JPH11327644A - 無人搬送車の配車制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】全ての無人走行車のうちから最も短時間で搬送
要求の荷積みステーショに到達可能な無人搬送車に搬送
要求を割り付けることのできる無人搬送車の配車制御方
法の提供。 【解決手段】走行状態が待機中の無人搬送車２が待機ス
テーションから搬送要求の荷積みステーションへ移動す
るのに要する最短到達時間と、被搬送物を積載して走行
中の無人搬送車２が荷下ろしステーションを経由して搬
送要求の荷積みステーションへ移動するのに要する最短
到達時間と、被搬送物を積載しないで走行中の無人搬送
車２が荷積みステーションおよび荷下ろしステーション
をそれぞれ経由して搬送要求の荷積みステーションへ移
動するのに要する最短到達時間とをそれぞれ算出する。
各最短到達時間が最も短い無人搬送車２に対し搬送要求
を割り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送要求に対して
複数台の無人搬送車のうちの最も効率的に目標ステーシ
ョンに到達が可能な無人搬送車に当該搬送要求を割り付
けして効率の良い配車を行うための無人搬送車の配車制
御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動化や省力化を目的とした無人
搬送システムに用いられている無人搬送車の走行制御に
は、コスト的および技術的に有利な無軌道の固定経路に
よる誘導方式が一般的に採用されている。上記の固定経
路は、図１に示すように、無人倉庫や工場などの床面に
誘導テープの貼着などによる誘導ライン１により設定さ
れ、無人搬送車は、ライン検出用センサで誘導ライン１
を電磁気的または光学的な方式により検出しながら誘導
ライン１に沿って自動走行する。上記の誘導ライン１
は、一般に環状の走行経路に形成されるとともに、その
環状の複数箇所に短絡走行路や充電エリアを設けたレイ
アウトになっている。そして、環状の誘導ライン１に沿
った外側の適所には、被搬送物の荷積みや荷下ろしを行
うための複数のワークステーションＳＴ１，ＳＴ２，Ｓ
Ｔ３，ＳＴ４，………が設けられているとともに、環状
路の内部に充電用ステーションＳＴ９，ＳＴ１０が設け
られている。

【０００３】また、上記の誘導ライン１には複数台の無
人搬送車が配置されており、これら無人搬送車は、中央
監理装置から無線により搬送要求の指令が与えられるこ
とにより、現在位置から指令された荷積みステーション
まで空のまま走行して、荷積みステーションで被搬送物
を受け取ったのちに、その被搬送物を指示された荷下ろ
しステーションまで搬送して当該ステーションに供給す
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の配車
方法では、中央監理装置が外部から搬送要求が受け付け
たときに、全ての無人搬送車に対して無線で待機中であ
るか否かを問い合わせて、待機中の無人搬送車を全て選
び出し、それら待機中の各無人搬送車のうちの搬送要求
により指示された荷積みステーションに最も近い位置に
待機中の無人搬送車に当該搬送要求を単に機械的に割り
付けているだけである。

【０００５】そのため、割り付けられた無人搬送車が荷
積みステーションから比較的離間したステーションに待
機していた場合には到達に時間がかかり過ぎ、また、搬
送要求を割り付けられた無人搬送車が荷積みステーショ
ンまで走行する過程において前方の無人搬送車がワーク
を終了するまで一時停止して待機を余儀なくされること
もある。したがって、従来では、極めて搬送効率の悪い
配車になっており、一定量のワークをこなすのに無人搬
送車の数が多くなってランニングコストが高くつき、し
かも、無人搬送車の数の増大に比例して搬送効率が向上
することが少なく、むしろ無人搬送車の衝突防止のため
の一時停止などが増えるため、逆に搬送効率の低下を招
くことになる。

【０００６】そこで本発明は、上記従来の課題に鑑みて
なされたもので、その目的とするところは、待機中およ
び走行中を含めた全ての無人走行車のうちから最も短時
間で搬送要求の荷積みステーショに到達可能な無人搬送
車を選び出し搬送要求を割り付けることのできる無人搬
送車の配車制御方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無人搬送車の配車制御方法は、中央管理装
置が外部装置から無人搬送車を荷積みステーションから
荷下ろしステーションへ搬送する搬送要求を受け付けた
ときに、前記中央管理装置が、全ての前記無人搬送車に
対し現在位置のステーション番号、被搬送物の積載の有
無および待機中または走行中かの走行状態に関するデー
タの送信を要求して、そのデータを受信したのちに、搬
送要求が未割り付けの前記無人搬送車について、走行状
態が待機中の前記無人搬送車が待機ステーションから前
記荷積みステーションへ移動するのに要する最短到達時
間と、被搬送物を積載して走行中の前記無人搬送車が荷
下ろしステーションを経由して前記荷積みステーション
へ移動するのに要する最短到達時間と、被搬送物を積載
しないで走行中の前記無人搬送車が荷積みステーション
および荷下ろしステーションをそれぞれ経由して前記搬
送要求による荷積みステーションへ移動するのに要する
最短到達時間とをそれぞれ算出し、算出した前記各最短
到達時間が最も短い前記無人搬送車に対し前記搬送要求
を割り付けるようにした。

【０００８】この無人搬送車の配車制御方法では、全て
の無人搬送車につて待機中のステーションまたは待機状
態となったときのステーションから搬送要求の荷積みス
テーションまで移動するのに要する最短到達時間を算出
して、その最短到達時間の最も短い無人搬送車に搬送要
求を割り付ける。そのため、複数の無人搬送車を極めて
効率的に配車して無人搬送車の搬送能力を格段に向上さ
せることができるから、ランニングコストを大幅に低減
できる。

【０００９】上記発明において、搬送要求が割り付け済
みで未実行の無人搬送車と、充電要求を受け付けて充電
が未完了の無人搬送車とを搬送要求の割り付けの対象か
ら除くようにすることが好ましい。これにより、最短到
達時間の無駄な算出動作および搬送効率の悪い割り付け
を防止できる。

【００１０】また、上記発明における中央管理装置が、
搬送要求を割り付けた無人搬送車が走行中である場合
に、その無人搬送車が待機状態になるのを待って割り付
け済みの搬送要求の実行を無人搬送車に指令するように
することが好ましい。これにより、搬送要求を割り付け
た無人搬送車がそれの実行が可能な待機中となるまでの
間は、その搬送要求の割り付けを即座に決定せずに、さ
らに効率的に搬送要求の実行が可能な他の無人搬送車を
探索することができ、一層効率的な配車を行える。

【００１１】さらに、上記発明における中央管理装置
は、受け付けた複数の搬送要求を搬送要求記憶メモリに
優先順に記憶しているときは、その搬送要求を優先順に
読み出して最短到達時間の最も短い無人搬送車に順次割
り付けることが好ましい。これにより、複数の搬送要求
のうちの重要度の高いものから順に実行するので、効果
的な配車を行える。

【００１２】さらにまた、上記発明における中央管理装
置は、優先レベルを指定された搬送要求を受け付けた場
合、先に受け付けた搬送要求を含めて優先レベルの高い
順序に入れ換えて搬送要求記憶メモリに記憶するととも
に、新たに受け付けた搬送要求よりも下位順序に入れ換
えられた搬送要求が割り付け済であって未実行である場
合に、その割り付けをキャンセルすることが好ましい。
これにより、搬送要求の受け付け順に拘らず、受け付け
済みの複数の搬送要求のうちの優先順位の高いものから
順に実行させることができる。

【００１３】さらにまた、上記発明における中央管理装
置は、受け付けた時点から一定時間が経過しても割り付
けされていない搬送要求がある場合に、この搬送要求の
優先レベルを所定ランクだけ上げてから、受け付け済み
の全ての搬送要求を優先レベルの高い順序に入れ換える
ことが好ましい。これにより、優先レベルの低い搬送要
求が後回しになって長時間実行されずに放置されてしま
う事態の発生を防止できる。

【００１４】さらにまた、上記発明における中央管理装
置は、搬送要求を割り付け済みの無人搬送車がその搬送
要求を未実行であるときに他の無人搬送車から充電完了
を受け付けたとき、その充電完了の無人搬送車が待機中
の充電用ステーションから前記搬送要求の荷積みステー
ションへの最短到達時間を算出し、その時間が既に割り
付け済みの無人搬送車の最短到達時間よりも短い場合
に、前記割り付けをキャンセルして充電完了の無人搬送
車に新たに前記搬送要求を割り付けることが好ましい。
これにより、搬送要求の割り付け時に充電中であったた
めに割り付けの対象から除外された無人搬送車について
も、その充電が完了した時点で割り付け済みで且つ未実
行の搬送要求を割り付けられた無人搬送車よりも迅速に
搬送要求の荷積みステーションに移動できる場合には、
割り付けをキャンセルして当該無人搬送車に新たに搬送
要求を割り付けるので、より一層効率的な配車を行え
る。

【００１５】さらにまた、上記発明における中央監視装
置は、無人搬送車から充電要求を受け付けたとき、無人
搬送車が充電中でなく、且つ充電要求を割り付けされて
いない全ての空き充電用ステーションを選び出し、前記
無人搬送車の前記選別した各空き充電ステーションへの
各最短到達時間を算出して、その各最短到達時間が最も
短い前記空き充電用ステーションへの搬送を前記充電要
求の無人搬送車に割り付けることが好ましい。これによ
り、ワークの実行だけでなく、無人搬送車の充電につい
ても、効率的な配車によって迅速に行うことができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明
の一実施の形態に係る配車制御方法を適用する無人搬送
システムのレイアウトを模式的に示した平面図である。
同図において、誘導ライン１は、一般に環状の走行経路
に形成されるとともに、その環状走行経路の複数箇所に
短絡走行路１ａを設けられている。環状の誘導ライン１
に沿った外側の適所には、被搬送物の荷積みや荷下ろし
などのワークを行うための複数のステーションＳＴ１，
ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４，………が設けられているとと
もに、環状路の内部に導入路１ｂを介して充電用ステー
ションＳＴ９，ＳＴ１０が設けられている。なお、同図
に矢印で示すように、近接する平行な誘導ライン１間に
おいて無人搬送車を走行させずに相互に移送できる機構
も設けられている。

【００１７】また、上記の誘導ライン１には、複数台の
無人搬送車（図示せず）が配置されており、これら無人
搬送車は、中央管理装置から無線により走行プログラム
と共に搬送要求の実行の指令が与えられることにより、
現在位置から搬送要求で指示された荷積みステーション
まで走行して被搬送物を受け取ったのちに、搬送要求で
指示された荷下ろしステーションまで被搬送物を搬送し
て当該ステーションに被搬送物を供給する。ここで、無
人搬送車は、誘導ライン１の多数の適所における両側に
設けられたマーカＭをライン検出用センサが検出する毎
に走行プログラムにより与えられた走行条件を実行する
とともに、そのマーカＭを例えばカウントすることによ
り、所定のステーションに位置決め状態に停止して、搬
送要求のワークを実行するようになっている。これにつ
いては公知であるので詳細な説明を省略する。

【００１８】図２は、複数台の無人搬送車２の配車を一
括制御する中央管理装置４のブロック構成図を示す。こ
の中央管理装置４は、外部装置３からの搬送要求を適当
な無人搬送車２に割り付ける配車制御を行うものであ
り、各無人搬送車２に対し無線で交信を行って無人搬送
車２から種々のデータを受信するとともに、搬送要求を
割り付けた無人搬送車２にその実行を指令する。

【００１９】この中央管理装置４の制御部７における中
央演算処理ユニット８は、外部装置３から受け付けた搬
送要求を、これに付加された優先レベルなどに応じて優
先順に並び変える整理を行って搬送要求記憶メモリ１１
に一時記憶させたのちに、優先順に読み出した搬送要求
に基づきＲＯＭ９に予め設定記憶されている制御プログ
ラムを実行する処理を行うとともに、ＲＡＭ１０から所
要の制御データを読み出して各部に所要の指令を出し、
搬送要求を最も搬送効率の良い無人搬送車２に割り付け
て実行させる。

【００２０】中央管理装置４は、各無人搬送車２に無線
で交信を行うため送受信部１２と、この送受信部１２が
受信した各無人搬送車２からの送信情報を一時記憶する
バッファメモリ１３と、バッファメモリ１３に記憶の無
人搬送車の情報とステーション結合データ１７とに基づ
き各無人搬送車２が現在位置から搬送要求の荷積みステ
ーションへ移動するのに要する各最短到達時間をそれぞ
れ演算する最短時間算出部１４と、ステーション結合デ
ータ１７とステーション間走行条件データ１８とに基づ
き搬送要求を実行するための走行プログラムを生成する
走行データ生成部１９と、搬送要求とこれを割り付けた
無人搬送車２とを関連付けたデータや、充電要求した無
人搬送車２とこれを割り付けた充電用ステーションとを
関連付けたデータ、およびその実行の有無などを記憶す
る割り付け内容記憶部２０とを備えている。

【００２１】つぎに、中央管理装置４による無人搬送車
２の配車制御について、図３のフローチャートを参照し
ながら説明する。先ず、制御部７の中央演算処理ユニッ
ト８は、搬送要求記憶メモリ１１に記憶されている複数
の搬送要求のうちの最優先順位で記憶されている搬送要
求を読み出し、その読み出した搬送要求をＲＡＭ１０に
一時記憶して設定し（ステップＳ１）、続いて、送受信
部１２から全ての無人搬送車２に対し情報を送信するよ
う指令する。この指令を受けた各無人搬送車２は、待機
中または走行中のステーション番号、被搬送物の積載の
有無および走行状態（走行または待機中の別）に関する
情報を送信するので、これらの情報を送受信部１２で順
次受信したのちにバッファメモリ１３に一時記憶する
（ステップＳ２）。

【００２２】つぎに、中央演算処理ユニット８は、最短
時間算出部１４に対し、各無人搬送車２が現在位置から
搬送要求における荷積みステーションへ最短経路を経由
して移動するのに要する最短到達時間を、ステーション
結合データ１７を参照しながら算出するよう指令する
（ステップＳ３）。ステーション結合データ１７は、図
４に示すように、全てのステーションＳＴ１，ＳＴ２，
……について、そのステーションの種類１７ａと、この
ステーションから移動可能な隣接する全てのステーショ
ン番号データ１７ｂと、その移動可能なステーションま
で走行するためのステーション間走行条件データ１８の
走行条件番号データ１７ｃと、そのステーションまで移
動するのに要するステーション間の移動時間データ１７
ｄと、停止時の追加条件データ１７ｅとが記憶されてお
り、このステーション結合データ１７は予めオペーレー
タにより作成されて設定記憶されている。

【００２３】なお、停止時の追加条件データ１７ｅにつ
いて簡単に説明すると、図１に示すように、例えば第６
ステーションＳＴ６は、カーブ走行路を曲がった直後に
設置されているので、無人搬送車２がこの第６ステーシ
ョンＳＴ６に対し平行な状態で停止しない可能性が高
い。そこで、図４のステーション結合データ１７に示す
「９０１」の追加条件データ１７ｅを付加して、無人搬
送車２を、第６ステーションＳＴ６を一旦通過して次の
マーカＭまで移動させることにより、誘導ライン１に沿
った姿勢に修正したのちに、後進させて第６ステーショ
ンＳＴ６に停止させるようにする。

【００２４】また、最短時間算出部１４は、無人搬送車
２の現在位置のステーションから移動可能な隣接する各
ステシーョンをステーション結合データ１７に基づき順
次連結したときに、複数の移動経路が形成される場合
に、それらの各移動経路における隣接する各２つのステ
ーション間の各々の移動時間データ１７ｄの合計から各
移動経路の到達時間をそれぞれ求めて、それら移動経路
のうちの到達時間の最も短い移動経路が最短経路とな
り、且つその移動経路の到達時間が無人搬送車２の現在
位置から荷積みステーションまでの最短到達時間とな
る。このとき、制御部７は、割り付け内容記憶部２０を
参照して、既に搬送要求が割り付け済みで未実行の無人
搬送車２と、充電用ステーションへの搬送が割り付けら
れて充電が完了していない無人搬送車とを選び出し、こ
れらの無人搬送車２については最短到達時間を算出する
対象から除外するよう最短時間算出部１４に指令する。
これにより、無駄な算出動作および搬送要求の誤った割
り付けを防止する。

【００２５】中央演算処理ユニット８は、最短時間算出
部１４が該当する全ての無人搬送車２について算出する
最短到達時間を順次取り込んで、その無人搬送車２と関
連付けてＲＡＭ１０に一時記憶していき、全ての無人搬
送車２について算出が終了したときに、ＲＡＭ１０に記
憶のデータから最短到達時間の最も短い無人搬送車２を
選び出して、その無人搬送車２に搬送要求の実行を割り
付けて（ステップＳ４）、割り付け内容記憶部２０に記
憶する。そののちに、制御部７は、無人搬送車２が搬送
要求を実行するために必要な走行プログラムの生成を走
行データ生成部１９に指令する（ステップＳ５）。

【００２６】このとき、走行データ生成部１９は、最短
時間算出部１４が最短到達時間を算出したときの移動経
路を制御部７から指示されて、その移動経路を通る各ス
テーションにおける隣接する各２つのステーション間の
走行条件データの走行条件番号データ１７ｃをステーシ
ョン結合データ１７から抽出するとともに、図４に示す
ように、抽出した各走行条件番号の走行条件データ１８
を走行順に選び出し、且つ選び出した順序に並べて連結
することにより、走行プログラム２１を生成する。この
走行プログラム２１に組み込まれた走行条件は、例え
ば、ハードプログラム（ＲＰ）、走行速度（ＳＰ）、無
人搬送車２の近接を知らせるメロディ（ＭＬ）、障害物
の有無（ＢＲ）などである。

【００２７】つぎに、中央演算処理ユニット８は、搬送
要求を割り付けした無人搬送車２が待機中であるか否か
を判別（ステップＳ６）して、待機中であれば、当該無
人搬送車２に対し送受信部１２から走行プログラムを送
信して割り付け済みの搬送要求を実行するよう指令（ス
テップＳ７）したのちに、割り付け内容記憶部２０に当
該搬送要求の内容が実行中であると更新する（ステップ
Ｓ８）。つぎに、中央演算処理ユニット８は、搬送要求
記憶メモリ１１を参照して割り付けられていない搬送要
求があるか否かを判別（ステップＳ９）して、搬送要求
記憶メモリ１１に未割り付けの搬送要求がある場合に
は、ステップＳ１にリターンして前述と同様の処理動作
を繰り返して、各搬送要求を、これに指示された荷積み
ステーションへ最も迅速に移送できる無人搬送車２に割
り付けていく。

【００２８】また、搬送要求を割り付けた無人搬送車２
が待機中でない場合（ステップＳ６）、つまり無人搬送
車２が先に割り付けられた搬送要求を実行中である場合
には、この無人搬送車２がワークを終了して待機中にな
るまでの間に以下の判別を行う。すなわち、充電中の無
人搬送車２から充電完了の通知がないかを監視して（ス
テップＳ１０）、充電完了の通知があった場合には、そ
の無人搬送車２が待機中である充電用ステーションから
割り付け済みで、且つ未実行の搬送要求に指示されてい
る荷積みステーションへ移動するのに要する最短到達時
間Ｈ２を最短時間算出部１４に演算するよう指示する
（ステップＳ１１）。そして、算出した最短到達時間Ｈ
２を、その搬送要求を既に割り付け済みの無人搬送車２
の最短到達時間Ｈ１と比較する（ステップＳ１２）。こ
こで、搬送要求を割り付け済みの無人搬送車２の最短到
達時間Ｈ１の方が短い場合には、この搬送要求の実行を
割り付け済みの無人搬送車２に指令する（ステップＳ
７）。

【００２９】一方、充電完了した無人搬送車２の最短到
達時間Ｈ２の方が短いと判別した場合（ステップＳ１
２）には、無人搬送車２が待機中になるのを待って実行
する予定の搬送要求の割り付けをキャンセルし（ステッ
プＳ１３）、それに代わって充電完了した無人搬送車２
に当該搬送要求を割り付けるとともに、この無人搬送車
２がその割り付けられた搬送要求を実行するための走行
プログラムの生成を走行データ生成部１９に対し指令す
る（ステップ１４）。この走行プログラムが生成される
と、充電完了した無人搬送車２は充電用ステーションで
待機中てあるので、割り付けた搬送要求を即座に実行す
るよう指令する（ステップＳ１５）。

【００３０】また、搬送要求を割り付けた無人搬送車２
が待機状態になるのを待っているときに（ステップＳ
６）、充電完了した無人搬送車２が無いと判別した場合
（ステップＳ１０）には、割込み搬送要求があったか否
かを監視する（ステップＳ１６）。すなわち、割り付け
済みで未実行の搬送要求よりも優先レベルの高い搬送要
求を受け付けたか否かを判別して、無い場合には、搬送
要求を割り付け済みの無人搬送車２が待機中になってい
ないか再度確認する（ステップＳ６）。

【００３１】一方、割込み搬送要求があった場合（ステ
ップＳ１６）には、割り付け済みで未実行の搬送要求の
割り付けをキャンセルし（ステップＳ１７）、割込みの
あった搬送要求を新たに設定して（ステップＳ１８）、
この搬送要求を新たに割り付けるべき無人搬送車２を上
述と同様の処理動作により探索する。

【００３２】これにより、搬送要求を割り付けた無人搬
送車２が先に割り付けられた搬送要求を実行中である場
合には、この割り付けを即座に決定せずに、その無人搬
送車２が実行中のワークを終了して待機中となるまでの
間にさらに効率的に搬送できる無人搬送車２が見つから
ないか否かを監視して、充電完了により搬送要求の荷積
みステーションへさらに迅速に移送できる距離に待機中
の無人搬送車２が見つかった場合には、割り付けをキャ
ンセルしてその無人搬送車２に当該搬送要求を再割り付
けするので、搬送効率が一層向上する配車制御となる。

【００３３】さらに、割り付け済みの搬送要求よりも優
先レベルの高い搬送要求を受け付けた場合には、低レベ
ルの搬送要求の割り付けをキャンセルして優先レベルの
高い搬送要求を優先的に実行するので、効果的な配車制
御を行える。

【００３４】つぎに、順次受け付けた複数の搬送要求を
優先順に整理しながら搬送要求記憶メモリ１１に一時記
憶させる処理について、図５のフローチャートを参照し
ながら説明する。中央演算処理ユニット８は、外部装置
３から新たな搬送要求を受け付けるのを待って（ステッ
プＳ２１）、その受け付けた搬送要求に指示されている
優先レベルが搬送要求記憶メモリ１１に記憶済みの何れ
かの搬送要求の優先レベルよりも高いか否かを判別する
（ステップＳ２２）。記憶済みの搬送要求よりも優先レ
ベルが高い場合には、搬送要求記憶メモリ１１における
下位レベルの搬送要求よりも優先順位の高いエリアに記
憶させ（ステップＳ２３）、既に記憶済みの全ての搬送
要求よりも優先レベルが低い場合には、搬送要求記憶メ
モリ１１における最終順位の記憶エリアに記憶する（ス
テップＳ２４）。

【００３５】そして、いずれの場合にも、中央演算処理
ユニット８は、搬送要求を受け付けた時刻をＲＡＭ１０
に一時記憶したのちに、内蔵のカウンタにより計時動作
を開始して（ステップＳ２５）、そ一定時間が経過した
否かを常に監視する（ステップＳ２６）。一定時間が経
過したと判別した時点で、受け付けた搬送要求が実行さ
れたか否かを判別して（ステップ２７）、優先レベルが
低いことによって後回しとなって所定時間が経過しても
実行されていなかった場合には、優先レベルを「１」ラ
ンクだけアップした新たな優先レベルを設定するととも
に、その優先レベルを搬送要求記憶メモリ１１に既に記
憶されている各搬送要求の各々の優先レベルと比較し
て、搬送要求記憶メモリ１１における該当する優先順位
のエリアに更新して記憶する。

【００３６】そののちに、この優先順位を更新して記憶
した搬送要求よりも下位の優先順位となった搬送要求の
うちに、既に無人搬送車２に割り付けされながら未実行
の搬送要求があるか否かを判別して（ステップＳ２
９）、そのような搬送要求が存在していた場合には、そ
の未実行の搬送要求の割り付けをキャンセルし（ステッ
プＳ３０）、割り付けをやり直す。これにより、優先レ
ベルが低い搬送要求が比較的長い間後回しにされてしま
うのを防止することができる。

【００３７】つぎに、充電要求があった無人搬送車２の
充電ステーションへの配車について、図６のフローチャ
ートを参照しながら説明する。中央演算処理ユニット８
は、送受信部１２の受信信号を入力して何れかの無人搬
送車２から充電要求があったか否かを常に監視し（ステ
ップＳ３１）、充電要求があった場合には、その無人搬
送車２が待機中であるか否かを判別して（ステップＳ３
２）、被搬送物を荷下ろしステーションへ向け搬送中ま
たは荷積みステーションへ向け走行中である場合には、
無人搬送車２の番号をＲＡＭ１０に一時記憶するととも
に、そのワークが終わって待機中になるのを待つ。これ
により、搬送要求を実行中の無人搬送車２は、そのワー
クを終了してから充電させることができ、効率の良い配
車を行って搬送能力を一層向上させることができる。

【００３８】充電要求のあった無人搬送車２が待機中と
なった場合、中央演算処理ユニット８は、その待機中と
なったステーション番号の送信を当該無人搬送車２に対
し送受信部１２を介し指令して、送受信部１２に受信し
たステーション番号をＲＡＭ１０に一時記憶（ステップ
Ｓ３３）したのちに、図４に示したステーション結合デ
ータ１７から充電用ステーション番号を抽出（ステップ
Ｓ３４）するとともに、バッファメモリ１３に一時記憶
されている全無人搬送車２からの受信データと、割り付
け内容記憶部２０に記憶されている充電用ステーション
への割り付け内容とから、充電用ステーションのうちの
空き充電用ステーションを選別する（ステップＳ３
５）。

【００３９】続いて、中央演算処理ユニット８は、選別
した各空き充電用ステーションに対して充電要求の無人
搬送車２が待機しているステーションからの最短到達時
間をそれぞれ算出し（ステップＳ３６）、その算出した
最短到達時間が最も短い充電用ステーションに充電要求
の無人搬送車２を割り付ける（ステップＳ３７）。その
のち、中央演算処理ユニット８は、無人搬送車２を待機
中のステーションから割り付けた充電用ステーションま
で搬送するための走行プログラムの生成を走行データ生
成部１９に指令するとともに、当該無人搬送車２に対し
生成した走行プログラムを送信してその実行を指令する
（ステップＳ３８）。最後に、中央演算処理ユニット８
は、上述の充電用ステーションへの無人搬送車２の割り
付けおよび実行指示を割り付け内容記憶部２０に新たに
記憶する（ステップＳ３９）。

【００４０】

【発明の効果】以上のように、本発明の無人搬送車の配
車制御方法によれば、全ての無人搬送車について待機中
のステーションまたは待機状態となったときのステーシ
ョンから搬送要求の荷積みステーションまで移動するの
に要する最短到達時間を算出して、その最短到達時間の
最も短い無人搬送車に搬送要求を割り付けるようにした
ので、複数の無人搬送車を極めて効率的に配車して個々
の無人搬送車の搬送能力を格段に向上させることができ
るから、ランニングコストを大幅に低減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る配車制御方法を適
用する無人搬送システムのレイアウトを模式的に示した
平面図。

【図２】同上の無人搬送システムにおける複数台の無人
搬送車の配車を一括制御する中央管理装置のブロック構
成図。

【図３】本発明の一実施の形態に係る配車制御方法の処
理を示すフローチャート。

【図４】走行プログラムとこれを生成するためのステー
ション結合データとステーション間走行条件データとを
示す説明図。

【図５】複数の搬送要求を優先順に割り付ける処理を示
すフローチャート。

【図６】充電要求のあった無人搬送車を充電用ステーシ
ョンに割り付ける処理を示すフローチャート。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ３ 外部装置 ４ 中央管理装置 １１ 搬送要求記憶メモリ １４ 最短時間演算部 １７ ステーション結合データ １８ ステーション間走行条件データ １９ 走行データ生成部 ２０ 割り付け内容記憶部 ２１ 走行プログラム ＳＴ１，ＳＴ２，… ステーション

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中央管理装置が外部装置から無人搬送車
   を荷積みステーションから荷下ろしステーションへ搬送
   する搬送要求を受け付けたときに、 前記中央管理装置は、 全ての前記無人搬送車に対し現在位置のステーション番
   号、被搬送物の積載の有無および待機中または走行中か
   の走行状態に関するデータの送信を要求して、そのデー
   タを受信したのちに、搬送要求が未割り付けの前記無人
   搬送車について、 走行状態が待機中の前記無人搬送車が待機ステーション
   から前記荷積みステーションへ移動するのに要する最短
   到達時間と、 被搬送物を積載して走行中の前記無人搬送車が荷下ろし
   ステーションを経由して前記荷積みステーションへ移動
   するのに要する最短到達時間と、 被搬送物を積載しないで走行中の前記無人搬送車が荷積
   みステーションおよび荷下ろしステーションをそれぞれ
   経由して前記搬送要求による荷積みステーションへ移動
   するのに要する最短到達時間とをそれぞれ算出し、 算出した前記各最短到達時間が最も短い前記無人搬送車
   に対し前記搬送要求を割り付けることを特徴とする無人
   搬送車の配車制御方法。
2. 【請求項２】 搬送要求が割り付け済みで未実行の無人
   搬送車と、充電要求を受け付けて充電が未完了の無人搬
   送車とを搬送要求の割り付けの対象から除くようにした
   請求項１に記載の無人搬送車の配車制御方法。
3. 【請求項３】 中央管理装置は、搬送要求を割り付けた
   無人搬送車が走行中である場合に、その無人搬送車が待
   機状態になるのを待って割り付け済みの搬送要求の実行
   を無人搬送車に指令するようにした請求項１または請求
   項２のいずれかに記載の無人搬送車の配車制御方法。
4. 【請求項４】 中央管理装置は、受け付けた複数の搬送
   要求を搬送要求記憶メモリに優先順に記憶しているとき
   は、その搬送要求を優先順に読み出して最短到達時間の
   最も短い無人搬送車に順次割り付けるようにした請求項
   １ないし請求項３のいずれかに記載の無人搬送車の配車
   制御方法。
5. 【請求項５】 中央管理装置は、優先レベルを指定され
   た搬送要求を受け付けた場合、先に受け付けた搬送要求
   を含めて優先レベルの高い順序に入れ換えて搬送要求記
   憶メモリに記憶するとともに、新たに受け付けた搬送要
   求よりも下位順序に入れ換えられた搬送要求が割り付け
   済であって未実行である場合に、その割り付けをキャン
   セルするようにした請求項４に記載の無人搬送車の配車
   制御方法。
6. 【請求項６】 中央管理装置は、受け付けた時点から一
   定時間が経過しても割り付けされていない搬送要求があ
   る場合に、この搬送要求の優先レベルを所定ランクだけ
   上げてから、受け付け済みの全ての搬送要求を優先レベ
   ルの高い順序に入れ換えるようにした請求項５に記載の
   無人搬送車の配車制御方法。
7. 【請求項７】 中央管理装置は、搬送要求を割り付け済
   みの無人搬送車がその搬送要求を未実行であるときに他
   の無人搬送車から充電完了を受け付けたとき、その充電
   完了の無人搬送車が待機中の充電用ステーションから前
   記搬送要求の荷積みステーションへの最短到達時間を算
   出し、その時間が既に割り付け済みの無人搬送車の最短
   到達時間よりも短い場合に、前記割り付けをキャンセル
   して充電完了の無人搬送車に新たに前記搬送要求を割り
   付けるようにした請求項１ないし請求項６のいずれかに
   記載の無人搬送車の配車制御方法。
8. 【請求項８】 中央監視装置は、無人搬送車から充電要
   求を受け付けたとき、無人搬送車が充電中でなく、且つ
   充電要求を割り付けされていない全ての空き充電用ステ
   ーションを選び出し、前記無人搬送車の前記選別した各
   空き充電ステーションへの各最短到達時間を算出して、
   その各最短到達時間が最も短い前記空き充電用ステーシ
   ョンへの搬送を前記充電要求の無人搬送車に割り付ける
   ようにした請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の
   無人搬送車の配車制御方法。