JP3363180B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、リニアステップモータ
を用いてパレットを搬送する搬送装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】パレットをリニアステップモータを用い
て搬送する搬送装置としては例えば特開平３−４９５０
６号公報で提案されたものがある。この搬送装置では、
図８に示すように、搬送ライン１に沿って複数の固定子
２’を設置すると共に、搬送ライン１上を走行するパレ
ット６’に可動子を設け、固定子２のコイルの通電をス
イッチ１５の切換で制御することにより、パレット６を
搬送ライン１上で走行させるようになっている。また、
この搬送装置の場合には、搬送ライン１上にパレット
６’の位置を検出する複数の検出器８’を設け、この検
出器８’の出力に応じてコイルの通電を制御するように
してある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記搬送装
置の場合にはパレット６’の位置を検出する検出器８’
がコイル毎に必要であるため、パレット６’の搬送距離
が長くなると、検出器８’の数が相当に多くなるという
問題があった。本発明は上述の点に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところは、パレットを検出する
検出手段の数を少なくできるリニアステップモータを用
いた搬送装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記目的を達成するために、搬送ラインに沿って固定子
を配置し、この固定子上に可動子を一体に備えるパレッ
トを搬送方向に走行自在に支持し、固定子の磁極歯をパ
レットの走行方向に対応して順次励磁する複数のコイル
を備えたリニアステップモータを用いた搬送装置におい
て、上記複数のコイルに個別に給電を行う複数の給電回
路と、搬送ラインのパレットの搬入部でパレットを検知
する検知手段と、この検知手段でパレットが検出される
と、パレットの搬送ラインの全域における搬送状態をパ
ルス数とその周波数で示すパルス列信号を出力する制御
手段と、上記パルス列信号のパルス数及び周波数に応じ
た給電切換信号を全給電回路に与えるシリアル／パラレ
ル変換回路とを備え、パレットを振動などを生じること
なく良好に搬送可能とするために、上記シリアル／パラ
レル変換回路はパルス列信号の周波数を検知する周波数
検出器を有し、周波数に応じて異なるコイルの励磁方式
の給電切換信号を全給電回路に与えて成る。

【０００５】請求項２記載の発明は、上記目的を達成す
るために、搬送ラインに沿って固定子を配置し、この固
定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方向に走
行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走行方向
に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリニアス
テップモータを用いた搬送装置において、上記複数のコ
イルに個別に給電を行う複数の給電回路と、搬送ライン
のパレットの搬入部でパレットを検知する検知手段と、
この検知手段でパレットが検出されると、パレットの搬
送ラインの全域における搬送状態をパルス数とその周波
数で示すパルス列信号を出力する制御手段と、上記パル
ス列信号のパルス数及び周波数に応じた給電切換信号を
全給電回路に与えるシリアル／パラレル変換回路とを備
え、複雑なアルゴリズムを必要とすることなく、非常停
止後に初期状態に自動復帰させるために、非常停止後に
初期状態に自動復帰させる場合に、搬送ラインのパレッ
トの搬入部から搬出部までパレットを駆動する自起動周
波数のパルス列信号を上記制御手段が出力して成る。

【０００６】請求項３記載の発明は、上記目的を達成す
るために、搬送ラインに沿って固定子を配置し、この固
定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方向に走
行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走行方向
に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリニアス
テップモータを用いた搬送装置において、上記複数のコ
イルに個別に給電を行う複数の給電回路と、搬送ライン
のパレットの搬入部でパレットを検知する検知手段と、
この検知手段でパレットが検出されると、パレットの搬
送ラインの全域における搬送状態をパルス数とその周波
数で示すパルス列信号を出力する制御手段と、上記パル
ス列信号のパルス数及び周波数に応じた給電切換信号を
全給電回路に与えるシリアル／パラレル変換回路とを備
え、搬送ライン上での位置に基づくパレットの駆動制御
を可能とするために、搬送ライン上における特定個所で
のパレットの位置を検出するセンサを設け、このセンサ
出力に応じて制御手段がパレットの駆動制御を行って成
る。

【０００７】請求項４記載の発明は、請求項３記載の搬
送装置において、所定ポイントを基準とした絶対位置決
めが必要な場合、パレットの停止時における特定個所か
らの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対
位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定
個所と一致させる位置決めを行って成る。 請求項５記載
の発明は、請求項３記載の搬送装置において、位置決め
時にパレットの保持力を調整する場合には、パレットの
停止後に、コイルの電流を制御してパレットの保持力を
調整自在として成る。請求項６記載の発明は、請求項３
記載の搬送装置において、パレットの停止時における特
定個所からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設
け、絶対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位
置を所定個所と一致させる位置決めを行い、パレットの
絶対位置決め後に、コイルの電流を制御してパレットの
保持力を調整することにより、パレットを精度良く位置
決めし、且つ保持力の調整を行える。

【０００８】請求項７記載の発明は、請求項３記載の搬
送装置において、パレットを良好に搬送可能とする場合
には、パレットが搬送ラインに搬入されたとき、制御手
段が初期位置にパレットを停止させる位置決めを行って
成る。請求項８記載の発明は、請求項３記載の搬送装置
において、脱調などの異常検出は、搬送ラインに一定間
隔でパレットを検出するセンサを設け、制御手段がパル
ス列信号に応じたセンサ出力が得られるか否かによりパ
レットの脱調などの搬送異常を判別して成る。

【０００９】請求項９記載の発明は、請求項８記載の搬
送装置において、上記搬送異常と判別されたときに、少
なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動周波数
のパルス列信号で自動復帰させることにより、１台のパ
レットの異常時に全パレットを停止させずに済む。

【００１０】

【作用】請求項１から３記載の発明は、上述のように構
成することにより、一旦搬送ラインにパレットが搬入さ
れると、その後はパレット位置を示す信号をフィードバ
ックすることなく、制御手段の制御の下でパレットを搬
送することができ、搬送ライン上でのパレットの位置の
検出を不要として、検出器の数を少なくする。

【００１１】請求項１記載の発明のように、シリアル／
パラレル変換回路がパルス列信号の周波数を検知する周
波数検出器を備え、周波数に応じて異なるコイルの励磁
方式の給電切換信号を全給電回路に与えるようにすれ
ば、例えばパレットの駆動速度を示すパルス列信号の周
波数が低い場合に、給電切換信号でコイルを１−２相励
磁方式で励磁し、コイルのいずれかを常に励磁された状
態にして、低速駆動時のパレットの振動を低減すること
が可能となる。

【００１２】請求項２記載の発明のように、非常停止後
に初期状態に自動復帰させる場合に、搬送ラインのパレ
ットの搬入部から搬出部までパレットを駆動する自起動
周波数のパルス列信号を上記制御手段が出力することに
より、搬入部に近いパレットを搬出部方向に駆動して搬
送ライン上に停止している他のパレットを押しながら搬
出部まで駆動して、搬送ライン上の任意の位置に停止し
ている複数のパレットを全て搬送ライン上から搬出し、
非常停止後に初期状態に自動復帰させることが可能とな
る。

【００１３】請求項３記載の発明のように、搬送ライン
上における特定個所でのパレットの位置を検出するセン
サを設け、このセンサ出力に応じて制御手段がパレット
の駆動制御を行うと、パレットを個別に識別するコード
信号などを制御手段に送る必要なく、つまりはパレット
を個別に識別した形での位置信号のフィードバックを行
うことなく、オープンループ駆動によってパレットの駆
動制御を行うことが可能となる。

【００１４】請求項４記載の発明のように、パレットの
停止時における特定個所からの絶対位置を検出する絶対
位置検出手段を設け、絶対位置検出手段の出力に応じて
パレットの絶対位置を所定個所と一致させる位置決めを
行うと、位置決めが必要な個所にパレットを停止させる
ことが可能となる。請求項５記載の発明のように、パレ
ットの停止後に、コイルの電流を制御してパレットの保
持力を調整自在とすると、パレット上に乗せられるワー
クの加工や組立に適した状態でパレットを保持すること
が可能となる。

【００１５】請求項６記載の発明のように、パレットの
停止時における特定個所からの絶対位置を検出する絶対
位置検出手段を設け、絶対位置検出手段の出力に応じて
パレットの絶対位置を所定個所と一致させる位置決めを
行い、パレットの絶対位置決め後に、コイルの電流を制
御してパレットの保持力を調整すると、パレットの位置
決め精度を悪化させることなく、パレットの保持力を調
整できる。

【００１６】請求項７記載の発明のように、パレットが
搬送ラインに搬入されたとき、制御手段が初期位置にパ
レットを停止させる位置決めを行うと、搬送ラインへの
パレットの搬入時の位置決め精度を向上させて、脱調な
どの異常を起こすことなくパレットを駆動可能となる。
請求項８記載の発明のように、搬送ラインに一定間隔で
パレットを検出するセンサを設けると、制御手段がパル
ス列信号に応じたセンサ出力が得られるか否かによりパ
レットの脱調などの搬送異常を判別することができる。

【００１７】請求項９記載の発明のように、上記搬送異
常と判別されたときに、少なくとも搬送異常と判別され
たパレットを自起動周波数のパルス列信号で自動復帰さ
せると、全パレットの搬送を停止することなく、異常個
所のみ自動復帰させることができる。

【００１８】

【実施例】（実施例１）図１乃至図４に本発明の一実施
例を示す。本実施例の搬送装置は、図３に示すように、
搬送ライン１に沿って複数の凸部２ａが２列に形成され
た長尺の固定子２を敷設し、この固定子２上に可動子４
が下面に固着されたパレット６を、リニアガイド７によ
り走行自在に支持した構造になっている。

【００１９】上記固定子２の各凸部２ａには夫々コイル
３を巻装し、凸部２ａの上面に磁極歯２ｂを形成してあ
る。また、可動子４には固定子２の磁極歯２ｂに対面す
る磁極歯４ａを形成してある。ここで、固定子２の磁極
歯２ｂと可動子４の磁極歯４ａとは同一ピッチで形成さ
れ、且つ固定子２の各凸部２ａ毎に可動子４の磁極歯４
ａの位置が所定ピッチだけ順次ずれるようにしてある。
従って、パレット６の搬送方向に沿ってコイル３に順次
通電を行うことにより、各凸部２ａの磁極歯２ｂに可動
子４の磁極歯４ａが合致する位置に移動することによ
り、ステップ走行させることができる。

【００２０】本実施例の場合、コイル３に給電を行う給
電回路９は図２に示すように各コイル３毎に設け、搬送
ライン１のパレット６の搬入部にパレット６が搬入され
たことを検知する検知センサ８を設け、この検知センサ
８の検知出力に応じてコントローラ１０が給電回路９に
よるコイル３への給電制御を一括して行う。上記コント
ローラ１０と給電回路９との間にはシリアル／パラレル
変換回路１１を設けてある。ここで、コントローラ１０
からの出力はパレット６の走行動作をパルス数とその周
波数（パルス幅）とで表現したパルス列信号となってい
る。そして、このシリアル／パラレル変換回路１１で
は、そのパルス列信号に応じて各給電回路９でコイル３
の給電制御を行わせるために、全給電回路９に対応する
出力を備えている。つまり、上記パルス列信号のパルス
数で搬送ライン１上のパレット６の位置を示し、周波数
でそのときのコイル３の励磁切換速度を示す。

【００２１】上記シリアル／パラレル変換回路１１は、
図１に示すように、カウンタ１２とメモリ（ＲＯＭ）１
３とで構成してあり、カウンタ１２でコントローラ１０
から与えられるパルス列信号のパルス数をカウントし、
そのカウント数をアドレスとしてメモリ１３が各給電回
路９に対して給電切換信号を出力し、その給電切換信号
の出力期間をパルス列信号の周波数で設定している。

【００２２】上記搬送装置において、パレット６が搬入
部に搬入されると、図４に示すように、パレット６を検
知センサ８が検知し、この検知センサ８の出力をカウン
トすることで、コントローラ１０はそのパレット６に応
じたパルス列信号を出力する。カウンタ１２でパルス列
信号のパルス数を順次カウントし、そのカウント数に応
じた給電切換信号をメモリ１３が出力する。そして、こ
の給電切換信号により給電回路９の出力を切り換えてパ
レット６を駆動する。

【００２３】このようにすれば、一旦搬送ライン１にパ
レット６が搬入されると、その後はパレット６の位置を
示す信号をフィードバックすることなく、コントローラ
１０の制御の下でパレット６を搬送することができ、搬
送ライン１上でのパレット６の位置の検出を不要とし
て、検出器の数を少なくできる。従来のこの種のリニア
ステップモータを用いた搬送装置では２相励磁でパレッ
ト６の搬送を行っていた。しかし、このように２相励磁
でパレット６の搬送を行うと、低速駆動時にパレット６
が振動するという問題がある。

【００２４】そこで、図５に示すようにパルス列信号の
周波数が所定周波数以下であることを検出する周波数検
出器１９をシリアル／パラレル変換回路１１に設け、パ
ルス列信号の周波数が所定周波数以下である場合には１
−２相励磁でパレット６の搬送を行うように、メモリ１
３から読み出す給電切換信号の内容を変更することが好
ましい。このようにパレット６の低速駆動時に、コイル
３を１−２相励磁方式で励磁すれば、コイル３のいずれ
かが常に励磁された状態になり、低速駆動時のパレット
６の振動を低減できる。

【００２５】（実施例２）本発明の他の実施例を図６に
示す。上述した特開平３−４９５０６号公報のリニアス
テップモータを用いた搬送装置の場合には、異常が発生
して全パレット６’の駆動が停止された後に、全パレッ
ト６’を自動復帰させるためには複雑なアルゴリズムが
必要であった。そこで、本実施例では、異常が発生して
全パレット６が停止した後に、複雑なアルゴリズムを必
要とすることなく、搬送装置を初期状態に自動復帰させ
ること（自動原点復帰）ができるようにしたものであ
る。

【００２６】本実施例では例えば停電や異常による非常
停止状態の解除時に、図６（ｃ）に示すように、搬送ラ
イン１のパレット６の搬入部から自起動周波数のパルス
列信号をコントローラ１０が出力する点に特徴がある。
ここで、自起動周波数とは、瞬時に指令を与えてもリニ
アステップモータが安定領域内から逸脱しないで動作可
能な周波数である。上記コントローラ１０から与えらえ
るパルス列信号は、上述の実施例で説明したと同様にし
て、シリアル／パラレル変換回路１１から給電切換信号
として給電回路９に与えられ、搬入部の給電回路９から
順にコイル３を励磁する。このように搬入部側のコイル
３から順に励磁していけば、搬送ライン１の任意の位置
に停止している複数のパレット６のうち搬入部に近いパ
レット６を搬出部方向に駆動できる。そして、このパレ
ット６の駆動により、搬送ライン１上に停止している他
のパレット６を押しながら搬出部まで駆動して、搬送ラ
イン１上の任意の位置に停止している複数のパレットを
全て搬送ライン１上から搬出できる。その後、新たなパ
レット６を搬送ライン１に搬入して、通常の搬送動作に
移行できる。

【００２７】（実施例３）図７に本発明のさらに他の実
施例を示す。上記各実施例の場合にはパレット６を単に
搬送するだけのものであったが、本実施例は搬送ライン
１上の所定位置でパレット６の駆動制御（例えば駆動状
態の調整）あるいは位置決めしたりする必要がある場合
に対応したものである。

【００２８】本実施例では搬送ライン１で例えばパレッ
ト６の駆動制御を行う必要がある個所に検知センサ１４
を設置し、この検知センサ１４の出力に応じて上記コン
トローラ１０が各パレット６の駆動を制御するパルス列
信号を出力する。この場合にはパレット６を個別に識別
するコード信号などをコントローラ１０に送る必要な
く、つまりはパレット６を個別に識別した形での位置信
号のフィードバックを行うことなく、オープンループ駆
動によってパレット６の駆動制御を行うことができる。

【００２９】さらに、所定位置（所定ポイント）を基準
に位置決めが必要な場合には、各パレット６の側面に位
置センサスケール１５を取り付け、搬送ライン１上で絶
対位置決めが必要な個所に位置センサディテクタ１６を
設置すればよい。この場合には、位置センサディテクタ
１６で、パレット６に取り付けられた位置センサスケー
ル１５の値を検出し、その検出出力をコントローラ１０
に送り、目標位置との偏差が０になるように給電回路９
からコイル３に流す電流値を制御する。このようにすれ
ば、オープンループ駆動と位置センサ信号のフィードバ
ックによる絶対位置決めを行うことにより、必要な個所
でのみ低コストで絶対位置決めが行える。

【００３０】また、各パレット６に位置センサスケール
１５とは別個に原点センサ１７を取り付け、搬送ライン
１上に原点読取器１８を設定すると、原点センサ１７の
取り付け位置を基にして位置センサスケール１５を読み
取り、パレット６の位置決めを行うことができる。この
ようにすれば、各パレット６の原点センサ１７の取付位
置を調整することにより、各パレット６間の位置決めの
ばらつきを減少させることができる。

【００３１】さらに、パレット６の位置決め後に、コイ
ル３に流す電流を制御してパレット６の保持力を調整可
能とすることもできる。例えば、パレット６上に乗って
いるワークと組立ロボットなどによるワークの組付作業
を行う場合、コイル３に流す電流を小さくして、パレッ
ト６の保持力を弱くして、挿入時におけるパレット６の
逃げの作用を持たせたり、逆にパレット６上に乗ってい
るワークに機械加工を施すような場合には、コイル３に
流す電流を大きくして、パレット６の保持力を強くし、
ワークの位置ずれを防止することができる。

【００３２】なお、上述したパレット６の絶対位置決め
とパレット６の保持力の制御を併用すれば、パレット６
の位置決め精度を悪化させることなく、パレット６の保
持力の調整を行うことが可能となる。さらにまた、搬送
ライン１にパレット６が搬入されたとき、検知センサ８
の出力に基づいてコントローラ１０が所定位置でパレッ
ト６を停止させる指令（初期位置停止指令）を出力し
て、初期位置の位置決めを行うことにより、搬送ライン
１上で搬入時のパレット６の位置決め精度を向上させ、
その後のパレット６の駆動時に脱調させることなく駆動
できる。

【００３３】ここで、上記検知センサ１４を所定間隔毎
に設け、コントローラ１０がパレット６の駆動信号と検
知センサ１４の出力とを比較し、パレット６が脱調など
の異常なしに駆動しているかどうかを判別しておけば、
コントローラ１０でパレット６の異常を検知できる。例
えば、コントローラ１０がパルス列信号を出力している
にも係わらず、その場所のパレット６の検知センサ１４
の出力が得られない場合には、パレット６の搬送異常と
し、非常停止などの処置を行う。

【００３４】ところで、上述のように検知センサ１４を
所定間隔で設置してある場合には、それら区間で異常が
発生した区間においてあるいはその区間の搬入部側から
搬出部まで上述した自起動周波数のパルス列信号を出力
することにより、パレット６を自動復帰させることがで
きる。この場合には、１台のパレット６の異常検出後
に、全パレット６を停止させることなく、搬送作業を続
けることができる。

【００３５】なお、上述のように複数のパレット６を搬
送する場合には、図７に示すように、上記シリアル／パ
ラレル変換回路１１を複数設け、コントローラ１０がパ
レット６毎にシリアル／パラレル変換回路１１に対して
パルス列信号を与える。例えば、１つのパレット６の搬
送中に他のパレット６が搬入された場合、このときの検
出センサ８の出力に応じてコントローラ１０が、先に搬
送されているパレット６の搬送制御を行うシリアル／パ
ラレル変換回路１１以外のシリアル／パラレル変換回路
１１に対して後に搬入されたパレット６用のパルス列信
号を与える。このとき、各給電回路９は複数のシリアル
／パラレル変換回路１１の出力を加算した結果で、コイ
ル３の通電制御を行い、パレット６の搬送制御を行う。
このようにすれば、複数のパレット６を搬送ライン１上
で独立に駆動することができる。

【００３６】

【発明の効果】請求項１記載の発明は上述のように、搬
送ラインに沿って固定子を配置し、この固定子上に可動
子を一体に備えるパレットを搬送方向に走行自在に支持
し、固定子の磁極歯をパレットの走行方向に対応して順
次励磁する複数のコイルを備えたリニアステップモータ
を用いた搬送装置において、上記複数のコイルに個別に
給電を行う複数の給電回路と、搬送ラインのパレットの
搬入部でパレットを検知する検知手段と、この検知手段
でパレットが検出されると、パレットの搬送ラインの全
域における搬送状態をパルス数とその周波数で示すパル
ス列信号を出力する制御手段と、上記パルス列信号のパ
ルス数及び周波数に応じた給電切換信号を全給電回路に
与えるシリアル／パラレル変換回路とを備え、このシリ
アル／パラレル変換回路はパルス列信号の周波数を検知
する周波数検出器を有し、周波数に応じて異なるコイル
の励磁方式の給電切換信号を全給電回路に与えて成るの
で、一旦搬送ラインにパレットが搬入されると、その後
はパレット位置を示す信号をフィードバックすることな
く、制御手段の制御の下でパレットを搬送することがで
き、搬送ライン上でのパレットの位置の検出を不要とし
て、検出器の数を少なくできると共に、シリアル／パラ
レル変換回路がパルス列信号の周波数を検知する周波数
検出器を有し、周波数に応じて異なるコイルの励磁方式
の給電切換信号を全給電回路に与えるので、例えばパレ
ットの駆動速度を示すパルス列信号の周波数が低い場合
に、給電切換信号でコイルを１−２相励磁方式で励磁す
れば、コイルのいずれかを常に励磁した状態にしてパレ
ットの保持力を高くでき、低速駆動時のパレットの振動
を低減することができる。

【００３７】

【００３８】請求項２記載の発明は上述のように、搬送
ラインに沿って固定子を配置し、この固定子上に可動子
を一体に備えるパレットを搬送方向に走行自在に支持
し、固定子の磁極歯をパレットの走行方向に対応して順
次励磁する複数のコイルを備えたリニアステップモータ
を用いた搬送装置において、上記複数のコイルに個別に
給電を行う複数の給電回路と、搬送ラインのパレットの
搬入部でパレットを検知する検知手段と、この検知手段
でパレットが検出されると、パレットの搬送ラインの全
域における搬送状態をパルス数とその周波数で示すパル
ス列信号を出力する制御手段と、上記パルス列信号のパ
ルス数及び周波数に応じた給電切換信号を全給電回路に
与えるシリアル／パラレル変換回路とを備え、非常停止
後に初期状態に自動復帰させる場合に、搬送ラインのパ
レットの搬入部から搬出部までパレットを駆動する自起
動周波数のパルス列信号を上記制御手段が出力して成る
ので、一旦搬送ラインにパレットが搬入されると、その
後はパレット位置を示す信号をフィードバックすること
なく、制御手段の制御の下でパレットを搬送することが
でき、搬送ライン上でのパレットの位置の検出を不要と
して、検出器の数を少なくできると共に、非常停止後に
初期状態に自動復帰させる場合に、搬送ラインのパレッ
トの搬入部から搬出部までパレットを駆動する自起動周
波数のパルス列信号を上記制御手段が出力しているの
で、搬入部に近いパレットを搬出部方向に駆動して搬送
ライン上に停止している他のパレットを押しながら搬出
部まで駆動でき、搬送ライン上の任意の位置に停止して
いる複数のパレットを全て搬送ライン上から搬出し、非
常停止後に初期状態に自動復帰させることができる。

【００３９】請求項３記載の発明は上述のように、搬送
ラインに沿って固定子を配置し、この固定子上に可動子
を一体に備えるパレットを搬送方向に走行自在に支持
し、固定子の磁極歯をパレットの走行方向に対応して順
次励磁する複数のコイルを備えたリニアステップモータ
を用いた搬送装置において、上記複数のコイルに個別に
給電を行う複数の給電回路と、搬送ラインのパレットの
搬入部でパレットを検知する検知手段と、この検知手段
でパレットが検出されると、パレットの搬送ラインの全
域における搬送状態をパルス数とその周波数で示すパル
ス列信号を出力する制御手段と、上記パルス列信号のパ
ルス数及び周波数に応じた給電切換信号を全給電回路に
与えるシリアル／パラレル変換回路と、搬送ライン上に
おける特定個所でのパレットの位置を検出するセンサと
を備え、このセンサ出力に応じて制御手段がパレットの
駆動制御を行って成るので、一旦搬送ラインにパレット
が搬入されると、その後はパレット位置を示す信号をフ
ィードバックすることなく、制御手段の制御の下でパレ
ットを搬送することができ、搬送ライン上でのパレット
の位置の検出を不要として、検出器の数を少なくできる
と共に、搬送ライン上における特定個所でのパレットの
位置を検出するセンサを設け、このセンサ出力に応じて
制御手段がパレットの駆動制御を行うと、パレットを個
別に識別するコード信号などを制御手段に送る必要な
く、つまりはパレットを個別に識別した形での位置信号
のフィードバックを行うことなく、オープンループ駆動
によってパレットの駆動制御を行うことが可能となる。

【００４０】請求項４記載の発明は、請求項３記載の搬
送装置において、パレットの停止時における特定個所か
らの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対
位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定
個所と一致させる位置決めを行うので、位置決めが必要
な個所にパレットを停止させることが可能となる。請求
項５記載の発明は、請求項３記載の搬送装置において、
パレットの停止後に、コイルの電流を制御してパレット
の保持力を調整自在とするので、パレット上に乗せられ
るワークの加工や組立に適した状態でパレットを保持す
ることが可能となる。

【００４１】請求項６記載の発明は、請求項３記載の搬
送装置において、パレットの停止時における特定個所か
らの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対
位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定
個所と一致させる位置決めを行い、パレットの絶対位置
決め後に、コイルの電流を制御してパレットの保持力を
調整するので、パレットの位置決め精度を悪化させるこ
となく、パレットの保持力を調整できる。

【００４２】請求項７記載の発明は、請求項３記載の搬
送装置において、パレットが搬送ラインに搬入されたと
き、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置決
めを行うので、搬送ラインへのパレットの搬入時の位置
決め精度を向上させて、脱調などの異常を起こすことな
くパレットを駆動可能となる。請求項８記載の発明は、
請求項３記載の搬送装置において、搬送ラインに一定間
隔でパレットを検出するセンサを設けることにより、制
御手段がパルス列信号に応じたセンサ出力が得られるか
否かによりパレットの脱調などの搬送異常を判別するこ
とができる。

【００４３】請求項９記載の発明は、請求項８記載の搬
送装置において、上記搬送異常と判別されたときに、少
なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動周波数
のパルス列信号で自動復帰させるので、全パレットの搬
送を停止することなく、異常個所のみ自動復帰させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の要部の具体構成及びコント
ローラの出力波形を示す説明図である。

【図２】同上の全体構成図である。

【図３】（ａ），（ｂ）は搬送装置のリニアステップモ
ータ部の構造を示す縦断面図及び横断面図である。

【図４】同上の動作を示すフローチャートである。

【図５】他の実施例の要部の具体構成及びコントローラ
の出力波形を示す説明図である。

【図６】（ａ）〜（ｃ）は夫々同上の動作を示すフロー
チャートである。

【図７】さらに他の実施例の構成図である。

【図８】従来の搬送装置の概略構成図である。

【符号の説明】

１ 搬送ライン ２ 固定子 ３ コイル ４ 可動子 ６ パレット ８，１４ 検知センサ ９ 給電回路 １０ コントローラ １１ シリアル／パラレル変換回路 １５ 位置センサスケール １６ 位置センサディテクタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/00 101 H02P 7/00 101 B60L 13/03 - 13/10

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送ラインに沿って固定子を配置し、こ
   の固定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方向
   に走行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走行
   方向に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリニ
   アステップモータを用いた搬送装置において、上記複数
   のコイルに個別に給電を行う複数の給電回路と、搬送ラ
   インのパレットの搬入部でパレットを検知する検知手段
   と、この検知手段でパレットが検出されると、パレット
   の搬送ラインの全域における搬送状態をパルス数とその
   周波数で示すパルス列信号を出力する制御手段と、上記
   パルス列信号のパルス数及び周波数に応じた給電切換信
   号を全給電回路に与えるシリアル／パラレル変換回路と
   を備え、このシリアル／パラレル変換回路はパルス列信
   号の周波数を検知する周波数検出器を有し、周波数に応
   じて異なるコイルの励磁方式の給電切換信号を全給電回
   路に与えて成ることを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 搬送ラインに沿って固定子を配置し、こ
   の固定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方向
   に走行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走行
   方向に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリニ
   アステップモータを用いた搬送装置において、上記複数
   のコイルに個別に給電を行う複数の給電回路と、搬送ラ
   インのパレットの搬入部でパレットを検知する検知手段
   と、この検知手段でパレットが検出されると、パレット
   の搬送ラインの全域における搬送状態をパルス数とその
   周波数で示すパルス列信号を出力する制御手段と、上記
   パルス列信号のパルス数及び周波数に応じた給電切換信
   号を全給電回路に与えるシリアル／パラレル変換回路と
   を備え、非常停止後に初期状態に自動復帰させる場合
   に、搬送ラインのパレットの搬入部から搬出部までパレ
   ットを駆動する自起動周波数のパルス列信号を上記制御
   手段が出力して成ることを特徴とする搬送装置。
3. 【請求項３】 搬送ラインに沿って固定子を配置し、こ
   の固定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方向
   に走行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走行
   方向に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリニ
   アステップモータを用いた搬送装置において、上記複数
   のコイルに個別に給電を行う複数の給 電回路と、搬送ラ
   インのパレットの搬入部でパレットを検知する検知手段
   と、この検知手段でパレットが検出されると、パレット
   の搬送ラインの全域における搬送状態をパルス数とその
   周波数で示すパルス列信号を出力する制御手段と、上記
   パルス列信号のパルス数及び周波数に応じた給電切換信
   号を全給電回路に与えるシリアル／パラレル変換回路
   と、搬送ライン上における特定個所でのパレットの位置
   を検出するセンサとを備え、このセンサ出力に応じて制
   御手段がパレットの駆動制御を行って成ることを特徴と
   する搬送装置。
4. 【請求項４】 パレットの停止時における特定個所から
   の絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対位
   置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定個
   所と一致させる位置決めを行って成ることを特徴とする
   請求項３記載の搬送装置。
5. 【請求項５】 パレットの停止後に、コイルの電流を制
   御してパレットの保持力を調整自在として成ることを特
   徴とする請求項３記載の搬送装置。
6. 【請求項６】 パレットの停止時における特定個所から
   の絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対位
   置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定個
   所と一致させる位置決めを行い、パレットの絶対位置決
   め後に、コイルの電流を制御してパレットの保持力を調
   整して成ることを特徴とする請求項３記載の搬送装置。
7. 【請求項７】 パレットが搬送ラインに搬入されたと
   き、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置決
   めを行って成ることを特徴とする請求項３記載の搬送装
   置。
8. 【請求項８】 搬送ラインに一定間隔でパレットを検出
   するセンサを設け、制御手段がパルス列信号に応じたセ
   ンサ出力が得られるか否かによりパレットの脱調などの
   搬送異常を判別して成ることを特徴とする請求項３記載
   の搬送装置。
9. 【請求項９】 上記搬送異常と判別されたときに、少な
   くとも搬送異常と判別されたパレットを自起動周波数の
   パルス列信号で自動復帰させて成ることを特徴とする請
   求項８記載の搬送装置。