JP2547853B2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JP2547853B2 JP2547853B2 JP1189526A JP18952689A JP2547853B2 JP 2547853 B2 JP2547853 B2 JP 2547853B2 JP 1189526 A JP1189526 A JP 1189526A JP 18952689 A JP18952689 A JP 18952689A JP 2547853 B2 JP2547853 B2 JP 2547853B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor unit
- linear motor
- servo motor
- transport
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ライン等において被搬送物を搬送する
搬送装置に関し、特に、リニアモータを用いたものに関
する。
搬送装置に関し、特に、リニアモータを用いたものに関
する。
（従来の技術） 最近、生産工場の生産ラインでは、被搬送物を速やか
にかつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図っ
たり、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれて
おり、このような搬送装置としては、リニアモータコイ
ルとリアクション部材とからなるリニアモータを用いた
ものが知られている。このリニアモータを用いた搬送装
置は、例えば第９図に示すように、リニアモータａを構
成するリニアモータコイルb,b,…およびリアクション部
材ｃのうち一方（図ではリニアモータコイルb,b,…）を
固定子として複数のローラd,d,…からなるローラコンベ
アｅに沿って配置するとともに、他方（図ではリアクシ
ョン部材ｃ）を可動子として被搬送物たるパレットｆに
取付部材ｇを介して取り付け、このリニアモータコイル
b,b,…とリアクション部材ｃとの間の電磁作用によって
可動子（リアクション部材ｃ）に生ずる推力Ｆにより、
該可動子（リアクション部材ｃ）を介して上記パレット
ｆおよびその上に載置されたものを搬送するように構成
されている。そして、この種のリニアモータを用いた搬
送装置においては、通常、各作業ステーションのリニア
モータａに対応してそれぞれコントローラを設け、相隣
るステーション間でパレットｆを搬送するときには、各
ステーション毎に設けられたエンコーダにより検出され
たパレットｆの搬送速度がコントローラに入力され、該
コントローラによるリニアモータａの作動制御に供され
る。
にかつ静かに搬送することが生産の効率アップ化を図っ
たり、あるいは作業環境を良くする観点等から望まれて
おり、このような搬送装置としては、リニアモータコイ
ルとリアクション部材とからなるリニアモータを用いた
ものが知られている。このリニアモータを用いた搬送装
置は、例えば第９図に示すように、リニアモータａを構
成するリニアモータコイルb,b,…およびリアクション部
材ｃのうち一方（図ではリニアモータコイルb,b,…）を
固定子として複数のローラd,d,…からなるローラコンベ
アｅに沿って配置するとともに、他方（図ではリアクシ
ョン部材ｃ）を可動子として被搬送物たるパレットｆに
取付部材ｇを介して取り付け、このリニアモータコイル
b,b,…とリアクション部材ｃとの間の電磁作用によって
可動子（リアクション部材ｃ）に生ずる推力Ｆにより、
該可動子（リアクション部材ｃ）を介して上記パレット
ｆおよびその上に載置されたものを搬送するように構成
されている。そして、この種のリニアモータを用いた搬
送装置においては、通常、各作業ステーションのリニア
モータａに対応してそれぞれコントローラを設け、相隣
るステーション間でパレットｆを搬送するときには、各
ステーション毎に設けられたエンコーダにより検出され
たパレットｆの搬送速度がコントローラに入力され、該
コントローラによるリニアモータａの作動制御に供され
る。
また、特開昭55-86307号公報には、リニアモータを用
いた搬送装置において、被搬送物を各ステーションの所
定位置に正確に停止させるために、補助駆動装置として
直流式サーボモータを装備し、被搬送物が各ステーショ
ンに近づいたとき、リニアモータの駆動を停止し、上記
サーボモータの駆動に切り換えて被搬送物を各ステーシ
ョンの停止位置にまで搬送することが開示されている。
いた搬送装置において、被搬送物を各ステーションの所
定位置に正確に停止させるために、補助駆動装置として
直流式サーボモータを装備し、被搬送物が各ステーショ
ンに近づいたとき、リニアモータの駆動を停止し、上記
サーボモータの駆動に切り換えて被搬送物を各ステーシ
ョンの停止位置にまで搬送することが開示されている。
（発明が解決しようとする課題） ところで、上記の如く相隣るステーション間で被搬送
物を搬送する場合、リニアモータが、単にエンコーダを
ローラなどを介してパレットに押し付けることによって
間接的にとらえられたパレットの搬送速度に基づいて作
動制御されるため、パレットとローラとの間に滑りが生
じることにより、実質オープンルーフの制御系となるこ
とに起因してパレットの搬送時における搬送速度が変動
することがあり、これによって搬送初期の加速領域から
定速搬送する搬送中期領域に移行する際の変速ポイント
の設定値と実測値とにズレが生じる。このため、変速ポ
イントにズレが生じた分だけ搬送距離を取り戻すために
減速開始時間が変動し、搬送時間および停止位置がばら
つくことになる。
物を搬送する場合、リニアモータが、単にエンコーダを
ローラなどを介してパレットに押し付けることによって
間接的にとらえられたパレットの搬送速度に基づいて作
動制御されるため、パレットとローラとの間に滑りが生
じることにより、実質オープンルーフの制御系となるこ
とに起因してパレットの搬送時における搬送速度が変動
することがあり、これによって搬送初期の加速領域から
定速搬送する搬送中期領域に移行する際の変速ポイント
の設定値と実測値とにズレが生じる。このため、変速ポ
イントにズレが生じた分だけ搬送距離を取り戻すために
減速開始時間が変動し、搬送時間および停止位置がばら
つくことになる。
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、リニアモータとサーボモータとを効果
的に且つ効率良く併用し、搬送時間および停止位置が一
定となるよう加速領域から搬送中期領域に移行する際の
制御の安定化を図ろうとするものである。
とするところは、リニアモータとサーボモータとを効果
的に且つ効率良く併用し、搬送時間および停止位置が一
定となるよう加速領域から搬送中期領域に移行する際の
制御の安定化を図ろうとするものである。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、複数
のステーションを有するラインの相隣るステーション間
で被搬送物を搬送する際その搬送初期の加速領域から定
速搬送する搬送中期領域に移行するようにした搬送装置
を前提とする。さらに、上記各ステーションに、リニア
モータコイルおよびリアクション部材を有するリニアモ
ータユニット（リニアモータ）と、回転式モータを有す
るサーボモータユニットとを設け、上記リニアモータコ
イルおよびリアクション部材のうちの一方を相隣るステ
ーション間に配置された固定子に、他方を、そのリニア
モータコイルおよびリアクション部材の間での電磁作用
によって生ずる推力により被搬送物を搬送するように被
搬送物側に設けられた可動子にそれぞれ構成する一方、
上記回転式モータを、該回転式モータの回転力を被搬送
物の直線方向への駆動力に変換するギヤ機構に連結す
る。そして、上記回転式モータの回転数を検出するエン
コーダを備え、該エンコーダにより相隣るステーション
間での被搬送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段
と、該搬送状態検出手段の出力を受け、上記搬送中期領
域は上記サーボモータユニットの駆動のみにより被搬送
物を定速搬送し、上記加速領域のうちの少なくとも一部
を含む加速時は上記リニアモータユニットとサーボモー
タユニットとの駆動により被搬送物を搬送し、この加速
領域終期の搬送中期領域に移行する所定量前のポイント
にて上記サーボモータユニットのみによる駆動により被
搬送物を搬送するようにリニアモータユニットおよびサ
ーボモータユニットの作動を制御する制御手段とを備え
る構成としたものである。
のステーションを有するラインの相隣るステーション間
で被搬送物を搬送する際その搬送初期の加速領域から定
速搬送する搬送中期領域に移行するようにした搬送装置
を前提とする。さらに、上記各ステーションに、リニア
モータコイルおよびリアクション部材を有するリニアモ
ータユニット（リニアモータ）と、回転式モータを有す
るサーボモータユニットとを設け、上記リニアモータコ
イルおよびリアクション部材のうちの一方を相隣るステ
ーション間に配置された固定子に、他方を、そのリニア
モータコイルおよびリアクション部材の間での電磁作用
によって生ずる推力により被搬送物を搬送するように被
搬送物側に設けられた可動子にそれぞれ構成する一方、
上記回転式モータを、該回転式モータの回転力を被搬送
物の直線方向への駆動力に変換するギヤ機構に連結す
る。そして、上記回転式モータの回転数を検出するエン
コーダを備え、該エンコーダにより相隣るステーション
間での被搬送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段
と、該搬送状態検出手段の出力を受け、上記搬送中期領
域は上記サーボモータユニットの駆動のみにより被搬送
物を定速搬送し、上記加速領域のうちの少なくとも一部
を含む加速時は上記リニアモータユニットとサーボモー
タユニットとの駆動により被搬送物を搬送し、この加速
領域終期の搬送中期領域に移行する所定量前のポイント
にて上記サーボモータユニットのみによる駆動により被
搬送物を搬送するようにリニアモータユニットおよびサ
ーボモータユニットの作動を制御する制御手段とを備え
る構成としたものである。
（作用） 上記の構成により、本発明の搬送装置では、相隣るス
テーション間で被搬送物を搬送する場合、搬送状態検出
手段で検出された搬送状態に基づいて、制御手段の制御
の下に、搬送初期の加速時の少なくとも一部を含む加速
領域では高加速力を発揮するリニアモータユニットとサ
ーボモータユニットとの駆動によって搬送が行われ、こ
の加速領域終期の搬送中期領域に移行する所定量前のポ
イントにて上記サーボモータユニットのみによる駆動に
よって搬送が行われ、搬送中期領域に移行後にサーボモ
ータユニットのみによる定速搬送が行われる。これによ
って、エンコーダからの間接的な搬送速度に基く作動制
御により実質オープンループの制御系となるリニアモー
タユニットの駆動によって搬送速度が変動していても、
回転式モータの回転数を検出するエンコーダによりステ
ーション間における被搬送物の搬送状態が連続的に確認
され、リニアモータのON/OFF操作が正確に行われて、位
置決め精度の高いサーボモータユニットによって加速領
域から搬送中期領域に移行する際の変速ポイントの設定
値と実測値とにズレが生じることがなくなり、搬送時間
および停止位置を一定にすることができる。また、高速
時に高推力を発揮するサーボモータにより定速搬送が行
えて、搬送中期領域での効果的な被搬送物の定速搬送が
可能となる。
テーション間で被搬送物を搬送する場合、搬送状態検出
手段で検出された搬送状態に基づいて、制御手段の制御
の下に、搬送初期の加速時の少なくとも一部を含む加速
領域では高加速力を発揮するリニアモータユニットとサ
ーボモータユニットとの駆動によって搬送が行われ、こ
の加速領域終期の搬送中期領域に移行する所定量前のポ
イントにて上記サーボモータユニットのみによる駆動に
よって搬送が行われ、搬送中期領域に移行後にサーボモ
ータユニットのみによる定速搬送が行われる。これによ
って、エンコーダからの間接的な搬送速度に基く作動制
御により実質オープンループの制御系となるリニアモー
タユニットの駆動によって搬送速度が変動していても、
回転式モータの回転数を検出するエンコーダによりステ
ーション間における被搬送物の搬送状態が連続的に確認
され、リニアモータのON/OFF操作が正確に行われて、位
置決め精度の高いサーボモータユニットによって加速領
域から搬送中期領域に移行する際の変速ポイントの設定
値と実測値とにズレが生じることがなくなり、搬送時間
および停止位置を一定にすることができる。また、高速
時に高推力を発揮するサーボモータにより定速搬送が行
えて、搬送中期領域での効果的な被搬送物の定速搬送が
可能となる。
さらに、加速領域ではリニアモータユニットとサーボ
モータユニットとの駆動によって搬送が行われ、搬送中
期領域ではサーボモータユニットの駆動によって搬送が
行われるので、リニアモータユニットが故障してもサー
ボモータユニットが搬送中期領域まで常時駆動している
ことから先攻するステーションまで搬送が可能となる一
方、サーボモータユニットが故障してもリニアモータユ
ニットの推力により先攻するステーションまで搬送させ
ることが可能となる。
モータユニットとの駆動によって搬送が行われ、搬送中
期領域ではサーボモータユニットの駆動によって搬送が
行われるので、リニアモータユニットが故障してもサー
ボモータユニットが搬送中期領域まで常時駆動している
ことから先攻するステーションまで搬送が可能となる一
方、サーボモータユニットが故障してもリニアモータユ
ニットの推力により先攻するステーションまで搬送させ
ることが可能となる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例として搬送装
置Ａを車両組立ラインに適用した場合を示し、この搬送
装置Ａは、被搬送物としてのパレットＰを、その上にボ
ディＢを載置した状態で相隣る作業ステーションST1〜S
T2間（第６図ではこのうちの２箇所のみ示す）を一定時
間内で搬送するものである。上記パレットＰは、搬送ラ
イン両側の支持部材1,1に回動可能に取り付けられた多
数のローラ2,2,…からなるローラコンベア３により支持
され、該ローラコンベア３上を摺動しながら搬送される
ようになっている。
置Ａを車両組立ラインに適用した場合を示し、この搬送
装置Ａは、被搬送物としてのパレットＰを、その上にボ
ディＢを載置した状態で相隣る作業ステーションST1〜S
T2間（第６図ではこのうちの２箇所のみ示す）を一定時
間内で搬送するものである。上記パレットＰは、搬送ラ
イン両側の支持部材1,1に回動可能に取り付けられた多
数のローラ2,2,…からなるローラコンベア３により支持
され、該ローラコンベア３上を摺動しながら搬送される
ようになっている。
上記両支持部材1,1の内側には、例えば櫛歯状の鉄芯
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…（一方）からなる二つの固定子
列11,11が並設されている。上記各固定子列11の両側に
は、搬送方向に延びる２条のガイドレール12,12が配置
され、後述するリアクション部材14（他方）を上記各固
定子列11に沿ってガイドするようになっている。
に励起コイルを巻回してなる固定子としての多数のリニ
アモータコイル10,10,…（一方）からなる二つの固定子
列11,11が並設されている。上記各固定子列11の両側に
は、搬送方向に延びる２条のガイドレール12,12が配置
され、後述するリアクション部材14（他方）を上記各固
定子列11に沿ってガイドするようになっている。
また、上記各固定子列11両側のガイドレール12,12に
は、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配置
され、該第１プレート13の下面には、例えば鉄とアルミ
ニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリア
クション部材14が一体的に取り付けられている。また、
上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２プレ
ート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15に
は、搬送方向前方（第１図の左側）に延びるピストンロ
ッド16aを有する前後シリンダ16が配置され、該前後シ
リンダ16のピストンロッド16a先端には筒部材17が連結
されている。該筒部材17は、上記第２プレート15に支軸
18回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17の内部に
は、上記パレットＰの裏面に設けられた係合突起部材19
に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド21の
基端部が嵌挿支持されており、該ロッド21にはコイルス
プリング22が外嵌されている。そして、上記各固定子列
11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11の
各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生ぜ
しめられた推力により、上記各固定子列11に沿って搬送
方向後方側に移動させられ、これにより、上記パレット
Ｐを上記係合突起部材19に係合ブロック20を係合させた
状態でパレットＰ上のボディＢを相隣る作業ステーショ
ンST1〜ST2間を一定時間内で順送りに搬送するようにな
っている。よって、上記リニアモータコイル10とリアク
ション部材14とでリニアモータユニット23が構成されて
おり、このリニアモータユニット23は、各作業ステーシ
ョンST1,ST2毎に一つの割合いで設けられている。
は、第１プレート13が移動可能に係合せしめられて配置
され、該第１プレート13の下面には、例えば鉄とアルミ
ニウムをプレート状に積層してなる可動子としてのリア
クション部材14が一体的に取り付けられている。また、
上記第１プレート13の上面には、上方に延びる第２プレ
ート15が一体的に取り付けられ、該第２プレート15に
は、搬送方向前方（第１図の左側）に延びるピストンロ
ッド16aを有する前後シリンダ16が配置され、該前後シ
リンダ16のピストンロッド16a先端には筒部材17が連結
されている。該筒部材17は、上記第２プレート15に支軸
18回りに回動可能に支持され、かつ筒部材17の内部に
は、上記パレットＰの裏面に設けられた係合突起部材19
に係合可能な係合ブロック20を先端に有するロッド21の
基端部が嵌挿支持されており、該ロッド21にはコイルス
プリング22が外嵌されている。そして、上記各固定子列
11に設けられたリアクション部材14は、各固定子列11の
各リニアモータコイル10との間の電磁作用によって生ぜ
しめられた推力により、上記各固定子列11に沿って搬送
方向後方側に移動させられ、これにより、上記パレット
Ｐを上記係合突起部材19に係合ブロック20を係合させた
状態でパレットＰ上のボディＢを相隣る作業ステーショ
ンST1〜ST2間を一定時間内で順送りに搬送するようにな
っている。よって、上記リニアモータコイル10とリアク
ション部材14とでリニアモータユニット23が構成されて
おり、このリニアモータユニット23は、各作業ステーシ
ョンST1,ST2毎に一つの割合いで設けられている。
搬送装置Ａは、その駆動手段として上記リニアモータ
ユニット23とは別に各作業ステーションST1,ST2にサー
ボモータユニット31を備えている。該サーボモータユニ
ット31は、第４図および第５図に詳示するように、回転
軸32aを上方に向けた状態で二つの固定子列11,11間に支
持台38により支持して配置された回転式モータ32と、該
回転式モータ32に対向してパレットＰの下面にその長手
方向（搬送方向）に延びて設けられ、両側面に各々歯部
を有するラック部材33と、上記回転式モータ32の回転軸
32aに装着された第１ピニオン34と、該第１ピニオン34
と上記ラック部材33の一方の側面の歯部とに噛合する第
２ピニオン35と、該第２ピニオン34とは反対側の位置で
上記第１ピニオン34と噛合する第３ピニオン36と、該第
３ピニオン36と上記ラック部材33の他方の側面の歯部と
に噛合する第４ピニオン37とを備え、これらの一連のピ
ニオン34〜37とラック部材33とによりギヤ機構40が構成
され、このギヤ機構40によって、上記回転式モータ32の
回転力を直線方向への駆動力に変換してパレットＰを搬
送するようにしている。尚、ピニオン34〜37は支持台38
上に設けられたギヤボックス39により覆われている。
ユニット23とは別に各作業ステーションST1,ST2にサー
ボモータユニット31を備えている。該サーボモータユニ
ット31は、第４図および第５図に詳示するように、回転
軸32aを上方に向けた状態で二つの固定子列11,11間に支
持台38により支持して配置された回転式モータ32と、該
回転式モータ32に対向してパレットＰの下面にその長手
方向（搬送方向）に延びて設けられ、両側面に各々歯部
を有するラック部材33と、上記回転式モータ32の回転軸
32aに装着された第１ピニオン34と、該第１ピニオン34
と上記ラック部材33の一方の側面の歯部とに噛合する第
２ピニオン35と、該第２ピニオン34とは反対側の位置で
上記第１ピニオン34と噛合する第３ピニオン36と、該第
３ピニオン36と上記ラック部材33の他方の側面の歯部と
に噛合する第４ピニオン37とを備え、これらの一連のピ
ニオン34〜37とラック部材33とによりギヤ機構40が構成
され、このギヤ機構40によって、上記回転式モータ32の
回転力を直線方向への駆動力に変換してパレットＰを搬
送するようにしている。尚、ピニオン34〜37は支持台38
上に設けられたギヤボックス39により覆われている。
ここで、被搬送物たるパレットＰを下流側の作業ステ
ーションST2に搬送した後は、前後シリンダ16の伸張作
動によってロッド21を支軸18回りに第１図時計方向に回
動させることにより、係合突起部材19に対する係合ブロ
ック20の係合状態を解除して斜め下方に退避させ、この
状態で、下流側の作業ステーションST2に移動している
リアクション部材14を上流側の作業ステーションST1へ
移動させるようになっている。また、パレットＰがリニ
アモータユニット23の作動によりローラコンベア３の各
ローラ２を乗り移るときなどに上下方向の変動が生ずる
が、この変動はロッド21に外嵌されたコイルスプリング
22によって吸収され、これによりリアクション部材14に
上下方向の変動が生じないようになっている。
ーションST2に搬送した後は、前後シリンダ16の伸張作
動によってロッド21を支軸18回りに第１図時計方向に回
動させることにより、係合突起部材19に対する係合ブロ
ック20の係合状態を解除して斜め下方に退避させ、この
状態で、下流側の作業ステーションST2に移動している
リアクション部材14を上流側の作業ステーションST1へ
移動させるようになっている。また、パレットＰがリニ
アモータユニット23の作動によりローラコンベア３の各
ローラ２を乗り移るときなどに上下方向の変動が生ずる
が、この変動はロッド21に外嵌されたコイルスプリング
22によって吸収され、これによりリアクション部材14に
上下方向の変動が生じないようになっている。
そして、第６図に示すように、上記各ステーションST
1,ST2には、相隣る作業ステーションST1〜ST2間でのパ
レットＰの搬送速度を検出す速度センサ41が設けられて
いる。また、上記各ステーションST1,ST2には、上記回
転式モータ32の回転数を検出するエンコーダ42が設けら
れている。さらに、上記各作業ステーションST1,ST2に
は、減速用リミットスイッチLSが設けられており、該減
速用リミットスイッチLSは、パレットＰの下面にけられ
た光学スイッチ（図示せず）が減速用リミットスイッチ
LS上に位置したときにON信号が出力される一方、パレッ
トＰ（光学スイッチ）が減速用リミットスイッチLS上に
位置していないときにOFF信号が出力されるようになっ
ている。そして、上記速度センサ41,エンコーダ42およ
び減速用リミットスイッチLSによって、相隣る作業ステ
ーションST1〜ST2間でのパレットＰの搬送状態を検出す
る搬送状態検出手段43が構成されている。
1,ST2には、相隣る作業ステーションST1〜ST2間でのパ
レットＰの搬送速度を検出す速度センサ41が設けられて
いる。また、上記各ステーションST1,ST2には、上記回
転式モータ32の回転数を検出するエンコーダ42が設けら
れている。さらに、上記各作業ステーションST1,ST2に
は、減速用リミットスイッチLSが設けられており、該減
速用リミットスイッチLSは、パレットＰの下面にけられ
た光学スイッチ（図示せず）が減速用リミットスイッチ
LS上に位置したときにON信号が出力される一方、パレッ
トＰ（光学スイッチ）が減速用リミットスイッチLS上に
位置していないときにOFF信号が出力されるようになっ
ている。そして、上記速度センサ41,エンコーダ42およ
び減速用リミットスイッチLSによって、相隣る作業ステ
ーションST1〜ST2間でのパレットＰの搬送状態を検出す
る搬送状態検出手段43が構成されている。
さらに、第６図は搬送装置Ａの制御部のブロック構成
を示す。同図中、51は相隣る作業ステーションST1〜ST2
間に跨がって設けられ、該各作業ステーションST1,ST2
のリニアモータユニット23およびサーボモータユニット
31の作動を制御する制御手段としてのステーションコン
トローラであって、該ステーションコントローラ51は、
上記速度センサ41,41（搬送状態検出手段43）からの信
号つまり速度情報を受けるパルスカウンタ52と、サーボ
モータユニット31の作動（詳しくは回転式モータ32の回
転）を制御し、且つ上記エンコーダ42,42（搬送状態検
出手段43）からの信号つまり回転情報を受け、各作業ス
テーションST1,ST2間におけるパレットＰの位置情報を
フィードバック制御すサーボモータコントローラ53と、
該サーボモータコントローラ53からのパレットＰの位置
情報を受け、上記各リニアモータコイル10の入力部に設
けられた位相制御部54,…（増幅器）に対してON/OFF指
令信号を出力するシーケンスコントローラ55とからな
る。また、上記シーケンスコントローラ55には、上記減
速用リミットスイッチLSからのON/OFF信号が入力される
ようになっている。そして、上記シーケンスコントロー
ラ55は、上記減速用リミットスイッチLSからのON信号お
よびサーボモータコントローラ53からのパレットＰの位
置情報を受け、位相制御部54,…にON指令信号を出力し
て各リニアモータコイル10を最大励磁（逆相）させる一
方、減速用リミットスイッチLSからのOFF信号およびサ
ーボモータコントローラ53からのパレットＰの位置情報
を受け、位相制御部54,…にOFF指令信号を出力して各リ
ニアモータコイル10を励磁させないように制御さる。ま
た、上記位相制御部54,…にON指令信号を出力して各リ
ニアモータコイル10を最大励磁（正相）させる際にはサ
ーボモータコントローラ53からのパレットＰの位置情報
のみにより制御される。尚、56はサーボモータコントロ
ーラ53の出力部（回転式モータ32の入力部）に設けられ
た増幅器である。
を示す。同図中、51は相隣る作業ステーションST1〜ST2
間に跨がって設けられ、該各作業ステーションST1,ST2
のリニアモータユニット23およびサーボモータユニット
31の作動を制御する制御手段としてのステーションコン
トローラであって、該ステーションコントローラ51は、
上記速度センサ41,41（搬送状態検出手段43）からの信
号つまり速度情報を受けるパルスカウンタ52と、サーボ
モータユニット31の作動（詳しくは回転式モータ32の回
転）を制御し、且つ上記エンコーダ42,42（搬送状態検
出手段43）からの信号つまり回転情報を受け、各作業ス
テーションST1,ST2間におけるパレットＰの位置情報を
フィードバック制御すサーボモータコントローラ53と、
該サーボモータコントローラ53からのパレットＰの位置
情報を受け、上記各リニアモータコイル10の入力部に設
けられた位相制御部54,…（増幅器）に対してON/OFF指
令信号を出力するシーケンスコントローラ55とからな
る。また、上記シーケンスコントローラ55には、上記減
速用リミットスイッチLSからのON/OFF信号が入力される
ようになっている。そして、上記シーケンスコントロー
ラ55は、上記減速用リミットスイッチLSからのON信号お
よびサーボモータコントローラ53からのパレットＰの位
置情報を受け、位相制御部54,…にON指令信号を出力し
て各リニアモータコイル10を最大励磁（逆相）させる一
方、減速用リミットスイッチLSからのOFF信号およびサ
ーボモータコントローラ53からのパレットＰの位置情報
を受け、位相制御部54,…にOFF指令信号を出力して各リ
ニアモータコイル10を励磁させないように制御さる。ま
た、上記位相制御部54,…にON指令信号を出力して各リ
ニアモータコイル10を最大励磁（正相）させる際にはサ
ーボモータコントローラ53からのパレットＰの位置情報
のみにより制御される。尚、56はサーボモータコントロ
ーラ53の出力部（回転式モータ32の入力部）に設けられ
た増幅器である。
次に、上記ステーションコントローラ51によるリニア
モータユニット23およびサーボモータユニット31の作動
制御に基づいたパレットＰの搬送制御を、第７図および
第８図を用いて説明する。第７図は制御フローを示し、
第８図は搬送の速度変化を示す。
モータユニット23およびサーボモータユニット31の作動
制御に基づいたパレットＰの搬送制御を、第７図および
第８図を用いて説明する。第７図は制御フローを示し、
第８図は搬送の速度変化を示す。
第７図において、先ず、ステップS1でサーボモータコ
ントローラ53からのパレットＰの位置情報をシーケンス
コントローラ55に入力し、ステップS2においてパレット
Ｏの位置情報を受けたシーケンスコントローラ55からの
ON指令信号によりリニアモータコイル10（リニアモータ
ユニット23）を加速側（正相）に最大励磁させるととも
に、ステップS3でリニアモータユニット23の作動と同期
してサーボモータコントローラ53の制御をONしてサーボ
モータユニット31の作動を開始する。しかる後、ステッ
プS4においてリニアモータユニット23およびサーボモー
タユニット31の加速を開始し、また、リニアモータユニ
ット23およびサーボモータユニット31による加速開始後
の速度ｖを計測するとともに、加速搬送開始時点tAから
の経過時間ｔを計測する。
ントローラ53からのパレットＰの位置情報をシーケンス
コントローラ55に入力し、ステップS2においてパレット
Ｏの位置情報を受けたシーケンスコントローラ55からの
ON指令信号によりリニアモータコイル10（リニアモータ
ユニット23）を加速側（正相）に最大励磁させるととも
に、ステップS3でリニアモータユニット23の作動と同期
してサーボモータコントローラ53の制御をONしてサーボ
モータユニット31の作動を開始する。しかる後、ステッ
プS4においてリニアモータユニット23およびサーボモー
タユニット31の加速を開始し、また、リニアモータユニ
ット23およびサーボモータユニット31による加速開始後
の速度ｖを計測するとともに、加速搬送開始時点tAから
の経過時間ｔを計測する。
そして、ステップS5で加速開始後の速度ｖが加速領域
終期の搬送中期領域に移行する所定時間前のポイントと
しての経過時点t1（第８図参照）の速度v1に等しくなっ
たか否かを判定し、その判定がYESのときつまり経過時
点t1の速度v1に達したとき、ステップS6でリニアモータ
ユニット23の作動を停止してサーボモータユニット31の
駆動のみによって加速する。尚、加速開始後の速度ｖが
速度v1に到達するまでの間、つまり加速搬送開示時点tA
と経過時点t1との間は、リニアモータユニット23の駆動
とサーボモータユニット31の駆動とを同期させるための
同期期間としての意義を有する。
終期の搬送中期領域に移行する所定時間前のポイントと
しての経過時点t1（第８図参照）の速度v1に等しくなっ
たか否かを判定し、その判定がYESのときつまり経過時
点t1の速度v1に達したとき、ステップS6でリニアモータ
ユニット23の作動を停止してサーボモータユニット31の
駆動のみによって加速する。尚、加速開始後の速度ｖが
速度v1に到達するまでの間、つまり加速搬送開示時点tA
と経過時点t1との間は、リニアモータユニット23の駆動
とサーボモータユニット31の駆動とを同期させるための
同期期間としての意義を有する。
続いて、ステップS7で定速搬送開始時点tBの速度v0に
等しくなったか否かを判定し、その判定がYESのときつ
まり定速搬送開始時点tBの速度v0に達したとき、ステッ
プS8においてサーボモータユニット31の加速を中止して
該サーボモータユニット31の駆動によりパレットＰを定
速搬送開始時点tBの速度v0で定速搬送する。その後、ス
テップS9で経過時間ｔが減速搬送開始時点tCに到達、す
なわちパレットＰの光学スイッチが下流側のステーショ
ンST2の減速用リミットスイッチLS上に位置して、該減
速用リミットスイッチLSからのON信号が発せられている
か否かを判定し、その判定がYESとなるパレットＰの前
端が下流側リミットスイッチLS2上に位置（減速搬送開
始時点tCを経過）したとき、ステップS10でリニアモー
タコイル10を減速側（逆相）に最大励磁させるととも
に、ステップS11においてサーボモータユニット31によ
る制御を働かせて減速を開始する。
等しくなったか否かを判定し、その判定がYESのときつ
まり定速搬送開始時点tBの速度v0に達したとき、ステッ
プS8においてサーボモータユニット31の加速を中止して
該サーボモータユニット31の駆動によりパレットＰを定
速搬送開始時点tBの速度v0で定速搬送する。その後、ス
テップS9で経過時間ｔが減速搬送開始時点tCに到達、す
なわちパレットＰの光学スイッチが下流側のステーショ
ンST2の減速用リミットスイッチLS上に位置して、該減
速用リミットスイッチLSからのON信号が発せられている
か否かを判定し、その判定がYESとなるパレットＰの前
端が下流側リミットスイッチLS2上に位置（減速搬送開
始時点tCを経過）したとき、ステップS10でリニアモー
タコイル10を減速側（逆相）に最大励磁させるととも
に、ステップS11においてサーボモータユニット31によ
る制御を働かせて減速を開始する。
その後、ステップS12で経過時間ｔが停止位置tDに到
達し、リニアモータユニット23およびサーボモータユニ
ット31の作動を共に停止する。以上によって、相隣る作
業ステーションST1〜ST2間でのパレットＰの搬送が終了
する。
達し、リニアモータユニット23およびサーボモータユニ
ット31の作動を共に停止する。以上によって、相隣る作
業ステーションST1〜ST2間でのパレットＰの搬送が終了
する。
したがって、上記実施例においては、相隣るステーシ
ョンST1〜ST2間でパレットＰを搬送する場合、ステーシ
ョンコントローラ51の制御の下に、搬送初期の加速時た
る加速領域では高加速力を発揮するリニアモータユニッ
ト23とサーボモータユニット31との駆動によって効果的
な加速搬送が行われ、この加速領域終期の搬送中期領域
に移行する所定時間前の経過時点t1にて上記サーボモー
タユニット31のみによる駆動によって搬送が行われ、搬
送中期領域に移行後にこの高推力を発揮するサーボモー
タユニット31のみによる定速搬送が行われる。これによ
って、速度センサ41からの間接的な搬送速度に基く作動
制御により実質オープンループの制御系となるリニアモ
ータユニット23の駆動によってパレットＰの搬送速度が
変動していても、回転式モータ32の回転数を検出する搬
送状態検出手段43のエンコーダによってパレットＰの搬
送状態が連続的に確認され、リニアモータユニット23の
ON/OFF操作が正確に行えて、位置決め精度の高いサーボ
モータユニット31によって加速領域から搬送中期領域に
移行する際の変速ポイントたる定速搬送開始時点tBの設
定値と実測値とにズレを生じさせることなく常に一定の
搬送時間でパレットＰが搬送されて、加速領域から搬送
中期領域に移行する際の制御の安定化を図ることかでき
る。また、高速時に高推力を発揮する回転式モータ32に
よりパレットＰの定速搬送が行えて、搬送中期領域での
効果的なパレットＰの定速搬送が可能となる。
ョンST1〜ST2間でパレットＰを搬送する場合、ステーシ
ョンコントローラ51の制御の下に、搬送初期の加速時た
る加速領域では高加速力を発揮するリニアモータユニッ
ト23とサーボモータユニット31との駆動によって効果的
な加速搬送が行われ、この加速領域終期の搬送中期領域
に移行する所定時間前の経過時点t1にて上記サーボモー
タユニット31のみによる駆動によって搬送が行われ、搬
送中期領域に移行後にこの高推力を発揮するサーボモー
タユニット31のみによる定速搬送が行われる。これによ
って、速度センサ41からの間接的な搬送速度に基く作動
制御により実質オープンループの制御系となるリニアモ
ータユニット23の駆動によってパレットＰの搬送速度が
変動していても、回転式モータ32の回転数を検出する搬
送状態検出手段43のエンコーダによってパレットＰの搬
送状態が連続的に確認され、リニアモータユニット23の
ON/OFF操作が正確に行えて、位置決め精度の高いサーボ
モータユニット31によって加速領域から搬送中期領域に
移行する際の変速ポイントたる定速搬送開始時点tBの設
定値と実測値とにズレを生じさせることなく常に一定の
搬送時間でパレットＰが搬送されて、加速領域から搬送
中期領域に移行する際の制御の安定化を図ることかでき
る。また、高速時に高推力を発揮する回転式モータ32に
よりパレットＰの定速搬送が行えて、搬送中期領域での
効果的なパレットＰの定速搬送が可能となる。
しかも、リニアモータユニット23の制御は、リニアモ
ータコイル10に最大励磁（最大推力）を発生させるON状
態と、サーボモータユニット31による推力で賄えるOFF
状態とを切換えるシーケンスコントローラ55により行え
るので、リニアモータコイルの励磁を速度センサからの
搬送速度に基づいて制御する上で必要な制御機器を備え
たコントローラが不要となり、リニアモータユニット23
の制御系（シーケンスコントローラ55）にかかる負担が
小さなものとなって、該リニアモータユニット23の制御
系の信頼性低下および故障を可及的に防止することがで
きるとともに、リニアモータユニット23の制御系が簡単
な構成となって該リニアモータユニット23の制御系のシ
ンプル化を図ることができる。
ータコイル10に最大励磁（最大推力）を発生させるON状
態と、サーボモータユニット31による推力で賄えるOFF
状態とを切換えるシーケンスコントローラ55により行え
るので、リニアモータコイルの励磁を速度センサからの
搬送速度に基づいて制御する上で必要な制御機器を備え
たコントローラが不要となり、リニアモータユニット23
の制御系（シーケンスコントローラ55）にかかる負担が
小さなものとなって、該リニアモータユニット23の制御
系の信頼性低下および故障を可及的に防止することがで
きるとともに、リニアモータユニット23の制御系が簡単
な構成となって該リニアモータユニット23の制御系のシ
ンプル化を図ることができる。
さらにまた、上記の如く加速領域（経過時点t1まで）
および減速領域ではリニアモータユニット23とサーボモ
ータユニット31との駆動によって搬送が行われ、搬送中
期領域ではサーボモータユニット31の駆動によって搬送
が行われる上、速度センサ41からの速度情報がパルスカ
ウンタ52に入力されているので、リニアモータユニット
23が故障してもサーボモータユニット31が搬送時に常時
駆動していることから搬送が可能となる一方、サーボモ
ータユニット31が故障してもリニアモータユニット23の
推力により先攻するステーションまで搬送させることが
でき、いずれか一方のユニット23（31）の故障時の搬送
を可能にすることができる。
および減速領域ではリニアモータユニット23とサーボモ
ータユニット31との駆動によって搬送が行われ、搬送中
期領域ではサーボモータユニット31の駆動によって搬送
が行われる上、速度センサ41からの速度情報がパルスカ
ウンタ52に入力されているので、リニアモータユニット
23が故障してもサーボモータユニット31が搬送時に常時
駆動していることから搬送が可能となる一方、サーボモ
ータユニット31が故障してもリニアモータユニット23の
推力により先攻するステーションまで搬送させることが
でき、いずれか一方のユニット23（31）の故障時の搬送
を可能にすることができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、速度v1に達するまでの加速領域をリニア
モータユニット23とサーボモータユニット31との駆動に
よりボディＢを載置したパレットＰを搬送したが、加速
時の少なくとも一部を含む加速領域、すなわち加速領域
中の少なくとも一部分においてリニアモータユニットと
サーボモータユニットとの駆動によりボディを載置した
パレットが搬送されるようにしても良いのは勿論であ
る。
その他種々の変形例を包含するものである。例えば、上
記実施例では、速度v1に達するまでの加速領域をリニア
モータユニット23とサーボモータユニット31との駆動に
よりボディＢを載置したパレットＰを搬送したが、加速
時の少なくとも一部を含む加速領域、すなわち加速領域
中の少なくとも一部分においてリニアモータユニットと
サーボモータユニットとの駆動によりボディを載置した
パレットが搬送されるようにしても良いのは勿論であ
る。
また、上記実施例では、搬送装置Ａを車両組立ライン
に適用した場合を示したが、本発明はこれに限らず、他
の被搬送物を搬送する場合にも適用することができるの
は勿論である。
に適用した場合を示したが、本発明はこれに限らず、他
の被搬送物を搬送する場合にも適用することができるの
は勿論である。
（発明の効果） 以上の如く、本発明の搬送装置によれば、加速領域終
期の搬送中期領域に移行する所定量前のポイントより搬
送中期領域にてサーボモータユニットのみの駆動により
搬送を行うので、実質オープンループの制御系となるリ
ニアモータユニットの駆動によって搬送速度が変動して
いても、位置決め精度の高いサーボモータユニットによ
る制御のみにより搬送初期の加速領域から定速搬送する
搬送中期領域に移行する際の変速ポイントの設定値と実
測値とにズレを生じさせることなく搬送時間および停止
位置が常に一定となるよう搬送されて、加速領域から搬
送中期領域に移行する際および搬送中期領域での制御の
安定化を図ることができる。しかも、加速領域ではリニ
アモータユニットとサーボモータユニットとの駆動によ
って搬送を行うので、いずれか一方のユニットの故障時
においても先行するステーションに搬送することができ
る。
期の搬送中期領域に移行する所定量前のポイントより搬
送中期領域にてサーボモータユニットのみの駆動により
搬送を行うので、実質オープンループの制御系となるリ
ニアモータユニットの駆動によって搬送速度が変動して
いても、位置決め精度の高いサーボモータユニットによ
る制御のみにより搬送初期の加速領域から定速搬送する
搬送中期領域に移行する際の変速ポイントの設定値と実
測値とにズレを生じさせることなく搬送時間および停止
位置が常に一定となるよう搬送されて、加速領域から搬
送中期領域に移行する際および搬送中期領域での制御の
安定化を図ることができる。しかも、加速領域ではリニ
アモータユニットとサーボモータユニットとの駆動によ
って搬送を行うので、いずれか一方のユニットの故障時
においても先行するステーションに搬送することができ
る。
第１図ないし第８図は本発明の実施例を示すもので、第
１図は搬送装置の側面図、第２図は同平面図、第３図は
第１図のIII-III線における断面図、第４図はサーボモ
ータユニットの構成をギヤボックスを切り開いて見た正
面図、第５図は第４図のV-V線における断面図、第６図
は搬送装置の制御部のブロック構成図、第７図は制御フ
ローを示すフローチャート図、第８図は搬送の速度変化
を示す特性図である。第９図は従来例を示す第１図相当
図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……パレット（被搬送物） ST1,ST2……作業ステーション t1……経過時点（ポイント） 10……リニアモータコイル 14……リアクション部材 23……リニアモータユニット 31……サーボモータユニット 32……回転式モータ 40……ギヤ機構 42……エンコーダ 43……搬送状態検出手段 51……ステーションコントローラ（制御手段）
１図は搬送装置の側面図、第２図は同平面図、第３図は
第１図のIII-III線における断面図、第４図はサーボモ
ータユニットの構成をギヤボックスを切り開いて見た正
面図、第５図は第４図のV-V線における断面図、第６図
は搬送装置の制御部のブロック構成図、第７図は制御フ
ローを示すフローチャート図、第８図は搬送の速度変化
を示す特性図である。第９図は従来例を示す第１図相当
図である。 Ａ……搬送装置 Ｐ……パレット（被搬送物） ST1,ST2……作業ステーション t1……経過時点（ポイント） 10……リニアモータコイル 14……リアクション部材 23……リニアモータユニット 31……サーボモータユニット 32……回転式モータ 40……ギヤ機構 42……エンコーダ 43……搬送状態検出手段 51……ステーションコントローラ（制御手段）
Claims (1)
- 【請求項１】複数のステーションを有するラインの相隣
るステーション間で被搬送物を搬送する際その搬送初期
の加速領域から定速搬送する搬送中期領域に移行するよ
うにした搬送装置において、 上記各ステーションには、リニアモータコイルおよびリ
アクション部材を有するリニアモータユニットと、回転
式モータを有するサーボモータユニットとが設けられ、 上記リニアモータコイルおよびリアクション部材のうち
の一方が相隣るステーション間に配置された固定子に、
他方が、そのリニアモータコイルおよびリアクション部
材の間での電磁作用によって生ずる推力により被搬送物
を搬送するように被搬送物側に設けられた可動子にそれ
ぞれ構成されている一方、 上記回転式モータは、該回転式モータの回転力を被搬送
物の直線方向への駆動力に変換するギヤ機構に連結され
ており、 上記回転式モータの回転数を検出するエンコーダを備
え、該エンコーダにより相隣るステーション間での被搬
送物の搬送状態を検出する搬送状態検出手段と、該搬送
状態検出手段の出力を受け、上記搬送中期領域は上記サ
ーボモータユニットの駆動のみにより被搬送物を定速搬
送し、上記加速領域のうちの少なくとも一部を含む加速
時は上記リニアモータユニットとサーボモータユニット
との駆動により被搬送物を搬送し、この加速領域終期の
搬送中期領域に移行する所定量前のポイントにて上記サ
ーボモータユニットのみによる駆動により被搬送物を搬
送するようにリニアモータユニットおよびサーボモータ
ユニットの作動を制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする搬送装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1189526A JP2547853B2 (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 搬送装置 |
| US07/554,034 US5069326A (en) | 1989-07-20 | 1990-07-17 | Conveyor means |
| DE69006276T DE69006276T2 (de) | 1989-07-20 | 1990-07-18 | Fördermittel. |
| EP90113738A EP0409190B1 (en) | 1989-07-20 | 1990-07-18 | Conveyor means |
| KR1019900011052A KR930009374B1 (ko) | 1987-07-20 | 1990-07-20 | 반송 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1189526A JP2547853B2 (ja) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0356004A JPH0356004A (ja) | 1991-03-11 |
| JP2547853B2 true JP2547853B2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=16242766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1189526A Expired - Lifetime JP2547853B2 (ja) | 1987-07-20 | 1989-07-20 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2547853B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5611140A (en) * | 1989-12-18 | 1997-03-18 | Epoxy Technology, Inc. | Method of forming electrically conductive polymer interconnects on electrical substrates |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5586307A (en) * | 1978-12-21 | 1980-06-30 | Fujitsu Ltd | Stop control system for linear motor driven conveyor |
| JPS58174092A (ja) * | 1982-04-05 | 1983-10-13 | Hitachi Zosen Corp | 電気推進装置 |
| JPS61240899A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-27 | Ricoh Co Ltd | モ−タ駆動制御方式 |
-
1989
- 1989-07-20 JP JP1189526A patent/JP2547853B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0356004A (ja) | 1991-03-11 |
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