JPH0331120A

JPH0331120A - リニアモータを用いた搬送装置

Info

Publication number: JPH0331120A
Application number: JP1166242A
Authority: JP
Inventors: Toshiharu Sakamoto; 俊治坂本; Toshihiko Hoshino; 星野　俊彦
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-06-28
Filing date: 1989-06-28
Publication date: 1991-02-08
Anticipated expiration: 2011-12-04
Also published as: JP2559854B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、リニアモータを用いて被搬送物を搬送する搬
送装置に関するものである。

（従来の技術）最近、生産工場の生産ラインでは、被搬送物を速やかに
かつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図った
り、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれてい
る。このような搬送装置としては、リニアモータコイル
とリアクション部材とからなるリニアモータを生産ライ
ンの各作業ステーション毎に設け、これらのリニアモー
タにより被搬送物を各作業ステーションに順送りするも
のが知られている。このリニアモータを用いた搬送装置
は、具体的には、例えば第６図に示すように、リニアモ
ータａを構成するリニアモータコイルｂ、ｂ、・・・お
よびリアクション部材Ｃのうちの一方（図ではリニアモ
ータコイルｂ、ｂ、・・・）を固定子として複数のロー
ラｄ、　　ｄ、・・・からなるローラコンベアｅに沿っ
て配置するとともに、他方（図ではリアクション部材Ｃ
）を可動子として被搬送物たるパレットｆに取付部材ｇ
を介して取り付け、このリニアモータコイルｂ、ｂ、・
・・とリアクション部材Ｃとの間の電磁作用によって可
動子（リアクション部材Ｃ）に生ずる推力Ｆにより、該
可動子（リアクション部材Ｃ）を介して上記パレットｆ
およびその上に載置されたものを搬送するように構成さ
れている。

そして、この種のリニアモータを用いた搬送装置におい
ては、通常、例えば特開昭６２−２１０１６２号公報に
開示されるように、各作業ステーションのリニアモータ
ａに対応してそれぞれコントローラを設け、相隣るステ
ーション間でパレットｆを搬送するときには、搬送の前
半部は搬送方向上流側の作業ステーションに対応するコ
ントローラにより制御し、後半部は搬送方向下流側の作
業ステーションに対応するコントローラにより制御する
ようになっている。

（発明が解決しようとする課題）ところが、上記従来の制御方式の場合、搬送途中でコン
トローラの制御を全く受けない領域が生じて、第５図に
破線で示すように搬送速度Ｖが変動し易くなり、それに
起因して減速制御に悪影響が及び、停止位置の精度が低
下するとともに搬送効率が悪くなるなどの問題があった
。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、相隣るステーション間で被搬送物の
搬送を一つのコントローラで常に制御するようになし、
搬送の安定化を図り得るリニアモータを用いた搬送装置
を提供せんとするものである。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、複数の
ステーションを有するラインの各ステーションにそれぞ
れリニアモータコイルとリアクション部材とからなるリ
ニアモータを設けるとともに、相隣るステーション間で
対応する二つのりニアモタにより被搬送物を搬送すると
き該両すニアモタの作動を制御するコントローラを相隣
るステジョン間毎に一つ設ける構成にするものである。

（作用）上記の構成により、本発明では、相隣るステーション間
で対応する二つのリニアモータにより被搬送物を搬送す
るとき、上記二つのリニアモータの作動は共に相隣るス
テーション間に対応して設けられた一つのコントローラ
によって制御され、搬送中は常に上記コントローラの制
御を受けることになる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図ないし第４図は本発明の一実施例としてリニアモ
ータを用いた搬送装置Ａを車両組立ラインに適用した場
合を示し、この搬送装置Ａは、被搬送物としてのパレッ
トＰを、その上にボディＢを載置した状態で相隣る作業
ステーション間を一定時間内で搬送するものである。上
記パレットＰは、搬送ライン両側の支持部材１，１に回
動可能に取り付けられた多数のローラ２，２．・・・か
らなるローラコンベア３により支持され、該ローラコン
ベア３上を摺動しながら搬送されるようになっている。

上記両支持部材１，１の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル１０．　１０．・・・からなる２つの固
定子列１１，１１が並設されている。上記各固定子列１
１の両側には、搬送方向に延びる２条のガイドレール１
２．１２が配置され、後述するリアクション部材１４を
上記各固定子列１１に沿ってガイドするようになってい
る。

また、上記各固定子列１１両側のガイドレール１２．１
２には、第１プレート１３が移動可能に係合せしめられ
て配置され、該第１プレート１３の下面には、例えば鉄
とアルミニウムをプレート状に積層してなる可動子とし
てのリアクション部材１４が一体的に取り付けられてい
る。また、上記第１プレート１３の上面には、上方に延
びる第２プレート１５が一体的に取り付けられ、該第２
プレート１５には、搬送方向下流側（第１図の左側）に
延びるピストンロッド１６ａを有する前後シリンダー６
が配置され、該前後シリンダー６のピストンロッド１６
ａ先端には筒部材１７が連結されている。該筒部材１７
は、上記第２プレート１５に支軸１８回りに回動可能に
支持され、かつ筒部材１７の内部には、上記パレットＰ
の裏面に設けられた係合突起部材１９に係合可能な係合
ブロック２０を先端に有するロッド２１の基端部が嵌挿
支持されており、該ロッド２１にはコイルスプリング２
２が外嵌されている。そして、上記各固定子列１１に設
けられたリアクション部材１４は、各固定子列１１の各
リニアモータコイル１０との間の電磁作用によって生ぜ
しめられた推力により、上記各固定子列１１に沿って搬
送方向下流側に移動させられ、これにより、上記パレッ
トＰを上記係合突起部材１９に係合ブロック２０を係合
させた状態でパレットＰ上のホディＢを相隣る作業ステ
ーション間を一定時間内で順送りに搬送するようになっ
ている。よって、上記リニアモータコイル１０とリアク
ション部材１４とでリニアモータ２３が構成されており
、このリニアモータ２３は、各作業ステーション毎に一
つの割合いで設けられている。

ここで、上述の如くして被搬送物たるパレットＰを下流
側の作業ステーションに搬送した後は、上記前後シリン
ダ１６の伸張作動によってロッド２１を支軸１８回りに
第１図時計方向に回動させることにより、上記係合突起
部材１９に対する係合ブロック２０の保合状態を解除し
て斜め下方に退避させ、この状態で、下流側の作業ステ
ーションに前進移動しているリアクション部材１４を上
流側の作業ステーションへ後退移動させるようになって
いる。また、上記パレットＰがリニアモータ２３の作動
によりローラコンベア３の各ローラ２を乗り移るときな
どに上下方向の変動が生ずるが、この変動は上記ロッド
２１に外嵌されたコイルスプリング２２によって吸収さ
れ、これにより上記リアクション部材１４に上下方向の
変動が生じないようになっている。

第１図は上記リニアモータ２３を制御する制御部のブロ
ック構成を示す。同図中、３１は相隣る作業ステーショ
ン（ＳＴ１とＳＴ２、ＳＴｌと５Ｔ２）間毎に設けられ
たコントローラであって、該各コントローラ３１は、そ
れぞれ対応する相隣るステーション間で対応する二つの
リニアモータ２Ｂ、２３によりパレットＰを搬送すると
き該両リニアモータ２３，２３の作動（詳しくはリニア
モータコイル１０の励磁）を制御するものである。

３２は各作業ステーション毎に設けられパレ・ソトＰの
搬送速度を検出するエンコーダ等よりなる速度センサで
あり、該各速度センサ３２の検出信号は、その速度セン
サ３２に対応する作業ステーションと両隣りの作業ステ
ーションとの間で各々リニアモータ２３．２３の作動を
制御する二つのコントローラ３１，３１に対して入力さ
れ、該各コントローラ３１によるリニアモータ２３，２
３の作動制御に供される。

したがって、上記実施例においては、相隣るステーショ
ン間、例えば第１図中の第１作業ステーションＳＴＩと
第２作業ステーションＳＴ２との間でパレッ）Ｐを搬送
する場合、該両作業ステーションＳＴＩ、ＳＴ２に各々
対応するリニアモータ２３，２３の作動（詳しくはリニ
アモータコイル１０の励磁）は、該両作業ステーション
ＳＴＩ。

８７２間に対応して設けられた一つのコントローラ３１
によって立上り加速から定速搬送、減速停止まで常に制
御され、搬送途中に制御を受けない非制御領域が形成さ
れることはない。すなわち、搬送の前半部は上記コント
ローラ３１により制御された第１作業ステーションＳＴ
Ｉに対応するリニアモータ２３によって行われ、搬送の
後半部は同じコントローラ３１により制御された第２作
業ステーションＳＴ２に対応するリニアモータ２３によ
って行われる。このため、搬送速度は、第５図に実線で
示すように設定通り安定したものとなるので、停止位置
の精度および搬送効率を高めることができる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。

例えば、上記実施例では、本発明を、リニアモータコイ
ル１０を固定子とし、リアクション部材１４を可動子と
してリニアモータ２３を構成した場合に適用したが、こ
れに限らず、例えばリニアモータコイル１０を第１プレ
ート１３側に設けて可動子となす一方、リアクション部
材１４を搬送ラインに沿って配置して固定子となすこと
によりリニアモータ２３を構成する場合にも同様に適用
することができる。

０また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ラインに
適用した場合を示したが、これに限らず、他の被搬送物
を搬送する場合にも適用することができるのは勿論であ
る。

（発明の効果）以上の如く、本発明のリニアモータを用いた搬送装置に
よれば、相隣るステーション間における被搬送物の搬送
は該ステーション間に対応して設けられたコントローラ
により間断なく常に制御されるので、搬送制御の安定化
を図ることができ、停止位置精度および搬送効率等の向
上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の実施例を示すもので、第
１図はリニアモータを制御する制御部のブロック構成図
、第２図は搬送装置の側面図、第３図は同平面図、第４
図は第１図のＩＶ−ＩＶ線における断面図である。第５
図はパレットの搬送時における搬送速度の変化を示す特
性図であり、第６図は従来例を示す第２図相当図である
。１Ａ・・・搬送装置、Ｐ・・・パレット（被搬送物）、ＳＴＩ　、Ｓｒ１．５Ｔ３−２チージヨン、１０・・・
リニアモータコイル、１４・・・リアクション部材、２３・・・リニアモータ、３１・・・コントローラ。２

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数のステーションを有するラインの各ステーシ
ョンにそれぞれリニアモータコイルとリアクション部材
とからなるリニアモータが設けられており、相隣るステ
ーション間で対応する二つのリニアモータにより被搬送
物を搬送するとき該両リニアモータの作動を制御するコ
ントローラが相隣るステーション間毎に一つ設けられて
いることを特徴とするリニアモータを用いた搬送装置。