KR930009374B1 - 반송 장치 - Google Patents

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KR930009374B1
KR930009374B1 KR1019900011052A KR900011052A KR930009374B1 KR 930009374 B1 KR930009374 B1 KR 930009374B1 KR 1019900011052 A KR1019900011052 A KR 1019900011052A KR 900011052 A KR900011052 A KR 900011052A KR 930009374 B1 KR930009374 B1 KR 930009374B1
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슌지 사카모도
토시히코 호시노
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마쯔다 가부시기가이샤
후루다 노리마사
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Abstract

내용 없음.

Description

반송 장치
첨부도면은 본 발명의 바람직한 실시예를 표시한 것으로서, 제 1 도 내지 제 8 도는 본 발명의 제 1 실시예를 표시하며, 제 1 도는 반송장치의 측면도.
제 2 도는 동 평면도.
제 3 도는 제 1 도의 Ⅲ-Ⅲ선에 있어서의 단면도.
제 4 도는 서어보모우터 유니트의 기어박스를 절개하여 보인 정면도.
제 5 도는 제 4 도의 V-V선에 있어서의 단면도.
제 6 도는 반송장치의 제어부의 블록구성도.
제 7 도는 전류지령치를 연산하는 전기회로도.
제 8 도는 팔레트 반송시의 속도변화를 표시한 특성도.
제 9 도 내지 제 11 도는 본 발명의 제 2 실시예를 표시하며, 제 9 도는 반송장치의 제어부의 블록도.
제 10 도는 제어순서를 표시한 순서도.
제 11 도는 팔레트 반송시의 속도변화를 표시한 특성도.
제 12 도는 본 발명의 제 3 실시예를 표시하며, 이 제 12 도는 그 제어순서를 표시한 순서도.
제 13 도는 본 발명의 제 4 실시예를 표시하며, 이 제 13 도는 그 제어순서를 표시한 순서도.
제 14 도 및 제 15 도는 본 발명의 제 5 실시예를 표시하며, 제 14 도는 반송장치의 제어부의 블록구성도.
제 15 도는 동 제어순서를 표시한 순서도.
제 16 도는 종래예를 표시한 반송장치의 측면도.
제 17 도는 리니어모우터와 서어보모우터와의 추력-속도특성을 표시한 특성도.
제 18 도는 저속영역에서 리니어모우터에 의한 구동을 고속영역에서 서어보모우터에 의한 구동을 각각 행하게 한 경우의 반송의 속도변화를 표시한 특성도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 지지부재 2 : 로울러
3 : 로울러콘베이어 10 : 리니어모우터 코일
11 : 고정자열 12 : 가이드레일
13 : 제 1 플레이트 14 : 리액션부재
15 : 제 2 플레이트 16 : 전후실린더
16a : 피스톤로드 17 : 통부재
18 : 지축 19 : 걸어맞춤돌기부재
20 : 걸어맞춤블록 21 : 로드
22 : 코일스프링 23 : 리니어모우터 유니트
31 : 서어보모우터유니트 32 : 서어보모우터
32a : 회전축 33 : 랙부재
34∼37 : 피니언 38 : 지지대
39 : 기어박스 41 : 속도센서
42 : 부호기 43 : 검출수단
51 : 스테이션 제어기 52 : 리니어모우터 제어기
53 : 서어보모우터 제어기 54 : 절환회로
55 : 호스트콤퓨터 56 : 전체 제어부
57 : 증폭기 61 : 속도제어유니트(제어수단)
62 : OR 회로 63 : 카운터
64a, 64b, 64c : 디지탈/애널로그 변환기 65 : 트랜지스터 인버어터 회로
66 : 주파수/전압 변환기 67 : 전압/주파수 변환기
71 : 비교회로 72 : 미분회로
73 : 적분회로 81 : 펄스카운터
83 : 시이퀀스제어기 A : 반송장치
P : 팔레트 ST1, ST2: 스테이션
본 발명은, 생산라인들에 있어서 피반송물을 반송하는 반송장치에 관한 것으로서, 특히 리니어모우터를 사용한 것에 관한 것이다.
최근, 생산공장의 생산라인에서는, 피반송물을 신속하게 또한 조용하게 반송하는 일이 생산의 효율향상화를 도모하거나, 혹은 작업환경을 좋게하는 관점등 때문에 요망되고 있으며, 이와같은 반송장치로서는, 리니어모우터 코일과 리니어모우터코일과 리액션부재로 이루어지는 리니어모우터를 사용한 것이 알려져 있다. 이 리니어모우터를 사용한 반송장치는, 제 16 도에 표시한 바와같이, 리니어모우터(91)을 구성하는 리니어모우터코일(92), (92),…로 리액션부재(93)중 한쪽(도면에서는 리니어모우터코일(92), (92)…)를 고정자로서 복수의 로울러(94), (94),…로 이루어진 로울러 콘베이어(95)를 따라서 배치하는 동시에, 다른쪽(도면에서는 리액션부재(93))을 가동자로서 피반송물인 팔레트(96)에 장착부재(97)을 개재해서 장착하고, 이 리니어모우터코일(92), (92)...와 리액션부재(93)과의 사이의 전자(電磁) 작용에 의해서 가동자(리액션부재(93))에 발생하는 추력 F에 의해, 이 가동자(리액션부재(93)을 개재해서, 상기 팔레트(96) 및 그 위에 얹어놓은 것을 반송하도록 구성되어 있다. 그리고, 이런 종류의 리니어모우터를 사용한 반송장치에 있어서는, 통상 각 작업 스테이션의 리니어모우터(91)에 대응하여 각각 제어기를 설치하고, 서로 인접하는 스테이션 사이에서 팔레트(96)을 반송할때에는, 각 스테이션마다에 설치된 부호기에 의해 검출된 팔레트(96)의 반송속도가 제어기에 입력되고, 이 제어기에 의한 리니어모우터(91)의 작동제어에 제공된다.
또, 일본국 특개소 55-86307호 공보에는, 리니어모우터를 사용한 반송장치에 있어서, 피반송물을 각 스테이션의 소정위치에 정확하게 정지시키기 위하여, 기어등을 사용한 직접구동방식의 직류식서어보모우터를 장비하고, 피반송물이 각 스테이션에 가까워졌을 때, 리니어모우터의 구동을 정지하고, 상기 서어보모우터의 구동으로 전환시켜서 피반송물을 각 스테이션의 정지위치까지 반송하는 것이 개시되어있다.
그런데, 상기 리니어모우터와 회전식모우터인 서어보모우터에 대한 추력-속도 특성을 비교하면, 제 17 도에 표시한 바와 같이, 리니어모우터는 시동시등의 저속영역에서 큰 추력을 발생하고, 서어보모우터는 시동하고 나서부터 소정시간뒤의 고속영역에서 큰 추력을 발생한다. 이런일 때문에, 반송장치의 구동수단으로서는, 제 18 도에 표시한 바와 같이, 반송초기의 가속을 필요로 하는 가속영역 및 반송종료기의 감속을 필요로하는 감속영역등의 저속영역에서는 리니이모우터를, 가속 후에 소정속도(고속)가 되는 고속영역에서는, 서어보모우터를 각각 사용하는 것이 바람직하다.
그러나, 상기 리니어모우터가, 단순히 부호기를 로울러 등을 개재해서 팔레트에 가압하므로서, 간접적으로 취해진 팔레트의 반송속도에 의거해서 작동제어되기 때문에, 팔레트와 로울러와의 사이에 미끄러짐이 발생하므로서, 실질적으로는 오우픈 루우프의 제어시스템이 되는 것에 기인해서 팔레트의 반송시에 있어서의 반송속도가, 제 18 도의 가상선(2점쇄선)으로 표시한 바와 같이 변동하는 일이 있어, 리니어모우터에 의한 저속영역(가속영역)에서부터 서어보모우터에 의한 고속영역(정속영역), 및 서어보모우터에 의한 고속영역에서부터 리니어모우터에 의한 저속영역(감속영역)으로의 각 변속 포인트에 편차가 발생한다. 이 때문에, 변속포인트에 편차가 발생한 분만큼 반송거리를 만회하기 위하여 감속개시 시간이 변동하여 반송시간 및 정지위치가 흐트러지고, 반송의 전반적인 제어정밀도가 나빠지게 된다.
또, 상기한 바와같이 속도제어가 어려운 저속영역(가속영역 및 감속영역)에서 리니어모우터가 사용되고 있으면, 리니어모우터, 부호기로부터의 팔레트의 반송속도에 의거해서 제어기에 의해 적당히 작동제어 되기 때문에 복잡한 제어기기를 갖춘 제어기가 필요하게 되어, 리니어모우터의 제어계(제어기)에 걸리는 부담이 크게 되어 상기 리니어모우터의 제어계의 신뢰성 저하 및 고장이 염려되게된다.
본 발명의 목적은, 리니어모우터와 서어보모우터를 효과적으로 또한 효율좋게 병용하여, 전체운전영역에 있어서의 반송제어 정밀도 및 고속화등을 도모할 수 있는 반송장치를 제공할려고 하는 것이다.
또, 리니어 모우터의 제어를 간단한 것으로해서, 리니어모우터의 제어계의 신뢰성 저하 및 고장을 방지하는 동시에, 리이니모우터의 제어계의 간이화를 도모할려고 하는 것이다.
또, 리이어모우터 및 서어보모우터의 어느 한쪽의 고장시에 있어서의 반송을 가능하게하는 것도 목적으로 한다.
이상의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 해결수단은, 복수의 스테이션을 가진 라인의 각 스테인션 사이에서 피반송물을 반송하는 반송장치로서, 상기 각 스테이션에 설치된 리니어모우터 유니트 및 서어보모우터유니트와, 서로 인접하는 스테이션 사이에서의 피반송물의 반송상태를 검출하는 반송상태 검출수단과, 이 반송상태 검출수단의 출력을 받아, 반송초기의 가속영역 및 반송종료기의 감속영역의 적어도 한쪽의 영역은 상기 리니어모우터유니트와 서어보모우터유니트와의 구동에 의해 피반송물을 반송하고, 반송중기의 정속영역은 상기 서어보모우터유니트의 구동에 의해 피반송물을 반송하도록 리니어모우터 유니트 및 서어보모우터유니트의 작동을 제어하는 제어수단을 구비하는 구성으로 한 것이다.
상기 구성에 의해, 본 발명에서는, 서로 인접하는 스테이션 사이에서 피반송물을 반송하는 경우, 반송상태 검출수단으로 검출된 반송상태에 의거해서, 제어수단의 제어하에, 반송초기의 가속영역 및 반송종료기의 감속영역중 적어도 한쪽의 영역(저속영역)에서는 리니어모우터유니트와 서어보모우터유니트와의 구동에 의해서 반송이 행하여지고, 반송중기의 반송중기영역(고속영역)에서는 서어보모우터유니트의 구동에 의해서 반송이 행하여진다. 즉 서어보모우터유니트가 반송시에 상시구동하고 있으므로, 저속영역만으로 리니어모우터유니트에 의한 반송이 행하여져서 이 리니어모우터유니트가 실질적으로 오우픈 루우프로되는 것이 위치결정 정밀도가 높은 서어보모우터유니트에 의해서 보조되어, 가속영역으로부터 정속영역 및 정속영역으로부터 감속영역으로의 각 변속 포인트에 편차가 발생하는 일이 없어지고, 반송의 안정화 및 정지위치 정밀도가 향상하여 전체운전영역에서의 반송제어정밀도가 향상된다. 또한, 상기한 바와같이 리니어모우터유니트와 서어보모유니트와의 구동력의 합에 의해서 저속영역에 있어서의 반송이 행하여지므로, 이 저속영역의 가속력 및 감속력을 효과적으로 높일 수 있다.
또, 리니어모우터 유니트는 ON/OFF 만으로 전환제어되고, 저속영역에서는, 리니어모우터유니트에 의한 구동력과, 이 리니어모우터유니트에 의한 구동력을 보충하는 서어보모우터유니트에 의한 구동력에 의해 제어되므로, 리니어모우터유니트의 제어는, 최대추력을 발생하는 ON상태와, 서어보모우터유니트에 의한 추력에 의해서 조달할 수 있는 OFF 상태와의 전환만으로 된다. 이러한 일에 의해서, 리니어모우터유니트를 부호기로부터의 반송속도에 의거해서 제어하는데 필요했던 복잡한 제어기기를 갖춘 제어기가 불필요하게 되어, 제어기 즉, 리니어모우터유니트의 제어계에 걸리는 부담이 작게 되어서 이 리니어모우터유니트의 제어계의 신뢰성 저하가 방지되고, 그 고장이 적어진다. 그 위에, 리니어모우터유니트의 제어가 ON/OFF의 전환만으로 되므로, 리니어모우터유니트의 제어계가 간단한 구성으로되어, 상기 리니어모우터유니트의 제어계가 심플화 된다.
또, 상기한 바와같이 저속영역에서는 리니어모우터유니트와 서어보모우터유니트와의 구동에 의해서 반송이 행하여지고, 반송중기 영역에서는 서어보모우터유니트의 구동에 의해서 반송이 행하여지므로, 어느 한쪽의 유니트가 고장, 즉 리니어모우터유니트가 고장나도 서어보모우터유니트가 반송시에 상기 구동하고 있으므로, 번송이 가능해지는 한편, 서어보모우터유니트가 고장나도 리니어모우터유니트의 추력에 의해 선공(先攻)하는 스테이션까지의 반송이 가능해진다.
본 발명의 상기 목적과 신규한 특징은, 다음의 상세한 설명을 첨부도면과 조회해서 읽으면, 보다 완전히 명확하게 될 것이다.
이하, 본 발명에 대한 바람직한 각 실시예를 첨부도면에 따라서 설명한다.
제 1 도 내지 제 3 도는 본 발명의 일실시예로서 반송장치 A를 차량 조립라인에 적용한 경우를 표시하며, 이 반송장치 A는, 피반송물로서의 팔레트 P를, 그 위에 보디 B를 얹어놓은 상태에서 서로 인접하는 작업스테이션 ST1∼ST2사이(도면에서는 이중 2개소만 표시함)를 일정시간내에 반송하는 것이다. 상기 팔레트 P는, 반송라인 양쪽의 지지부재(1), (1)에 회동가능하게 장착된 다수의 로울러(2), (2)...로 이루어진 로울러콘베이어(3)에 의해 지지되고, 이 로울러 콘베이어(3)위를 미끄럼 이동하면서 반송되도록 되어있다.
상기 양지지부재(1), (1)의 안쪽에는, 예를들면 빗살형상의 철심에 여기코일을 감아서 이루어진 고정자로서의 다수의 리니어모우터 코일(10), (10)...으로 이루어진 2개의 고정자열(11), (11)이 병설되어 있다. 상기 각 고정자열(11)의 양쪽에는, 반송방향으로 뻗는 2줄의 가이드레일(12), (12)가 배치되고, 뒤에 설명하는 리액션부재(14)를 상기 각 고정자열(11)을 따라서 가이드하도록 되어 있다.
또, 상기 각 고정자열(11) 양쪽의 가이드레일(12), (12)에는, 제 1 플레이트(13)이 이동가능하게 걸어맞춰저서 배치되고, 이 제 1 플레이트(13)의 하면에는, 예를들면 철과 알루미늄을 플레이트 형상으로 적층해서 이루어진 가동자로서의 리액션부재(14)가 일체적으로 장착되어있다. 또, 상기 제 1 플레이트(13)의 상면에는, 위쪽으로 뻗는 제 2 플레이트(15)가 일체적으로 장착되고, 이 제 2플레이트(15)에는, 반송방향 앞쪽(제 1 도에서는 좌측)으로 뻗는 피스콘로드(16a)를 가진 전후실린더(16)이 배치되고, 이 전후 실린더(16)의 피스톤로드(16a)의 선단에는 통부재(17)가 연결되어있다. 이 통부재(17)은, 상기 제 2 플레이트(15)에 지축(18)을 중심으로 회동가능하게 지지되고, 또한 통부재(17)의 내부에는, 상기 팔레트 P의 이면에 형성된 걸어맞춤 돌기부재(19)에 걸어맞춤가능한 걸어맞춤블록(20)을 선단에 가진 로드(21)의 기단부가 끼워넣어지지 되고 있으며, 이로드(21)에는 코일스프링(22)가 겉으로 끼워져 있다. 그리고, 상기 각 고정자열(11)에 배치된 리액션부재(14)는 각 고정자열(11)의 각 리니어모우터코일(10)과의 사이의 전자작용에 의해서 발생하게된 추력에 의해, 상기 각 고정자열(11)을 따라서 반송방향 후방쪽으로 이동하게되고, 이에의해, 상기 팔레트 P를 상기 걸어맞춤 돌리부재(19)에 걸어맞춤블록(20)을 걸어맞추게한 상태에서 팔레트 P위의 보디 B를 서로 인접하는 작업스테이션 ST1∼ST2사이를 일정시간내에 순서대로 반송하도록 되어있다. 따라서, 상기 리니어모우터코일(10)과 리액션부재(14)에 의해서 리니어모우터 유니트(23)이 구성되어 있으며 이 리니어모우터유니트(23)은, 각 작업스테이션 ST1, ST2마다 1개의 비율로 설치되어 있다.
반송장치 A는, 그 구동수단으로서 상기 리니어모우터 유니트(23)과는 별도로 각 작업 스테이션 ST1, ST2에 서어보모우터유니트(31)을 구비하고 있다. 이 서어보모우터유니트(31)은, 제 4 도 및 제 5 도에 상세히 표시한 바와같이, 회전축(32a)를 위쪽으로 향하게한 상태에서 2개의 고정자열(11), (11)사이에 지지대(38)에 의해 지지하여 배치된 서어보모우터(32)와, 이 서어보모우터(32)에 대향해서 팔레트 P의 하면에 그 긴쪽방향(반송방향)으로 뻗어서 설치되고, 양측면에 각각 톱니부를 가진 랙부재(33)과, 상기 서러보모우터(32)의 회전축(32a)에 장착된 제 1 피니언(34)와, 이 제 1 피니언(34)와 상기 랙부재(33)의 한쪽측면의 톱니부에 맞물리는 제 2 피니언(35)와, 이 제 2 피니언(35)와는 반대쪽 위치에서 상기 제 1 피니언(34)와 맞물리는 제 3 피니언(36)과, 이 제 3 피니언(36)과 상기 랙부재(33)의 다른쪽 측면의 톱니부에 맞물리는 제 4 피니언(37)을 구비하고, 상기 서어보모우터(32)의 회전력을 일련의 피니언(34)∼(37)과 랙(33)에 의해 직선방향으로의 구동력으로 변환해서 팔레트 P를 반송하도록 구성되어 있다. 또한, 피니언(34)∼(37)은 지지대(38)위에 설치된 기어박스(39)에 의해 덮혀져있다.
여기서, 피반송물인 팔레트 P를 하류쪽의 작업스테이션 ST2로 반송한 후는, 전후 실린더(16)의 신장 작동에 의해서 로드(21)을 지축(18)을 중심으로 제 1 도의 시계방향으로 회동시키므로서, 걸어맞춤돌기부재(19)에 대한 걸어맞춤블록(20)의 걸어맞춤상태를 해제하여 비스듬하게 아래쪽으로 퇴피시키고, 이 상태에서, 하류쪽의 작업스테이션 ST2에 이동하고 있는 리액션부재(14)를 상류쪽의 작업스테이션 ST1에 이동시키도록 되어 있다. 또, 팔레트 P가 리니어모우터유니트(23)의 작동에 의해 로울러 콘베이어(3)의 각 로울러(2)에 옮아탈때등에 상하 방향의 변동이 발생하나, 이 변동은 로드(21)에 겉으로 끼워진 코일스프링(22)에 의해서 흡수되고, 이에 의해 리액션부재(14)에 상하방향의 변동이 발생하지않도록 되어있다.
그리고, 제 6 도에 표시한 바와같이, 상기 각 스테이션 ST1, ST2에는 서로 인접하는 작업스테이션 ST1∼ST2사이에서의 팔레트 P의 반송속도를 검출하는 펄스제너레이터등으로 이루어진 속도센서(41)이 설치되어 있다. 또, 상기 각 스테이션 ST1, ST2에는, 상기 서어보모우터(32)의 회전수를 검출하는 부호기(42)가 설치되어 있다. 그리고, 상기 속도센서(41)과 부호기(42)에 의해서, 서로 인접하는 작업스테이션 ST1∼ST2사이에서의 팔레트 P의 반송 상태를 검출하는 반송상태 검출수단(43)이 구성되어 있다. 또, 제 6 도는 반송장치 A의 제어부의 블록 구성을 표시한다. 동 도면중, (51)은 서로 인접하는 작업스테이션 ST1∼ST2사이에 걸쳐서 설치되고, 이 각 작업스테이션 ST1, ST2사이의 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동을 제어하는 제어수단으로서의 스테이션 제어기로서, 이 스테이션 제어기(51)은, 상기 속도센서(41)의 출력을 받아, 리니어모우터유니트(23)의 작동(상세하게는 리니어모우터코일(10)의 여자)를 제어하는 리니어모우터 제어기(52)와, 상기 부호기(42)의 출력을 받아, 서어보모우터유니트(31)의 작동(상세하게는 서어보모우터(32)의 회전)을 제어하는 서어보모우터 제어기(53)과, 상기 반송상태 검출수단(43)(속도센서(41) 및 부호기(42))의 출력을 받아, 상기 리니어모우터 제어기(52) 및 서어보모우터제어기(53)에 대하여 제어의 ON/OFF 전환을 지령하는 전환회로(54)와, 호스트콤퓨터(55)로부터 입력된 차종정보등을 상기 리니어모우터제어기(52), 서어보모우터제어기(53) 및 전환회로(54)에 적당히 출력하는 전체 제어부(56)으로 이루어진다. 또한, (57)은 리니어모우터제어기(52) 및 서어보모우터 제어기(53)의 각 출력부에 설치된 증폭기(리니어모우터제어기(52)에 접속된 증폭기(57)은 구체적으로는 위상 제어를 행하는 다이리스터회로등)이다.
다음에, 상기 스테이션 제어기(51)에 의한 리니어모우터유니트(23)의 추력에 필요한 전류지령치(리니어모우터코일(10)에의 여자량)의 연산 및 서어보모우터유니트(31)의 추력에 필요한 저류지령치(서어보모우터(32)의 회전력)의 연산을, 제 7 도 및 제 8 도를 사용해서 설명한다. 제 7 도는 제어회로를 표시하며, 제 8 도는 시간에 대한 설명속도의 특성을 표시한다.
제 7 도에 있어서, (61)은 속도제어유니트로서, 이 속도제어유니트(61)에는, 속도지령 Vm'와 속도센서(41)에 의해서 검출된 실제의 반송속도 Vm과의 차가 입력된다. (62)는 상기 속도제어유니트(61)로부터 출력되는 펄스신호와 속도센서(41)로부터 출력되는 펄스신호를 받는 OR회로, (63)은 OR회로(62)로부터 출력되는 펄스신호를 카운트하고, 타이밍을 재서 Turn-on-Angloθ0의 신호를 3개의 디지탈/애널로그 변환기(64a), (64b), (64c)에 출력하는 카운터이다. 상기 3개의 디지탈/애널로그 변환기(64a), (64b), (64c)는, Turn-on-Angleθ0로부터 3상 교류의 전류 지령치 ia, ib, ic를 구하는 것이며, 전류지령치, ia, ib, ic는 하기식으로부터 구하게된다. 단, K=(2/3)1/2이다.
ia = k.i.sinθ0
ib = k.i.sin(θ0－2π/3)
ib = k.i.sin(θ0－2π/3)
ib = k.i.sin(θ0＋2π/3)
상기 각 디지탈/아날로그 변환기(64a)∼(64c)로부터 전류지령 신호가 트랜지스터인버어터회로(65)에 대해서 출력된다. 상기 트랜지스터인버어터회로(65)에 있어서는, 상기 전류지령 신호에 의거해서 리니어모우터코일(10)의 여자제어를 행하는 동시에, 그때의 실제의 전류치 ia', ib', ic'와 상기 전류지령치 ia, ib, ic와의 차에 의거해서 피이드백 제어를 행하도록 되어있다.
또한, 제 7 도중, (66)은 속도센서(41)과 속도 제어유니트(61)과의 사이에 개재 설치된 주파수/전압 변환기, (67)은 속도제어유니트(61)과 OR회로(62)와의 사이에 개재 설치된 전압/주파수 변환기이다.
또, (71)은 비교회로로서, 이 비교회로(71)에는, 속도센서(41)로부터의 실제의 반송속도 Vm이 주파수/전압 변환기(66)에 의해 변환된후 미분회로(72)에 의해 미분해서 얻게되는 리니어모우터유니트(23)의 상승가속도 및 하강감속도 dVm/dt(제 8 도에 표시한 리니어모우터유니트(23)의 가속영역 및 감속영역에 있어서의 기울기)와, 부호기(42)로부터의 실제의 반송속도 Vs가 주파수/전압변환기(66)에 의해 변환된후 미분회로(72)에 의해 미분해서 얻게되는 서어보모우터유니트(31)의 상승가속도 및 하강감속도 dVs/dt(제 8 도에 표시한 서어보모우터유니트(31)의 가속영역 및 감속영역에 있어서의 기울기)와의 변차 dVs/dt-dVm/dt가 입력된다. 이 비교회로(71)에 있어서는, 상기 양유니트(23), (31)의 가속도 및 감속도의 변차 dVs/dt-dVm/dt가 항상 일정하게 되도록 이 변차 dVs/dt-dVm/dt로부터 또 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)과의 상승가속도 및 하강감속도의 기울기의 사이에 항상 필요한 미소시간당의 변차 a가 감산되고, 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)에 마찰등의 외란요소가 작용해도 항상 필요한 일정한 기울기의 차분 ε=(dVs/dt-dVm/dt-a)가 보상된다.
(73)은 상기 비교회로(71)에 있어서 산출된 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)사이의 일정한 기울기의 차분 ε=(dVs/dt-dVm/dt-a)를 적분하는 적분회로로서, 이적분회로(73)에 의해 미소시간당의 속도변차(양유니트(23), (31)사이의 절대치의 변차
Figure kpo00001
εdt =
Figure kpo00002
VS를 산출하고, 이 속도변차
Figure kpo00003
VS와 부호기(42)로 부터의 실제의 반송속도 VS와의 차 VS-
Figure kpo00004
VS가 서어보모우터제어기(53)의 증폭기(57)에 대해서 출력된다. 상기 서어보모우터 제어기(53)의 증폭기(57)에 있어서는, 상기 전류지령신호에 의거해서 서어보모우터(32)의 회전제어를 행하는 동시에, 그때의 부호기(42)(서어보모우터유니트(31)쪽에 의한 실제의 반송속도 VS와, 상기 속도제어(41)(리니어모우터유니트)(23)쪽)에 의한 실제의 반송속도 Vm과 부호기(42)에 의한 실제의 반송속도 Vm을 비교한 속도변차
Figure kpo00005
VS와의 차에 의거해서 피이드백 제어를 행하도록 되어있다.
다음에, 상기 실시예의 작동에 대해서 설명하나, 리니어모우터유니트(23)에 의해서 보디 B를 얹어놓은 팔레트 P를 상류쪽스테이션 ST1로부터 아래쪽 스테이션 ST2로 순서대로 보내는 경우, 이 양작업스테이션 ST1, ST2사이에 대응하는 1개의 스테이션 제어기(51)의 제어하에, 리니어모우터 코일(10)과 리액션 부재(14)와의 사이의 전자 작용에 의해서 리액션 부재(14)에 발생하는 리니어모우터유니트(23)의 추력과, 서어보모우터(32)의 회전력에 의해 발생하는 서어보모우터유니트(31)의 추력에 의해, 보디 B를 얹어놓는 팔레트 P가, 제 8 도에 표시한 바와같이, 가속영역에 있어서의 양유니트(23), (31)의 시간에 대한 설정속도의 특성에 각각 의거해서 소정의 속도 V0에 도달할때까지 가속해서 반송되는 동시에, 감속영역에 있어서의 양유니트(23), (31)의 시간에 대한 설정속도의 특성에 각각 의거해서, 소정의 속도 V0에서부터 정지할때까지 감속해서 반송된다. 또, 팔레트 P가 소정의 속도 V0에 도달하면, 리니어모우터유니트(23)의 정지(리니어모우터코일)(10)의 여자가 정지)하고, 서어보모우터유니트(31)의 추력에 의해 팔레트 P가 정속영역에 있어서, 속도 V0로 정속반송된다.
이 전체운전 영역중의 가속영역 및 감속영역의 반송시에는, 스테이션제어기(51)에 있어서, 제 7 도에 표시한 제어회로에 따라서, 속도센서(41)로부터의 리니어모우터 유니트(23)의 추력에 필요한 전류지령치가, 가속 영역에 있어서의 상승가속도 즉, 제 8 도에 표시한 시간에 대한 설정속도의 특성(기울기), 및 감속영역에 있어서의 하강 감속도 즉, 제 8 도에 표시한 시간에 대한 설정속도의 특성이 되도록 연산되는 동시에, 반송상태 검출수단(43)(속도센서(41) 및 부호기(42))로부터의 서어보모우터유니트(31)의 추력에 필요한 전류지령치가, 가속영역에 있어서의 상승가속도 즉, 제 8 도에 표시한 시간에 대한 설정속도의 특성, 및 감속영역에 있어서의 하강감속도 즉 제 8 도에 표시한 시간에 대한 설정속도의 특성이 되도록 연산된다. 그리고, 상기 스테이션 제어기(51)에 의해, 상기 서어보모우터유니트(31)의 시간에 대한 설정속도의 특성치와, 상기 리니어모우터유니트(23)의 시간에 대한 설정속도의 특성치와의 차가, 저속쪽으로부터 고속쪽으로 향함에 따라 점증하도록 약간크게 설정되게 된다.
그리고, 서로 인접하는 작업스테이션 ST1∼ST2사이에 있어서, 상기 팔레트 P를 반송할 때, 상기 전류 지령치에 의거해서, 리니어모우터코일(10)의 여자량이 제어(가속시 및 감속시의 제어)되는 동시에 서어보모우터(32)의 회전력이 제어되어, 팔레트 P가 작업스테이션 ST1∼ST2사이를 반송한다.
이와같이, 서어보모우터 유니트(31)의 시간에 대한 설정속도의 특성은, 리니어모우터유니트(23)의 시간에 대한 설정속도의 특성에 대하여, 저속쪽으로부터 고속쪽으로 향함에 따라 그 특성치의 차가 점증하도록 약간 높으게 설정되므로, 가속영역(저속영역)에 있어서 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)을 병용해도, 리니어모우터유니트(23)의 추력(회전력에 의한 가속도)이 서어보모우터유니트(31)의 추력(여자량에 의한 가속력)을 상회하는 일이없고, 저속시의 서어보모우터유니트(31)의 추력이 저속시에 큰 추력을 발생하는 리니어모우터유니트(23)에 의해서 효과적으로 어시스트되게되어, 가속영역에 있어서, 서어보모우터유니트(31)에 의한 브레이킹현상(내부발전)을 확실하게 방지할 수 있다. 한편, 감속 영역(저속영역)에 있어서, 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)을 병용하면, 서어보모우터유니트(31)의 추력(감속력)이, 리니어 모우터유니트(23)의 추력(감속력)에 의해서 효과적으로 어시스트 되게 되어, 감속영역에 있어서 서어보모우터유니트(31)에 의한 브레이킹 현상을 이용해서 감속시의 감속성능을 높일수 있다.
그위에, 상기와 같이 서로 시간에 대한 설정속도의 특성이 다른 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)을 병용하면, 시동시에 추력이 큰 리니어모우터유니트(23)에 의해, 추력이 작은 서어보모우터유니트(31)이 어시스트되고, 저속영역(가속영역 및 감속영역)에 있어서, 추력이 작기 때문에 설정속도와 실제 속도와의 사이에 발생하는 차에 의해 발생하기 쉬운 서어보모우터유니트(31)의 슬립을 확실하게 방지할 수 있다.
또한, 서어보모우터유니트(31)의 시간에 대한 설정속도의 특성과, 리니어모우터유니트(23)의 시간에 대한 설정속도의 특성이, 저속쪽으로부터 고속쪽으로 향함에 따라 점증하도록 약간 높게 설정되어 있으므로, 정속영역의 속도 Vo에 가까울수록 서어보모우터유니트(31)의 리니어모우터유니트(23)에 대한 의존도가 감소하고, 위치결정정밀도가 높은 서어보모우터유니트(31)에 의한 가속영역으로부터 정속영역, 및 정속영역으로부터 감속영역으로의 각 변속포인트의 위치정밀도가 정확한 것으로 되어서, 전체 운전영역에 있어서의 반송제어정밀도를 높일 수 있다.
또한, 상기와 같이 가속영역, 및 감속영역에서의 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)과의 구동에 의해서 반송이 행하여지고, 반송중기의 정속영역에서는 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해서 반송이 행하여지므로, 리니어모우터유니트(23)이 고장나도 서어보모우터유니트(31)이 반송시에 상기 구동하고 있으므로 반송이 가능하게 되는 한편, 서어보모우터유니트(31)이 고장나도 리니어모우터유니트의 반송초기의 가속영역에 있어서의 추력에 의거한 관성력으로서 실질적으로 오우픈루우프가 되는 반송중기의 정속영역을 반송시킬 수 있어, 어느 한쪽의 유니트(23)(또는 (31))의 고장시의 반송을 가능하게 할 수 있다.
다음에, 본 발명의 제 2 실시예를 설명한다. 이 제 2 실시예는, 감속영역종료기에 있어서 피반송물이 정지하는 소정량전의 포인트에서 위치결정정밀도가 높은 서어보모우터유니트에 의해서만 감속반송을 행하도록 하는 것이며, 제 9 도 내지 제 11 도에 따라서 설명한다.
즉, 스테이션제어기(51)은, 속도센서(41), (41)로부터의 신호 즉 속도정보를 받는 펄스카운터(81)과, 서어보모우터유니트(31)의 작동을 제어하고, 또한 부호기(42), (42)로부터의 신호 즉 회전정보를 받아, 각 작업스테이션 ST1, ST2사이에 있어서의 팔레트 P의 위치정보를 피이드백제어하는 서어보모우터제어기(53)과, 이 서어보모우터제어기(53)으로부터의 팔레트 P의 위치정보를 받아, 상기 각 리니어모우터코일(10)의 증폭기(57), ...에 대하여 ON/OFF 지령신호를 출력하는 시이퀀스제어기(83)으로 이루어진다. 상기 시이퀀스제어기(83)은, 상기 서어보모우터제어기(53)으로부터의 팔레트 P의 위치정보를 받아, 증폭기(57), ...에 ON 지령신호를 출력하여 각 리니어모우터코일(10)을 최대여자시키는 한편, 서어보모우터유니트(53)으로부터의 팔레트 P의 위치정보를 받아, 증폭기(57), ...에 OFF 지령신호를 출력하여 각 리니어모우터코일(10)을 여자 시키지 않도록 제어된다.
여기서, 상시 스테이션제어기(51)에 의한 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동제어에 의거한 팔레트 P의 반송제어를, 제 10 도 및 제 11 도를 사용해서 설명한다. 제 10 도는 제어순서를 표시하며, 제 11 도는 반송의 속도변화를 표시한다.
제 10 도에 있어서, 먼저 스텝 SA1에서 서어보모우터제어기(53)으로부터의 팔레트 P의 위치정보를 시이켄스제어기(83)에 입력하고, 스텝 SA2에서 팔레트 P의 위치정보를 받은 시이퀀스제어기(83)으로부터의 ON지령신호에 의해 리니어모우터코일(10)을 가속쪽(포지티브페이즈)으로 최대여자되도록 리니어모우터유니트(23)의 작동을 개시(ON)함과 동시에, 스텝 SA3에서 리니어모우터유니트(23)의 작동과 동기해서 서어보모우터제어기(53)을 ON하여 서어보모우터유니트(31)의 작동을 개시한다. 그런연후, 스텝 SA3에서 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 가속을 개시하고, 또 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)에 의한 가속개시후의 속도 V를 계측하는 동시에, 가속반송개시시점 tA로부터의 경과시간 t을 계측한다.
그리고, 스텝 SA5에서 가속개시후의 속도 V가 가속영역종료기의 반송중기영역으로 이행하는 소정시간전의 가속포인트 t1(제 11 도 참조)의 속도 V1에 동등해졌는지 아닌지를 판정하고, 그 판정이 YES일 때 즉 가속포인트 t1의 속도 V1에 달했을 때, 스텝 SA6에서 팔레트 P의 위치정보를 받은 시이켄스제어기(83)으로부터의 OFF 지령신호에 의해 리니어모우터유니트(23)의 작동을 정지(OFF)하고, 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해서만 가속된다. 또한, 가속개시후의 속도 V가 속도 V1에 도달할때까지의 사이, 즉 가속반송개시시점 tA와 가속포인트 t1과의 사이는, 리니어모우터유니트(23)의 구동과 서어보모우터유니트(31)의 구동을 동기시키기 위한 동기기간으로서의 의의를 가진다.
계속해서, 스텝 SA7에서 정속반송개시시점 tB의 속도 Vo에 동등해졌는지 여부를 판정하고, 그 판정이 YES일 때 즉 정속반송개시시점 tB의 속도 Vo에 도달하였을 때, 스텝 SAB에서 계속 서어보모우터유니트(31)의 구동만으로 팔레트 P를 정속반송개시시점 tB의 속도 Vo로 정속반송한다. 그후, 스텝 SA9에서 경과시간 t가 감속반송개시시점 tc보다도 작은지 여부를 판정하고, 그 판정이 NO의 감속반속개시시점 tc를 경과하였을 때, 스텝 SA10에서 서어보모우터유니트(31)에 의한 제동을 작용시켜서 감속을 개시함과 동시에, 스텝 SA11에서 팔레트 P의 위치정보를 받은 시이켄스제어기(83)으로부터의 ON 지령신호에 의해 리니어모우터코일(10)을 감속쪽(네거티브페이즈)으로 최대여자시키도록 리니어모우터유니트(23)의 작동을 개시하고, 이 리니어모우터유니트(23)에 의한 제동을 작용시켜서 감속을 개시한다.
그런연후, 스텝 SA12에서 감속개시후의 속도 V가 감속영역종료기의 정지위치 tD의 소정시간전의 감속포인트 t2(포인트)의 속도 V2에 동등해졌는지 여부를 판정하고, 그 판정이 YES일 때 즉 감속포인트 t2의 속도 V2에 도달했을 때, 스텝 SA13에서 팔레트 P의 위치정보를 받은 시이켄스제어기(83)으로부터의 OFF 지령신호에 의해 리니어모우터코일(10)을 여자시키지 않도록 리니어모우터유니트(23)의 작동을 정지하고, 이 리니어모우터유니트(23)에 의한 제동을 중지한다.
그후, 스텝 SA14에서 경과시간 t가 정지위치 tD에 도달하고, 서어보모우터유니트(31)의 작동을 정지한다. 이상에 의해서, 서로 인접하는 작업스테이션 ST1-ST2사이에서의 스테이션제어기(51)에 의한 팔레트 P의 반송이 종료된다.
따라서, 이 제 2 실시예에서는, 서로 인접하는 스테이션 ST1-ST2사이에서 보디 B를 얹어 놓은 팔레트 P를 반송하는 경우, 스테이션제어기(51)의 제어하에, 반송중기영역의 정속반송으로부터 감속영역으로 이행하는 변속포인트로서의 감속반송개시시점 tc를 기점으로 하는 감속영역에서는, 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)에 의한 효과적인 감속반송이 행하여지고, 이 감속영역종료기의 정지하는 소정량전의 감속포인트 t2에서 위치결정정밀도가 높은 서어보모우터유니트(31)에 의해서만 감속반응이 행하여진다. 이 때문에, 속도센서(41)로 부터의 간접적인 반송속도에 의거한 작동제어에 의해 실질적인 오우픈루우프의 제어계가 되는 리니어모우터유니트(23)의 구동에 의해서 반송속도가 변동되고 있어도, 위치결정정밀도가 높은 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해서 반송중기영역의 정속반송으로부터 감속영역으로 이행해서 감속을 개시할때의 감속반송개시시점 tc의 설정치와 실측치에 편차가 생기는 일이 없어진다. 이에 의해, 반송중기영역으로부터 감속영역으로 이행하는 감속반송개시시점 tc를 정확하게 억제한 다음에, 상기한 바와 같이 감속영역에 있어서 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)을 적당히 병용한 감속반송이 행하여져서, 정지위치정밀도의 효과적인 향상을 도모할 수 있다.
또한, 리니어모우터코일(10)은 시이퀀스제어기(83)으로부터의 ON/OFF 지령신호만으로 제어되고, 저속영역(가속영역 및 감속영역)에서는 리니어모우터유니트(23)에 의한 구동력과, 이 리니어모우터유니트(23)의 구동력을 보충하는 서어보모우터유니트(31)에 의한 구동력에 의해 제어되므로, 리니어모우터유니트(23)의 제어는, 리니어모우터코일(10)에 최대여자(최대추력)을 발생시키는 ON 상태와, 서어보모우터유니트(31)에 의한 추력으로 조달되는 OFF 상태와의 전환만으로 된다. 이러한 일에 의해, 리니어모우터코일의 여자를 속도센서로부터 반송속도에 의거해서 제어하는데 있어서 필요하였던 복잡한 제어기기를 구비하거나 리니어모우터제어기등이 불필요하게 되고, 리니어모우터유니트(23)의 제어계(시이켄스제어기(83))에 걸리는 부담이 작게 되어서, 상기 리니어모우터유니트(23)의 제어계의 신뢰성저하 및 고장을 가급적으로 방지할 수 있는 동시에, 이 리니어모우터유니트(23)의 제어계가 간단한 구성으로 되어 리니어모우터유니트(23)의 제어계의 간소화를 도모할 수 있다.
다음에, 본 발명의 제 3 실시예를 설명한다. 이 제 3 실시예는, 가속영역종료기의 반송중기영역으로 이행하는 소정량전의 포인트에서 서어보모우터유니트에 의해서만의 구동에 의해서 반송을 행하도록 하는 것이며, 제 12 도에 따라서 설명한다.
즉, 본 실시예에서는, 각 작업스테이션 ST1, ST2에는, 감속용리밋스위치 LS가 설치되어 있으며, 이 감속용리밋스위치 LS는, 팔레트 P의 하면에 설치된 광학스위치(도시생략)가 감속용리밋스위치 LS상에 위치하였을때에 ON 신호가 출력되는 한편, 팔레트 P(광학스위치)가 감속용리밋스위치 LS상에 위치하고 있지 않을때에 OFF 신호가 출력되도록 되어 있다. 그리고, 속도센서(41), 부호기(42) 및 감속용리밋스위치 LS에 의해서, 서로 인접하는 작업스테이션 ST1-ST2사이에서의 팔레트 P의 반송상태를 검출하는 반송상태 검출수단(43)을 구성하고 있다.
또, 시이켄스제어기(83)에는, 상기 감속용리밋스위치 LS로부터의 ON/OFF 신호가 입력되도록 되어 있다. 그리고, 상기 시이켄스제어기(83)은, 상기 감속용리밋스위치 LS로부터의 ON 신호 및 서어보모우터제어기(53)으로부터의 팔레트 P의 위치정보를 받아, 증폭기(57),...에 ON 지령신호를 출력하여 각 리니어모우터코일(10)을 최대여자(네거티브페이즈)시키는 한편, 감속용리밋스위치 LS로부터의 OFF 신호 및 서어보모우터제어기(53)으로부터의 팔레트 P의 위치정보를 받아, 증폭기(57),...OFF 지령신호를 출력하여 각 리니어모우터코일(10)을 여자시키지 않도록 제어된다. 또 상기 증폭기(57),...에 ON 지령신호를 출력해서 각 리니어모우터코일(10)을 최대여자(포지티브페이즈)시킬때에는 서어보모우터제어기(53)으로부터의 팔레트 P의 위치정보에 의해서만 제어된다.
여기서, 상기 스테이션제어기(51)에 의한 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동제어에 의거한 팔레트 P의 반송제어를 제 12 도의 제어순서를 사용해서 설명한다.
제 12 도에 있어서, 먼저, 스텝 SB1에서 서어보모우터제어기(53)으로부터 팔레트 P의 위치정보를 시이켄스제어기(83)에 입력하고, 스텝 SB2에 있어서 팔레트 P의 위치정보를 받은 시이켄스제어기(83)으로부터의 ON 지령신호에 의해 리니어모우터코일(10)을 가속쪽(포지티브페이즈)으로 최대여자시키도록 리니어모우터유니트(23)의 작동을 개시하는 동시에, 스텝 SB3에서 리니어모우터유니트(23)의 작동과 동기해서 서어보모우터제어기(53)을 ON 하여 서어보모우터유니트(31)의 작동을 개시한다. 그런 연후에, 스텝 SB4에 있어서 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 가속을 개시하고 또, 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)에 의한 가속개시후의 속도 V를 계측하는 동시에, 가속반송개시시점 tA로부터의 경과시간 t를 계측한다.
그리고, 스텝 SB5에서 가속개시후의 속도 V가 가속영역종료기의 반송중기영역으로 이행하는 소정시간전의 포인트로서의 경과시점 t1(제 11 도 참조)의 속도 V1에 동등하게 되었는지 여부를 판정하고, 그 판정이 YES일 때 즉 경과시점 t1의 속도 V1에 달했을 때, 스텝 SB6에서 팔레트 P의 위치정보를 받은 시이퀀스제어기(83)으로부터의 OFF 지령신호에 의해 리니어모우터유니트(23)의 작동을 정지하여 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해서만 가속한다.
계속해서, 스텝 SB7에서 정속반송개시시점 tB의 속도 Vo에 동등하게 되었는지 여부를 판정하고, 그 판정이 YES일 때 즉 정속반송개시시점 tB의 속도 Vo에 도달했을 때, 스텝 SB8에 있어서 서어보모우터유니트(31)의 가속을 중지하여 이 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해 팔레트 P를 정속반송개시시점 tB의 속도 Vo로 정속반송한다. 그후, 스텝 SB9에서 경과시간 t가 감속반송개시시점 tc에 도달, 즉 팔레트 P의 광학스위치가 하류쪽의 스테이션 ST2의 감속용리밋스위치 LS상에 위치해서, 이 감속용리밋스위치 LS로부터의 ON 신호가 발하여지고 있는지 여부를 판정하고, 그 판정이 YES가 되는 팔레트 P의 앞끝이 하류쪽 리밋스위치 LS2상에 위치(감속반송개시시점 tc를 경과)하였을 때, 스텝 SB10에서 리니어모우터코일(10)을 감속쪽(네거티브페이즈)으로 최대여자시키는 동시에, 스텝 SB11에 있어서 서어보모우터유니트(31)에 의한 제동을 작용시켜서 감속을 개시한다.
그후, 스텝 SB12에서 경과시간 t가 정지위치 tD에 도달하고 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동을 동시에 정지한다. 이상에 의해서, 서로 인접하는 작업스테이션 ST1-ST2사이에서의 팔레트 P의 반송이 종료된다.
따라서, 이 제 3 실시예에 있어서는, 서로 인접하는 스테이션 ST1-ST2사이에서 팔레트 P를 반송하는 경우, 스테이션제어기(51)의 제어하에, 반송초기의 가속시인 가속영역에서는 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)과의 구동에 의해서 반송이 행하여지고, 이 가속영역종료기의 반송중기영역으로 이행하는 소정시간전의 경과시점 t1에서 상기 서어보모우터유니트(31)에 의해서만의 구동에 의해서 반송이 행하여진다. 이에 의해서, 속도센서(41)로부터의 간접적인 반송속도에 의거한 작동제어에 의해 실질적 오우픈루우프의 제어계가 되는 리니어모우터유니트(23)의 구동에 의해서 팔레트 P의 반송속도가 변동하고 있어도, 위치결정정밀도가 높은 서어보모우터유니트(31)에 의해서 가속영역으로부터 반송중기영역으로 이행할때의 변속포인트인 정속반송개시시점 tB의 설정치와 실측치에 편차를 발생시키는일 없이 항상 일정한 반속시간에 팔레트 P가 반송되어서, 가속영역으로부터 반송중기영역으로 이행할 때의 제어의 안정화를 도모할 수 있다.
다음에, 본 발명의 제 4 실시예를 설명한다. 이 제 4 실시예는, 리니어모우터유니트의 제어를, 최대추력을 발생하는 ON 상태와, 서어보모우터유니트에 의한 추력으로 조달할 수 있는 OFF 상태와의 절환만으로 되도록 하는 것이며, 스테이션제어기(51)에 의한 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동제어에 의거한 팔레트 P의 반송제어를 제 13 도의 제어순서를 사용해서 설명한다.
제 13 도에 있어서, 먼저, 스텝 SC1에서 서어보모우터제어기(53)으로부터의 팔레트 P의 위치정보를 시이켄스제어기(55)에 입력하고, 스텝 SC2에 있어서 팔레트 P의 위치정보를 받은 시이켄스제어기(83)으로부터의 ON 지령신호에 의해 리니어모우터코일(10)을 가속쪽(포지티브페이즈)으로 최대여자시키도록 리니어모우터유니트(23)의 작동을 개시하는 동시에, 스텝 SC3에서 리니어모우터유니트(23)의 작동과 동기해서 서어보모우터제어기(53)을 ON하여 서어보모우터유니트(31)의 작동을 개시한다. 그런 연후에, 스텝 SC4에 있어서 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 가속을 개시하고, 또, 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)에 의한 가속개시후의 속도 V를 계측하는 동시에, 제 11 도에 표시한 바와 같이, 가속반송개시지점 mA로부터의 경과거리 m을 계측한다.
그리고, 스텝 SC5에서 가속개시후의 속도 V가 정속반송개시시점 mB의 속도 Vo에 동등하게 되었는지 여부를 판정하고, 그 판정이 YES일 때 즉 정속반송개시시점 mB의 속도 Vo에 도달하였을 때, 스텝 SC6에서 팔레트 P의 위치정보를 받은 시이퀀스제어기(83)으로부터의 OFF 지령신호에 의해 리니어모우터유니트(23)의 작동을 정지하고, 스텝 SC7에 있어서 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해서만 팔레트 P를 정속반송 개시시점 mB의 속도 Vo로 정속반송한다.
계속하여, 스텝 SC8에서 경과거리 m이 감속반송개시시점 mC에 도달, 즉 팔레트 P의 광학스위치가 하류 쪽의 스테이션 ST2의 감속용리밋스위치 LS상에 위치해서, 이 감속용리밋스위치 LS로부터의 ON 신호가 발하여지고 있는지 여부를 판정하고, 그 판정이 YES가 되는 팔레트 P가 감속용리밋스위치 LS상에 위치(감속반송개시시점 mc를 경과)하였을 때, 스텝 SC9에서 리니어모우터코일(10)을 감속쪽(네거티브페이즈)으로 최대여자시키도록 리니어모우터유니트(23)의 작동을 개시하고, 스텝 SC10에 있어서 팔레트 P의 위치정보에 의해 서어보모우터유니트(31)에 의한 제동을 작용시켜 감속을 개시한다.
그후, 스텝 SC11에서 경과거리 m이 정지위치 mD에 도달하고, 리니어모우터유니트(23), 및 서어보모우터유니트(31)의 작동을 동시에 정지한다. 이상에 의해서 서로 인접하는 작업스테이션 ST1-ST2사이에서의 스테이션제어기(51)에 의한 팔레트의 반송이 종료된다.
따라서, 이 제 4 실시예에 있어서는, 리니어모우터코일(10)은 시이퀀스제어기(83)으로부터의 ON/OFF 지령신호만으로 제어되고, 저속영역에서는, 리니어모우터유니트(23)에 의한 구동력과, 이 리니어모우터유니트(23)의 구동력을 보충하는 서어보모우터유니트(31)에 의한 구동력에 의해 제어되어서, 리니어모우터유니트(23)의 제어는 ON/OFF 상태의 절환만으로 되고, 리니어모우터유니트(23)의 제어계에 걸리는 부담이 마찬가지로 작은 것으로 되어서, 리니어모우터유니트(23)의 제어계의 고장을 가급적 방지할 수 있다.
또한, 서어보모우터유니트(31)의 반송시에 상시 구동하고 있으므로, 저속영역에서만 리니어모우터유니트(23)에 의한 반송이 행하여져서 이 리니어모우터유니트(23)이 반송중기영역에 있어서 실질적으로 오우픈루우프가 되는 것이 위치결정정밀도가 높은 서어보모우터유니트(31)에 의해서 보충되고, 반송초기영역으로부터 반송중기영역 및 반송중기영역으로부터 반송종료기영역으로의 각 변속포인트 즉 각 경과지점 mB, mc에 편차가 발생하는 일이 없어진다. 이러한 일에 의해, 반송의 안정화 및 정지위치정밀도가 향상하여 반송전반(반송초기, 반송종료기영역 및 반송중기영역)의 제어정밀도의 향상을 도모할 수 있다.
다음에 본 발명의 제 5 실시예를 설명한다. 이 제 5 실시예는, 반송상태검출수단으로부터의 출력을 받아서 리니어모우터제어기 및 서어보모우터제어기에 대하여 제어의 ON/OFF 절환을 지령하는 절환회로를 불필요하게 하는 것이며, 제 14 도 및 제 15 도에 따라서 설명한다.
즉, 스테이션제어기(51)은, 리니어모우터유니트(23)의 작동을 제어하는 리니어모우터제어기(52)와, 서어보모우터유니트(31)의 작동을 제어하고, 또한 부호기(42), (42)로부터의 회전정보에 의거한 반송상태검출수단(13)으로부터의 반송상태를 받아, 각 작업스테이션 ST1-ST2사이에 있어서의 팔레트 P의 위치정보를 피이드백제어하는 서어보모우터제어기(53)과, 이 서어보모우터제어기(53)으로부터의 출력을 받아, 호스트컴퓨터(55)로부터의 입력된 차종정보등에 의거하여 상기 리니어모우터제어기(52) 및 서어보모우터제어기(53)(서어보모우터(32))에 대하여, 제어의 ON/OFF 전환을 지령하는 동시에, 상기 속도센서(41), (41)로부터의 속도정보에 의해 리니어모우터제어기(52)에 가속도의 지령치를 인가하는 전체제어부(56)로 이루어진다.
여기서, 상기 스테이션제어기(51)에 의한 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동제어에 의거한 팔레트 P의 반송제어를 제 15 도의 제어순서를 사용해서 설명한다.
제 15 도에 있어서, 먼저, 스텝 SD1에서 차종정보를 수신하고, 스텝 SD2에서 그 차종(나아가서는 보디 B등의 얹어놓은 물건의 중량을 포함한 팔레트중량)에 따라서 속도제어패턴을 선택한다. 그런 연후에, 스텝 SD3에서 이 선택된 속도제어패턴에 따라서 리니어모우터유니트(23)의 작동을 개시하는 동시에, 스텝 SD4에서 리니어모우터(23)의 작동과 동기해서 서어보모우터제어기(53)을 ON하여 서어보모우터유니트(31)의 작동을 개시한다. 그리고, 스텝 SD5에 있어서 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)에 의한 가속을 개시하고, 또, 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 가속반송개시시점 tA로부터의 경과시간 t를 계측한다. 그리고, 스텝 SS6에서 경과시간 t가 정속반송개시시점 tB(제 11 도 참조)보다도 작은지의 여부를 판정하고, 그 판정이 NO일때 즉 정속반송개시시점 tB를 경과하였을 때, 스텝 SD7에서 리니어모우터제어기(52)를 OFF해서 리니어모우터유니트(23)의 작동을 정지하여, 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해서만 팔레트 P를 반송한다.
계속해서, 스텝 SD8에서 경과시간 t가 감속반송개시시점 tc보다도 작은지 여부를 판정하고, 그 판정이 NO의 감속반송개시시점 tc를 경과하였을대, 스텝 SD9에서 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)에 의한 제동을 작용시켜서 감속을 개시한다.
그후, 스텝 SD10에서 경과시간 t가 정지시점 tD보다도 작은지 여부를 판정하고, 그 판정이 NO의 정지시점 tD를 경과하였을 때, 스텝 SD11에서 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동을 동시에 정지한다. 이상에 의해서, 서로 인접하는 작업스테이션 ST1-ST2사이에서의 스테이션제어기(51)에 의한 팔레트 P의 반송이 종료된다.
따라서, 이 제 5 실시예에 있어서는, 서로 인접하는 스테이션 ST1-ST2사이에서 보디 B를 얹어 놓은 팔레트 P를 반송하는 경우, 스테이션 제어기(51)의 제어하에, 반송초기의 가속영역이 되는 반송초기영역 및 반송종료기의 감속영역이 되는 반송종료기영역에서는 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)과의 구동에 의해서 반송이 행하여지고, 반송중기의 정속영역이 되는 반송중기영역에서는 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해서 반송이 행하여진다. 즉, 이 실시예에 있어서도 서어보모우터유니트(31)이 반송시에 상기 구동하고 있으므로, 저속영역에서만 리니어모우터유니트(23)에 의한 반송이 행하여져서 전체의 제어로서 실질적으로 오우픈루우프로 되는 것을 위치결정정밀도가 높은 서어보모우터유니트(31)에 의해서 보충하고, 가속영역(반송초기영역)으로부터 정속영역(반송중기영역), 및 정속영역으로부터 감속영역(반송종료영역)으로의 각 변속포인트에 편차가 발생하는 것을 방지해서, 반송의 안정화 및 정지위치정밀도를 향상시켜서 반송전반의 제어정밀도의 향상을 마찬가지로 도모할 수 있다.
또, 상기한 바와 같이 반송초기영역 및 반송종료기영역에서는 리니어모우터유니트(23)과 서어보유니트(31)과의 추력의 합에 의해서 저속영역에 있어서의 반송이 행하여지므로, 이들 저속영역의 가속력 및 감속력의 효과적인 향상을 도모할 수 있다.

Claims (5)

  1. 복수의 스테이션 ST1, ST2를 가진 라인의 각 스테이션 ST1, ST2사이에서 피반송물 P, B를 반송하는 반송장치에 있어서, 상기 각 스테이션에 설치된 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)과, 서로 인접하는 스테이션 ST1, ST2사이에서의 피반송물 P, B의 반송상태를 검출하는 반송상태검출수단(43)과, 이 반출상태검출수단(43)의 출력을 받아, 반송초기의 가속영역 및 반송종료기의 감속영역의 적어도 한쪽의 영역은 상기 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)과의 구동에 의해 피반송물 P, B를 반송하고, 반송중기의 정속영역은 상기 서어보모우터유니트(31)의 구동에 의해 피반송물을 반송하도록 리니어 모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동을 제어하는 제어수단(61)을 구비한 것을 특징으로 하는 반송장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어수단(61)은, 감속영역중의 적어도 일부에 포함하는 감속시는 리니어모우터 유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)과의 구동에 의해 피반송물을 감속반송하고, 이 감속영역종료기에 있어서 피반송물이 정지하는 소정량전의 포인트에서 상기 서어보모우터유니트(31)에 의해서만의 감속에 의해 피반송물을 감속반송하도록 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 반송장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어수단(61)은, 가속영역중의 적어도 일부에 포함되는 가속시는 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)과의 구동에 의해 피반송물을 반송하고, 이 가속영역종료기의 반송중기영역으로 이행하는 소정량전의 포인트에서 상기 서어보모우터유니트(31)에 의해서만 구동에 의해서 피반송물을 반송하도록 리니어모우터유니트(23) 및 서어보모우터유니트(31)의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 반송장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어수단(61)은, 반송초기의 가속영역 및 반송종료기의 감속영역의 적어도 한쪽의 영역에 있어서 리니어모우터유니트(23)과 서어보모우터유니트(31)과의 구동에 의해 피반송물을 반송할때에, 상기 서어보모우터유니트(31)의 시간에 대한 설정속도의 특성을, 상기 리니어모우터유니트(23)의 시간에 대한 설정속도의 특성에 대하여, 약간 높게 또한, 저속쪽으로부터 고속쪽으로 향함에 따라 그 특성치의 차가 점증하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 반송장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제어수단(61)은, 리니어모우터유니트(20)을 ON/OFF 전환만으로 제어하는 한편, 서어보모우터유니트(31)을 그 구동력으로 리니어모우터유니트(23)의 구동력을 보충하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 반송장치.
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