JPH0628883Y2 - リニアモ−タ式搬送装置 - Google Patents
リニアモ−タ式搬送装置Info
- Publication number
- JPH0628883Y2 JPH0628883Y2 JP1986165415U JP16541586U JPH0628883Y2 JP H0628883 Y2 JPH0628883 Y2 JP H0628883Y2 JP 1986165415 U JP1986165415 U JP 1986165415U JP 16541586 U JP16541586 U JP 16541586U JP H0628883 Y2 JPH0628883 Y2 JP H0628883Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- speed
- linear motor
- command signal
- signal
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この考案は、工場、倉庫等において物品搬送に用いられ
るリニアモータ式搬送装置に係り、特に、始動時におい
てキャリヤーが急激に加速されないようにしたリニアモ
ータ式搬送装置に関する。
るリニアモータ式搬送装置に係り、特に、始動時におい
てキャリヤーが急激に加速されないようにしたリニアモ
ータ式搬送装置に関する。
「従来の技術」 従来、製品の組み立て搬送ライン等における搬送手段と
して、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと略称す
る）を駆動源とするリニアモータ式搬送装置が知られて
いる。
して、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと略称す
る）を駆動源とするリニアモータ式搬送装置が知られて
いる。
第４図(イ)および(ロ)は、従来のリニアモータ式搬送装置
の外観構成を示す図である。これらの図において、１は
搬送路に沿って敷設されたレール、２は回転自在な４個
の車輪３，３，…によって支持され、レール１上を走行
するキャリヤーであり、このキャリヤー２上には、被搬
送物４が積載されている。Ｍ１〜Ｍｎはレール１に沿っ
て所定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担うＬＩＭ
の一次側コイル、５はキャリヤー２の下面に取り付けら
れ、ＬＩＭの１次側コイルＭ１〜Ｍｎと上下に間隔を隔
てて対向するＬＩＭの二次側導体である。６はキャリヤ
ー２の側部に取り付けられたスリット板であり、キャリ
ヤー２の走行方向へ複数のスリットが等間隔に形成され
ている。Ｓ１〜Ｓｎはキャリヤー２が各一次側コイルＭ
１〜Ｍｎ上を通過する際の速度を検出する速度センサで
あり、スリット板６の各スリットを透過した光を検出す
る透過型フォトセンサによって構成され、スリット板６
の通過速度に対応したパルス周波数の速度信号ＳＰ１〜
ＳＰｎを出力する。また、Ｐ１〜Ｐｎはキャリヤー２が
各一次側コイルＭ１〜Ｍｎの上方に存在しているか否か
を検出するキャリヤー検出センサであり、反射型フォト
センサによって構成され、キャリヤー２を検出した場
合、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎを各々出力する。そ
して、図示する状態において、一次側コイルＭ１が励磁
されると、この一次側Ｍ１上に発生した進行磁界によっ
て、二次側導体５に矢印方向の推力が作用し、これによ
りキャリヤー２が矢印方向へ走行を開始する。次いで、
キャリヤー２が加速され一次側コイルＭ１上を離れる
と、次の一次側コイルＭ２までは惰性により走行し、こ
の間、キャリヤー２はレール１との間の摩擦抵抗等に起
因して生じる走行抵抗により若干減速しつつ走行する。
次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ２上に到達する
と、再び加速される。このように、キャリヤー２は各一
次側コイルＭ１〜Ｍｎと上下に重なる区間においては加
速され、その他の区間においては若干減速しつつ走行す
る。
の外観構成を示す図である。これらの図において、１は
搬送路に沿って敷設されたレール、２は回転自在な４個
の車輪３，３，…によって支持され、レール１上を走行
するキャリヤーであり、このキャリヤー２上には、被搬
送物４が積載されている。Ｍ１〜Ｍｎはレール１に沿っ
て所定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担うＬＩＭ
の一次側コイル、５はキャリヤー２の下面に取り付けら
れ、ＬＩＭの１次側コイルＭ１〜Ｍｎと上下に間隔を隔
てて対向するＬＩＭの二次側導体である。６はキャリヤ
ー２の側部に取り付けられたスリット板であり、キャリ
ヤー２の走行方向へ複数のスリットが等間隔に形成され
ている。Ｓ１〜Ｓｎはキャリヤー２が各一次側コイルＭ
１〜Ｍｎ上を通過する際の速度を検出する速度センサで
あり、スリット板６の各スリットを透過した光を検出す
る透過型フォトセンサによって構成され、スリット板６
の通過速度に対応したパルス周波数の速度信号ＳＰ１〜
ＳＰｎを出力する。また、Ｐ１〜Ｐｎはキャリヤー２が
各一次側コイルＭ１〜Ｍｎの上方に存在しているか否か
を検出するキャリヤー検出センサであり、反射型フォト
センサによって構成され、キャリヤー２を検出した場
合、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎを各々出力する。そ
して、図示する状態において、一次側コイルＭ１が励磁
されると、この一次側Ｍ１上に発生した進行磁界によっ
て、二次側導体５に矢印方向の推力が作用し、これによ
りキャリヤー２が矢印方向へ走行を開始する。次いで、
キャリヤー２が加速され一次側コイルＭ１上を離れる
と、次の一次側コイルＭ２までは惰性により走行し、こ
の間、キャリヤー２はレール１との間の摩擦抵抗等に起
因して生じる走行抵抗により若干減速しつつ走行する。
次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ２上に到達する
と、再び加速される。このように、キャリヤー２は各一
次側コイルＭ１〜Ｍｎと上下に重なる区間においては加
速され、その他の区間においては若干減速しつつ走行す
る。
次に第５図は、従来のリニアモータ式搬送装置の構成を
示すブロック図である。この図において、７は各キャリ
ヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎに基づいて、速度指令信号Ｓａ
を出力する制御装置、８は各速度検出信号ＳＰ１〜ＳＰ
ｎのパルス周波数を電圧信号に変換し、速度フィードバ
ック信号Ｓｆとして出力する周波数／電圧変換器、９は
速度指令信号Ｓａから速度フィードバック信号Ｓｆを減
算する減算回路であり、その出力が制御信号Ｓｄとして
電力制御装置１０へ出力される。この電力制御装置１０
はサイリスタによって構成されており、３相交流電源１
１から供給される３相交流の電圧を制御し、制御信号Ｓ
ｄに対応した電圧の３相交流を一次側コイルＭ１〜Ｍｎ
に各々供給するものである。これにより、キャリヤー２
が一次側コイルＭ１〜Ｍｎ上に到達する毎に、速度指令
信号Ｓａに対応する速度まで加速される。
示すブロック図である。この図において、７は各キャリ
ヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎに基づいて、速度指令信号Ｓａ
を出力する制御装置、８は各速度検出信号ＳＰ１〜ＳＰ
ｎのパルス周波数を電圧信号に変換し、速度フィードバ
ック信号Ｓｆとして出力する周波数／電圧変換器、９は
速度指令信号Ｓａから速度フィードバック信号Ｓｆを減
算する減算回路であり、その出力が制御信号Ｓｄとして
電力制御装置１０へ出力される。この電力制御装置１０
はサイリスタによって構成されており、３相交流電源１
１から供給される３相交流の電圧を制御し、制御信号Ｓ
ｄに対応した電圧の３相交流を一次側コイルＭ１〜Ｍｎ
に各々供給するものである。これにより、キャリヤー２
が一次側コイルＭ１〜Ｍｎ上に到達する毎に、速度指令
信号Ｓａに対応する速度まで加速される。
「考案が解決しようとする問題点」 ところで、上述したリニアモータ搬送装置において、一
次側コイルＭ１上で停止しているキャリヤー２を始動す
る場合、制御装置７は第６図に示すような速度指令信号
Ｓａを出力する。すなわち、制御装置７は、始動時ｔ０
において速度指令信号Ｓａを０〔Ｖ〕から設定値Ｌ
〔Ｖ〕まで立ち上げる。この場合、キャリヤー２の速度
は、図に一点鎖線Ｍで示すように変化し、始動時ｔ０か
ら一次側コイルＭ１上を離れる時点ｔ１までの駆動期間
ＴA1においては、急激に加速され、次いで、一次側コイ
ルＭ１上を離れた時点ｔ１から次の一次側コイルＭ２に
到達する時点ｔ２までの非駆動期間ＴB1においては、走
行抵抗により若干減速され、次の時点ｔ２からｔ３まで
の駆動期間ＴA2においては再び急激に加速される。この
ように、キャリヤー２の始動時においては、速度指令信
号Ｓａと、キャリヤー２の速度に対応した速度フィード
バック信号Ｓｆとの差が極めて大であり、例えば、図に
示す時点ｔ０およびｔ２において、差はＤ１およびＤ２
であり、また、一次側コイルＭ２は速度指令信号Ｓａと
速度フィードバック信号Ｓｆとの差の制御信号Ｓｄに対
応する電力で駆動されるため、特にキャリヤー２の始動
時の駆動期間ＴA1およびＴA2において、キャリヤー２が
急激に加速されてしまう。この結果、被搬送物４が衝撃
を受け、この被搬送物４が壊れやすい物品であった場
合、破損してしまう恐れがあった。
次側コイルＭ１上で停止しているキャリヤー２を始動す
る場合、制御装置７は第６図に示すような速度指令信号
Ｓａを出力する。すなわち、制御装置７は、始動時ｔ０
において速度指令信号Ｓａを０〔Ｖ〕から設定値Ｌ
〔Ｖ〕まで立ち上げる。この場合、キャリヤー２の速度
は、図に一点鎖線Ｍで示すように変化し、始動時ｔ０か
ら一次側コイルＭ１上を離れる時点ｔ１までの駆動期間
ＴA1においては、急激に加速され、次いで、一次側コイ
ルＭ１上を離れた時点ｔ１から次の一次側コイルＭ２に
到達する時点ｔ２までの非駆動期間ＴB1においては、走
行抵抗により若干減速され、次の時点ｔ２からｔ３まで
の駆動期間ＴA2においては再び急激に加速される。この
ように、キャリヤー２の始動時においては、速度指令信
号Ｓａと、キャリヤー２の速度に対応した速度フィード
バック信号Ｓｆとの差が極めて大であり、例えば、図に
示す時点ｔ０およびｔ２において、差はＤ１およびＤ２
であり、また、一次側コイルＭ２は速度指令信号Ｓａと
速度フィードバック信号Ｓｆとの差の制御信号Ｓｄに対
応する電力で駆動されるため、特にキャリヤー２の始動
時の駆動期間ＴA1およびＴA2において、キャリヤー２が
急激に加速されてしまう。この結果、被搬送物４が衝撃
を受け、この被搬送物４が壊れやすい物品であった場
合、破損してしまう恐れがあった。
この考案は上述した事情に鑑みてなされたもので、始動
時においてキャリヤーが急激に加速されないようにした
リニアモータ式搬送装置を提供することを目的としてい
る。
時においてキャリヤーが急激に加速されないようにした
リニアモータ式搬送装置を提供することを目的としてい
る。
「問題点を解決するための手段」 この考案は、搬送路に沿って所定の間隔で配設されたリ
ニアモータの複数の一次側コイルと、前記搬送路を走行
するキャリヤーであって、リニアモータの二次側導体を
有するキャリヤーと、前記キャリヤーの走行速度を検出
し、この検出結果を速度フィードバック信号として出力
する速度検出手段と、前記キャリヤーが前記各一次側コ
イル上方に存在するか否かを検出し、出力信号の有無で
示すキャリヤー検出手段と、前記出力信号が有であると
きに前記各一次側コイルに電力を供給し、かつ速度指令
信号と前記速度フィードバック信号とが一致するように
制御する電力制御手段とを具備するリニアモータ式搬送
装置において、前記キャリヤーが始動してから定常速度
となるまでの期間であって、前記出力信号が有である場
合に、所定の第１の周波数のクロックパルスをアップカ
ウントする一方、前記キャリヤーが始動してから定常速
度となるまでの期間であって、前記出力信号が無である
場合に、前記第１の周波数よりも低い第２の周波数のク
ロックパルスをダウンカウントするカウンタと、前記カ
ウンタのカウント値に対応した速度指令信号を出力する
変換手段とを具備することを特徴としている。
ニアモータの複数の一次側コイルと、前記搬送路を走行
するキャリヤーであって、リニアモータの二次側導体を
有するキャリヤーと、前記キャリヤーの走行速度を検出
し、この検出結果を速度フィードバック信号として出力
する速度検出手段と、前記キャリヤーが前記各一次側コ
イル上方に存在するか否かを検出し、出力信号の有無で
示すキャリヤー検出手段と、前記出力信号が有であると
きに前記各一次側コイルに電力を供給し、かつ速度指令
信号と前記速度フィードバック信号とが一致するように
制御する電力制御手段とを具備するリニアモータ式搬送
装置において、前記キャリヤーが始動してから定常速度
となるまでの期間であって、前記出力信号が有である場
合に、所定の第１の周波数のクロックパルスをアップカ
ウントする一方、前記キャリヤーが始動してから定常速
度となるまでの期間であって、前記出力信号が無である
場合に、前記第１の周波数よりも低い第２の周波数のク
ロックパルスをダウンカウントするカウンタと、前記カ
ウンタのカウント値に対応した速度指令信号を出力する
変換手段とを具備することを特徴としている。
「作用」 キャリヤーが始動してから定常速度となるまでの期間で
あって、キャリヤーが一次側コイルの上方に位置する場
合に、カウンタは、所定の第１の周波数のクロックパル
スをアップカウントするので、速度指令信号が所定の変
化率で増大する。一方、キャリヤー始動してから定常速
度となるまでの期間であって、キャリヤーが一次側コイ
ルの上方に位置しない場合に、カウンタは、第１の周波
数よりも低い第２の周波数のクロックパルスをダウンカ
ウントするので、速度指令信号が所定の変化率で減少す
る。このとき、速度指令信号がキャリヤーの走行抵抗に
よる速度低下分だけ減少するように第２の周波数を適宜
設定することにより、キャリヤーの実際の速度変化に略
対応した速度指令信号を得ることができる。
あって、キャリヤーが一次側コイルの上方に位置する場
合に、カウンタは、所定の第１の周波数のクロックパル
スをアップカウントするので、速度指令信号が所定の変
化率で増大する。一方、キャリヤー始動してから定常速
度となるまでの期間であって、キャリヤーが一次側コイ
ルの上方に位置しない場合に、カウンタは、第１の周波
数よりも低い第２の周波数のクロックパルスをダウンカ
ウントするので、速度指令信号が所定の変化率で減少す
る。このとき、速度指令信号がキャリヤーの走行抵抗に
よる速度低下分だけ減少するように第２の周波数を適宜
設定することにより、キャリヤーの実際の速度変化に略
対応した速度指令信号を得ることができる。
この結果、キャリヤーが次の一次側コイルに到達した時
点において、速度指令信号とキャリヤーの速度に対応し
た速度フィードバック信号との差が大となることがな
く、キャリヤーが急激に加速することを防ぐことができ
る。
点において、速度指令信号とキャリヤーの速度に対応し
た速度フィードバック信号との差が大となることがな
く、キャリヤーが急激に加速することを防ぐことができ
る。
「実施例」 以下、図面を参照し、この考案の実施例について説明す
る。
る。
第１図はこの考案の一実施例によるリニアモータ式搬送
装置の構成を示すブロック図であり、この図において第
５図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。この図において、第５図に示すものと
異なる点は、制御装置７ａ内に、第２図に示す構成の速
度指令信号発生回路１２が設けられている点である。
装置の構成を示すブロック図であり、この図において第
５図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。この図において、第５図に示すものと
異なる点は、制御装置７ａ内に、第２図に示す構成の速
度指令信号発生回路１２が設けられている点である。
以下、第２図を参照し、速度指令信号発生回路１２につ
いて詳述する。この図において、端子Ｔ１には、所定の
周波数のクロックパルスφｈが供給され、端子Ｔ２には
クロックパルスφｈの周波数よりも低い所定周波数のク
ロックパルスφｌが供給される。ここで、クロックパル
スφｈの周波数はキャリヤー２を始動する際の加速度に
対応して適宜設定されており、また、クロックパルスφ
ｌの周波数は、キャリヤー２が各一次側コイルＭ１〜Ｍ
ｎ上から離れて惰性で走行する際における走行抵抗によ
る速度低下分に対応して適宜設定されている。１４は端
子Ｔ１を介して供給されるクロックパルスφｈと、端子
Ｔ２を介して供給されるクロックパルスφｌの内の一方
を選択して出力するセレクタであり、その制御端子Ｃ
へ、端子Ｔ３を介して“Ｈ”レベルの切換信号Ｋが供給
された場合、クロックパルスφｈを選択し、“Ｌ”レベ
ルの切換信号Ｋが供給された場合クロックパルスφｌを
選択してカウンタ１６のクロック入力端子CLOCKへ供給
する。カウンタ１６はセレクタ１４から供給されたクロ
ックパルスをアップカウントまたはダウンカウントする
もので、そのアップ／ダウンコントロール端子Ｕ／に
対して、端子Ｔ３を介して“Ｈ”レベルの切換信号Ｋが
供給された場合、アップカウントを行い、“Ｌ”レベル
の切換信号Ｋが供給された場合、ダウンカウントを行
う。このカウンタ１６のカウントデータＣＤは、Ｄ／Ａ
（デジタル／アナログ）変換器１８でアナログ信号に変
換され、端子Ｔ４から速度指令信号Ｓa1として減算回路
９へ出力される。
いて詳述する。この図において、端子Ｔ１には、所定の
周波数のクロックパルスφｈが供給され、端子Ｔ２には
クロックパルスφｈの周波数よりも低い所定周波数のク
ロックパルスφｌが供給される。ここで、クロックパル
スφｈの周波数はキャリヤー２を始動する際の加速度に
対応して適宜設定されており、また、クロックパルスφ
ｌの周波数は、キャリヤー２が各一次側コイルＭ１〜Ｍ
ｎ上から離れて惰性で走行する際における走行抵抗によ
る速度低下分に対応して適宜設定されている。１４は端
子Ｔ１を介して供給されるクロックパルスφｈと、端子
Ｔ２を介して供給されるクロックパルスφｌの内の一方
を選択して出力するセレクタであり、その制御端子Ｃ
へ、端子Ｔ３を介して“Ｈ”レベルの切換信号Ｋが供給
された場合、クロックパルスφｈを選択し、“Ｌ”レベ
ルの切換信号Ｋが供給された場合クロックパルスφｌを
選択してカウンタ１６のクロック入力端子CLOCKへ供給
する。カウンタ１６はセレクタ１４から供給されたクロ
ックパルスをアップカウントまたはダウンカウントする
もので、そのアップ／ダウンコントロール端子Ｕ／に
対して、端子Ｔ３を介して“Ｈ”レベルの切換信号Ｋが
供給された場合、アップカウントを行い、“Ｌ”レベル
の切換信号Ｋが供給された場合、ダウンカウントを行
う。このカウンタ１６のカウントデータＣＤは、Ｄ／Ａ
（デジタル／アナログ）変換器１８でアナログ信号に変
換され、端子Ｔ４から速度指令信号Ｓa1として減算回路
９へ出力される。
次に、上述した構成のリニアモータ式搬送装置の動作を
説明する。第３図は、一次側コイルＭ１上で停止してい
るキャリヤー２を始動する際の、速度指令信号Ｓa1の変
化と、これに伴うキャリヤー２の速度変化を示す図であ
り、横軸に時間が設定されている。
説明する。第３図は、一次側コイルＭ１上で停止してい
るキャリヤー２を始動する際の、速度指令信号Ｓa1の変
化と、これに伴うキャリヤー２の速度変化を示す図であ
り、横軸に時間が設定されている。
まず、始動時ｔ０においては、キャリヤー検出センサＰ
１から出力されたキャリヤー検出信号Ｃ１が制御装置７
ａに供給されており、これにより、制御装置７ａは、速
度指令信号発生回路１２の端子Ｔ３に“Ｈ”レベルの切
換信号Ｋを供給する。すると、セレクタ１４が端子Ｔ１
を介して供給されるクロックパルスφｈを選択してカウ
ンタ１６のクロック入力端子CLOCKへ供給する。ここ
で、カウンタ１６のアップダウン入力端子Ｕ／には、
“Ｈ”レベルの切換信号Ｋが供給されているため、カウ
ンタ１６はクロックパルスφｈをアップカウントする。
そしてカウンタ１６のカウントデータＣＤがＤ／Ａ変換
器１８でデジタルデータに変換され、端子Ｔ４を介して
速度指令信号Ｓa1として減算回路９へ供給される。これ
により、第３図に示すように、始動時ｔ０以降、クロッ
クパルスφｈの周波数に対応した一定の変化率で上昇す
る速度指令信号Ｓa1が出力される。この結果、キャリヤ
ー２は始動時ｔ０以降、速度指令信号Ｓa1に追従して緩
やかに加速される。
１から出力されたキャリヤー検出信号Ｃ１が制御装置７
ａに供給されており、これにより、制御装置７ａは、速
度指令信号発生回路１２の端子Ｔ３に“Ｈ”レベルの切
換信号Ｋを供給する。すると、セレクタ１４が端子Ｔ１
を介して供給されるクロックパルスφｈを選択してカウ
ンタ１６のクロック入力端子CLOCKへ供給する。ここ
で、カウンタ１６のアップダウン入力端子Ｕ／には、
“Ｈ”レベルの切換信号Ｋが供給されているため、カウ
ンタ１６はクロックパルスφｈをアップカウントする。
そしてカウンタ１６のカウントデータＣＤがＤ／Ａ変換
器１８でデジタルデータに変換され、端子Ｔ４を介して
速度指令信号Ｓa1として減算回路９へ供給される。これ
により、第３図に示すように、始動時ｔ０以降、クロッ
クパルスφｈの周波数に対応した一定の変化率で上昇す
る速度指令信号Ｓa1が出力される。この結果、キャリヤ
ー２は始動時ｔ０以降、速度指令信号Ｓa1に追従して緩
やかに加速される。
次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ１上から離れた
時点ｔ１以降においては、キャリヤー検出信号Ｃ１が制
御装置７ａに供給されなくなり、これにより、制御装置
７ａは、速度指令信号発生回路１２の端子Ｔ３に“Ｌ”
レベルの切換信号Ｋを供給する。すると、今後は、セレ
クタ１４が端子Ｔ２を介して供給されるクロックパルス
φｌを選択してカウンタ１６のクロック入力端子CLOCK
へ供給する。ここで、カウンタ１６のアップダウン入力
端子Ｕ／には“Ｌ”レベルの切換信号Ｋが供給されて
いるため、カウンタ１６はクロックパルスφｌをダウン
カウントする。そしてカウンタ１６のカウントデータＣ
ＤがＤ／Ａ変換器１８でデジタルデータに変換され、端
子Ｔ４を介して速度指令信号Ｓa1として減算回路９へ供
給される。これにより、クロックパルスφｌの周波数に
対応した一定の変化率で減少する速度指令信号Ｓa1が出
力される。この結果、時点ｔ１以降、速度指令信号Ｓa1
はキャリヤー２の走行抵抗による速度低下分に略対応し
て徐々に減少する。
時点ｔ１以降においては、キャリヤー検出信号Ｃ１が制
御装置７ａに供給されなくなり、これにより、制御装置
７ａは、速度指令信号発生回路１２の端子Ｔ３に“Ｌ”
レベルの切換信号Ｋを供給する。すると、今後は、セレ
クタ１４が端子Ｔ２を介して供給されるクロックパルス
φｌを選択してカウンタ１６のクロック入力端子CLOCK
へ供給する。ここで、カウンタ１６のアップダウン入力
端子Ｕ／には“Ｌ”レベルの切換信号Ｋが供給されて
いるため、カウンタ１６はクロックパルスφｌをダウン
カウントする。そしてカウンタ１６のカウントデータＣ
ＤがＤ／Ａ変換器１８でデジタルデータに変換され、端
子Ｔ４を介して速度指令信号Ｓa1として減算回路９へ供
給される。これにより、クロックパルスφｌの周波数に
対応した一定の変化率で減少する速度指令信号Ｓa1が出
力される。この結果、時点ｔ１以降、速度指令信号Ｓa1
はキャリヤー２の走行抵抗による速度低下分に略対応し
て徐々に減少する。
次に、キャリヤー２が一次側コイルＭ２に到達すると、
今度はキャリヤー検出センサＰ２から出力されたキャリ
ヤー検出信号Ｃ２が制御装置７ａに供給され、これによ
り、上述した動作と同様にして、速度指令信号発生回路
１２の端子Ｔ４から、クロックパルスφｈの周波数に対
応した一定の変化率で上昇する速度指令信号Ｓa1が出力
される。この結果、時点ｔ２以降、キャリヤー２は速度
指令信号Ｓa1に追従して緩やかに加速される。
今度はキャリヤー検出センサＰ２から出力されたキャリ
ヤー検出信号Ｃ２が制御装置７ａに供給され、これによ
り、上述した動作と同様にして、速度指令信号発生回路
１２の端子Ｔ４から、クロックパルスφｈの周波数に対
応した一定の変化率で上昇する速度指令信号Ｓa1が出力
される。この結果、時点ｔ２以降、キャリヤー２は速度
指令信号Ｓa1に追従して緩やかに加速される。
上述したように、キャリヤー２の速度は、第３図に一点
鎖線Ｍで示すように、速度指令信号Ｓa1と略同様に変化
する。すなわち、キャリヤー２が一次側コイルＭ1,Ｍ2,
Ｍ3の上方に位置する駆動期間ＴＡ1,ＴＡ2,ＴＡ３にお
いては、キャリヤー２の速度が速度指令信号Ｓa1に追従
して上昇する。一方、キャリヤー２が一次側コイルＭ1,
Ｍ2,Ｍ3の上方に位置しない非駆動期間TB1,TB2,TB3にお
いては、速度指令信号Ｓa1がキャリヤー２の走行抵抗に
よる速度低下分に略対応して減少する。この結果、速度
指令信号Ｓa1と、キャリヤー２の実際の速度に対応した
速度フィードバック信号Ｓｆとの差が大とならず、従来
のように、キャリヤー２が急激に加速されることがな
い。
鎖線Ｍで示すように、速度指令信号Ｓa1と略同様に変化
する。すなわち、キャリヤー２が一次側コイルＭ1,Ｍ2,
Ｍ3の上方に位置する駆動期間ＴＡ1,ＴＡ2,ＴＡ３にお
いては、キャリヤー２の速度が速度指令信号Ｓa1に追従
して上昇する。一方、キャリヤー２が一次側コイルＭ1,
Ｍ2,Ｍ3の上方に位置しない非駆動期間TB1,TB2,TB3にお
いては、速度指令信号Ｓa1がキャリヤー２の走行抵抗に
よる速度低下分に略対応して減少する。この結果、速度
指令信号Ｓa1と、キャリヤー２の実際の速度に対応した
速度フィードバック信号Ｓｆとの差が大とならず、従来
のように、キャリヤー２が急激に加速されることがな
い。
「考案の効果」 以上説明したように、この考案によれば、搬送路に沿っ
て所定の間隔で配設されたリニアモータの複数の一次側
コイルと、前記搬送路を走行するキャリヤーであって、
リニアモータの二次側導体を有するキャリヤーと、前記
キャリヤーの走行速度を検出し、この検出結果を速度フ
ィードバック信号として出力する速度検出手段と、前記
キャリヤーが前記各一次側コイル上方に位置するか否か
を検出して、出力信号の有無で示すキャリヤー検出手段
と、前記出力信号が有であるときに前記各一次側コイル
に電力を供給し、かつ速度指令信号と前記速度フィード
バック信号とが一致するように制御する電力制御手段と
を備えるリニアモータ式搬送装置において、前記キャリ
ヤーが始動してから定常速度となるまでの期間であっ
て、前記出力信号が有である場合に、所定の第１の周波
数のクロックパルスをアップカウントする一方、前記キ
ャリヤーが始動してから定常速度となるまでの期間であ
って、前記出力信号が無である場合に、前記第１の周波
数よりも低い第２の周波数のクロックパルスをダウンカ
ウントするカウンタと、前記カウンタのカウント値に対
応した速度指令信号を出力する変換手段とを具備したの
で、キャリヤーの実際の速度変化に略対応した速度指令
信号を得ることができ、これにより、従来のように速度
指令信号と速度フィードバック信号との差が大となって
キャリヤーが急激に加速することがなくなる。したがっ
て、例えば、キャリヤー上に壊れやすい物品を積載して
いる場合においても、この積載物が破損するおそれがな
い、という効果を得ることができる。
て所定の間隔で配設されたリニアモータの複数の一次側
コイルと、前記搬送路を走行するキャリヤーであって、
リニアモータの二次側導体を有するキャリヤーと、前記
キャリヤーの走行速度を検出し、この検出結果を速度フ
ィードバック信号として出力する速度検出手段と、前記
キャリヤーが前記各一次側コイル上方に位置するか否か
を検出して、出力信号の有無で示すキャリヤー検出手段
と、前記出力信号が有であるときに前記各一次側コイル
に電力を供給し、かつ速度指令信号と前記速度フィード
バック信号とが一致するように制御する電力制御手段と
を備えるリニアモータ式搬送装置において、前記キャリ
ヤーが始動してから定常速度となるまでの期間であっ
て、前記出力信号が有である場合に、所定の第１の周波
数のクロックパルスをアップカウントする一方、前記キ
ャリヤーが始動してから定常速度となるまでの期間であ
って、前記出力信号が無である場合に、前記第１の周波
数よりも低い第２の周波数のクロックパルスをダウンカ
ウントするカウンタと、前記カウンタのカウント値に対
応した速度指令信号を出力する変換手段とを具備したの
で、キャリヤーの実際の速度変化に略対応した速度指令
信号を得ることができ、これにより、従来のように速度
指令信号と速度フィードバック信号との差が大となって
キャリヤーが急激に加速することがなくなる。したがっ
て、例えば、キャリヤー上に壊れやすい物品を積載して
いる場合においても、この積載物が破損するおそれがな
い、という効果を得ることができる。
第１図はこの考案の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例における速度指令信号発生回路１２の
構成を示す回路図、第３図は同実施例における速度指令
信号Ｓa1の変化およびキャリヤーの速度変化を示す図、
第４図(イ)および(ロ)は従来のリニアモータ式搬送装置の
外観構成を示す側面図および正面図、第５図は同リニア
モータ式搬送装置の電気的構成を示すブロック図、第６
図は同リニアモータ式搬送装置の動作と速度指令信号Ｓ
ａと関係を示す図である。 Ｍ１〜Ｍｎ……一次側コイル、Ｓ１〜Ｓｎ……速度セン
サ、Ｐ１〜Ｐｎ……キャリヤー検出センサ（キャリヤー
検出手段）、２……キャリヤー、７ａ……制御装置、８
……Ｆ／Ｖ変換器、９……減算回路、１０……電力制御
装置、１２……速度指令信号発生回路、１４……セレク
タ、１６……カウンタ、１８……Ｄ／Ａ変換器（変換手
段）。
第２図は同実施例における速度指令信号発生回路１２の
構成を示す回路図、第３図は同実施例における速度指令
信号Ｓa1の変化およびキャリヤーの速度変化を示す図、
第４図(イ)および(ロ)は従来のリニアモータ式搬送装置の
外観構成を示す側面図および正面図、第５図は同リニア
モータ式搬送装置の電気的構成を示すブロック図、第６
図は同リニアモータ式搬送装置の動作と速度指令信号Ｓ
ａと関係を示す図である。 Ｍ１〜Ｍｎ……一次側コイル、Ｓ１〜Ｓｎ……速度セン
サ、Ｐ１〜Ｐｎ……キャリヤー検出センサ（キャリヤー
検出手段）、２……キャリヤー、７ａ……制御装置、８
……Ｆ／Ｖ変換器、９……減算回路、１０……電力制御
装置、１２……速度指令信号発生回路、１４……セレク
タ、１６……カウンタ、１８……Ｄ／Ａ変換器（変換手
段）。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送路に沿って所定の間隔で配設されたリ
ニアモータの複数の一次側コイルと、 前記搬送路を走行するキャリヤーであって、リニアモー
タの二次側導体を有するキャリヤーと、 前記キャリヤーの走行速度を検出し、この検出結果を速
度フィードバック信号として出力する速度検出手段と、 前記キャリヤーが前記各一次側コイル上方に位置するか
否かを検出して、出力信号の有無で示すキャリヤー検出
手段と、 前記出力信号が有であるときに前記各一次側コイルに電
力を供給し、かつ速度指令信号と前記速度フィードバッ
ク信号とが一致するように制御する電力制御手段とを具
備するリニアモータ式搬送装置において、 前記キャリヤーが始動してから定常速度となるまでの期
間であって、前記出力信号が有である場合に、所定の第
１の周波数のクロックパルスをアップカウントする一
方、前記キャリヤーが始動してから定常速度となるまで
の期間であって、前記出力信号が無である場合に、前記
第１の周波数よりも低い第２の周波数のクロックパルス
をダウンカウントするカウンタと、 前記カウンタのカウント値に対応した速度指令信号を出
力する変換手段と を具備することを特徴とするリニアモータ式搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986165415U JPH0628883Y2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986165415U JPH0628883Y2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6374003U JPS6374003U (ja) | 1988-05-17 |
| JPH0628883Y2 true JPH0628883Y2 (ja) | 1994-08-03 |
Family
ID=31095435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986165415U Expired - Lifetime JPH0628883Y2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0628883Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013108767A1 (de) | 2013-08-13 | 2015-02-19 | Thyssenkrupp Elevator Ag | Dezentrale Linear Motor Regelung für Transportsysteme |
-
1986
- 1986-10-28 JP JP1986165415U patent/JPH0628883Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6374003U (ja) | 1988-05-17 |
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