JP4798554B2 - 走行車の走行制御システムと制御方法 - Google Patents
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Description
地上コントローラと走行車との通信システムと、
地上コントローラに設けた位置指令発生器と、
各走行車に設けた速度指令発生器とトルク指令発生器と走行モータとを備え、
ここで、各走行車は地上コントローラ側と時刻合わせをした時計を備えると共に、前記通信システムを介して、制御周期毎に少なくとも走行車の位置を地上コントローラへ報告し、
地上コントローラは、前記報告に基づき前記位置指令発生器により、1制御周期分の位置指令を走行車毎に発生させて、前記通信システムを介して各走行車に与え、
前記速度指令発生器は、前記位置指令と走行車の位置との誤差に基づいて、1制御周期内で複数の速度指令を発生させると共に、制御周期の始まりよりも遅れて位置指令を受信した制御周期では、位置指令を受信するまでは前回の制御周期での速度指令を出力し、位置指令を受信した後は制御周期の残りの区間で遅れて受信した位置指令を達成するように速度指令を発生させ、
前記トルク指令発生器は、速度指令と走行車の速度との誤差に基づいて、各速度指令に対し複数個のトルク指令を発生させて、該トルク指令により走行モータを駆動する、ことを特徴とする。
各走行車が通信システムを介して、制御周期毎に少なくとも走行車の位置を地上コントローラへ報告するステップと、
地上コントローラが、前記報告に基づき位置指令発生器により、1制御周期分の位置指令を走行車毎に発生させて、前記通信システムを介して各走行車に与えるステップと、
各走行車の速度指令発生器により、前記位置指令と走行車の位置との誤差に基づいて、1制御周期内で複数の速度指令を発生させると共に、制御周期の始まりよりも遅れて位置指令を受信した制御周期では、位置指令を受信するまでは前回の制御周期での速度指令を出力し、位置指令を受信した後は制御周期の残りの区間で遅れて受信した位置指令を達成するように速度指令を発生させるステップと、
各走行車のトルク指令発生器により、速度指令と走行車の速度との誤差に基づいて、各速度指令に対し複数個のトルク指令を発生させ、該トルク指令により走行モータを駆動するステップ、とを設けたことを特徴とする。
この明細書において、走行制御システムに関する記載はそのまま走行制御方法に当てはまり、逆に走行制御方法に関する記載はそのまま走行制御システムにも当てはまる。
通信システムには、フィーダー無線あるいは非接触給電線への重畳通信等を用いても良いが、周知のようにフィーダー無線は低速である。非接触給電線への重畳通信では例えば100KHz程度の周波数が用いられるが、この周波数では100バイトの通信を毎秒200回程度しか行えないので、通信能力に余裕がない。これに対して、無線LAN用のアクセスポイントとの通信では、アクセスポイント当たり10Mbs程度の通信が可能で、1アクセスポイントで1〜100台程度の走行車と通信できる。そして地上LANは100Mbs〜1Gbs程度の通信能力のものが実用化されている。このため、地上コントローラは多数の走行車と高速で通信できる。
また好ましくは、位置指令と走行車の位置との誤差が所定値を越えた場合に、アラームを発生させる誤差判定器をさらに設ける。これによって、走行車が位置指令から逸脱して走行すると、走行車の制御系及び位置センサ等の自己診断を行う、走行量の少ない走行ルートへ退避させる、オペレータに知らせる、等の処置を実行できる。
4 インターベイルート
6 イントラベイルート
8 ショートカット
10 接続部
12 カーブ
14 ターンテーブル
16 単線区間
20 走行車
22 ロードポート
24 バッファ
30 地上LAN
32 地上コントローラ
34 アクセスポイント
40,42 通信フォーマット
50 位置指令発生器
52 速度指令発生器
54 トルク指令発生器
56 ドライバ
58 モータ
59,80 アラーム部
60 位置センサ
62 マーク
64〜66 差分器
68,69 通信部
70 状態テーブル
72 干渉サーチ部
74 割付部
76 退避部
78 合流部
Claims (7)
- 複数台の走行車を地上コントローラの指令により走行させるシステムであって、
地上コントローラと走行車との通信システムと、
地上コントローラに設けた位置指令発生器と、
各走行車に設けた速度指令発生器とトルク指令発生器と走行モータとを備え、
ここで、各走行車は地上コントローラ側と時刻合わせをした時計を備えると共に、前記通信システムを介して、制御周期毎に少なくとも走行車の位置を地上コントローラへ報告し、
地上コントローラは、前記報告に基づき前記位置指令発生器により、1制御周期分の位置指令を走行車毎に発生させて、前記通信システムを介して各走行車に与え、
前記速度指令発生器は、前記位置指令と走行車の位置との誤差に基づいて、1制御周期内で複数の速度指令を発生させると共に、制御周期の始まりよりも遅れて位置指令を受信した制御周期では、位置指令を受信するまでは前回の制御周期での速度指令を出力し、位置指令を受信した後は制御周期の残りの区間で遅れて受信した位置指令を達成するように速度指令を発生させ、
前記トルク指令発生器は、速度指令と走行車の速度との誤差に基づいて、各速度指令に対し複数個のトルク指令を発生させて、該トルク指令により走行モータを駆動する、ことを特徴とする、走行車の走行制御システム。 - 前記通信システムは、走行車と無線通信しかつ走行車の走行ルートに沿って配置された複数個のアクセスポイントと、各アクセスポイントと前記地上コントローラとを接続する地上LANとからなることを特徴とする、請求項1の走行車の走行制御システム。
- 前記コントローラの位置指令発生器は、前記位置指令により、走行ルート上の合流部の通過順序を制御し、走行車間の走行順序を制御することを特徴とする、請求項1の走行車の走行制御システム。
- 前記地上コントローラは、各走行車の位置と速度とを記憶するメモリと、該メモリから干渉の可能性のある走行車の組合せをソートするためのソート手段、とをさらに備えていることを特徴とする、請求項1の走行車の走行制御システム。
- 前記位置指令発生器は、前記組合せ中の各走行車を同期走行させるように位置指令を発生させることを特徴とする、請求項4の走行車の走行制御システム。
- 位置指令と走行車の位置との誤差が所定値を越えた場合に、アラームを発生させる誤差判定器をさらに備えていることを特徴とする、請求項1の走行車の走行制御システム。
- 複数台の走行車を地上コントローラの指令により走行させる方法であって、各走行車は地上コントローラ側と時刻合わせした時計を備えており、
各走行車が通信システムを介して、制御周期毎に少なくとも走行車の位置を地上コントローラへ報告するステップと、
地上コントローラが、前記報告に基づき位置指令発生器により、1制御周期分の位置指令を走行車毎に発生させて、前記通信システムを介して各走行車に与えるステップと、
各走行車の速度指令発生器により、前記位置指令と走行車の位置との誤差に基づいて、1制御周期内で複数の速度指令を発生させると共に、制御周期の始まりよりも遅れて位置指令を受信した制御周期では、位置指令を受信するまでは前回の制御周期での速度指令を出力し、位置指令を受信した後は制御周期の残りの区間で遅れて受信した位置指令を達成するように速度指令を発生させるステップと、
各走行車のトルク指令発生器により、速度指令と走行車の速度との誤差に基づいて、各速度指令に対し複数個のトルク指令を発生させ、該トルク指令により走行モータを駆動するステップ、とを設けたことを特徴とする、走行車の走行制御方法。
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