JP2547855B2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JP2547855B2 JP2547855B2 JP1189528A JP18952889A JP2547855B2 JP 2547855 B2 JP2547855 B2 JP 2547855B2 JP 1189528 A JP1189528 A JP 1189528A JP 18952889 A JP18952889 A JP 18952889A JP 2547855 B2 JP2547855 B2 JP 2547855B2
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- Japan
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- motor unit
- induction motor
- transport
- linear
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ライン等において被搬送物を搬送する
搬送装置に関し、特に、リニアモータを用いたものに関
する。
搬送装置に関し、特に、リニアモータを用いたものに関
する。
（従来の技術） 最近、生産工場の生産ラインでは、被搬送物を速やか
にかつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図っ
たり、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれて
おり、このような搬送装置としては、リニアモータコイ
ルとリアクション部材とからなるリニア誘導モータを用
いたものが知られている。このリニア誘導モータを用い
た搬送装置は、例えば第９図に示すように、リニア誘導
モータａを構成するリニアモータコイルb,b,…およびリ
アクション部材ｃのうちの一方（図ではリニアモータコ
イルb,b,…）を固定子として複数のローラd,d,…からな
るローラコンベアｅに沿って配置するとともに、他方
（図ではリアクション部材ｃ）を可動子として被搬送物
たるパレットｆに取付部材ｇを介して取り付け、このリ
ニアモータコイルb,b,…とリアクション部材ｃとの間の
電磁作用によって可動子（リアクション部材ｃ）に生ず
る推力Ｆにより、該可動子（リアクション部材ｃ）を介
して上記パレットｆおよびその上に載置されたものを搬
送するように構成されている。そして、この種のリニア
誘導モータを用いた搬送装置においては、通常、各作業
ステーションのリニア誘導モータａに対応してそれぞれ
コントローラを設け、相隣るステーション間でパレット
ｆを搬送するときには、各ステーション毎に設けられた
エンコーダにより検出されたパレットｆの搬送速度がコ
ントローラに入力され、該コントローラによるリニア誘
導モータａの作動制御に供される。
にかつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図っ
たり、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれて
おり、このような搬送装置としては、リニアモータコイ
ルとリアクション部材とからなるリニア誘導モータを用
いたものが知られている。このリニア誘導モータを用い
た搬送装置は、例えば第９図に示すように、リニア誘導
モータａを構成するリニアモータコイルb,b,…およびリ
アクション部材ｃのうちの一方（図ではリニアモータコ
イルb,b,…）を固定子として複数のローラd,d,…からな
るローラコンベアｅに沿って配置するとともに、他方
（図ではリアクション部材ｃ）を可動子として被搬送物
たるパレットｆに取付部材ｇを介して取り付け、このリ
ニアモータコイルb,b,…とリアクション部材ｃとの間の
電磁作用によって可動子（リアクション部材ｃ）に生ず
る推力Ｆにより、該可動子（リアクション部材ｃ）を介
して上記パレットｆおよびその上に載置されたものを搬
送するように構成されている。そして、この種のリニア
誘導モータを用いた搬送装置においては、通常、各作業
ステーションのリニア誘導モータａに対応してそれぞれ
コントローラを設け、相隣るステーション間でパレット
ｆを搬送するときには、各ステーション毎に設けられた
エンコーダにより検出されたパレットｆの搬送速度がコ
ントローラに入力され、該コントローラによるリニア誘
導モータａの作動制御に供される。
また、特開昭55-86307号公報には、リニア誘導モータ
を用いた搬送装置において、被搬送物を各ステーション
の所定位置に正確に停止させるために、補助駆動装置と
して直流式サーボ誘導モータを装備し、被搬送物が各ス
テーションに近づいたとき、リニア誘導モータの駆動を
停止し、上記サーボ誘導モータの駆動に切り換えて被搬
送物を各ステーションの停止位置にまで搬送することが
開示されている。
を用いた搬送装置において、被搬送物を各ステーション
の所定位置に正確に停止させるために、補助駆動装置と
して直流式サーボ誘導モータを装備し、被搬送物が各ス
テーションに近づいたとき、リニア誘導モータの駆動を
停止し、上記サーボ誘導モータの駆動に切り換えて被搬
送物を各ステーションの停止位置にまで搬送することが
開示されている。
（発明が解決しようとする課題） ところで、上記リニア誘導モータと回転式誘導モータ
たるサーボ誘導モータとについての推力−速度特性を比
較すると、第11図に示すように、リニア誘導モータは始
動時等の低速領域で大きな推力を発生し、サーボ誘導モ
ータは始動してから所定時間後の高速領域で大きな推力
を発生する。このことから、搬送装置の駆動手段として
は、第10図に示すように、搬送初期の加速を必要とする
加速領域および搬送終期の減速を必要とする減速領域な
どの低速領域ではリニア誘導モータを、加速後に所定速
度（高速）となる高速領域ではサーボ誘導モータをそれ
ぞれ用いることが望ましい。
たるサーボ誘導モータとについての推力−速度特性を比
較すると、第11図に示すように、リニア誘導モータは始
動時等の低速領域で大きな推力を発生し、サーボ誘導モ
ータは始動してから所定時間後の高速領域で大きな推力
を発生する。このことから、搬送装置の駆動手段として
は、第10図に示すように、搬送初期の加速を必要とする
加速領域および搬送終期の減速を必要とする減速領域な
どの低速領域ではリニア誘導モータを、加速後に所定速
度（高速）となる高速領域ではサーボ誘導モータをそれ
ぞれ用いることが望ましい。
しかし、上記リニア誘導モータが、単にエンコーダを
ローラなどを介してパレットに押し付けることによって
間接的にとらえられたパレットの搬送速度に基づいて作
動制御されるため、パレットとローラとの間に滑りが生
じることにより、実質オープンルーフの制御系となるこ
とに起因してパレットの搬送時における搬送速度が、第
10図の仮想線で示すように変動することがあり、リニア
誘導モータによる低速領域（加速領域）からサーボ誘導
モータによる高速領域（定速領域）、およびサーボ誘導
モータよる高速領域からリニア誘導モータによる低速領
域（減速領域）への各変速ポイントにズレが生じ、これ
により搬送全般の制御精度にばらつきが生じることにな
る。
ローラなどを介してパレットに押し付けることによって
間接的にとらえられたパレットの搬送速度に基づいて作
動制御されるため、パレットとローラとの間に滑りが生
じることにより、実質オープンルーフの制御系となるこ
とに起因してパレットの搬送時における搬送速度が、第
10図の仮想線で示すように変動することがあり、リニア
誘導モータによる低速領域（加速領域）からサーボ誘導
モータによる高速領域（定速領域）、およびサーボ誘導
モータよる高速領域からリニア誘導モータによる低速領
域（減速領域）への各変速ポイントにズレが生じ、これ
により搬送全般の制御精度にばらつきが生じることにな
る。
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その
目的とするところは、リニア誘導モータとサーボ誘導モ
ータとを効果的に且つ効率良く併用し、全運転領域にお
ける搬送制御精度および高速化等を図り得る搬送装置を
提供せんとするものである。また、リニア誘導モータお
よびサーボ誘導モータのいずれか一方の故障時における
搬送を可能にすることも目的とする。
目的とするところは、リニア誘導モータとサーボ誘導モ
ータとを効果的に且つ効率良く併用し、全運転領域にお
ける搬送制御精度および高速化等を図り得る搬送装置を
提供せんとするものである。また、リニア誘導モータお
よびサーボ誘導モータのいずれか一方の故障時における
搬送を可能にすることも目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、搬送
装置として、複数のステーションを有するラインの各ス
テーションに、リニアモータコイルおよびリアクション
部材を有するリニアモータユニット（リニア誘導モー
タ）と回転式モータ（回転式誘導モータ）を有するサー
ボモータユニットとをそれぞれ設け、上記リニアモータ
コイルおよびリアクション部材のうちの一方を相隣るス
テーション間に配置された固定子に、他方を、そのリニ
アモータコイルおよびリアクション部材の間での電磁作
用によって生ずる推力により被搬送物を搬送するように
被搬送物側に設けられた可動子にそれぞれ構成する一
方、上記回転式モータを、該回転式モータの回転力を被
搬送物の直線方向への駆動力に変換するギヤ機構に連結
する。そして、上記回転式モータの回転数を検出するエ
ンコーダを備え、該エンコーダにより相隣るステーショ
ン間での被搬送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手
段と、該搬送状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加
速領域および搬送終期の減速領域の各々少なくとも一部
を含む搬送初期領域および搬送終期領域は上記リニアモ
ータユニットとサーボモータユニットとの駆動により被
搬送物を搬送し、搬送中期の定速領域のうちの少なくと
も一部を含む搬送中期領域は上記サーボモータユニット
の駆動により被搬送物を搬送するようにリニアモータユ
ニットおよびサーボモータユニットの作動を制御する制
御手段とを備える構成としたものである。
装置として、複数のステーションを有するラインの各ス
テーションに、リニアモータコイルおよびリアクション
部材を有するリニアモータユニット（リニア誘導モー
タ）と回転式モータ（回転式誘導モータ）を有するサー
ボモータユニットとをそれぞれ設け、上記リニアモータ
コイルおよびリアクション部材のうちの一方を相隣るス
テーション間に配置された固定子に、他方を、そのリニ
アモータコイルおよびリアクション部材の間での電磁作
用によって生ずる推力により被搬送物を搬送するように
被搬送物側に設けられた可動子にそれぞれ構成する一
方、上記回転式モータを、該回転式モータの回転力を被
搬送物の直線方向への駆動力に変換するギヤ機構に連結
する。そして、上記回転式モータの回転数を検出するエ
ンコーダを備え、該エンコーダにより相隣るステーショ
ン間での被搬送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手
段と、該搬送状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加
速領域および搬送終期の減速領域の各々少なくとも一部
を含む搬送初期領域および搬送終期領域は上記リニアモ
ータユニットとサーボモータユニットとの駆動により被
搬送物を搬送し、搬送中期の定速領域のうちの少なくと
も一部を含む搬送中期領域は上記サーボモータユニット
の駆動により被搬送物を搬送するようにリニアモータユ
ニットおよびサーボモータユニットの作動を制御する制
御手段とを備える構成としたものである。
（作用） 上記の構成により、本発明の搬送装置では、相隣るス
テーション間で被搬送物を搬送する場合、搬送状態検出
手段で検出された搬送状態に基づいて、制御手段の制御
の下に、搬送初期の加速領域および搬送終期の減速領域
の各々少なくとも一部を含む搬送初期領域および搬送終
期領域では低速時に高推力を発揮するリニアモータユニ
ットとサーボモータユニットとの駆動によって加減速搬
送が行われ、搬送中期の定速領域の少なくとも一部を含
む搬送中期領域では高速時に高推力を発揮するサーボモ
ータユニット（回転式モータ）の駆動によって定速搬送
が行われる。すなわち、サーボモータユニットが搬送時
に常時駆動しているので、低速領域（搬送初期領域およ
び搬送終期領域）でのみリニアモータユニットによる搬
送が行われて該リニアモータユニットが実質的にオープ
ンループとなることが、回転式モータの回転数を検出す
るエンコーダによってステーション間での被搬送物の搬
送状態が連続的に確認されると供に位置決め精度の高い
サーボモータユニットによって補われ、加速領域（低速
領域）から定速領域（高速領域）、および定速領域から
減速領域（低速領域）への各変速ポイントにズレが生じ
ることがない。このことによって、リニアモータユニッ
トのON/OFF操作が正確に行えて、搬送の安定化および停
止位置精度が向上し、全運転領域での搬送制御制度が向
上する。
テーション間で被搬送物を搬送する場合、搬送状態検出
手段で検出された搬送状態に基づいて、制御手段の制御
の下に、搬送初期の加速領域および搬送終期の減速領域
の各々少なくとも一部を含む搬送初期領域および搬送終
期領域では低速時に高推力を発揮するリニアモータユニ
ットとサーボモータユニットとの駆動によって加減速搬
送が行われ、搬送中期の定速領域の少なくとも一部を含
む搬送中期領域では高速時に高推力を発揮するサーボモ
ータユニット（回転式モータ）の駆動によって定速搬送
が行われる。すなわち、サーボモータユニットが搬送時
に常時駆動しているので、低速領域（搬送初期領域およ
び搬送終期領域）でのみリニアモータユニットによる搬
送が行われて該リニアモータユニットが実質的にオープ
ンループとなることが、回転式モータの回転数を検出す
るエンコーダによってステーション間での被搬送物の搬
送状態が連続的に確認されると供に位置決め精度の高い
サーボモータユニットによって補われ、加速領域（低速
領域）から定速領域（高速領域）、および定速領域から
減速領域（低速領域）への各変速ポイントにズレが生じ
ることがない。このことによって、リニアモータユニッ
トのON/OFF操作が正確に行えて、搬送の安定化および停
止位置精度が向上し、全運転領域での搬送制御制度が向
上する。
また、上記の如く搬送初期領域および搬送終期領域で
はリニアモータユニットとサーボモータユニットとの推
力の和によって低速領域における搬送が行われることか
ら、この低速領域の加速力および減速力が効果的に高め
られることになる。
はリニアモータユニットとサーボモータユニットとの推
力の和によって低速領域における搬送が行われることか
ら、この低速領域の加速力および減速力が効果的に高め
られることになる。
さらに、上記の如く搬送初期領域および搬送終期領域
ではリニアモータユニットとサーボモータとの駆動によ
って搬送が行われ、搬送中期領域ではサーボモータユニ
ットの駆動によって搬送が行われることから、いずれか
一方のユニットが故障、すなわちリニアモータユニット
が故障してもサーボモータユニットが搬送時に常時駆動
していることから搬送が可能となる一方、サーボモータ
ユニットが故障してもリニアモータユニットの推力によ
り先攻するステーションまで搬送させることができる。
ではリニアモータユニットとサーボモータとの駆動によ
って搬送が行われ、搬送中期領域ではサーボモータユニ
ットの駆動によって搬送が行われることから、いずれか
一方のユニットが故障、すなわちリニアモータユニット
が故障してもサーボモータユニットが搬送時に常時駆動
していることから搬送が可能となる一方、サーボモータ
ユニットが故障してもリニアモータユニットの推力によ
り先攻するステーションまで搬送させることができる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例として搬送装
置Ａを車両組立ラインに適用した場合を示し、この搬送
装置Ａは、被搬送物としてのパレットＰを、その上にボ
ディＢを載置した状態で相隣る作業ステーションST1〜S
T2間（図ではこのうちの２箇所のみ示す）を一定時間内
で搬送するものである。上記パレットＰは、搬送ライン
両側の支持部材1,1に回動可能に取り付けられた多数の
ローラ2,2,…からなるローラコンベア３により支持さ
れ、該ローラコンベア３上を摺動しながら搬送されるよ
うになっている。
置Ａを車両組立ラインに適用した場合を示し、この搬送
装置Ａは、被搬送物としてのパレットＰを、その上にボ
ディＢを載置した状態で相隣る作業ステーションST1〜S
T2間（図ではこのうちの２箇所のみ示す）を一定時間内
で搬送するものである。上記パレットＰは、搬送ライン
両側の支持部材1,1に回動可能に取り付けられた多数の
ローラ2,2,…からなるローラコンベア３により支持さ
れ、該ローラコンベア３上を摺動しながら搬送されるよ
うになっている。
上記両支持部材1,1の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…（一方）からなる二つの固定子
列11,11が並設されている。上記各固定子列11の両側に
は、搬送方向に延びる２条のガイドレール12,12が配置
され、後述するリアクション部材14（他方）を上記各固
定子列11に沿ってガイドするようになっている。
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…（一方）からなる二つの固定子
列11,11が並設されている。上記各固定子列11の両側に
は、搬送方向に延びる２条のガイドレール12,12が配置
され、後述するリアクション部材14（他方）を上記各固
定子列11に沿ってガイドするようになっている。
また、上記各固定子列11両側のガイドレール12,12に
は、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配置
され、該第１プレート13の下面には、例えば鉄とアルミ
ニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリア
クション部材14が一体的に取り付けられている。また、
上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２プレ
ート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15に
は、搬送方向前方（第１図の左側）に延びるピストンロ
ッド16aを有する前後シリンダ16が配置され、該前後シ
リンダ16のピストンロッド16a先端には筒部材17が連結
されている。該筒部材17は、上記第２プレート15に支軸
18回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17の内部に
は、上記パレットＰの裏面に設けられた係合突起部材19
に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド21の
基端部が嵌挿支持されており、該ロッド21にはコイルス
プリング22が外嵌されている。そして、上記各固定子列
11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11の
各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生じ
せしめられた推力により、上記各固定子列11に沿って搬
送方向後方側に移動させられ、これにより、上記パレッ
トＰを上記係合突起部材19に係合ブロック20を係合させ
た状態でパレットＰ上のボディＢを相隣る作業ステーシ
ョンST1〜ST2間を一定時間内で順送りに搬送するように
なっている。よって、上記リニアモータコイル10とリア
クション部材14とでリニアモータユニットとしてのリニ
ア誘導モータユニット23が構成されており、このリニア
誘導モータユニット23は、各作業ステーションST1,ST2
毎に一つの割合いで設けられている。
は、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配置
され、該第１プレート13の下面には、例えば鉄とアルミ
ニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリア
クション部材14が一体的に取り付けられている。また、
上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２プレ
ート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15に
は、搬送方向前方（第１図の左側）に延びるピストンロ
ッド16aを有する前後シリンダ16が配置され、該前後シ
リンダ16のピストンロッド16a先端には筒部材17が連結
されている。該筒部材17は、上記第２プレート15に支軸
18回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17の内部に
は、上記パレットＰの裏面に設けられた係合突起部材19
に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド21の
基端部が嵌挿支持されており、該ロッド21にはコイルス
プリング22が外嵌されている。そして、上記各固定子列
11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11の
各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生じ
せしめられた推力により、上記各固定子列11に沿って搬
送方向後方側に移動させられ、これにより、上記パレッ
トＰを上記係合突起部材19に係合ブロック20を係合させ
た状態でパレットＰ上のボディＢを相隣る作業ステーシ
ョンST1〜ST2間を一定時間内で順送りに搬送するように
なっている。よって、上記リニアモータコイル10とリア
クション部材14とでリニアモータユニットとしてのリニ
ア誘導モータユニット23が構成されており、このリニア
誘導モータユニット23は、各作業ステーションST1,ST2
毎に一つの割合いで設けられている。
搬送装置Ａは、その駆動手段として上記リニア誘導モ
ータユニット23とは別に各作業ステーションST1,ST2に
サーボモータユニットとしてのサーボ誘導モータユニッ
ト31を備えている。該サーボ誘導モータユニット31は、
第４図および第５図に詳示するように、回転軸32aを上
方に向けた状態で二つの固定子列11,11間に支持台38に
より支持して配置された回転式モータとしての回転式誘
導モータ32と、該回転式誘導モータ32に対向してパレッ
トＰの下面にその長手方向（搬送方向）に延びて設けら
れ、両側面に各々歯部を有するラック部材33と、上記回
転式誘導モータ32の回転軸32aに装着された第１ピニオ
ン34と、該第１ピニオン34と上記ラック部材33の一方の
側面の歯部とに噛合する第２ピニオン35と、該第２ピニ
オン34とは反対側の位置で上記第１ピニオン34と噛合す
る第３ピニオン36と、該第３ピニオン36と上記ラック部
材33の他方の側面の歯部とに噛合する第４ピニオン37と
を備え、これらの一連のピニオン34〜37とラック部材33
とによりギヤ機構40が構成され、このギヤ機構40によっ
て、上記回転式誘導モータ32の回転力を直線方向への駆
動力に変換してパレットＰを搬送するようにしている。
尚、ピニオン34〜37は支持台38上に設けられたギヤボッ
クス39により覆われている。
ータユニット23とは別に各作業ステーションST1,ST2に
サーボモータユニットとしてのサーボ誘導モータユニッ
ト31を備えている。該サーボ誘導モータユニット31は、
第４図および第５図に詳示するように、回転軸32aを上
方に向けた状態で二つの固定子列11,11間に支持台38に
より支持して配置された回転式モータとしての回転式誘
導モータ32と、該回転式誘導モータ32に対向してパレッ
トＰの下面にその長手方向（搬送方向）に延びて設けら
れ、両側面に各々歯部を有するラック部材33と、上記回
転式誘導モータ32の回転軸32aに装着された第１ピニオ
ン34と、該第１ピニオン34と上記ラック部材33の一方の
側面の歯部とに噛合する第２ピニオン35と、該第２ピニ
オン34とは反対側の位置で上記第１ピニオン34と噛合す
る第３ピニオン36と、該第３ピニオン36と上記ラック部
材33の他方の側面の歯部とに噛合する第４ピニオン37と
を備え、これらの一連のピニオン34〜37とラック部材33
とによりギヤ機構40が構成され、このギヤ機構40によっ
て、上記回転式誘導モータ32の回転力を直線方向への駆
動力に変換してパレットＰを搬送するようにしている。
尚、ピニオン34〜37は支持台38上に設けられたギヤボッ
クス39により覆われている。
ここで、被搬送物たるパレットＰを下流側の作業ステ
ーションST2に搬送した後は、前後シリンダ16の伸張作
動によってロッド21を支軸18回りに第１図時計方向に回
動させることにより、係合突起部材19に対する係合ブロ
ック20の係合状態を解除して斜め下方に退避させ、この
状態で、下流側の作業ステーションST2に移動している
リアクション部材14を上流側の作業ステーションST1へ
移動させるようになっている。また、パレットＰがリニ
ア誘導モータユニット23の作動によりローラコンベア３
の各ローラ２を乗り移るときなどに上下方向の変動が生
ずるが、この変動はロッド21に外嵌されたコイルスプリ
ング22によって吸収され、これによってリアクション部
材14に上下方向の変動が生じないようになっている。
ーションST2に搬送した後は、前後シリンダ16の伸張作
動によってロッド21を支軸18回りに第１図時計方向に回
動させることにより、係合突起部材19に対する係合ブロ
ック20の係合状態を解除して斜め下方に退避させ、この
状態で、下流側の作業ステーションST2に移動している
リアクション部材14を上流側の作業ステーションST1へ
移動させるようになっている。また、パレットＰがリニ
ア誘導モータユニット23の作動によりローラコンベア３
の各ローラ２を乗り移るときなどに上下方向の変動が生
ずるが、この変動はロッド21に外嵌されたコイルスプリ
ング22によって吸収され、これによってリアクション部
材14に上下方向の変動が生じないようになっている。
そして、第６図に示すように、上記各ステーションST
1,ST2には、相隣る作業ステーションST1〜ST2間でのパ
レットＰの搬送速度を検出す速度センサ41が設けられて
いる。また、上記各ステーションST1,ST2には、上記回
転式誘導モータ32の回転数を検出するエンコーダ42が設
けられている。そして、上記速度センサ41とエンコーダ
42とによって、相隣る作業ステーションST1〜ST2間での
パレットＰの搬送状態を検出する搬送状態検出手段43が
構成されている。
1,ST2には、相隣る作業ステーションST1〜ST2間でのパ
レットＰの搬送速度を検出す速度センサ41が設けられて
いる。また、上記各ステーションST1,ST2には、上記回
転式誘導モータ32の回転数を検出するエンコーダ42が設
けられている。そして、上記速度センサ41とエンコーダ
42とによって、相隣る作業ステーションST1〜ST2間での
パレットＰの搬送状態を検出する搬送状態検出手段43が
構成されている。
さらに、第６図は搬送装置Ａの制御部のブロック構成
を示す。同図中、51は相隣る作業ステーションST1〜ST2
間に跨がって設けられ、該各作業ステーションST1,ST2
のリニア誘導モータユニット23およびサーボ誘導モータ
ユニット31の作動を制御する制御手段としてのステーシ
ョンコントローラであって、該ステーションコントロー
ラ51は、リニア誘導モータユニット23の作動（詳しくは
リニアモータコイル10の励磁）を制御すリニア誘導モー
タコントローラ52と、サーボ誘導モータユニット31の作
動（詳しくは回転式誘導モータ32の回転）を制御し、且
つ上記エンコーダ42,42からの信号つまり回転情報に基
く搬送状態検出手段43からの搬送状態を受け、各作業ス
テーションST1,ST2間におけるパレットＰの位置情報を
フィードバック制御するサーボ誘導モータコントローラ
53と、該サーボ誘導モータコントローラ53からの出力を
受け、ホストコンピュータ54から入力された車種情報等
に基づいて上記リニア誘導モータコントローラ52および
サーボ誘導モータコントローラ53（回転式誘導モータ3
2）に対し制御のオン／オフ切換えを指令するととも
に、上記速度センサ41,41からの信号つまり速度情報に
よりリニア誘導モータコントローラ52に加減速度の指令
値を与える全体制御部55とからなる。尚、56はリニア誘
導モータコントローラ52およびサーボ誘導モータコント
ローラ53の各出力部に設けられた増幅器（リニア誘導モ
ータコントローラ52に接続された増幅器56は具体的には
位相制御を行うサイリスタ回路など）である。
を示す。同図中、51は相隣る作業ステーションST1〜ST2
間に跨がって設けられ、該各作業ステーションST1,ST2
のリニア誘導モータユニット23およびサーボ誘導モータ
ユニット31の作動を制御する制御手段としてのステーシ
ョンコントローラであって、該ステーションコントロー
ラ51は、リニア誘導モータユニット23の作動（詳しくは
リニアモータコイル10の励磁）を制御すリニア誘導モー
タコントローラ52と、サーボ誘導モータユニット31の作
動（詳しくは回転式誘導モータ32の回転）を制御し、且
つ上記エンコーダ42,42からの信号つまり回転情報に基
く搬送状態検出手段43からの搬送状態を受け、各作業ス
テーションST1,ST2間におけるパレットＰの位置情報を
フィードバック制御するサーボ誘導モータコントローラ
53と、該サーボ誘導モータコントローラ53からの出力を
受け、ホストコンピュータ54から入力された車種情報等
に基づいて上記リニア誘導モータコントローラ52および
サーボ誘導モータコントローラ53（回転式誘導モータ3
2）に対し制御のオン／オフ切換えを指令するととも
に、上記速度センサ41,41からの信号つまり速度情報に
よりリニア誘導モータコントローラ52に加減速度の指令
値を与える全体制御部55とからなる。尚、56はリニア誘
導モータコントローラ52およびサーボ誘導モータコント
ローラ53の各出力部に設けられた増幅器（リニア誘導モ
ータコントローラ52に接続された増幅器56は具体的には
位相制御を行うサイリスタ回路など）である。
次に、上記ステーションコントローラ51によるリニア
誘導モータユニット23およびサーボ誘導モータユニット
31の作動制御に基づいたパレットＰの搬送制御を、第７
図および第８図を用いて説明する。第７図は制御フロー
を示し、第８図は搬送の速度変化を示す。
誘導モータユニット23およびサーボ誘導モータユニット
31の作動制御に基づいたパレットＰの搬送制御を、第７
図および第８図を用いて説明する。第７図は制御フロー
を示し、第８図は搬送の速度変化を示す。
第７図において、先ず、ステップS1で車種情報を受信
し、ステップS2でその車種（ひいてはボディＢ等の載置
物の重量を含むパレット重量）に応じて速度制御パター
ンを選択する。しかる後、ステップS3でこの選択した速
度制御パターンに従ってリニア誘導モータユニット23の
作動を開始するとともに、ステップS4でリニア誘導モー
タユニット23の作動と同期してサーボ誘導モータコント
ローラ53の制御をONしてサーボ誘導モータユニット31の
作動を開始する。そして、ステップS5においてリニア誘
導モータユニット23およびサーボ誘導モータユニット31
の加速を開始し、また、リニア誘導モータユニット23お
よびサーボ誘導モータユニット31の加速搬送開始時点tA
からの経過時間ｔを計測する。
し、ステップS2でその車種（ひいてはボディＢ等の載置
物の重量を含むパレット重量）に応じて速度制御パター
ンを選択する。しかる後、ステップS3でこの選択した速
度制御パターンに従ってリニア誘導モータユニット23の
作動を開始するとともに、ステップS4でリニア誘導モー
タユニット23の作動と同期してサーボ誘導モータコント
ローラ53の制御をONしてサーボ誘導モータユニット31の
作動を開始する。そして、ステップS5においてリニア誘
導モータユニット23およびサーボ誘導モータユニット31
の加速を開始し、また、リニア誘導モータユニット23お
よびサーボ誘導モータユニット31の加速搬送開始時点tA
からの経過時間ｔを計測する。
そして、ステップS6で経過時間ｔが定速搬送開始時点
tB（第８図参照）よりも小さいか否かを判定し、その判
定がNOとときつまり定速搬送開始時点tBを経過したと
き、ステップS7でリニア誘導モータコントローラ52の制
御をOFFしてリニア誘導モータユニット23の作動を停止
し、サーボ誘導モータユニット31の駆動のみによってパ
レットＰを搬送する。尚、加速搬送開始時点tAと定速搬
送開始時点tBとの間は、リニア誘導モータユニット23の
駆動とサーボ誘導モータユニット31の駆動とを同期させ
るための同期期間としての意義を有する。
tB（第８図参照）よりも小さいか否かを判定し、その判
定がNOとときつまり定速搬送開始時点tBを経過したと
き、ステップS7でリニア誘導モータコントローラ52の制
御をOFFしてリニア誘導モータユニット23の作動を停止
し、サーボ誘導モータユニット31の駆動のみによってパ
レットＰを搬送する。尚、加速搬送開始時点tAと定速搬
送開始時点tBとの間は、リニア誘導モータユニット23の
駆動とサーボ誘導モータユニット31の駆動とを同期させ
るための同期期間としての意義を有する。
続いて、ステップS8で経過時間ｔが減速搬送開始時点
tCよりも小さいか否かを判定し、その判定がNOの減速搬
送開始時点tCを経過したとき、ステップS9でリニア誘導
モータユニット23の作動を開始し、このリニア誘導モー
タユニット23とサーボ誘導モータユニット31とにより制
動を働かせて減速を開始する。
tCよりも小さいか否かを判定し、その判定がNOの減速搬
送開始時点tCを経過したとき、ステップS9でリニア誘導
モータユニット23の作動を開始し、このリニア誘導モー
タユニット23とサーボ誘導モータユニット31とにより制
動を働かせて減速を開始する。
その後、ステップS10で経過時間ｔが停止時点tDより
も小さいか否かを判定し、その判定がNOの停止時点tDを
経過したとき、ステップS11でリニア誘導モータユニッ
ト23およびサーボ誘導モータユニット31の作動を共に停
止する。以上によって、相隣る作業ステーションST1〜S
T2間でのステーションコントローラ51によるパレットＰ
の搬送が終了する。
も小さいか否かを判定し、その判定がNOの停止時点tDを
経過したとき、ステップS11でリニア誘導モータユニッ
ト23およびサーボ誘導モータユニット31の作動を共に停
止する。以上によって、相隣る作業ステーションST1〜S
T2間でのステーションコントローラ51によるパレットＰ
の搬送が終了する。
したがって、上記実施例においては、相隣るステーシ
ョンST1〜ST2間でボディＢを載置したパレットＰを搬送
する場合、ステーションコントローラ51の制御の下に、
搬送初期の加速領域となる搬送初期領域および搬送終期
の減速領域となる搬送終期領域では低速時に高推力を発
揮するリニア誘導モータユニット23とサーボ誘導モータ
ユニット31との駆動によって効果的な加減速搬送が行わ
れ、搬送中期の定速領域となる搬送中期領域では高速時
に高推力を発揮するサーボ誘導モータユニット31の駆動
によって効果的な定速搬送が行われる。すなわち、サー
ボ誘導モータユニット31が搬送時に常時駆動しているの
で、低速領域（搬送初期領域および搬送終期領域）での
みリニア誘導モータユニット23による搬送が行われて全
体の制御として実質的にオープンループとなることが、
回転式誘導モータ32の回転数を検出するエンコーダ42に
よってステーションST1〜ST2間でのパレットＰの搬送状
態が連続的に確認されると共に位置決め精度の高いサー
ボ誘導モータユニット31によって補われ、加速領域（搬
送初期領域）から定速領域（搬送中期領域）、および定
速領域から減速領域（搬送終期領域）への各変速ポイン
トにズレが生じることがなくなる。このことにより、リ
ニア誘導モータユニット23のON/OFF操作が正確に行え
て、搬送の安定化および停止位置精度が向上し、搬送全
般（搬送初期，搬送終期領域および搬送中期領域）の制
御精度の向上を図ることができる。
ョンST1〜ST2間でボディＢを載置したパレットＰを搬送
する場合、ステーションコントローラ51の制御の下に、
搬送初期の加速領域となる搬送初期領域および搬送終期
の減速領域となる搬送終期領域では低速時に高推力を発
揮するリニア誘導モータユニット23とサーボ誘導モータ
ユニット31との駆動によって効果的な加減速搬送が行わ
れ、搬送中期の定速領域となる搬送中期領域では高速時
に高推力を発揮するサーボ誘導モータユニット31の駆動
によって効果的な定速搬送が行われる。すなわち、サー
ボ誘導モータユニット31が搬送時に常時駆動しているの
で、低速領域（搬送初期領域および搬送終期領域）での
みリニア誘導モータユニット23による搬送が行われて全
体の制御として実質的にオープンループとなることが、
回転式誘導モータ32の回転数を検出するエンコーダ42に
よってステーションST1〜ST2間でのパレットＰの搬送状
態が連続的に確認されると共に位置決め精度の高いサー
ボ誘導モータユニット31によって補われ、加速領域（搬
送初期領域）から定速領域（搬送中期領域）、および定
速領域から減速領域（搬送終期領域）への各変速ポイン
トにズレが生じることがなくなる。このことにより、リ
ニア誘導モータユニット23のON/OFF操作が正確に行え
て、搬送の安定化および停止位置精度が向上し、搬送全
般（搬送初期，搬送終期領域および搬送中期領域）の制
御精度の向上を図ることができる。
また、上記の如く搬送初期領域および搬送終期領域で
はリニア誘導モータユニット23とサーボ誘導モータユニ
ット31との推力の和によって低速領域における搬送が行
われることから、これらの低速領域の加速力および減速
力の効果的な向上を図ることができる。
はリニア誘導モータユニット23とサーボ誘導モータユニ
ット31との推力の和によって低速領域における搬送が行
われることから、これらの低速領域の加速力および減速
力の効果的な向上を図ることができる。
さらに、上記の如く搬送初期領域および搬送終期領域
ではリニア誘導モータユニット23とサーボ誘導モータユ
ニット31との駆動によって搬送が行われ、搬送中期領域
ではサーボ誘導モータユニット31の駆動によって搬送が
行われることから、リニア誘導モータユニット23が故障
してもサーボ誘導モータユニット31が搬送時に常時駆動
していることから搬送が可能となる一方、サーボ誘導モ
ータユニット31が故障してもリニア誘導モータユニット
23の推力により先攻するステーションまで搬送させるこ
とができ、いずれか一方のユニット23（又は31）の故障
時の搬送を可能にすることができる。
ではリニア誘導モータユニット23とサーボ誘導モータユ
ニット31との駆動によって搬送が行われ、搬送中期領域
ではサーボ誘導モータユニット31の駆動によって搬送が
行われることから、リニア誘導モータユニット23が故障
してもサーボ誘導モータユニット31が搬送時に常時駆動
していることから搬送が可能となる一方、サーボ誘導モ
ータユニット31が故障してもリニア誘導モータユニット
23の推力により先攻するステーションまで搬送させるこ
とができ、いずれか一方のユニット23（又は31）の故障
時の搬送を可能にすることができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものでななく、
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、加速領域および減速領域を全てリニア誘
導モータユニット23とサーボ誘導モータユニット31との
駆動によりボディＢを載置したパレットＰを搬送した
が、加速領域および減速領域の各々少なくとも一部を含
む搬送初期領域および搬送終期領域、すなわち加速領域
中および減速領域中の少なくとも一部分となる搬送初期
領域および搬送終期領域においてリニア誘導モータユニ
ットとサーボ誘導モータユニットとの駆動によりボディ
を載置したパレットが搬送されるようにしても良いのは
勿論である。また、搬送初期領域および搬送終期領域が
それぞれ搬送中期の定速領域の一部を含むようにし、こ
れらの各領域においてリニア誘導モータユニットとサー
ボ誘導モータユニットとの駆動によりボディを載置した
パレットが搬送されるようにしても良い。
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、加速領域および減速領域を全てリニア誘
導モータユニット23とサーボ誘導モータユニット31との
駆動によりボディＢを載置したパレットＰを搬送した
が、加速領域および減速領域の各々少なくとも一部を含
む搬送初期領域および搬送終期領域、すなわち加速領域
中および減速領域中の少なくとも一部分となる搬送初期
領域および搬送終期領域においてリニア誘導モータユニ
ットとサーボ誘導モータユニットとの駆動によりボディ
を載置したパレットが搬送されるようにしても良いのは
勿論である。また、搬送初期領域および搬送終期領域が
それぞれ搬送中期の定速領域の一部を含むようにし、こ
れらの各領域においてリニア誘導モータユニットとサー
ボ誘導モータユニットとの駆動によりボディを載置した
パレットが搬送されるようにしても良い。
また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ライン
に適用した場合を示したが、本発明はこれに限らず、他
の被搬送物を搬送する場合にも適用することができるの
は勿論である。
に適用した場合を示したが、本発明はこれに限らず、他
の被搬送物を搬送する場合にも適用することができるの
は勿論である。
（発明の効果） 以上の如く、本発明の搬送装置によれば、位置決め精
度の高いサーボモータユニットが搬送時に常時駆動し、
搬送初期および終期領域でのみ駆動するリニアモータユ
ニットの制御が実質的にオープンループとなることをエ
ンコーダで連続的に確認して補うので、各変速ポイント
にズレが生じることがなくなり、リニアモータユニット
のON/OFF操作を正確に行えて搬送の安定化および停止位
置精度が向上し、搬送全般の制御精度を向上させること
ができるとともに、搬送初期および終期領域では高推力
を発揮するリニアモータユニットとサーボモータユニッ
トとの駆動によって搬送が行われることから搬送初期お
よび終期領域における加速力および減速力が効果的に高
められて搬送の高速化を図ることができ、搬送中期領域
で高推力を発揮するサーボモータユニットの駆動によっ
て効果的な定速搬送を行うことができる。しかも、リニ
アモータユニットが故障してもサーボモータユニットが
搬送時に常時駆動して搬送が可能となる一方、サーボモ
ータユニットが故障してもリニアモータユニットの推力
によって搬送させることができ、いずれか一方のユニッ
トの故障時の搬送を可能にすることができる。
度の高いサーボモータユニットが搬送時に常時駆動し、
搬送初期および終期領域でのみ駆動するリニアモータユ
ニットの制御が実質的にオープンループとなることをエ
ンコーダで連続的に確認して補うので、各変速ポイント
にズレが生じることがなくなり、リニアモータユニット
のON/OFF操作を正確に行えて搬送の安定化および停止位
置精度が向上し、搬送全般の制御精度を向上させること
ができるとともに、搬送初期および終期領域では高推力
を発揮するリニアモータユニットとサーボモータユニッ
トとの駆動によって搬送が行われることから搬送初期お
よび終期領域における加速力および減速力が効果的に高
められて搬送の高速化を図ることができ、搬送中期領域
で高推力を発揮するサーボモータユニットの駆動によっ
て効果的な定速搬送を行うことができる。しかも、リニ
アモータユニットが故障してもサーボモータユニットが
搬送時に常時駆動して搬送が可能となる一方、サーボモ
ータユニットが故障してもリニアモータユニットの推力
によって搬送させることができ、いずれか一方のユニッ
トの故障時の搬送を可能にすることができる。
第１図ないし第８図は本発明の実施例を示すもので、第
１図は搬送装置の側面図、第２図は同平面図、第３図は
第１図のIII-III線における断面図、第４図はサーボ誘
導モータユニットの構成をギヤボックスを切り開いて見
た正面図、第５図は第４図のV-V線における断面図、第
６図は搬送装置の制御部のブロック構成図、第７図は制
御フローを示すフローチャート図、第８図は搬送の速度
変化を示す特性図である。第９図は従来例を示す第１図
相当図、第10図は低速領域でリニア誘導モータユニット
による駆動を高速領域でサーボ誘導モータユニットによ
る駆動をそれぞれ行うようにした場合の第８図相当図、
第11図はリニア誘導モータとサーボ誘導モータとの推力
−速度特性を示す特性図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……パレット（被搬送物） ST1,ST2……作業ステーション 10……リニアモータコイル（固定子） 14……リアクション部材（可動子） 23……リニア誘導モータユニット（リニアモータユニッ
ト） 31……サーボ誘導モータユニット（サーボモータユニッ
ト） 32……回転式誘導モータ（回転式モータ） 40……ギヤ機構 42……エンコーダ 43……搬送状態検出手段 51……ステーションコントローラ（制御手段）
１図は搬送装置の側面図、第２図は同平面図、第３図は
第１図のIII-III線における断面図、第４図はサーボ誘
導モータユニットの構成をギヤボックスを切り開いて見
た正面図、第５図は第４図のV-V線における断面図、第
６図は搬送装置の制御部のブロック構成図、第７図は制
御フローを示すフローチャート図、第８図は搬送の速度
変化を示す特性図である。第９図は従来例を示す第１図
相当図、第10図は低速領域でリニア誘導モータユニット
による駆動を高速領域でサーボ誘導モータユニットによ
る駆動をそれぞれ行うようにした場合の第８図相当図、
第11図はリニア誘導モータとサーボ誘導モータとの推力
−速度特性を示す特性図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……パレット（被搬送物） ST1,ST2……作業ステーション 10……リニアモータコイル（固定子） 14……リアクション部材（可動子） 23……リニア誘導モータユニット（リニアモータユニッ
ト） 31……サーボ誘導モータユニット（サーボモータユニッ
ト） 32……回転式誘導モータ（回転式モータ） 40……ギヤ機構 42……エンコーダ 43……搬送状態検出手段 51……ステーションコントローラ（制御手段）
Claims (1)
- 【請求項１】複数のステーションを有するラインの各ス
テーションに、リニアモータコイルおよびリアクション
部材を有するリニアモータユニットと回転式モータを有
するサーボモータユニットとがそれぞれ設けられ、 上記リニアモータコイルおよびリアクション部材のうち
の一方が相隣るステーション間に配置された固定子に、
他方が、そのリニアモータコイルおよびリアクション部
材の間での電磁作用によって生ずる推力により被搬送物
を搬送するように被搬送物側に設けられた可動子にそれ
ぞれ構成されている一方、 上記回転式モータは、該回転式モータの回転力を被搬送
物の直線方向への駆動力に変換するギヤ機構に連結され
ており、 上記回転式モータの回転数を検出するエンコーダを備
え、該エンコーダにより相隣るステーション間での被搬
送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と、 該搬送状態検出手段の出力を受け、搬送初期の加速領域
および搬送終期の減速領域の各々少なくとも一部を含む
搬送初期領域および搬送終期領域は上記リニアモータユ
ニットとサーボモータユニットとの駆動により被搬送物
を搬送し、搬送中期の定速領域のうちの少なくとも一部
を含む搬送中期領域は上記サーボモータユニットの駆動
により被搬送物を搬送するようにリニアモータユニット
およびサーボモータユニットの作動を制御する制御手段
とを備えたことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1189528A JP2547855B2 (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 搬送装置 |
| US07/554,034 US5069326A (en) | 1989-07-20 | 1990-07-17 | Conveyor means |
| DE69006276T DE69006276T2 (de) | 1989-07-20 | 1990-07-18 | Fördermittel. |
| EP90113738A EP0409190B1 (en) | 1989-07-20 | 1990-07-18 | Conveyor means |
| KR1019900011052A KR930009374B1 (ko) | 1987-07-20 | 1990-07-20 | 반송 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1189528A JP2547855B2 (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0356006A JPH0356006A (ja) | 1991-03-11 |
| JP2547855B2 true JP2547855B2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=16242802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1189528A Expired - Lifetime JP2547855B2 (ja) | 1987-07-20 | 1989-07-20 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2547855B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5586307A (en) * | 1978-12-21 | 1980-06-30 | Fujitsu Ltd | Stop control system for linear motor driven conveyor |
| JPS58174092A (ja) * | 1982-04-05 | 1983-10-13 | Hitachi Zosen Corp | 電気推進装置 |
| JPS61240899A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-27 | Ricoh Co Ltd | モ−タ駆動制御方式 |
-
1989
- 1989-07-20 JP JP1189528A patent/JP2547855B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0356006A (ja) | 1991-03-11 |
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