JP2002078107A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JP2002078107A JP2002078107A JP2000253913A JP2000253913A JP2002078107A JP 2002078107 A JP2002078107 A JP 2002078107A JP 2000253913 A JP2000253913 A JP 2000253913A JP 2000253913 A JP2000253913 A JP 2000253913A JP 2002078107 A JP2002078107 A JP 2002078107A
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- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
走行途中の任意の場所において最適な走行速度に安定し
て変化させる。 【解決手段】 ガイド部材2に沿って移動するようにし
た複数のパレット1を設け、ガイド部材2に沿って二次
側部材9を配置すると共に、二次側部材9に対向するよ
うにした一次側電磁石12を各パレット1に設置するこ
とによりリニヤモータを構成し、ガイド部材2に沿って
給電ライン10を配設し、各パレット1に、給電ライン
10との間で非接触にて電力を受けて一次側電磁石12
に給電する給電装置15と、一次側電磁石12への給電
を制御する速度制御装置18とからなる走行駆動装置1
1を備える。
Description
或いはその他の搬送装置において、被搬送体の搬送速度
を搬送途中において変化させる要求がある場合に好適な
搬送装置に関するものである。
トコンベヤ式のような搬送装置では、搬送効率を高める
べく搬送速度を大きく設定すると、乗り降りをスムース
且つ安全に行うことが困難であり、又この問題を解決し
ようとして搬送速度を小さく設定すると、歩く速度より
遅くなってしまうために動く歩道としての利用価値が低
減してしまう。
乗口及び降口では搬送速度を遅くして安全な乗り降りが
できるようにし、中間部では搬送速度を速くして利便性
を高めることが要求される。
モータを用いてパレットを移動させるようにした可変速
式動く歩道が提案されている。
道の一例を示した側面図である。図8に示すように、地
上の固定側に例えば環状に設けた案内レール40a,4
0bに沿って走行車輪41により移動するようにした複
数(図では1個のみを示している)のパレット42を設
ける。更に、固定側には、前記案内レール40a,40
bに沿うように複数の一次側電磁石43を並べて設置
し、又、各パレット42の下面には、導体或いは永久磁
石等からなる二次側部材44を設置し、上記一次側電磁
石43と二次側部材44とによりリニアモータを構成し
ている。
歩道によれば、一次側電磁石43の電流値を変えて磁力
の強度を変化させることにより、固定の一次側電磁石4
3とパレット42に取付けた二次側部材44とからなる
リニアモータによって、パレット42の移動速度を加速
したり減速することができる。
のリニアモータ式の可変速式動く歩道では、一次側電磁
石43を地上側に固定しているために、オープンループ
制御でパレット42の移動速度を加減速する際、1つの
一次側電磁石43には1つの速度指令しか出せないこと
から、図9に示すように速度パターンAが階段状に変化
することになる。このため、速度パターンAが階段状に
なりスムースな速度変化が行えないために、可変速式動
く歩道の乗り心地が悪いという問題がある。又、一次側
電磁石43の長さは必要推力を得るための製作上の制約
から極度に短くすることはできない。このため、一次側
電磁石43の長さを短くし、速度パターンAの階段状の
変化を短くすることによる乗り心地の改善にも限界があ
る。又、一次側電磁石43を地上側に固定する方式で
は、二次側部材44が異なる速度指令を持つ2つの一次
側電磁石43に跨ることがあり、パレット42に生じる
推力が不安定になるという問題もある。更に1つのパレ
ット42に対してフィードバック制御により移動速度を
加減速する場合、1つの一次側電磁石43上に2つの二
次側部材44,44が位置した際、一方の二次側部材4
4には誤った速度指令が与えられるという問題がある。
て、特開平5−262486号公報に示すような構成の
ものが提案されている。この公報に記載の発明は、図1
0にその平面図を示すように、細長い形状の複数のパレ
ット42が、図示しないリンク等により互いに横滑り及
び相対回転を可能に無端状に連結されており、上記各パ
レット42は、所要の間隔で設けた2条の無端状の案内
レール40a,40bに沿って移動できるようになって
いる。このとき、各パレット42に設けられて案内レー
ル40a,40bに沿って走行する左右の走行車輪(図
示せず)の間隔はすべて同一になっている。そして、前
記図10に示したように、案内レール40a,40bに
沿って地上に固定した一次側電磁石43と、各パレット
42に備えた導体からなる二次側部材44とによって構
成されるリニアモータにより、パレット42の移動が駆
動され、更に前記案内レール40a,40bの間隔を変
化させることにより、パレット42の移動速度を変化さ
せるようにしている。
内レール40a,40bの相互間隔を広くしており、こ
れにより、各パレット42の左右方向の位置が揃うこと
になって一次側電磁石43の駆動による駆動速度のみと
なって減速される。又、高速域では案内レール40a,
40bの相互間隔を狭くしており、これにより、各パレ
ット42が離れる方向に横滑りすることになって、一次
側電磁石43による駆動速度に、横滑りによる速度が加
わって加速される。
横滑りさせる方式においては、低速から高速に移行する
加速部分、及び高速から低速に移行する減速部分では、
図10に示すようにパレット42が旋回する必要があ
り、この旋回のために乗り心地が悪いという問題がある
と共に、パレット42の相互間に隙間ができてしまうと
いう問題がある。
るには、図11に示すように、案内レール40a,40
bを水平方向に曲げながらその相互の間隔を変化させる
ようにする。このようにすると、パレット42の相互間
に隙間を生じさせることなく加減速することができる。
しかし、このように速度を変化させる部分において、必
ず案内レール40a,40bを曲げる必要があるという
ことは、搬送方向を直線状態にしたままで加減速するこ
とができないということである。このことは、レイアウ
ト上の制限を受けるような場合での実施を困難にする。
行う方式においては、図10、図11に示すように、加
速時に横滑りのためにパレット42の全体幅が狭くな
り、パレット42による搬送面の有効面積が減少してし
まうという問題がある。
解決すべくなしたもので、パレットの走行方向を任意に
変化でき、且つ走行途中の任意の場所において最適な走
行速度に安定して変化させることができる搬送装置を提
供することを目的としている。
沿って移動するようにした複数のパレットを設け、前記
ガイド部材に沿って二次側部材を配置すると共に、該二
次側部材に対向するようにした一次側電磁石を各パレッ
トに設置することによりリニヤモータを構成し、前記ガ
イド部材に沿って給電ラインを配設し、前記各パレット
に、給電ラインとの間で非接触にて電力を受けて前記一
次側電磁石に給電する給電装置と、一次側電磁石への給
電を制御する速度制御装置とからなる走行駆動装置を備
えたことを特徴とする搬送装置、に係るものである。
向前後に重なり合い、所要の距離内で相互に移動できる
構成を有していてもよく、又、各パレットは、前側のパ
レットとの間隔を計測してその間隔検出信号を速度制御
装置に入力する相対位置検出センサを備えていてもよ
く、又、各パレットは、自身の走行速度を計測してその
速度検出信号を速度制御装置に入力する速度センサを備
えていてもよい。
もよく、又、ガイド部材が往路と復路とを有し、且つ往
路と復路の両端部間に、パレットの前後を反転させて受
渡す移載装置を備えていてもよい。
各パレットに一次側電磁石を設けることによりリニアモ
ータを構成し、且つ各パレットに備えた走行駆動装置に
より各パレットの走行速度を独自に制御するようにした
ので、パレット側に設けた一次側電磁石の電流値を制御
することによってパレットの加速、減速をスムースに行
わせることができる。又、直線走行、曲線走行の任意の
場所において加減速が可能となり、しかも、パレットが
相互に重なり合って重なり長さが変化するようにしてい
るので、パレットによる連続した搬送面を形成すること
ができる。
両端部間に、パレットの前後を反転させて受渡す移載装
置を備えているので、搬送方向を変更するために大きな
スペースが不要となり、狭いスペースでコンパクトに搬
送方向を転換できる。
を図面に基づいて説明する。
動く歩道に適用した場合の一例を示したものである。図
中、1は人を載せて搬送するためのパレット、2はパレ
ットの走行を案内する左右のガイド部材である。ガイド
部材2は、地上或いは構造物等の固定台3に、例えば図
6にその一部を示すように環状に設けられており、これ
によりパレット1はガイド部材2に沿って環状に走行で
きるようになっている。
その前部下面の左右側に、ガイド部材2上を走行するた
めの荷重受輪4が備えられて前部を支持していると共
に、ガイド部材2の内側面に沿って転動する横方向案内
輪5が備えられている。又、各パレット1の走行方向後
部は、後続のパレット1の前部上に重なり合うように載
置することによって、後続のパレット1に支持されてい
る。各パレット1の後部の後続パレット1への重なり部
分は薄肉となっており、パレット1は重なり部が互いに
滑ることによって、所要の距離内で相互に移動できる構
成になっている。
重なり合わないようにするために、各パレット1の前端
に、先端に凹部6を有して突出する当接部7が形成され
ていると共に、パレット1下面の前後方向中間部には前
記凹部6に当接するストッパ8が設けられている。
間には、ガイド部材2と平行に複数の導体或いは複数の
永久磁石からなる二次側部材9を配置していると共に、
ガイド部材2に沿うように給電ライン10を配設してい
る。図2に示す給電ライン10は上下2段に設けられて
いる。
走行駆動装置11を設けている。この走行駆動装置11
は、前記二次側部材9に対して所要の間隔で対向するよ
うにした一次側電磁石12を備えており、パレット1に
備えた一次側電磁石12と前記固定側の二次側部材9と
により、リニヤモータを構成している。
ン10からの高い周波数の商用電力(交流)を非接触で
受ける給電用電磁石13と、該給電用電磁石13からの
電力を交流から直流に変換して平滑化した後、リニヤモ
ータの周期周波数となる低い周波数の交流に再び変換す
るコンバータ14と、からなる給電装置15を備えてい
る。更に、前記一次側電磁石12への給電を制御するプ
ログラムコントローラ16とサーボアンプ17からなる
速度制御装置18を備えている。
に、パレット1の下側に備えられた支持架台19に取付
られている。支持架台19は、二次側部材9が固定され
ている固定台3上を転動する走行輪20と、固定台3上
に設けた左右の案内レール21に沿って転動する左右案
内輪22と、パレット1下面に固定した案内ポスト23
に沿って昇降する昇降案内輪24とを備えている。従っ
て、支持架台19に取付られた一次側電磁石12は、パ
レット1の走行時に二次側部材9との相対位置が自動的
に調節されて、二次側部材9との対向間隔は常に一定に
保持されるようになっている。
パレット1の下面に設けたセンサ受光部25との間の距
離を検出することにより前側のパレット1との間隔を計
測するようにした相対位置検出センサ26が設けられて
おり、該相対位置検出センサ26にて検出した間隔検出
信号27は速度制御装置18に入力されている。又、パ
レット1の前端部には、相対位置検出センサ26の校正
(原点調整)を行うための受光部28が設けられてい
る。
下部に配置されている二次側部材9である永久磁石のN
極とS極とを検出することによりパレット1の走行速度
を計測するようにした速度センサ29が設けられてお
り、該速度センサ29により検出した速度検出信号30
は速度制御装置18に入力されている。このとき、前記
速度センサ29によって二次側部材9をカウントしてい
るので、パレット1の位置も同時に検出することができ
る。尚、速度センサ29としては、上記した方式以外に
も種々の方式のものを採用することができる。
歩道の駆動装置の作用を具体的に説明する。
1上に順次重なり合うように、ガイド部材2に沿い、例
えば図6に一部を示すように環状に配置する。このと
き、給電ライン10と給電用電磁石13とが非接触で給
電されるように、給電ライン10を給電用電磁石13に
嵌合させる。
に沿って配置すると、支持架台19に取付られている一
次側電磁石12と二次側部材9との対向間隔が一定に保
持されてリニヤモータが形成される。
電力は、給電装置15の給電用電磁石13により取り込
まれ、更にコンバータ14によって交流から直流に変換
して平滑化すると共に、リニヤモータの周期周波数とな
る低い周波数の交流に再び変換された後、速度制御装置
18に供給される。速度制御装置18では、プログラム
コントローラ16により電流値が制御され、サーボアン
プ17を介して一次側電磁石12に制御した電力が供給
される。これにより、各パレット1に備えた一次側電磁
石12と固定側の二次側部材9とによるリニヤモータに
より、パレット1は走行を開始する。
ラ16には、パレット1の走行速度、加速位置、減速位
置等の走行プログラムが予め入力されており、一次側電
磁石12に供給する電流が自動的に制御されて、パレッ
ト1の走行が自動制御される。
合の概略図であり、図4に示すように、パレット1に一
次側電磁石12を取付け、地上に二次側部材9を固定し
てリニヤモータを構成したことにより、パレット1を図
5に示すような滑らかな速度パターンBで走行されるこ
とが可能になる。即ち、一次側電磁石12は、ある瞬間
では1つの速度指令しかもてないが、時間的に連続して
速度指令を変化させることができるので、自動車の場合
と同様のイメージでのスムースな走行が可能になる。よ
って、直線走行或いは曲線走行が容易にできるようにな
り、しかも任意の場所において加速、減速を行わせるこ
とができる。更に、パレット1が相互に重なり合って重
なり長さが変化するようになっているので、パレット1
による連続した搬送面を常時形成することができる。
速或いは減速する位置は、前記速度センサ29にて二次
側部材9をカウントすることによって検出してもよい
し、又、近接センサ等を設けて検出してもよい。
29により検出され、該速度センサ29で検出した速度
検出信号30が速度制御装置18のプログラムコントロ
ーラ16に入力されているので、パレット1の走行速度
はプログラムコントローラ16に設定された速度になる
ように自動的に制御される。
側のパレット1の下面に設けたセンサ受光部25との間
の距離を検出することにより前側のパレット1との間隔
を計測する相対位置検出センサ26が設けられており、
該相対位置検出センサ26で検出した間隔検出信号27
が速度制御装置18のプログラムコントローラ16に入
力されているので、パレット1の相互間隔がプログラム
コントローラ16に予め設定された間隔になるように自
動的に制御される。
過ぎた場合には、パレット1先端における当接部7の凹
部6に、パレット1の前後方向中間部に設けたストッパ
8が当接し、これによって所定位置以上にパレット1相
互が近付くことを防止する。
ようにした場合の一部を示している。図6では、平行な
往路31と復路32と、ターン部Tとを備えており、高
速で移動してきたパレット1は、ターン部Tの手前で減
速して低速とし、この低速部を動く歩道の降口としてお
り、又降口のターン部Tを挟む反対側には動く歩道の乗
口が設けられており、乗口を低速で通過したパレット1
は、加速されて復路32を高速で移動するようになって
いる。
設けられた場合に、往路31からのパレット1を復路3
2に折り返して移動させるようにした場合の形態例を示
している。即ち、往路31と復路32とが、ガイド部材
2により近接して平行に設けられており、往路31と復
路32の一方の両端部間に移載装置33を備えた状態を
示している。又、往路31と復路32の図示しない他方
の両端部間にも同様の移載装置33が備えられている。
端部間に設けた横行レール34に沿って横行する横行台
35と、該横行台35上にターンテーブル36を介して
水平回転が可能で、且つ上面における前記ガイド部材2
の延長上にガイドレール37を備えたパレット受台38
とを備えている。39は、往路31と復路32の端部、
及び移載装置33の上部を包囲する包囲体である。
動してきたパレット1は、端部で減速され包囲体39内
に進入すると、図示しない引込み装置により待機してい
たパレット受台38上に引き込まれ、続いてターンテー
ブル36によりパレット受台38が180゜水平回転さ
れることによりパレット1の前後が反転される。これと
同時に、横行台35が横行レール34に沿って復路32
の端部位置まで移動し、図示しない押出装置によりパレ
ット受台38上のパレット1を前を向いた状態で復路3
2に押し出す。パレット1を復路32に押し出した横行
台35は、直ちに往路31の端部位置まで戻って次のパ
レット1を受取り、この操作を繰返すことにより、往路
31のパレット1は順次復路32に送られる。
33を備えたことにより、往路31と復路32とが接近
して配置されていてもパレット1の搬送方向を変更する
ことができ、よって、狭いスペースでコンパクトに搬送
方向の転換を行うことができる。
場合について例示したが、搬送速度を搬送途中において
変化させる要求がある種々の被搬送体の搬送に適用でき
ること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内におい
て種々変更を加え得ること、等は勿論である。
配置し、走行可能な各パレットに一次側電磁石を設ける
ことによりリニアモータを構成し、且つ各パレットに備
えた走行駆動装置により各パレットの走行速度を独自に
制御するようにしたので、パレット側に設けた一次側電
磁石の電流値を制御することによってパレットの加速、
減速をスムースに行わせることができる効果がある。
又、直線走行、曲線走行の任意の場所において加減速が
可能となり、しかも、パレットが相互に重なり合って重
なり長さが変化するようにしているので、パレットによ
る連続した搬送面を形成できる効果がある。
両端部間に、パレットの前後を反転させて受渡す移載装
置を備えているので、搬送方向を変更するために大きな
スペースが不要となり、狭いスペースでコンパクトに搬
送方向を転換できる効果がある。
ある。
る。
す平面図である。
面図である。
例を示した側面図である。
一例を示した平面図である。
場合の平面図である。
Claims (6)
- 【請求項1】 ガイド部材に沿って移動するようにした
複数のパレットを設け、前記ガイド部材に沿って二次側
部材を配置すると共に、該二次側部材に対向するように
した一次側電磁石を各パレットに設置することによりリ
ニヤモータを構成し、前記ガイド部材に沿って給電ライ
ンを配設し、前記各パレットに、給電ラインとの間で非
接触にて電力を受けて前記一次側電磁石に給電する給電
装置と、一次側電磁石への給電を制御する速度制御装置
とからなる走行駆動装置を備えたことを特徴とする搬送
装置。 - 【請求項2】 各パレットが、走行方向前後に重なり合
い、所要の距離内で相互に移動できる構成を有している
ことを特徴とする請求項1の搬送装置。 - 【請求項3】 各パレットが、前側のパレットとの間隔
を計測してその間隔検出信号を速度制御装置に入力する
相対位置検出センサを備えていることを特徴とする請求
項1又は2に記載の搬送装置。 - 【請求項4】 各パレットが、自身の走行速度を計測し
てその速度検出信号を速度制御装置に入力する速度セン
サを備えていることを特徴とする請求項1〜4のいずれ
かに記載の搬送装置。 - 【請求項5】 ガイド部材が環状に設けられていること
を特徴とする請求項1記載の搬送装置。 - 【請求項6】 ガイド部材が往路と復路とを有し、且つ
往路と復路の両端部間に、パレットの前後を反転させて
受渡す移載装置を備えていることを特徴とする請求項1
記載の搬送装置。
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