JP5278736B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

この発明は、搬送車システムに関し、特に割付済みの搬送指令の変更に関する。

特許文献１：JP2002-6951Aは搬送指令の変更に付いて記載している。即ち、搬送指令の割付後により効率的な割付可能な搬送車が現れると、搬送指令を新たな搬送車に移し替える。この手法はＳＷＡＰと呼ばれる。発明者はＳＷＡＰについて検討し、搬送指令を移し替えた搬送車が、搬送指令とは異なる方向に分岐することがあることを見出した。例えば分岐部の直前に搬送指令を移し替えると、通信の遅れ等が原因となって、搬送車が分岐方向を切り替えるのが間に合わないことがある。このようなことは、搬送効率を低下させる。
JP2002-6951A

この発明の課題は、搬送指令の移し替えに伴う搬送効率の低下を防止することにある。

この発明は、複数の搬送車が走行する走行ルートに沿ってロードポートを設けて、コントローラから搬送車へ搬送指令を割り付けると共に、割付済みの搬送指令を他の搬送車に移し替えるシステムであって、
走行ルートは分岐部を備え、搬送車を分岐部を通過する際に走行方向をコントローラへ送出するように構成し、
荷すくいを含む搬送指令を他の搬送車に移し替える際に、前記他の搬送車から該搬送車の状態を送出させることにより、荷すくいするロードポートに前記他の搬送車が停止可能か否かを判別するための判別手段を前記コントローラに設けて、
前記判別手段は、走行ルートから分岐部及びその上流側の所定範囲を除いたエリアに所在する搬送車と、分岐部及びその上流側の所定範囲内に所在し、かつ荷すくいするロードポート側へ走行することをコントローラへ送出済みの搬送車とを、ロードポートに停止可能と判別し、
かつ荷すくいするロードポートに停止可能な際にのみ搬送指令を移し替えるように、前記コントローラを構成したことを特徴とする。

この発明では、前記他の搬送車から該搬送車の状態を送出させることにより、荷すくいするロードポートに停止可能であることを判別して、搬送指令を移し替えるので、搬送指令を移し替えた搬送車が他の方向へ進行して、搬送指令の実行が遅れることを防止できる。

分岐部及びその上流側の所定範囲を除いたエリアでは、搬送指令の移し替えを受信してから、搬送車は分岐部の走行方向を変更できる。従って搬送車は荷すくいするロードポートに停止可能である。また荷すくいするロードポート側へ走行することをコントローラへ送出済みの搬送車は、当然に荷すくいするロードポートに停止可能である。これらのため、荷すくいするロードポートに確実に停止可能であることを、容易に判別できる。

また好ましくは、搬送車を停止中か走行中かを示すデータをコントローラへ送出するように構成し、前記判別手段は、停止中の搬送車のみを荷すくいするロードポートに停止可能と判別する。
停止している搬送車はその後の走行方向を自在に決定できるので、荷すくいするロードポートに必ず停止可能である。従って、荷すくいするロードポートに停止可能か否かの判別が極めて容易で、かつ停止中の搬送車と通信するので通信遅れの影響も小さい。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図６に、実施例と参考例を示す。各図において、２は搬送車システムで、ここでは天井走行車のシステムとするが、地上を無軌道で走行する無人搬送車や地上を有軌道で走行する有軌道台車のシステムとしても良い。４はインターベイルートで、半導体工場などでのベイ間を接続する長距離走行ルートで、６はイントラベイルートであり、ベイ内のルートである。７，８は分岐部で、搬送車１４の走行方向が変化し得る場所であり、９，１０は合流部である。１２はブロック境界で、個別のブロックコントローラ２４が管理する境界を意味し、ここではインターベイルート４とイントラベイルート６との中間に境界１２が設けられている。

１４は搬送車で、このうち搬送指令を割付済みの搬送車を１４ａとし、搬送指令を移し替える先の搬送車を１４ｂとする。また１６はロードポートで、半導体処理装置などのロードポートでも、検査装置のロードポートでも、あるいはストッカなどのロードポートでもよい。そして移し替える搬送指令での、荷すくい位置のロードポートを１６ａとする。１７はパーキングポイントで、イントラベイルート６を走行する搬送車１４が停止して待機するポイントである。１８は配車先ポイントで、インターベイルート４からイントラベイルート６内へ走行する搬送車が、目標位置として指定されて待機するポイントである。これらのポイント１７，１８は固定のポイントでも、あるいはその都度システムコントローラ２０などからブロックコントローラ２４を介して指定されるポイントでも良い。１９は荷物で、ここでは半導体ウェハのカセットなどであり、１９ａは移し替え対象の搬送指令で荷すくいする荷物である。

２０はシステムコントローラで、搬送車システム２を制御し、図示しない上位コントローラとの間の通信で荷物１９の搬送を要求され、搬送結果を送出する。２２はＬＡＮで、複数のブロックコントローラ２４が接続され、システムコントローラ２０は全体としての走行ルートを複数のブロックに分割し、各ブロックの管理をブロックコントローラ２４に行わせる。

各ブロックコントローラ２４には搬送車管理部２６を設けて、搬送車の現在位置と状態並びに走行先などを管理する。搬送車の状態には、例えば搬送車の速度、分岐制御用ローラの状態、荷物の有無、荷積み実行中か否か、荷下ろし実行中か否か、及び割付済みの搬送指令の有無などがある。また搬送車はブロックコントローラ２４へ所定の時間間隔で現在位置と状態などを報告する。割付部２８は搬送車１４に搬送指令を割り付け、搬送指令は例えば荷すくい位置と荷下ろし位置とを指定し、割付部２８がどの搬送車にどの搬送指令を割付済みかを記憶している。搬送指令変更部３０は、搬送車管理部２６のデータから、搬送指令をより効率的に実行できる搬送車の出現を検出し、搬送指令を移し替える。搬送車管理部２６、割付部２８、搬送指令変更部３０は、ブロックコントローラ２４ではなく、システムコントローラ２０に設けても良い。

図２〜図４は、搬送指令を移し替える搬送車１４ｂが停止しているタイミングで、搬送指令を移し替える参考例を示している。図２(1)では、ブロック境界１２を超えて新たな空荷の搬送車１４ｂが出現する。そしてブロック境界１２を越えた時点で、搬送車１４ｂは該当するブロックコントローラの管理下に入り、搬送車管理部２６は搬送車１４ｂの出現を検出して管理下に置く。

図２(2)に示すように、搬送車１４ｂはイントラベイルート６内での走行先として、配車先ポイント１８を指定され、この位置に到着すると停止する。そこで搬送指令変更部３０は、搬送車１４ｂの方が荷すくい位置のロードポート１６ａに近いことを検出し、かつ搬送車１４ｂ，１４ａ間の間隔が所定距離Ｌ以上であることを確認すると、搬送指令を搬送車１４ａから１４ｂへ変更する。ここで所定の距離以上であることを条件とするのは、搬送車１４ｂ，１４ａ間の車間距離が短い場合、搬送指令を移し替えることによる効率の改善は僅かだからである。

配車先ポイント１８で停止中のタイミングで搬送指令を移し替えるのは、停止中であれば分岐方向の切換が間に合わないということがあり得ないこと、並びに停止中の搬送車１４ｂとの通信では通信遅れなどが基本的に問題にならないこと、さらに任意の時点で搬送指令の移し替えを行うよりも、移し替えを行うタイミングを制限する方が処理が容易であることなどのためである。例えば移し替えを行うタイミングを制限しない場合、搬送車１４ｂが境界１２を通過すると同時に搬送指令の移し替えが可能になる。この時点で移し替えるとタイミングが早すぎるため、その後の状況によっては移し替えない方が良いことも有り得る。またタイミングを制限することにより、搬送指令変更部３０での処理を著しく簡単にできる。

図３は、搬送車１４ｂがロードポート１６ｂに停止し、荷物１９ｂの荷下ろしが完了した時点で搬送指令を移し替える例を示している。(1)で搬送車１４ｂはロードポート１６ｂに停止し、(2)で荷下ろしが完了したので、搬送指令を搬送車１４ａから１４ｂへ移し替える。なお荷下ろしの完了とは、実際に荷下ろしが完了したことを搬送車１４ｂがブロックコントローラ２４へ送出した時点、あるいはロードポート１６ｂとの間で荷下ろし要求信号と荷下ろし確認信号とを交換し、荷下ろしが実行可能であることが確定した時点などである。荷下ろしできることが確定するよりも前の時点で搬送指令を移し替えると、搬送車１４ｂが荷下ろしできないため、移し替えた搬送指令を実行できないことが生じ得る。図３の場合も搬送車１４ｂから後方Ｌ未満の範囲内にある搬送車からは、搬送指令を移し替えない。

図４は、パーキングポイント１７に停止中の搬送車１４ｂに搬送指令を移し替える参考例を示している。(1)で搬送車１４ｂがパーキングポイント１７へ向かって走行中で、(2)でパーキングポイント１７に停止したことをブロックコントローラ２４へ送出する。この時点で搬送指令変更部３０は搬送車１４ａから搬送指令を搬送車１４ｂへ移し替える。この場合も、搬送車１４ｂから上流側の所定距離Ｌ未満の範囲に搬送車１４ａが所在する場合、搬送指令の移し替えは行わない。

搬送車１４ｂが停止しているタイミングで搬送指令を移し替えると、搬送車１４ｂが荷すくいするロードポート１６ａへ向けて分岐できないのことはあり得ない。また移し替えを行うタイミングが制限されるので、搬送指令変更部３０での処理が簡単になる。さらに搬送車１４ｂは停止しているので、通信遅れが問題にならない。

図５は第２の参考例を示し、拡大分岐ゾーン５０を除いて、イントラベイルート６内の任意の位置で搬送指令の移し替えが可能であるとする。拡大分岐ゾーン５０は分岐部７，８を上流側に拡大したゾーンで、拡大する範囲はブロックコントローラ２４との通信に必要な時間と、走行先を変更した後、搬送車１４ｂの分岐機構を切り換える時間分の走行距離である。図５の変形例では、拡大分岐ゾーン５０を除いて、イントラベイルート６の任意の位置で、搬送指令の移し替えを認める。なお合流部では搬送車１４ｂの走行方向が変化することはなく、曲線部でも走行方向自体は予め定まっている。そこで分岐部のみを問題にすれば良く、かつ分岐部とその上流側の所定範囲とに対し、搬送指令の移し替えを禁止する。このようにすれば、分岐部で走行方向を切り換える余裕を持って、搬送車１４ｂに搬送指令の移し替えを行うことができる。

図６は実施例を示し、拡大分岐ゾーン５０以外のイントラベイルート６内の全てのエリアの搬送車と、拡大分岐ゾーン５０内で荷すくいするロードポート側へ向けて走行することを送出済みの搬送車に対し、搬送指令の移し替えを認める。ここで走行車１４ｂは分岐部を通過する際に分岐機構を作動させ、どちらの側へ走行するかをブロックコントローラ２４へ送出する。このデータを受信した時点で、搬送車１４ｂが荷すくいするロードポートへ停止可能か否かを、分岐方向から確実に判別できる。なお図５や図６の変形例でも、先行する搬送車１４ｂから所定距離内に後行の搬送車１４ａが存在する場合、移し替えは行わない。

実施例は周知技術を加味して適宜に変更できる。特に所定距離Ｌは一定とする必要はなく、搬送車システム２の状況や、搬送車への制限速度などに応じて変更しても良い。例えば前記の所定距離Ｌを場所の関数とし、直線区間と分岐部や合流部などで変化させ、単純な距離というよりも所要走行時間を反映した距離などとしても良い。
また搬送車が分岐制御用のローラなどを備えて、分岐制御用のローラの状態を搬送車の状態データの一部としてコントローラへ送出することもできる。この場合、搬送車から分岐方向のデータを受信しなくても、コントローラは搬送車の状態データから分岐方向を判別して、搬送指令の移し替えの可否を決定できる。
停止中か否かを、搬送車はコントローラへ送出しなくてもよい。搬送車の状態データで、現在位置が変わらない、あるいは走行速度が０であることから、コントローラは搬送車が停止中であることを判別できる。

実施例の搬送車システムのレイアウトを示す図 空荷の搬送車が出現し、配車先ポイントで停止したことに伴い、搬送指令を変更する参考例を示す図 荷下ろしの完了に伴い、空荷で停止中の搬送車が出現したことによる、搬送指令を変更する参考例を示す図 空荷の搬送車がパーキングポイントで停止したことに伴い、搬送指令を変更する参考例を示す図 分岐部の周囲の空荷の搬送車を除き、搬送指令の変更を認める参考例を模式的に示す図 分岐部の直上流側で分岐方向が未確定な搬送車を除き、搬送指令の変更を認める実施例を模式的に示す図

２ 搬送車システム
４ インターベイルート
６ イントラベイルート
７，８ 分岐部
９，１０ 合流部
１２ ブロック境界
１４ 搬送車
１４ａ 搬送指令を割り付け済みの搬送車
１４ｂ 搬送指令を移し替える搬送車
１６ ロードポート
１６ａ 荷すくい位置のロードポート
１７ パーキングポイント
１８ 配車先ポイント
１９ 荷物
１９ａ 荷すくいする荷物
２０ システムコントローラ
２２ ＬＡＮ
２４ ブロックコントローラ
２６ 搬送車管理部
２８ 割付部
３０ 搬送指令変更部
５０ 拡大分岐ゾーン

Ｌ 所定距離

Claims (1)

1. 複数の搬送車が走行する走行ルートに沿ってロードポートを設けて、コントローラから搬送車へ搬送指令を割り付けると共に、割付済みの搬送指令を他の搬送車に移し替えるシステムであって、
   走行ルートは分岐部を備え、搬送車を分岐部を通過する際に走行方向をコントローラへ送出するように構成し、
   荷すくいを含む搬送指令を他の搬送車に移し替える際に、前記他の搬送車から該搬送車の状態を送出させることにより、荷すくいするロードポートに前記他の搬送車が停止可能か否かを判別するための判別手段を前記コントローラに設けて、
   前記判別手段は、走行ルートから分岐部及びその上流側の所定範囲を除いたエリアに所在する搬送車と、分岐部及びその上流側の所定範囲内に所在し、かつ荷すくいするロードポート側へ走行することをコントローラへ送出済みの搬送車とを、ロードポートに停止可能と判別し、
   かつ荷すくいするロードポートに停止可能な際にのみ搬送指令を移し替えるように、前記コントローラを構成したことを特徴とする、搬送車システム。

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