JP2559854B2 - リニアモータを用いた搬送装置 - Google Patents
リニアモータを用いた搬送装置Info
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- JP2559854B2 JP2559854B2 JP1166242A JP16624289A JP2559854B2 JP 2559854 B2 JP2559854 B2 JP 2559854B2 JP 1166242 A JP1166242 A JP 1166242A JP 16624289 A JP16624289 A JP 16624289A JP 2559854 B2 JP2559854 B2 JP 2559854B2
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- linear motor
- station
- controller
- conveyed
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、リニアモータを用いて被搬送物を搬送する
搬送装置に関するものである。
搬送装置に関するものである。
（従来の技術） 最近、生産工場の生産ラインでは、被搬送物を速やか
にかつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図っ
たり、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれて
いる。このような搬送装置としては、リニアモータコイ
ルとリアクション部材とからなるリニアモータを生産ラ
インの各作業ステーション毎に設け、これらのリニアモ
ータにより被搬送物を各作業ステーションに順送りする
ものが知られている。このリニアモータを用いた搬送装
置は、具体的には、例えば６図に示すように、リニアモ
ータａを構成するリニアモータコイルb,b,…およびリア
クション部材ｃのうちの一方（図ではリニアモータコイ
ルb,b…）を固定子として複数のローラ2d,d…からなる
ローラコンベアｅに沿って配置するとともに、他方（図
ではリアクション部材ｃ）を可動子として被搬送物たる
パレットｆに取付部材ｇを介して取り付け、このリニア
モータコイルb,b,…とリアクション部材ｃとの間の電磁
作用によって可動子（リアクション部材ｃ）に生ずる推
力Ｆにいより、該可動子（リアクション部材ｃ）を介し
て上記パレットｆおよびその上に載置されたものを搬送
するように構成されている。
にかつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図っ
たり、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれて
いる。このような搬送装置としては、リニアモータコイ
ルとリアクション部材とからなるリニアモータを生産ラ
インの各作業ステーション毎に設け、これらのリニアモ
ータにより被搬送物を各作業ステーションに順送りする
ものが知られている。このリニアモータを用いた搬送装
置は、具体的には、例えば６図に示すように、リニアモ
ータａを構成するリニアモータコイルb,b,…およびリア
クション部材ｃのうちの一方（図ではリニアモータコイ
ルb,b…）を固定子として複数のローラ2d,d…からなる
ローラコンベアｅに沿って配置するとともに、他方（図
ではリアクション部材ｃ）を可動子として被搬送物たる
パレットｆに取付部材ｇを介して取り付け、このリニア
モータコイルb,b,…とリアクション部材ｃとの間の電磁
作用によって可動子（リアクション部材ｃ）に生ずる推
力Ｆにいより、該可動子（リアクション部材ｃ）を介し
て上記パレットｆおよびその上に載置されたものを搬送
するように構成されている。
そして、この種のリニアモータを用いた搬送装置にお
いては、通常、例えば特開昭62−210162号公報に開示さ
れるように、各作業ステーションのリニアモータａに対
応してそれぞれコントローラを設け、相隣るステーショ
ン間でパレットｆを搬送するときには、搬送の前半部は
搬送方向上流側の作業ステーションに対応するコントロ
ーラにより制御し、後半部は搬送方向下流側の作業ステ
ーションに対応するコントローラにより制御するように
なっている。
いては、通常、例えば特開昭62−210162号公報に開示さ
れるように、各作業ステーションのリニアモータａに対
応してそれぞれコントローラを設け、相隣るステーショ
ン間でパレットｆを搬送するときには、搬送の前半部は
搬送方向上流側の作業ステーションに対応するコントロ
ーラにより制御し、後半部は搬送方向下流側の作業ステ
ーションに対応するコントローラにより制御するように
なっている。
（発明が解決しようとする課題） ところが、上記従来の制御方式の場合、搬送途中でコ
ントローラの制御を全く受けない領域が生じて、第５図
に破線で示すように搬送速度ｖが変動し易くなり、それ
に起因して減速制御に悪影響が及び、停止位置の精度が
低下するとともに搬送効率が悪くなるなどの問題があっ
た。
ントローラの制御を全く受けない領域が生じて、第５図
に破線で示すように搬送速度ｖが変動し易くなり、それ
に起因して減速制御に悪影響が及び、停止位置の精度が
低下するとともに搬送効率が悪くなるなどの問題があっ
た。
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その
目的とするところは、相隣るステーション間で被搬送物
の搬送を一つのコントローラで常に制御するようにな
し、搬送の安定化を図り得るリニアモータを用いた搬送
装置を提供せんとするものである。
目的とするところは、相隣るステーション間で被搬送物
の搬送を一つのコントローラで常に制御するようにな
し、搬送の安定化を図り得るリニアモータを用いた搬送
装置を提供せんとするものである。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、複数
のステーションを有するラインの各ステーションにそれ
ぞれリニアモータコイルとリアクション部材とからなる
リニアモータが設けられており、各々相隣るステーショ
ン間で対応する二つのリニアモータにより被搬送物を立
上り加速、定速搬送、減速停止の順序で搬送装置する搬
送装置を前提とする。そして、相隣るステーション間毎
に一つのコントローラも設けるとともに、ライン端のス
テーション以外のリニアモータを前後のコントローラに
接続して、相隣るステーション間で対応する二つのリニ
アモータにより被搬送物を搬送するとき該両リニアモー
タの作動を、相隣るステーション間毎の一つのコントロ
ーラにより制御する構成にするものである。
のステーションを有するラインの各ステーションにそれ
ぞれリニアモータコイルとリアクション部材とからなる
リニアモータが設けられており、各々相隣るステーショ
ン間で対応する二つのリニアモータにより被搬送物を立
上り加速、定速搬送、減速停止の順序で搬送装置する搬
送装置を前提とする。そして、相隣るステーション間毎
に一つのコントローラも設けるとともに、ライン端のス
テーション以外のリニアモータを前後のコントローラに
接続して、相隣るステーション間で対応する二つのリニ
アモータにより被搬送物を搬送するとき該両リニアモー
タの作動を、相隣るステーション間毎の一つのコントロ
ーラにより制御する構成にするものである。
（作用） 上記の構成により、本発明では、相隣るステーション
間で対応する二つのリニアモータにより被搬送物を搬送
するとき、上記二つのリニアモータの作動は共に相隣る
ステーション間に対応して設けられた一つのコントロー
ラによって制御され、搬送中は常に上記コントローラの
制御を受けることになる。
間で対応する二つのリニアモータにより被搬送物を搬送
するとき、上記二つのリニアモータの作動は共に相隣る
ステーション間に対応して設けられた一つのコントロー
ラによって制御され、搬送中は常に上記コントローラの
制御を受けることになる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図ないし第４図は本発明の一実施例としてリニア
モータを用いた搬送装置Ａを車両組立ラインに適用した
場合を示し、この搬送装置Ａは、被搬送物としてのパレ
ットＰを、その上にボディＢを載置した状態で相隣る作
業ステーション間を立上り加速、定速搬送、減速停止の
順序でかつ一定時間内で搬送するものである。上記パレ
ットＰは、搬送ライン両側の支持部材1,1に回動可能に
取り付けられた多数のローラ2,2…からなるローラコン
ベア３により支持され、該ローラコンベア３上に摺動し
ながら搬送されるようになっている。
モータを用いた搬送装置Ａを車両組立ラインに適用した
場合を示し、この搬送装置Ａは、被搬送物としてのパレ
ットＰを、その上にボディＢを載置した状態で相隣る作
業ステーション間を立上り加速、定速搬送、減速停止の
順序でかつ一定時間内で搬送するものである。上記パレ
ットＰは、搬送ライン両側の支持部材1,1に回動可能に
取り付けられた多数のローラ2,2…からなるローラコン
ベア３により支持され、該ローラコンベア３上に摺動し
ながら搬送されるようになっている。
上記両支持部材1,1の内側には、例えば櫛歯状と鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…からなる２つの固定子列11,11
が並設されている。上記各固定子列11の両側には、搬送
方法に延びる２条のガイドレール12,12が配置され、後
述するリアクション部材14を上記各固定子列11に沿って
ガイドするようになっている。
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…からなる２つの固定子列11,11
が並設されている。上記各固定子列11の両側には、搬送
方法に延びる２条のガイドレール12,12が配置され、後
述するリアクション部材14を上記各固定子列11に沿って
ガイドするようになっている。
また、上記各固定子列11両側のガイドレール12,12に
は、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配置
され、該第１プレート13の下面には、例えば鉄とアルミ
ニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリア
クション部材14が一体的に取り付けられている。また、
上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２プレ
ート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15に
は、搬送方向下流側（第１図の左側）に延びるピストン
ロッド16aを有する前後シリンダ16が配置され、該前後
シリンダ16のピストンロッド16a先端には筒部材17が連
結されている。該筒部材17は、上記第２プレート15に支
軸18回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17の内部に
は、上記パレットＰの裏面に設けられた係合突起部材19
に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド21の
基端部が嵌挿支持されており、該ロッド21にはコイルス
プリング22が外嵌されている。そして、上記各固定子列
11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11の
各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生ぜ
しめられた推力により、上記各固定子列11に沿って搬送
方向下流側に移動させられ、これにより、上記パレット
Ｐを上記係合突起部材19に係合ブロック20を係合させた
状態でパレットＰ上のボディＢを相隣る作業ステーショ
ン間を一定時間内で順送り搬送するようになっている。
よって、上記リニアモータコイル10とリアクション部材
14とでリニアモータ23が構成されており、このリニアモ
ータ23は、各作業ステーション毎に一つの割合いで設け
られている。
は、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配置
され、該第１プレート13の下面には、例えば鉄とアルミ
ニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリア
クション部材14が一体的に取り付けられている。また、
上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２プレ
ート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15に
は、搬送方向下流側（第１図の左側）に延びるピストン
ロッド16aを有する前後シリンダ16が配置され、該前後
シリンダ16のピストンロッド16a先端には筒部材17が連
結されている。該筒部材17は、上記第２プレート15に支
軸18回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17の内部に
は、上記パレットＰの裏面に設けられた係合突起部材19
に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド21の
基端部が嵌挿支持されており、該ロッド21にはコイルス
プリング22が外嵌されている。そして、上記各固定子列
11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11の
各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生ぜ
しめられた推力により、上記各固定子列11に沿って搬送
方向下流側に移動させられ、これにより、上記パレット
Ｐを上記係合突起部材19に係合ブロック20を係合させた
状態でパレットＰ上のボディＢを相隣る作業ステーショ
ン間を一定時間内で順送り搬送するようになっている。
よって、上記リニアモータコイル10とリアクション部材
14とでリニアモータ23が構成されており、このリニアモ
ータ23は、各作業ステーション毎に一つの割合いで設け
られている。
ここで、上述の如くして被搬送物たるパレットＰを下
流側の作業ステーションに搬送した後は、上記前後シリ
ンダ16の伸張作動によってロッド21を支軸18回りに第１
図時計方向に回動させることにより、上記係合突起部材
19に対する係合ブロック20を係合状態を解除して斜め下
方に退避させ、この状態で、下流側の作業ステーション
に前進移動しているリアクション部材14を上流側の作業
ステーションへ後退移動させるようになっている。ま
た、上記パレットＰがリニアモータ23の作動によりロー
ラコンベア３の各ローラ２を乗り移るときなどに上下方
向の変動が生ずるが、この変動は上記ロッド21に外嵌さ
れたコイルスプリング22によって吸収され、これにより
上記リアクション部材14に上下方向の変動が生じないよ
うなっている。
流側の作業ステーションに搬送した後は、上記前後シリ
ンダ16の伸張作動によってロッド21を支軸18回りに第１
図時計方向に回動させることにより、上記係合突起部材
19に対する係合ブロック20を係合状態を解除して斜め下
方に退避させ、この状態で、下流側の作業ステーション
に前進移動しているリアクション部材14を上流側の作業
ステーションへ後退移動させるようになっている。ま
た、上記パレットＰがリニアモータ23の作動によりロー
ラコンベア３の各ローラ２を乗り移るときなどに上下方
向の変動が生ずるが、この変動は上記ロッド21に外嵌さ
れたコイルスプリング22によって吸収され、これにより
上記リアクション部材14に上下方向の変動が生じないよ
うなっている。
第１図は上記リニアモータ23を制御する制御部のブロ
ック構成を示す。同図中、31は相隣る作業ステーション
（ST1とST2、ST1とST2）間毎に設けられたコントローラ
であって、該各々コントローラ31は、それぞれ対応する
相隣るステーション間で対応する二つのリニアモータ2
3,23によりパレットＰを搬送するとき該両リニアモータ
23,23の作動（詳しくはリニアモータコイル10の励磁）
を制御するものであり、搬送ライン端のステーション以
外のリニアモータ（第１図ではST2）は前後のコントロ
ーラ31,31に接続されている。32は各作業ステーション
毎に設けられパレットＰの搬送速度を検出するエンコー
ダ等よりなる速度センサであり、該各速度センサ32の検
出信号は、その速度センサ32に対応する作業ステーショ
ンと両隣りの作業ステーションとの間で各々リニアモー
タ23,23の作動を制御する二つのコントローラ31,31に対
して入力され、該各コントローラ31によるリニアモータ
23,23の作動制御に供される。
ック構成を示す。同図中、31は相隣る作業ステーション
（ST1とST2、ST1とST2）間毎に設けられたコントローラ
であって、該各々コントローラ31は、それぞれ対応する
相隣るステーション間で対応する二つのリニアモータ2
3,23によりパレットＰを搬送するとき該両リニアモータ
23,23の作動（詳しくはリニアモータコイル10の励磁）
を制御するものであり、搬送ライン端のステーション以
外のリニアモータ（第１図ではST2）は前後のコントロ
ーラ31,31に接続されている。32は各作業ステーション
毎に設けられパレットＰの搬送速度を検出するエンコー
ダ等よりなる速度センサであり、該各速度センサ32の検
出信号は、その速度センサ32に対応する作業ステーショ
ンと両隣りの作業ステーションとの間で各々リニアモー
タ23,23の作動を制御する二つのコントローラ31,31に対
して入力され、該各コントローラ31によるリニアモータ
23,23の作動制御に供される。
したがって、上記実施例においては、相隣るステーシ
ョン間、例えば第１図中の第１作業ステーションST1と
第２作業ステーションST2との間でパレットＰを搬送す
る場合、該両作業ステーションST1,ST2に各々対応する
リニアモータ23,23の作動（詳しくはリニアモータコイ
ル10の励磁）は、該両作業ステーションST1,ST2間に対
応して設けられた一つのコントローラ31によって立上り
加速から定速搬送、減速停止まで常に制御され、搬送途
中に制御を受けない非制御領域が形成されることはな
い。すなわち、搬送の前半部は上記コントローラ31によ
り制御された第１作業ステーションST1に対応するリニ
アモータ23によって行われ、搬送の後半部は同じコント
ローラ31により制御された第２作業ステーションST2に
対応するリニアモータ23によって行われる。このため、
搬送速度は、第５図に実線で示すように設定通り安定し
たものとなるので、停止位置の精度および搬送効率を高
めることができる。
ョン間、例えば第１図中の第１作業ステーションST1と
第２作業ステーションST2との間でパレットＰを搬送す
る場合、該両作業ステーションST1,ST2に各々対応する
リニアモータ23,23の作動（詳しくはリニアモータコイ
ル10の励磁）は、該両作業ステーションST1,ST2間に対
応して設けられた一つのコントローラ31によって立上り
加速から定速搬送、減速停止まで常に制御され、搬送途
中に制御を受けない非制御領域が形成されることはな
い。すなわち、搬送の前半部は上記コントローラ31によ
り制御された第１作業ステーションST1に対応するリニ
アモータ23によって行われ、搬送の後半部は同じコント
ローラ31により制御された第２作業ステーションST2に
対応するリニアモータ23によって行われる。このため、
搬送速度は、第５図に実線で示すように設定通り安定し
たものとなるので、停止位置の精度および搬送効率を高
めることができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、本発明を、リニアモータコイル10を固定
子とし、リアクション部材14を可動子としてリニアモー
タ23を構成した場合に適用したが、これに限らず、例え
ばリニアモータコイル10の第１プレート13側に設けて可
動子となす一方、リアクション部材14を搬送ラインに沿
って配置して固定子となすことによりリニアモータ23を
構成する場合にも同様に適用することができる。
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、本発明を、リニアモータコイル10を固定
子とし、リアクション部材14を可動子としてリニアモー
タ23を構成した場合に適用したが、これに限らず、例え
ばリニアモータコイル10の第１プレート13側に設けて可
動子となす一方、リアクション部材14を搬送ラインに沿
って配置して固定子となすことによりリニアモータ23を
構成する場合にも同様に適用することができる。
また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ライン
に適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送
物を搬送する場合にも適用することができるのは勿論で
ある。
に適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送
物を搬送する場合にも適用することができるのは勿論で
ある。
（発明の効果） 以上の如く、本発明のリニアモータを用いた搬送装置
によれば、相隣るステーション間における被搬送物の搬
送は該ステーション間に対応して設けられたコントロー
ラにより間断なく常に制御されるので、搬送制御の安定
化を図ることができ、停止位置精度および搬送効率等の
向上を図ることができる。
によれば、相隣るステーション間における被搬送物の搬
送は該ステーション間に対応して設けられたコントロー
ラにより間断なく常に制御されるので、搬送制御の安定
化を図ることができ、停止位置精度および搬送効率等の
向上を図ることができる。
第１図ないし第４図は本発明の実施例を示すもので、第
１図はリニアモータを制御する制御部のブロック構成
図、第２図は搬送装置の側面図、第３図は同平面図、第
４図は第１図のIV−IV線における断面図である。第５図
はパレットの搬送時における搬送速度の変化を示す特性
図であり、第６図は従来例を示す第２図相当図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……パレット（被搬送物） ST1,ST2,ST3……ステーション 10……リニアモータコイル 14……リアクション部材 23……リニアモータ 31……コントローラ
１図はリニアモータを制御する制御部のブロック構成
図、第２図は搬送装置の側面図、第３図は同平面図、第
４図は第１図のIV−IV線における断面図である。第５図
はパレットの搬送時における搬送速度の変化を示す特性
図であり、第６図は従来例を示す第２図相当図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……パレット（被搬送物） ST1,ST2,ST3……ステーション 10……リニアモータコイル 14……リアクション部材 23……リニアモータ 31……コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−1304（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−126413（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−85602（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−87104（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−274306（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−228904（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】複数のステーションを有するラインの各ス
テーションにそれぞれリニアモータコイルとリアクショ
ン部材とからなるリニアモータが設けられており、 各々相隣るステーション間で対応する二つのリニアモー
タにより被搬送物を立上り加速、定速搬送、減速停止の
順序で搬送する搬送装置において、 相隣るステーション間毎に一つのコントローラが設けら
れているとともに、ライン端のステーション以外のリニ
アモータは前後のコントローラに接続されており、 相隣るステーション間で対応する二つのリニアモータに
より被搬送物を搬送するとき該両リニアモータの作動
は、相隣るステーション間毎の一つのコントローラによ
り制御されることを特徴とするリニアモータを用いた搬
送装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1166242A JP2559854B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | リニアモータを用いた搬送装置 |
| DE69011744T DE69011744T2 (de) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Förderer mit Linearmotor. |
| KR1019900008119A KR950000123B1 (ko) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | 리니어모터를 사용한 반송장치 |
| EP90110447A EP0400663B1 (en) | 1989-06-01 | 1990-06-01 | Conveyor means using linear motors |
| US07/787,726 US5121830A (en) | 1989-06-01 | 1991-11-01 | Conveyor means using linear motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1166242A JP2559854B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | リニアモータを用いた搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0331120A JPH0331120A (ja) | 1991-02-08 |
| JP2559854B2 true JP2559854B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=15827746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1166242A Expired - Fee Related JP2559854B2 (ja) | 1989-06-01 | 1989-06-28 | リニアモータを用いた搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2559854B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0544924A4 (en) * | 1991-06-25 | 1993-11-03 | Nippon Steel Corporation | Method and device for treating waste water containing organic chlorine compounds |
| JP2946481B2 (ja) * | 1996-06-04 | 1999-09-06 | 財団法人工業技術研究院 | 電解及び酸化作用により排水から化学的酸素容求量を除去する方法 |
| JP2000191140A (ja) * | 1998-12-26 | 2000-07-11 | Minebea Co Ltd | リニアモ―タを用いた搬送システム |
| KR20020027087A (ko) * | 2000-10-06 | 2002-04-13 | 변기원 | 멸균 및 발효 사료 제조장치 |
| KR20050017257A (ko) * | 2003-08-11 | 2005-02-22 | 김윤호 | 탈수기 |
| JP7137300B2 (ja) * | 2017-09-25 | 2022-09-14 | キヤノン株式会社 | 搬送装置、搬送システム、搬送システムの制御方法、加工システム及び物品の製造方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0687601B2 (ja) * | 1985-10-09 | 1994-11-02 | 富士通株式会社 | リニアモータカーの搬送制御方法 |
| JP2581043B2 (ja) * | 1986-09-29 | 1997-02-12 | 神鋼電機株式会社 | リニアモ−タ式搬送装置 |
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1989
- 1989-06-28 JP JP1166242A patent/JP2559854B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH0331120A (ja) | 1991-02-08 |
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