JPH0644004B2 - リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置 - Google Patents
リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置Info
- Publication number
- JPH0644004B2 JPH0644004B2 JP59197478A JP19747884A JPH0644004B2 JP H0644004 B2 JPH0644004 B2 JP H0644004B2 JP 59197478 A JP59197478 A JP 59197478A JP 19747884 A JP19747884 A JP 19747884A JP H0644004 B2 JPH0644004 B2 JP H0644004B2
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- JP
- Japan
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- moving body
- pallet
- speed
- induction motor
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/50—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring linear speed
- G01P3/54—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring linear speed by measuring frequency of generated current or voltage
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、工場、倉庫等において物品の搬送に用いら
れるリニア誘導モータ式搬送装置に係り、特に移動体の
速度を非接触で検出する速度検出装置に関する。
れるリニア誘導モータ式搬送装置に係り、特に移動体の
速度を非接触で検出する速度検出装置に関する。
従来、製品の組立搬送ライン等における被搬送物の搬送
手段として、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと
略称する）を動力源とするＬＩＭ式搬送装置が知られて
いる。このＬＩＭ式搬送装置は搬送路に沿つて所定の間
隔を置いて配設された複数のＬＩＭの１次側進行磁界発
生装置（以下、ステータと称す）と、下面に前記ＬＩＭ
の可動子となる２次側導体（以下、リアクシヨンプレー
トと称す）が取り付けられたパレツト（移動体）と、こ
のパレツトまたは搬送路に設けられ、前記パレツトを搬
送路に沿つて移動自在に支持するローラ等の支持機構と
から構成されており、搬送路の各箇所に配置されたパレ
ツトの通過を検知するセンサの検知信号に基づいて各ス
テータの励磁を制御してパレツトを所定の位置まで移動
させ、これにより、パレツト上に積載された被搬送物を
搬送するようになつている。この場合、パレツトは、ス
テータと上下に対向する加速区間において、ステータに
よつて推力が加えられて加速し、このステータの上方を
通過した後の惰走区間において、若干減少しつつ惰性走
行し、次いで、次のステータと上下に対向する加速区間
において、再び加速されるというように加速と惰走を交
互に繰り返す走行パターンで走行する。また、パレツト
はステーシヨン等が設けられた停止箇所において、逆相
励磁されたステータによつて制動力が加えられ、これに
より、減速して停止する。
手段として、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと
略称する）を動力源とするＬＩＭ式搬送装置が知られて
いる。このＬＩＭ式搬送装置は搬送路に沿つて所定の間
隔を置いて配設された複数のＬＩＭの１次側進行磁界発
生装置（以下、ステータと称す）と、下面に前記ＬＩＭ
の可動子となる２次側導体（以下、リアクシヨンプレー
トと称す）が取り付けられたパレツト（移動体）と、こ
のパレツトまたは搬送路に設けられ、前記パレツトを搬
送路に沿つて移動自在に支持するローラ等の支持機構と
から構成されており、搬送路の各箇所に配置されたパレ
ツトの通過を検知するセンサの検知信号に基づいて各ス
テータの励磁を制御してパレツトを所定の位置まで移動
させ、これにより、パレツト上に積載された被搬送物を
搬送するようになつている。この場合、パレツトは、ス
テータと上下に対向する加速区間において、ステータに
よつて推力が加えられて加速し、このステータの上方を
通過した後の惰走区間において、若干減少しつつ惰性走
行し、次いで、次のステータと上下に対向する加速区間
において、再び加速されるというように加速と惰走を交
互に繰り返す走行パターンで走行する。また、パレツト
はステーシヨン等が設けられた停止箇所において、逆相
励磁されたステータによつて制動力が加えられ、これに
より、減速して停止する。
ところで、上述した従来のＬＩＭ式搬送装置において
は、パレツトとステータとが上下に対向する加速区間に
おいて、パレツトの走行速度の連続的な検出がなされて
いないため、加速している最中のパレツトの刻々と変化
する走行速度に応じてステータの励磁を連続的に制御す
ることができず、これにより、パレツトの走行速度が外
的要因によつて変化してしまうという欠点があつた。例
えば、パレツトに積載される被搬送物の重量が大となつ
た場合、パレツトの走行速度が低下してしまい、その結
果、製品の組立搬送ラインに要求される一番重要なポイ
ントである部品の搬入から製品完成に至るサイクルタイ
ムの縮小という大前提が根本から覆えされてしまう。こ
こで、パレツトの走行速度を連続的に検出する方法とし
ては、パレツトに、その移動方向に沿つて複数のスリツ
トが形成されたスリツト板を取り付け、搬送路にスリツ
ト板を介して対向するように投光器と受光器を配置する
方法が考えられるが、この場合、構成が複雑となる欠点
がある。
は、パレツトとステータとが上下に対向する加速区間に
おいて、パレツトの走行速度の連続的な検出がなされて
いないため、加速している最中のパレツトの刻々と変化
する走行速度に応じてステータの励磁を連続的に制御す
ることができず、これにより、パレツトの走行速度が外
的要因によつて変化してしまうという欠点があつた。例
えば、パレツトに積載される被搬送物の重量が大となつ
た場合、パレツトの走行速度が低下してしまい、その結
果、製品の組立搬送ラインに要求される一番重要なポイ
ントである部品の搬入から製品完成に至るサイクルタイ
ムの縮小という大前提が根本から覆えされてしまう。こ
こで、パレツトの走行速度を連続的に検出する方法とし
ては、パレツトに、その移動方向に沿つて複数のスリツ
トが形成されたスリツト板を取り付け、搬送路にスリツ
ト板を介して対向するように投光器と受光器を配置する
方法が考えられるが、この場合、構成が複雑となる欠点
がある。
この発明は上述した事情に鑑み、簡単な構成でパレツト
の走行速度を連続的に検出することができるリニア誘導
モータ式搬送装置における速度検出装置を提供すること
を目的としている。
の走行速度を連続的に検出することができるリニア誘導
モータ式搬送装置における速度検出装置を提供すること
を目的としている。
この発明は、搬送路またはこの搬送路に沿って移動自在
な移動体にリニア誘導モータの１次側を設けると共に、
前記１次側と所定の間隙を隔てて前記移動体または前記
搬送路にリニア誘導モータの２次側を設け、前記移動体
に被搬送物を積載して搬送を行なうリニア誘導モータ式
搬送装置において、前記移動体に固着され、前記移動体
の移動方向に沿って明暗色が交互に付されてなる被検出
要素であって、その一端には明色が付され他端には暗色
が付された第１の被検出要素と、前記第１の被検出要素
と並行に前記移動体に固着され、前記移動体の移動方向
に沿って前記第１の被検出要素に対して相補的に明暗色
が付された第２の被検出要素と、前記搬送路の所定箇所
に配置され、前記第１の被検出要素の反射光と前記第２
の被検出要素の反射光とを検出する検出手段とを具備
し、前記検出手段の出力に基づいて前記移動体の速度お
よび移動方向を検出することを特徴としている。
な移動体にリニア誘導モータの１次側を設けると共に、
前記１次側と所定の間隙を隔てて前記移動体または前記
搬送路にリニア誘導モータの２次側を設け、前記移動体
に被搬送物を積載して搬送を行なうリニア誘導モータ式
搬送装置において、前記移動体に固着され、前記移動体
の移動方向に沿って明暗色が交互に付されてなる被検出
要素であって、その一端には明色が付され他端には暗色
が付された第１の被検出要素と、前記第１の被検出要素
と並行に前記移動体に固着され、前記移動体の移動方向
に沿って前記第１の被検出要素に対して相補的に明暗色
が付された第２の被検出要素と、前記搬送路の所定箇所
に配置され、前記第１の被検出要素の反射光と前記第２
の被検出要素の反射光とを検出する検出手段とを具備
し、前記検出手段の出力に基づいて前記移動体の速度お
よび移動方向を検出することを特徴としている。
これにより、移動体が搬送路の上方において加速される
区間において、移動体の走行速度および移動方向を連続
的に検出することができるので、刻々と変化する移動体
の走行速度に応じて搬送路の励磁を連続的に制御するこ
とが可能となる。
区間において、移動体の走行速度および移動方向を連続
的に検出することができるので、刻々と変化する移動体
の走行速度に応じて搬送路の励磁を連続的に制御するこ
とが可能となる。
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図はこの発明の一実施例による速度検出装置を適用
したＬＩＭ式搬送装置の概略構成図である。この図にお
いて、１…は搬送路に沿つて設けられたローラであり、
これらのローラ１…によつてパレツト２が搬送方向（図
に示す矢印の方向）へ移動自在に支持されている。パレ
ツト２の下面にはＬＩＭの可動子となるリアクシヨンプ
レート３が取り付けられ、また、搬送路には所定の間隔
を置いてＬＩＭのステータ４がリアクシヨンプレート３
と上下に所定の間隙を隔てて対向するように配設されて
いる。また、パレツト２の側面にはその長手方向すなわ
ちパレツト２の移動方向に沿つて識別テープ５ａおよび
５ｂが上下に隣接して各々貼り付けられている。この場
合、識別テープ５ａ，５ｂの各表面にはそれらの長手方
向に沿つて明色部６ａと暗色部６ｂが一定間隔毎に交互
に配置されており、また、識別テープ５ａの明色部６ａ
と識別テープ５ｂの明色部６ａとが互い違いとなるよう
に配置されている。一方、搬送路の所定箇所にはパレツ
ト２の側面と対向し、識別テープ５ａ，５ｂの反射光を
各々検出する反射型フオトセンサ７ａ，７ｂが設けられ
ている。これらの反射型フオトセンサ７ａ，７ｂが出力
するパレツト２の移動速度に対応した２相のパルス信号
はＦ／Ｖ（周波数／電圧）変換器８でパレツト２の移動
速度に対応する電圧の速度信号Ｓ１に変換されて、電力
変換制御装置９へ供給される。電力変換制御装置９はサ
イリスタ電力変換回路と、このサイリスタ電力変換回路
をＦ／Ｖ変換器８および速度設定器１０から各々供給さ
れる速度信号Ｓ１および設定信号Ｓ２に基づいて制御す
る制御回路とから構成されており、３相交流電源から供
給される電力の電圧を制御してステータ４へ供給する。
この場合、速度設定器１０には予めパレツトの送り出し
速度すなわち最高速度が設定され、電力変換制御装置９
はＦ／Ｖ変換器８から供給される速度信号Ｓ１が速度設
定器１０から供給される設定信号Ｓ２に一致するように
電圧を制御してステータ４へ供給し、パレツト２の走行
速度を制御する。
したＬＩＭ式搬送装置の概略構成図である。この図にお
いて、１…は搬送路に沿つて設けられたローラであり、
これらのローラ１…によつてパレツト２が搬送方向（図
に示す矢印の方向）へ移動自在に支持されている。パレ
ツト２の下面にはＬＩＭの可動子となるリアクシヨンプ
レート３が取り付けられ、また、搬送路には所定の間隔
を置いてＬＩＭのステータ４がリアクシヨンプレート３
と上下に所定の間隙を隔てて対向するように配設されて
いる。また、パレツト２の側面にはその長手方向すなわ
ちパレツト２の移動方向に沿つて識別テープ５ａおよび
５ｂが上下に隣接して各々貼り付けられている。この場
合、識別テープ５ａ，５ｂの各表面にはそれらの長手方
向に沿つて明色部６ａと暗色部６ｂが一定間隔毎に交互
に配置されており、また、識別テープ５ａの明色部６ａ
と識別テープ５ｂの明色部６ａとが互い違いとなるよう
に配置されている。一方、搬送路の所定箇所にはパレツ
ト２の側面と対向し、識別テープ５ａ，５ｂの反射光を
各々検出する反射型フオトセンサ７ａ，７ｂが設けられ
ている。これらの反射型フオトセンサ７ａ，７ｂが出力
するパレツト２の移動速度に対応した２相のパルス信号
はＦ／Ｖ（周波数／電圧）変換器８でパレツト２の移動
速度に対応する電圧の速度信号Ｓ１に変換されて、電力
変換制御装置９へ供給される。電力変換制御装置９はサ
イリスタ電力変換回路と、このサイリスタ電力変換回路
をＦ／Ｖ変換器８および速度設定器１０から各々供給さ
れる速度信号Ｓ１および設定信号Ｓ２に基づいて制御す
る制御回路とから構成されており、３相交流電源から供
給される電力の電圧を制御してステータ４へ供給する。
この場合、速度設定器１０には予めパレツトの送り出し
速度すなわち最高速度が設定され、電力変換制御装置９
はＦ／Ｖ変換器８から供給される速度信号Ｓ１が速度設
定器１０から供給される設定信号Ｓ２に一致するように
電圧を制御してステータ４へ供給し、パレツト２の走行
速度を制御する。
以上の構成において、ステータ４の近傍に配設されたセ
ンサ（図示略）がパレツト２の通過を検知すると、この
検知信号が電力変換制御装置９へ供給され、これによ
り、電力変換制御装置９からステータ４へ電力の供給が
開始される。次いで、ステータ４とパレツト２が上下に
対向する加速区間において、反射型フオトセンサ７ａお
よび７ｂが識別テープ５ａおよび５ｂの各明色部６ａで
反射した光を各々検出し、これにより、パレツト２の移
動速度に対応した周期のパルス信号を各々Ｆ／Ｖ変換器
８へ供給し、このＦ／Ｖ変換器８がパレツト２の移動速
度に対応した電圧の速度信号Ｓ１を電力変換制御装置９
へ供給する。そして、電力変換制御装置９が、速度信号
Ｓ１が設定信号Ｓ２と一致するように、すなわち、パレ
ツト２の走行速度が予め設定されたパレツトの送り出し
速度と一致するように３相交流電源から供給される電力
の電圧を制御してステータ４へ供給する。これにより、
パレツト２がステータ４と上下に対向する加速区間にお
いて、速度設定器１０によつて設定された速度まで加速
され、送り出される。
ンサ（図示略）がパレツト２の通過を検知すると、この
検知信号が電力変換制御装置９へ供給され、これによ
り、電力変換制御装置９からステータ４へ電力の供給が
開始される。次いで、ステータ４とパレツト２が上下に
対向する加速区間において、反射型フオトセンサ７ａお
よび７ｂが識別テープ５ａおよび５ｂの各明色部６ａで
反射した光を各々検出し、これにより、パレツト２の移
動速度に対応した周期のパルス信号を各々Ｆ／Ｖ変換器
８へ供給し、このＦ／Ｖ変換器８がパレツト２の移動速
度に対応した電圧の速度信号Ｓ１を電力変換制御装置９
へ供給する。そして、電力変換制御装置９が、速度信号
Ｓ１が設定信号Ｓ２と一致するように、すなわち、パレ
ツト２の走行速度が予め設定されたパレツトの送り出し
速度と一致するように３相交流電源から供給される電力
の電圧を制御してステータ４へ供給する。これにより、
パレツト２がステータ４と上下に対向する加速区間にお
いて、速度設定器１０によつて設定された速度まで加速
され、送り出される。
上述した一実施例によれば、パレツト２の加速区間にお
いて、パレツト２の走行速度を連続的に検出することが
できるので、加速しているパレツトの刻々と変化する走
行速度に応じてステータ４の励磁を連続的に制御するこ
とが可能となり、パレツト２の安定した速度制御が可能
となる。
いて、パレツト２の走行速度を連続的に検出することが
できるので、加速しているパレツトの刻々と変化する走
行速度に応じてステータ４の励磁を連続的に制御するこ
とが可能となり、パレツト２の安定した速度制御が可能
となる。
なお、上述した一実施例において、識別テープ５ａ，５
ｂおよび反射型フオトセンサ７ａ，７ｂを１対づつ設け
たのはパレツト２の走行速度と共に走行方向を検出する
ためである。また、上述した一実施例による速度検出装
置をリアクシヨンプレート３を搬送路に沿つて固定し、
ステータ４をパレツト２の下面に取り付けたＬＩＭ式搬
送装置に適用することも勿論可能である。
ｂおよび反射型フオトセンサ７ａ，７ｂを１対づつ設け
たのはパレツト２の走行速度と共に走行方向を検出する
ためである。また、上述した一実施例による速度検出装
置をリアクシヨンプレート３を搬送路に沿つて固定し、
ステータ４をパレツト２の下面に取り付けたＬＩＭ式搬
送装置に適用することも勿論可能である。
以上説明したように、この発明によれば、搬送路または
この搬送路に沿って移動自在な移動体にリニア誘導モー
タの１次側を設けると共に、前記１次側と所定の間隙を
隔てて前記移動体または前記搬送路にリニア誘導モータ
の２次側を設け、前記移動体に被搬送物を積載して搬送
を行なうリニア誘導モータ式搬送装置において、前記移
動体に固着され、前記移動体の移動方向に沿って明暗色
が交互に付されてなる被検出要素であって、その一端に
は明色が付され他端には暗色が付された第１の被検出要
素と、前記第１の被検出要素と並行に前記移動体に固着
され、前記移動体の移動方向に沿って前記第１の被検出
要素に対して相補的に明暗色が付された第２の被検出要
素と、前記搬送路の所定箇所に配置され、前記第１の被
検出要素の反射光と前記第２の被検出要素の反射光とを
検出する検出手段とを具備し、前記検出手段の出力に基
づいて前記移動体の速度および移動方向を検出するよう
にしたので、ＬＩＭのステータによつて加速される区間
における移動体の走行速度を簡単な構成で連続的に検出
することができ、これにより、移動体の走行速度に応じ
てステータの励磁を連続的に制御することが可能とな
り、移動体の安定した速度制御が可能となる効果が得ら
れる。
この搬送路に沿って移動自在な移動体にリニア誘導モー
タの１次側を設けると共に、前記１次側と所定の間隙を
隔てて前記移動体または前記搬送路にリニア誘導モータ
の２次側を設け、前記移動体に被搬送物を積載して搬送
を行なうリニア誘導モータ式搬送装置において、前記移
動体に固着され、前記移動体の移動方向に沿って明暗色
が交互に付されてなる被検出要素であって、その一端に
は明色が付され他端には暗色が付された第１の被検出要
素と、前記第１の被検出要素と並行に前記移動体に固着
され、前記移動体の移動方向に沿って前記第１の被検出
要素に対して相補的に明暗色が付された第２の被検出要
素と、前記搬送路の所定箇所に配置され、前記第１の被
検出要素の反射光と前記第２の被検出要素の反射光とを
検出する検出手段とを具備し、前記検出手段の出力に基
づいて前記移動体の速度および移動方向を検出するよう
にしたので、ＬＩＭのステータによつて加速される区間
における移動体の走行速度を簡単な構成で連続的に検出
することができ、これにより、移動体の走行速度に応じ
てステータの励磁を連続的に制御することが可能とな
り、移動体の安定した速度制御が可能となる効果が得ら
れる。
また、この発明によれば、きわめて迅速に移動体の移動
方向を検出することができるという効果が得られる。
方向を検出することができるという効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による速度検出装置を適用
したリニア誘導モータ式搬送装置の概略構成図である。 ２……パレツト（移動体）、３……リアクシヨンプレー
ト（２次側）、４……ステータ（１次側）、５ａ，５ｂ
……識別テープ（第１の被検出要素，第２の被検出要
素）、６ａ……明色部、６ｂ……暗色部、７ａ，７ｂ…
…反射型フオトセンサ（検出手段）。
したリニア誘導モータ式搬送装置の概略構成図である。 ２……パレツト（移動体）、３……リアクシヨンプレー
ト（２次側）、４……ステータ（１次側）、５ａ，５ｂ
……識別テープ（第１の被検出要素，第２の被検出要
素）、６ａ……明色部、６ｂ……暗色部、７ａ，７ｂ…
…反射型フオトセンサ（検出手段）。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送路またはこの搬送路に沿って移動自在
な移動体にリニア誘導モータの１次側を設けると共に、
前記１次側と所定の間隙を隔てて前記移動体または前記
搬送路にリニア誘導モータの２次側を設け、前記移動体
に被搬送物を積載して搬送を行なうリニア誘導モータ式
搬送装置において、 前記移動体に固着され、前記移動体の移動方向に沿って
明暗色が交互に付されてなる被検出要素であって、その
一端には明色が付され他端には暗色が付された第１の被
検出要素と、 前記第１の被検出要素と並行に前記移動体に固着され、
前記移動体の移動方向に沿って前記第１の被検出要素に
対して相補的に明暗色が付された第２の被検出要素と、 前記搬送路の所定箇所に配置され、前記第１の被検出要
素の反射光と前記第２の被検出要素の反射光とを検出す
る検出手段とを具備し、 前記検出手段の出力に基づいて前記移動体の速度および
移動方向を検出する ことを特徴とするリニア誘導モータ式搬送装置における
速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59197478A JPH0644004B2 (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59197478A JPH0644004B2 (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6175267A JPS6175267A (ja) | 1986-04-17 |
| JPH0644004B2 true JPH0644004B2 (ja) | 1994-06-08 |
Family
ID=16375144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59197478A Expired - Lifetime JPH0644004B2 (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | リニア誘導モータ式搬送装置における速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0644004B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5476876A (en) * | 1977-11-30 | 1979-06-19 | Takate Nishikawa | Laver drying plate |
| JPS5956564U (ja) * | 1982-10-07 | 1984-04-13 | バブコツク日立株式会社 | 低速リニア電動機台車の速度検知装置 |
-
1984
- 1984-09-20 JP JP59197478A patent/JPH0644004B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6175267A (ja) | 1986-04-17 |
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