JP2536764B2

JP2536764B2 - リニアインダクションモ−タの駆動制御方法

Info

Publication number: JP2536764B2
Application number: JP62177224A
Authority: JP
Inventors: 英俊照山
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-07-17
Filing date: 1987-07-17
Publication date: 1996-09-18
Anticipated expiration: 2011-09-18
Also published as: JPS6423703A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明はリニアインダクションモータの駆動装置の改
良に関するものである。

［従来の技術］第３図は従来のリニアインダクションモータの駆動装
置を示す構成図、第４図はその一部拡大図で、図中１は
制御装置、２はレール、2aは＃１ステーション内のレー
ル、2bは＃２ステーション内のレール、3a、3b、3c……
はそれぞれ；＃１、＃２、＃３ステーション内のリニア
モータの固定子、４はリニアモータの可動子、5a、5b、
5c……はセンサ類、６はセンサケーブル、７はリニアモ
ータの電源ケーブルである。また図の＃１、＃２、＃３
はリニアモータのステーション番号である。

図において、＃２ステーション位置に停止中の可動子
４を例えば＃１ステーション位置に発進させようとする
時は、制御装置１内の＃２の位置にあるリニアモータの
固定子3bへ給電する電源ケーブルを電源に接続して、＃
１ステーションへの進行波磁界となるように固定子3bを
励磁し、ついで＃１ステーションのレール内に配設され
たセンサ５の信号に応じて固定子3aの励磁を制御し、可
動子４を＃１ステーションに停止せしめるのである。

第５図はこの発進及び停止のシーケンスのフローチャ
ートである。上記のように＃２ステーションにある可動
子４を＃１ステーションに発進させるには、まづステッ
プ10に示すようにリニアモータ固定子3bを励磁し、可動
子４が移動してセンサ5e上を通過すると、ステップ11に
示すようにセンサ5eの信号によりリニアモータ固定子3b
への給電を停止する。ついでステップ12に示すように可
動子４がセンサ5dに達すると、リニアモータ固定子3aを
逆相に励磁する。さらにステップ13のように可動子４が
センサ5cを通過した時可動子４にブレーキをかける。次
にステップ14に示すように、可動子４がセンサ5bと5cと
の間に停止しているかどうかのチエックを行い、5bに寄
っている時はステップ15のように固定子3aに逆相の低周
波インバータ電源を供給する。また5cに寄っているとき
は、ステップ16のように固定子3aに正相の低周波インバ
ータ電源を供給し、ついでステップ17のようにセンサ5c
を通過した時ブレーキをかける。なお可動子４が5bと5c
との中間に停止していれば、ステップ18に示す停止完了
である。

［発明が解決しようとする問題点］従来のリニアモータの駆動装置は上記のように構成さ
れており、制御装置１は可動子４の位置をセンサ5a、5
b、5c……により検出し、そのセンサの信号に応じて適
切な電力をリニアモータの固定子3a、3b、3c……に送り
可動子４の移動を制御するのである。

ところで上記リニアモータにより複数台の可動子４を
同時に運転する時は、各可動子４の駆動データのサンプ
リングや指令等が必要となるので、制御装置の応答信号
が遅れ、系全体の制御ループ時間が遅くなる。そのため
複数台の可動子４の同時運転は実用的には困難で、１台
の可動子４の停止を待って２台目の可動子を発進させる
ことになる。

本発明は上記問題点を解消するためになされたもの
で、常時２台以上の可動子を運転させることの可能なリ
ニアモータ駆動装置を提供しようとするものである。

［問題点を解決するための手段］本発明に係るリニアインダクションモータの駆動制御
方法は、リニアインダクションモータの固定子、セン
サ、ブレーキ機構及び駆動制御回路をレール内の電源バ
ス及び信号バスに接続して成る複数のユニットレールを
直列に接続して形成されるリニアインダクションモータ
搬送路において、複数のユニットレールの各駆動制御回
路から信号バスを介して状態信号であるユニットレール
内に何も無い状態であることを示す空レール信号、ユニ
ットレール内で可動子が動作していることを示すレール
内動作信号及びユニットレール内で可動子が停止してい
ることを示す可動子停止信号を外部の制御装置に送り、
外部の制御装置から可動子の移動指令及び各状態信号に
基づいて、信号バスを介して目的のユニットレールの駆
動制御回路に指令信号である発進信号、通過信号及び停
止信号を送り、指令信号を送る際、発進信号はユニット
レールからの状態信号が可動子停止信号であり、かつ、
次のユニットレールからの状態信号が空レール信号のと
きに送り、また、通過信号はユニットレールからの状態
信号が空レール信号又はレール内動作信号であり、か
つ、次のユニットレールからの状態信号が空レール信号
のときに送るようにし、複数のユニットレールの各駆動
制御回路で指令信号に基づいてリニアインダクションモ
ータの固定子を駆動し、同時に複数個の可動子を自動運
転せしめ得るようにしたものである。

［作用］本発明においては、複数のユニットレールの各駆動制
御回路から信号バスを介して状態信号である空レール信
号、レール内動作信号及び可動子停止信号が外部の制御
装置に送られ、外部の制御装置からは可動子の移動指令
及び各状態信号に基づいて、信号バスを介して目的のユ
ニットレールの駆動制御回路に指令信号である発進信
号、通過信号及び停止信号が送られる。

そして、その指令信号を送る際、発進信号はユニット
レールからの状態信号が可動子停止信号であり、かつ、
次のユニットレールからの状態信号が空レール信号のと
きに送られ、また、通過信号はユニットレールからの状
態信号が空レール信号又はレール内動作信号であり、か
つ、次のユニットレールからの状態信号が空レール信号
のときに送られるようにする。

そして、複数のユニットレールの各駆動制御回路で指
令信号に基づいてリニアインダクションモータの固定子
が駆動され、同時に複数個の可動子が自動運転され、同
時に複数個のインダクションモータ可動子を運転させる
ことが可能となった。

［発明の実施例］第１図は本発明の一実施例を示すリニアモータによる
搬送路の構成図、第２図は各ユニットレールの拡大図
で、図中１〜７は従来装置と同一または相当部品、20は
ユニットレール、21は信号バス、22は電源バス、23は駆
動制御回路である。

図に示すように、本発明に係るリニアインダクション
モータ搬送路は、インダクションモータ固定子３、セン
サ５、駆動制御回路23などを信号バス21、電源バス22に
接続してなるユニットレール20を複数個環状に接続して
形成され、所定の間隔をおいて＃１〜＃８のリニアモー
タステーションを配設してなるものである。なお図中の
＃２、＃５、＃８ステーションの斜線部は、可動子４が
該ステーションに停止中であることを示すものである。

この搬送路において、制御装置１からユニットレール
に与えられる指令信号は、次の３種類である。

発進（START）レール内に停止している可動子４を次のレールに発進
させる。

通過（PASS）レール内に進入してきた可動子４を通過させる。（中
間加速する）停止（STOP）レール内に進入してきた可動子４を停止させる。

またユニットレール20から制御装置１に宛てて出され
る信号は、次の３種類である。

空レール（READY）レール内に何も無い状態レール内動作（ACCEPT）レール内で上記指令信号〜のいずれかの動作が行
われている状態可動子停止（BUSY）レール内で可動子が停止している状態第１図において、＃１〜＃８ステーションから信号バ
スを介して制御装置１に送られる信号は、（１）＃２、
＃５、＃８ステーションには現在可動子４が停止中なの
で、レール状態信号は「BUSY」である。

（２）他の＃１、＃３、＃４、＃６、＃７ステーション
からは何もないことを示す「READY」信号が出されてい
る。

この状態において、例えば＃２、＃５、＃８の可動子
をそれぞれ＃３、＃８、＃１の方向へ発進させる場合を
考えてみよう。

まず＃２から＃３への移動の場合は、＃３ステーショ
ンの状態信号が「READY」であることが確認されると、
＃２は「START」指令を受け、可動子４を送り出し可動
子は＃３に達する。この際＃２から送り出された可動子
４が、レールの異状等のため所定時間内に＃３ステーシ
ョンに達しない場合は、制御装置１はアラームを発す
る。また＃３ステーションに達し「ACCEPT」信号を発し
ても、所定の位置に一定時間内に停止しない時は同様に
アラームを発する。

次に＃５→＃８、＃８→＃１と同時に２個の可動子を
移動させる場合を考える。＃５ステーション上にある可
動子４は＃８に向かって発進し途中＃６においては「PA
SS」の指令をうける。しかし＃８のレールの状態が「BU
SY」であるときは、＃７には「STOP」の信号が発せられ
る。＃６を通過中に＃８が「READY」となれば、＃７に
「PASS」の指令が発せられる。又＃７の「STOP」動作中
に＃８が「READY」となった場合は、一旦停止した後再
度＃７に「START」指令が発せられる。

第１表は＃５→＃８の例において、各ステーションの
状態信号を纏めたものである。

なお本実施例においては制御方法を６種類の信号で構
成したが、信号種類の多少は問わず要は各ユニットレー
ルからの状態信号により制御装置が動作するところに本
発明の特徴がある。

［発明の効果］本発明によれば、複数のユニットレールの各駆動制御
回路から信号バスを介して状態信号を外部の制御装置に
送り、外部の制御装置は可動子の移動指令及び各状態信
号に基づいて、信号バスを介して目的のユニットレール
の駆動制御回路に指令信号を送り、その指令信号を送る
際、発進信号はユニットレールからの状態信号が可動子
停止信号であり、かつ、次のユニットレールからの状態
信号が空レール信号のときに送り、また、通過信号はユ
ニットレールからの状態信号が空レール信号又はレール
内動作信号であり、かつ、次のユニットレールからの状
態信号が空レール信号のときに送るようにしたので、複
数のユニットレールの各駆動制御回路からの３種類の状
態信号と、外部の制御装置からの３種類の指令信号だけ
で、複数個の可動子を同時に動作可能にならしめるとい
う勝れた効果を挙げることが出来た。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すリニアインダクション
モータ搬送路の構成図、第２図はそのレールの拡大図、
第３図は従来のインダクションモータ搬送路の駆動装置
の構成図、第４図はその一部拡大図、第５図は可動子の
発進及び停止のフローチャートである。なお図中同一符号は同一又は相当部品を示すものとす
る。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】リニアインダクションモータの固定子、セ
ンサ、ブレーキ機構及び駆動制御回路をレール内の電源
バス及び信号バスに接続して成る複数のユニットレール
を直列に接続して形成されるリニアインダクションモー
タ搬送路において、前記複数のユニットレールの各駆動制御回路から前記信
号バスを介して状態信号である前記ユニットレール内に
何も無い状態であることを示す空レール信号、前記ユニ
ットレール内で可動子が動作していることを示すレール
内動作信号及び前記ユニットレール内で可動子が停止し
ていることを示す可動子停止信号を外部の制御装置に送
り、該外部の制御装置から可動子の移動指令及び前記各状態
信号に基づいて、前記信号バスを介して目的のユニット
レールの駆動制御回路に指令信号である発進信号、通過
信号及び停止信号を送り、前記指令信号を送る際、発進信号はユニットレールから
の状態信号が可動子停止信号であり、かつ、次のユニッ
トレールからの状態信号が空レール信号のときに送り、
また、通過信号はユニットレールからの状態信号が空レ
ール信号又はレール内動作信号であり、かつ、次のユニ
ットレールからの状態信号が空レール信号のときに送る
ようにし、前記複数のユニットレールの各駆動制御回路で前記指令
信号に基づいて前記リニアインダクションモータの固定
子を駆動し、同時に複数個の可動子を自動運転せしめ得
るようにしたことを特徴とするリニアインダクションモ
ータの駆動制御方法。