CN108202965A - 自动化仓储管理方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化仓储管理方法、装置和系统，涉及仓储自动化领域。其中的方法包括机器人接收中央服务器的调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置，因此能够提高仓库内货物的拣选、运送效率。
Description
技术领域
本发明涉及仓储自动化领域，尤其涉及一种自动化仓储管理方法、装置和系统。
背景技术
当前国内中小型仓库尚处于人工操作阶段，而电子商务的迅速发展让电商的仓储配单系统遇到了瓶颈。例如，人工仓库已经无法满足迅速增长的发单量。另外，不同于传统立体仓库，电商仓库面临的问题主要在于庞大的仓储货物种类和波动的订单数量，这给分拣和柔性化处理带来了不小的难度。同时，中小型电商增速很快，相应的仓库系统需要很强的可扩展性。
发明内容
本发明要解决的一个技术问题是提供一种自动化仓储管理方法、装置和系统能够提高仓库内货物的拣选、运送效率。
根据本发明一方面，提出一种自动化仓储管理方法，包括：机器人接收中央服务器的调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。
进一步地，该方法还包括：机器人将自身位置信息发送至中央服务器，以便中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况；机器人接收中央服务器发送的仓库内航道占用情况，根据仓库内航道占用情况请求中央服务器调整规划路径。
进一步地，该方法还包括：机器人每隔预定时间向中央服务器预约期望时间内自身运动路径，其中中央服务器根据当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功；机器人若接收到中央服务器发送的预约成功消息，则沿运动路径运行，否则，停止运行。
进一步地，该方法还包括：机器人接收中央服务器发送的优先级信息；机器人检测预定范围内是否有相遇机器人，若预定范围内有相遇机器人，则停止运行，并判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级；机器人若自身优先级高于相遇机器人的优先级，则优先启动运行。
进一步地，该方法还包括：机器人获取货物时，通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置；若相对位置大于阈值，机器人则控制移动模块运动来调整装卸模块的位置。
根据本发明的另一方面，还提出一种自动化仓储管理方法，包括：将接收的订单进行优化处理；根据优化处理后的订单形成调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。
进一步地，该方法还包括：根据优化处理后的订单形成订单指令；将订单指令发送至操作台，以便操作台接收到机器人运送的货物后根据订单指令对货物进行处理。
进一步地，该方法还包括：接收机器人发送的位置信息；根据机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况；将仓库内航道的占用情况反馈至各机器人；接收机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求；根据所述机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整所述规划路径。
进一步地，该方法还包括：接收机器人每隔预定时间发送的预约请求，其中预约请求包括机器人期望时间内的运动路径；根据当前仓库内航道占用情况判断机器人是否能够预约成功；若能够预约成功，则向机器人发送预约成功消息，以便机器人沿运动路径运行。
进一步地，该方法还包括：向机器人发送优先级信息，以便机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。
进一步地，将接收的订单进行优化处理包括：确定各订单行的相似度；根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理。
根据本发明的另一方面，还提出一种机器人控制器，包括：指令接收模块，用于接收中央服务器的调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；指令执行模块，用于根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。
进一步地，该控制器还包括信息发送模块；信息发送模块用于将自身位置信息发送至中央服务器，以便中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，还用于根据仓库内航道占用情况请求中央服务器调整规划路径；指令接收模块还用于接收中央服务器发送的仓库内航道占用情况。
进一步地，信息发送模块还用于每隔预定时间向中央服务器预约期望时间内自身运动路径，其中中央服务器根据当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功；指令接收模块还用于接收中央服务器发送的是否预约成功消息；指令执行模块用于若收到中央服务器发送的预约成功消息，则沿运动路径运行，否则，停止运行。
进一步地，指令接收模块还用于接收中央服务器发送的优先级信息；指令执行模块用于判断预定范围内是否有相遇机器人，若预定范围内有相遇机器人，则停止运行，并判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，若自身优先级高于相遇机器人的优先级，则优先启动运行。
进一步地，指令执行模块还用于通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置，若相对位置大于阈值，则控制移动模块运动来调整装卸模块的位置。
根据本发明的另一方面，还提出一种机器人，包括上述的机器人控制器。
根据本发明的另一方面，还提出一种中央服务器，包括：订单处理模块，用于将接收的订单进行优化处理；调度指令生成模块，用于根据优化处理后的订单形成调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；调度指令发送模块，用于将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。
进一步地，该中央服务器还包括：订单指令生成模块，用于根据优化处理后的订单形成订单指令；订单指令发送模块，用于将订单指令发送至操作台，以便操作台接收到机器人运送的货物后根据订单指令对货物进行处理。
进一步地，该中央服务器还包括：信息接收模块，用于接收机器人发送的位置信息，还用于接收机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求；信息处理模块，用于根据机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况，还用于根据机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整规划路径；信息反馈模块，用于将仓库内航道的占用情况反馈至各机器人。
进一步地，信息接收模块用于接收机器人每隔预定时间发送的预约请求，其中预约请求包括机器人期望时间内的运动路径；信息处理模块用于根据当前仓库内航道占用情况判断机器人是否能够预约成功；信息反馈模块用于若能够预约成功则向机器人发送预约成功消息，以便机器人沿运动路径运行。
进一步地，信息反馈模块用于向机器人发送优先级信息，以便机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。
进一步地，订单处理模块用于确定各订单行的相似度，根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理。
根据本发明的另一方面，还提出一种自动化仓储管理系统，其特征在于，包括上述的机器人和权利要求上述的中央服务器；其中，机器人通过无线网络与中央服务器信息交互。
进一步地，该系统还包括操作台；操作台用于接收中央处理器发送的订单指令，并在接收到机器人运送的货物后根据订单指令对货物进行处理。
根据本发明的另一方面，还提出一种自动化仓储管理系统，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上述的方法。
根据本发明的另一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
与现有技术相比，本发明机器人接收中央服务器的调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置，因此能够提高仓库内货物的拣选、运送效率。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：
图1为本发明自动化仓储管理方法的一个实施例的流程示意图。
图2为本发明自动化仓储管理方法的另一个实施例的流程示意图。
图3为本发明自动化仓储管理方法的再一个实施例的流程示意图。
图4为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。
图5为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。
图6为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。
图7为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。
图8为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。
图9为本发明机器人控制器的一个实施例的结构示意图。
图10为本发明机器人控制器的另一个实施例的结构示意图。
图11为本发明机器人的一个实施例的结构示意图。
图12为本发明中央服务器的一个实施例的结构示意图。
图13为本发明中央服务器的另一个实施例的结构示意图。
图14为本发明中央服务器的再一个实施例的结构示意图。
图15为本发明自动化仓储管理系统的一个实施例的结构示意图。
图16为本发明自动化仓储管理系统的再一个实施例的结构示意图。
图17为本发明仓库全景示意图。
图18为本发明自动化仓储管理系统的又一个实施例的结构示意图。
图19为本发明自动化仓储管理系统的另一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
图1为本发明自动化仓储管理方法的一个实施例的流程示意图。该方法包括以下步骤：
在步骤110，机器人接收中央服务器的调度指令。其中，中央处理器接收订单后，对订单进行优化处理后形成调度指令，调度指令中包括机器人的取货位置、目的位置、规划路径及货物信息等。例如，中央服务器可以根据机器人当前位置和货物所在位置规划当前位置到取货位置的路径，根据取货位置和目的位置规划取货位置到目的位置的路径，其中目的位置例如可以为操作台。另外，一般电商会根据货物的出仓频率，即货物的畅销程度将热门货物摆在离操作台较近的位置，将冷门货物摆在离操作台较远的位置。由于一个机器人一次可以运送多个货物，中央服务器在形成调度指令时，可以为每一个机器人分配一个区域附近或者同一类的货物。例如可以将冷门订单执行任务集中分配给一个机器人，尽量使机器人可以顺路将多个货物运送到指定位置，避免增加机器人的路程。
在步骤120，机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。其中，机器人可以自动搬运仓库里任意货物至仓库内的任意位置。例如，可以根据调度指令将仓库内某一固定货架上的存货容器自动取下并运送至仓库内的某一指定操作台，以便操作台对存货容器内的货物做必要处理。
其中，机器人可能在一个货架取放货物达到上千次，每次取下货物到操作台处理完过后，再将货物放在货架时，放货的位置和取货的位置会有误差，经过积累，误差达到一定的值，机器人的装卸模块可能无法再将货物取下来。因此，该机器人在获取货物时，可以通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置，若相对位置大于阈值，机器人则通过调整底盘行走运动来调整装卸模块的位置，纠正补偿过大的累计误差。
在该实施例中，机器人接收中央服务器的调度指令后，可以根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置，因此能够提高货物的拣选、运送效率。
图2为本发明自动化仓储管理方法的另一个实施例的流程示意图。该方法包括以下步骤：
在步骤210，机器人将自身位置信息发送至中央服务器，以便中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况。其中，机器人能够在仓库内准确的定位自己，并且获取自身各个机械机构的状态以及自身当前的任务状态。例如，通过地面上的二维码，货架上的二维码以及货箱上的二维码，机器人可以定位自身的位置信息，机器人还可以采用激光导航或者惯性导航实现自身定位功能，机器人获取自身位置信息后，可以实时或间断性的将自身位置信息发送至中央服务器。中央服务器获取各个机器人的位置信息后，可以确定当前仓库内航道的占用情况。
在步骤220，机器人接收中央服务器发送的仓库内航道占用情况，根据仓库内航道占用情况请求中央服务器调整规划路径。例如，虽然中央服务器已经向机器人发送了取货送货路径信息，但机器人在运行过程中由于货物重量等原因，速度可能会有调整，为了减少与其他机器人的相撞，机器人可以根据仓库内航道占用情况请求中央服务器调整规划路径。例如，当AB两个机器人将要头对头相遇时，A机器人预约想去的位置是B机器人当前停止的位置，B机器人预约想去的位置是A当前停止位置，AB机器人可以向中央服务器发送调整规划路径请求，中央服务器可以根据机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况从新调整规划路径。
在该实施例中，机器人将自身位置信息发送至中央服务器，中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，当机器人接收到中央服务器发送的仓库内航道占用情况后，可以根据仓库内航道占用情况向中央服务器发送调整规划路径请求，减少与其他机器人相撞的情况，因此，机器人能够更加高效、稳定的将货物运输到指定位置。
图3为本发明自动化仓储管理方法的再一个实施例的流程示意图。该方法包括以下步骤：
在步骤310，各机器人将自身位置信息发送至中央服务器，以便中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况。
在步骤320，机器人每隔预定时间向中央服务器预约期望时间内自身运动路径。其中，中央服务器根据当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功。例如，机器人在行走的途中可以每隔100ms向中央服务器预约接下来2s中会通过的地方，中央服务器可以根据当前仓库内航道的占用情况，判断该机器人是否可以继续前行。
在步骤330，机器人接收中央服务器回复的消息，判断是否为预约成功消息，若是，则执行步骤340，否则，执行步骤350。
在步骤340，机器人沿运动路径运行。
在步骤350，机器人停止运行。例如，机器人可以在1s中内停止运行，即机器人可以停止在自身预约好的空间位置内，防止撞上其他机器人。
在该实施例中，机器人可以将自身位置信息发送至中央服务器，中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，机器人每隔预定时间向中央服务器预约期望时间内自身运动路径，若能够预约成功则可以运动路径继续前行，否则，停止运行。一方面，可以使得机器人能够沿预定路线运行，提高机器人的搬运效率，另外，还能够防止相遇机器人发生碰撞。
图4为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。该方法包括以下步骤：
在步骤410，机器人接收中央服务器发送的优先级信息。其中，中央服务器可以预先为每个机器人分配不同的优先级，例如，每次调度机器人时，给机器人分配一个辨识度高的数字作为任务优先级，数字越大，则优先级越低。
在步骤420，机器人检测预定范围内是否有障碍物，若预定范围内有障碍物，则停止运行。其中，可以在机器人的头部和尾部设置避障传感器，例如激光避障传感器，通过避障传感器能够准确检测到检测范围内的所有障碍信息，能够使机器人安全的行驶在仓库中。
若障碍物为相遇机器人，则相遇的两个机器人均会减速停下。其中，两个机器人均会请求上位机，即中央服务器重新规划路径，以相互避开，然后再重新启动。例如中央服务器可以采用网格划分的路径规划算法计算机器人当前位置到目标点的最优路径，其中，规划路径时候将相遇机器人视作障碍物。
在步骤430，机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，若高于，则执行步骤440，否则执行步骤450。
在步骤440，机器人优先启动执行后续任务。
在步骤450，等相遇机器人启动离开后再启动继续完成任务。
在该实施例中，在机器人中设置优先级，当机器人检测到预定范围内有障碍物时，会停止运行，防止碰撞发生，停止过后，拥有更高优先级的机器人会率先启动继续任务，优先级低的会随后启动继续完成任务，使得各机器人可以在仓库内有序运行，进而提高了机器人拣选、搬运货物的效率。
在本发明的另一个实施例中，机器人还可以检测自身电池电量，若自身电池电量小于第一电量阈值，则完成当前任务后移动至机器人充电台，以便机器人充电。若自身电池电量大于第二电量阈值，且当前处于无任务状态，则移动至机器人休息区，以便机器人进入低功耗模式。
在该实施例中，机器人在低电量状态下能够完成当前任务后立即自动移动至自动充电台，充满电后又可供中央服务器调度安排任务。机器人在电量充足且没有任何任务状态下会自动移动至休息区进入低功耗模式，等待中央服务器安排新任务。
图5为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。该方法由中央服务器执行，包括以下步骤：
在步骤510，将接收的订单进行优化处理。其中，中央服务器接收订单后，会对订单进行优化处理，例如，中央服务器保存仓库内的所有信息，一般电商会根据货物的出仓频率，即货物的畅销程度将热门货物摆在离操作台较近的位置，将冷门货物摆在离操作台较远的位置。由于一个机器人一次可以运送多个货物，因此，中央服务器可以将冷门订单执行任务集中分配给一个机器人，即为一个机器人分配一个区域附近的货物，尽量使机器人可以顺路将多个货物运送到指定位置，避免增加机器人的路程。
在步骤520，根据优化处理后的订单形成调度指令，其中调度指令包括机器人的取货位置、目的位置、规划路径及货物信息。例如，中央服务器可以根据机器人当前位置和货物所在位置规划当前位置到取货位置的路径，根据取货位置和目的位置规划取货位置到目的位置的路径，并且告知机器人将要运送的货物信息。
在步骤530，将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。
在该实施例中，中央服务器将接收的订单进行优化处理后形成调度指令，并将调度指令发送至各个机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置，提高了仓库内货物的拣选、运送效率。
图6为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。该方法包括以下步骤：
在步骤610，中央服务器将接收的订单进行优化处理。其中，中央服务器保存有仓库内所有信息，管理从订单接收到配单成功整个过程中仓库的动态变化。所有机器人的状态通过无线网络告知中央服务器，所有操作台的状态也可通过无线或者有线网络告知中央服务器。中央服务器同时纪录了仓库内存放的所有货物及其所存储的货架位置层数等具体信息，以及管理仓库内所有货物的流入流出。中央服务器能够优化分配订单，例如配单时，确定各订单的相似度，根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理，即将相似的订单分配给同一个操作台，其中，订单行为订单要求的单件货物。同时调度多个机器人来履行这些订单，为了使机器人运输更高效，可以尽量使机器人在执行一次任务时可以顺路将多个货物运送到指定位置。
在步骤620，中央服务器根据优化处理后的订单形成调度指令和订单指令。其中，调度指令包括机器人取货位置、目的位置、规划路径及货物信息，订单指令包括对预定货物进行配单或对货物进行拆包等处理。
在步骤630，中央服务器将调度指令发送至机器人，将订单指令发送至操作台。
在步骤640，机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至操作台。其中，机器人执行一次任务时可同时移动至不同货架位置取下多个货物。
在步骤650，操作台接收到机器人运送的货物后，根据订单指令对货物进行处理。其中，一个操作台工作时可同时处理一个或多个订单。
在该实施例中，中央服务器接收到订单后，对订单进行优化处理，并根据优化处理后的订单形成调度指令和订单指令，将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令移动至预定货架，获取订单对应的货物后将获取运送到相应的操作台，操作台根据订单指令对货物进行相应的处理，减少人工操作，提升了仓库处理的自动化程度。
图7为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。该方法包括以下步骤：
在步骤710，中央服务器接收机器人发送的位置信息。其中，各机器人可以实时或间断性的将自身当前位置信息发送至中央服务器。
在步骤720，中央服务器根据机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况。例如，仓库内各航道中有多少个机器人，各个机器人之间的距离关系等。
在步骤730，中央服务器将仓库内航道的占用情况反馈至各机器人，以便机器人根据仓库内航道的占用情况发送调整规划路径请求。其中，虽然中央服务器已经向机器人发送了取货送货路径信息，但机器人在运行过程中由于货物重量等原因，速度可能会有调整，为了减少与其他机器人的相撞，机器人可以根据仓库内航道占用情况请求中央服务器调整规划路径。例如，当AB两个机器人将要头对头相遇时，A机器人预约想去的位置是B机器人当前停止的位置，B机器人预约想去的位置是A当前停止位置，AB机器人可以向中央服务器发送调整规划路径请求。
在步骤740，中央服务器接收机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求。
在步骤750，中央服务器机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整规划路径。
在该实施例中，中央服务器根据各机器人反馈的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况，并将仓库内航道的占用情况反馈至机器人，以便机器人根据仓库内航道占用情况发送调整规划路径请求，央服务器根据机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整规划路径，以减少机器人之间相撞的情况，因此，能够使机器人更加高效、稳定的将货物运输到指定位置。
图8为本发明自动化仓储管理方法的又一个实施例的流程示意图。该方法包括以下步骤：
在步骤810，中央服务器接收机器人发送的位置信息。
在步骤820，中央服务器根据机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况。
在步骤830，中央服务器接收机器人每隔预定时间发送的预约请求。其中预约请求包括机器人期望时间内的运动路径。
在步骤840，中央服务器根据当前仓库内航道的占用情况判断机器人是否能够预约成功。例如，机器人在行走的途中可以每隔100ms向中央服务器预约接下来2s中会通过的地方，中央服务器可以根据当前仓库内航道的占用情况，判断该机器人是否可以继续前行。
在步骤850，中央服务器将预约结果发送至机器人。若机器人接收到预约成功消息，则沿运动路径运行，否则，停止运行。例如，机器人可以在1s中内停止运行，即机器人可以停止在自身预约好的空间位置内，防止撞上其他机器人。
在该实施例中，中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，当接收到机器人发送的预约请求后，根据当前仓库内航道的占用情况判断机器人是否能够预约成功。一方面，可以使得机器人能够沿预定路线运行，提高机器人的搬运效率，另外，还能够防止相遇机器人发生碰撞。
在本发明的另一个实施例中，中央服务器向各机器人发送优先级信息，以便机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。其中，中央服务器可以预先为每个机器人分配不同的优先级，例如，每次调度机器人时，给机器人分配一个辨识度高的数字作为任务优先级，数字越大，则优先级越低。
在该实施例中，中央服务器为各机器人分配不同的优先级，能够使各机器人可以在仓库内有序运行，进而提高了机器人搬运货物的效率。
图9为本发明机器人控制器的一个实施例的结构示意图。该机器人控制器包括指令接收模块910和指令执行模块920，其中：
指令接收模块910用于接收中央服务器的调度指令。机器人可以通过统一或分布式无线网络与中央服务器连接。指令接收模块910接收中央服务器发送的调度指令后，可以解读任务调度信息，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息等。
指令执行模块920用于根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。其中，指令执行模块920可以控制机器人的移动模块将机器人移动至仓库内的任意位置，移动模块由驱动、定位、避障及导航等单元组成，其中驱动单元由两个主动轮和多个从动轮组成，采用双轮差速使机器人运行，指令执行模块920可以协调控制两个主动轮，从而实现直线弧线以及自转等运动模式。指令执行模块920可以控制机器人的升降模块移动到任意高度，其中，升降模块包含了电机驱动、位置传感器、安全开关和线性导轨等机械结构，升降驱动主要由一个或多个电机组成，能够将升降模块上的装卸模块升降至行程内任意高度，传动部分可以是同步带、链条等等，位置传感器能够反馈装卸模块当前的升降高度。指令执行模块920还可以控制机器人的装卸模块获取货物，其中，装卸模块可以由各种形式的货叉组成，例如夹抱货叉等等。装卸模块包含了电机驱动、位置传感器、安全开关好传动结构等机械结构，装卸模块固定于升降模块的载货平台上，而升降模块固定于移动模块之上。指令执行模块920还可以控制传感器测量装卸模块与货物的相对位置。例如，通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置，若相对位置大于阈值，则控制移动模块运动来调整装卸模块的位置。指令执行模块920还可以控制装卸模块在取下货物时，调整货物在货叉的位置，使得机器人取放货物的误差都为机器人行走的停止误差，由于停止位置误差是随机误差，不会累积过大，因此可以减少重复定位误差问题。
在该实施例中，机器人接收中央服务器的调度指令后，可以根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置，因此能够提高机器人的拣选、运送货物的效率。
图10为本发明机器人控制器的另一个实施例的结构示意图。该机器人控制器包括信息发送模块1010、指令接收模块1020和指令执行模块1030，其中：
信息发送模块1010用于将自身位置信息发送至中央服务器，以便中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况。其中，机器人能够在仓库内准确的定位自己，并且获取自身各个机械机构的状态以及自身当前的任务状态，通过信息发送模块1010将自身位置信息发送至中央服务器，当然还可以通过信息发送模块1010将自身状态信息发送至中央服务器。指令接收模块1020用于接收中央服务器发送的仓库内航道占用情况。信息发送模块1010还用于根据仓库内航道占用情况请求中央服务器调整规划路径。例如，当AB两个机器人将要头对头相遇时，A机器人预约想去的位置是B机器人当前停止的位置，B机器人预约想去的位置是A当前停止位置，AB机器人可以向中央服务器发送调整规划路径请求，中央服务器可以根据机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况从新调整规划路径。
在该实施例中，机器人将自身位置信息发送至中央服务器，中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，当机器人接收到中央服务器发送的仓库内航道占用情况后，可以根据仓库内航道占用情况发送调整规划路径请求，减少与其他机器人相撞的情况，因此，机器人能够更加高效、稳定的将货物运输到指定位置。
在本发明的另一个实施例中，信息发送模块1010还用于每隔预定时间向中央服务器预约期望时间内自身运动路径。其中，中央服务器根据当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功。指令接收模块1020还用于接收中央服务器发送的是否预约成功消息。指令执行模块1030还用于若收到中央服务器发送的预约成功消息，则沿运动路径运行，否则，停止运行。
在该实施例中，机器人可以将自身位置信息发送至中央服务器，中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，机器人每隔预定时间向中央服务器预约期望时间内自身运动路径，若能够预约成功则可以运动路径继续前行，否则，停止运行。一方面，可以使得机器人能够沿预定路线运行，提高机器人的搬运效率，另外，还能够防止相遇机器人发生碰撞。
在本发明的另一个实施例中，指令执行模块1030用于判断预定范围内是否有障碍物，若预定范围内有障碍物，则停止运行。当障碍物为相遇机器人时，指令接收模块1020还用于接收中央服务器发送的优先级信息。其中，中央服务器可以预先为每个机器人分配不同的优先级。指令执行模块1030还用于判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，若自身优先级高于相遇机器人的优先级，则优先启动运行。
在该实施例中，在机器人中设置优先级，当机器人检测到预定范围内有障碍物时，会停止运行，防止碰撞发生，停止过后，拥有更高优先级的机器人会率先启动继续任务，优先级低的会随后启动继续完成任务，使得各机器人可以在仓库内有序运行，进而提高了机器人搬运货物的效率。
在本发明的另一个实施例中，指令执行模块1030还用于若机器人电池电量小于第一电量阈值，则完成当前任务后控制移动模块将机器人移动至机器人充电台，以便机器人充电；若机器人电池电量大于第二电量阈值，且当前处于无任务状态，则控制移动模块将机器人移动至机器人休息区，以便进入低功耗模式。
在该实施例中，机器人在低电量状态下能够完成当前任务后立即自动移动至自动充电台，充满电后又可供中央服务器调度安排任务。机器人在电量充足且没有任何任务状态下会自动移动至休息区进入低功耗模式，等待中央服务器安排新任务。
图11为本发明机器人的一个实施例的结构示意图。该机器人通过无线网络与中央服务器连接，并受控于中央服务器，其中机器人包括机器人控制器1110，其中机器人控制器已在上述实施例中进行了详细介绍，此处不再进一步阐述。该机器人还包括移动模块1120、升降模块1130和装卸模块1140，其中，机器人控制器1110接受中央服务器发来的任务调度信息，比如取货位置，解读任务调度信息后控制移动模块1120、升降模块1130和装卸模块1140协同完成取货运货装卸货任务，实现仓库内最小操作存货容器在仓库内的自由移动。其中，移动模块1120主要负责控制机器人在仓库里自由移动，升降模块1130能够使装卸模块1140自由升降至行程内任意不同高度，装卸模块1140主要负责将存储容器自动装载上机器人或者机器人将已装载货物自动卸下至操作台或者货架。另外单个机器人配有自载货架，能够暂时储放多个存储容器。
移动模块1120包括移动模块由驱动、定位、避障及导航等单元组成，其中，驱动由两个主动轮和多个从动轮组成，采用双轮差速使机器人运行，机器人控制器1110可以协调控制两个主动轮，从而实现直线弧线以及自转等运动模块，定位单元主要实时或间断性提供当前机器人位置信息，例如可以采用基于二维码的视觉导航，也可以采用激光导航或者惯性导航实现相同功能。避障传感器分布于机器人的头部和尾部，能够准确检测到检测范围内的所有障碍信息，能够使机器人安全的行驶于仓库中，在一个实施例中可以采用激光避障传感器。导航单元主要用于向中央服务器发出当前机器人占用航道情况和预约请求，和接收中央服务器的预约批准情况。在预约请求批准情况下继续行走，否决情况下停止等待，等待时间过长情况下向中央服务器发出重新规划路径请求。
升降模块1130包含了电机驱动、位置传感器、安全开关和线性导轨等机械结构，升降驱动主要由一个或多个电机组成，能够将升降模块1130上的装卸模块1140升降至行程内任意高度，传动部分可以是同步带、链条等等，位置传感器能够反馈装卸模块当前的升降高度。
装卸模块1140可以由各种形式的货叉组成，例如夹抱货叉等等。装卸模块1140包含了电机驱动、位置传感器、安全开关和传动结构等机械结构，装卸模块1140固定于升降模块1130的载货平台上，而升降模块1130固定于移动模块1120之上。
在该实施例中，通过机器人控制、移动模块、升降模块和装卸模块的相互配合，能够使得机器人操作任意大小的仓库存货容器，例如操作物料箱、托盘等；还能使得机器人自动完成物料处理，例如自动上下料等；机器人还可以可操作多层货架上的不同存货，例如在仓库里取放高层货架上的货物；机器人还能够在仓库里准确的定位自己，并且获取当前自身各个活动机械结构的状态，以及自身当前的任务状态；机器人还能够负载货物由仓库里任意位置自动移动至仓库里任意指定位置，例如将物料箱自动运至操作台；多个机器人通过无线通信网络连接到一个中央服务器，并受控于中央服务器，形成一种中心化控制的物联网系统；多个机器人还能够协同工作不发生相互碰撞，能够将不同数量不同种类的货物在同一时间段内取下运往指定地点，例如在配单时，多个机器人协同为一个订单取货运输。
图12为本发明中央服务器的一个实施例的结构示意图。该中央服务器包括订单处理模块1210、调度指令生成模块1220和调度指令发送模块1230，其中：
订单处理模块1210用于将接收的订单进行优化处理。例如，订单处理模块1210将冷门订单执行任务集中分配给一个机器人，即为一个机器人分配一个区域附近的货物，尽量使机器人可以顺路将多个货物运送到指定位置，避免增加机器人的路程。
调度指令生成模块1220用于根据优化处理后的订单形成调度指令，其中调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息。
调度指令发送模块1230用于将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。
在该实施例中，中央服务器将接收的订单进行优化处理后形成调度指令，并将调度指令发送至各个机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置，提高了机器人的运送货物的效率。
图13为本发明中央服务器的另一个实施例的结构示意图。该中央服务器包括订单处理模块1310、调度指令生成模块1320、订单指令生成模块1330、调度指令发送模块1340和订单指令发送模块1350，其中：
订单处理模块1310用于将接收的订单进行优化处理。例如订单处理模块1310配单时，确定各订单的相似度，根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理，即将相似的订单分配给同一个操作台，其中，订单行为订单要求的单件货物。同时调度多个机器人来履行这些订单，为了使机器人运输更高效，可以尽量使机器人在执行一次任务时可以顺路将多个货物运送到指定位置。调度指令生成模块1320用于根据优化处理后的订单形成调度指令。其中，调度指令包括机器人取货位置、目的位置、规划路径及货物信息。订单指令生成模块1330用于根据优化处理后的订单形成订单指令，订单指令包括对预定货物进行配单或对货物进行拆包等处理。调度指令发送模块1340用于将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令沿规划路径移动至仓库内的取货位置，获取相应的货物后，将货物运送至目的位置。其中，机器人执行一次任务时可同时移动至不同货架位置取下多个货物。订单指令发送模块1350用于将订单指令发送至操作台，以便操作台接收到机器人运送的货物后根据订单指令对货物进行处理。其中，一个操作台工作时可同时处理一个或多个订单。
在该实施例中，中央服务器接收到订单后，对订单进行优化处理，并根据优化处理后的订单形成调度指令和订单指令，将调度指令发送至机器人，以便机器人根据调度指令移动至预定货架，获取订单对应的货物后将获取运送到相应的操作台，操作台根据订单指令对货物进行相应的处理，减少人工操作，提升了仓库处理的自动化程度。
图14为本发明中央服务器的再一个实施例的结构示意图。该中央服务器包括信息接收模块1410、信息处理模块1420和信息反馈模块1430，其中：
信息接收模块1410用于接收机器人发送的位置信息。其中，各机器人可以实时或间断性的将自身当前位置信息发送至中央服务器。信息处理模块1420用于根据机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况。例如，仓库内各航道中有多少个机器人，各个机器人之间的距离关系等。信息反馈模块1430用于将仓库内航道的占用情况反馈至各机器人，以便机器人根据仓库内航道的占用情况发送调整规划路径请求。信息接收模块1410还用于接收机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求，信息处理模块1420还用于根据所述机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况从新调整规划路径。
在该实施例中，中央服务器根据各机器人反馈的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况，并将仓库内航道的占用情况反馈至机器人，以便机器人根据仓库内航道占用情况发送调整规划路径请求，央服务器机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整规划路径，以减少机器人之间相撞的情况，因此，能够使机器人更加高效、稳定的将货物运输到指定位置，使仓库系统运行效率达到最大化。
在本发明的另一个实施例中，信息接收模块1410还用于接收机器人每隔预定时间发送的预约请求，其中预约请求包括机器人期望时间内的运动路径。信息处理模块1420用于根据当前仓库内航道占用情况判断机器人是否能够预约成功。信息反馈模块1430用于若能够预约成功则向机器人发送预约成功消息，以便机器人沿运动路径运行。
在该实施例中，中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，当接收到机器人发送的预约请求后，根据当前仓库内航道的占用情况判断机器人是否能够预约成功。一方面，可以使得机器人能够沿预定路线运行，提高机器人的搬运效率，另外，还能够防止相遇机器人发生碰撞。
在本发明的另一个实施例中，信息反馈模块1430还用于向各机器人发送优先级信息，以便机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。其中，中央服务器可以预先为每个机器人分配不同的优先级，例如，每次调度机器人时，给机器人分配一个辨识度高的数字作为任务优先级，数字越大，则优先级越低。
在该实施例中，中央服务器为各机器人分配不同的优先级，能够使各机器人可以在仓库内有序运行，进而提高了机器人搬运货物的效率。
在本发明的另一个实施例中，中央服务器还可以记录有所有订单以及所有货物的流入流出情况的数据，能够根据这些数据挖掘有用信息，比如电商仓库的中央服务器可以不断学习消费者的购物行为，利用这些有用信息优化仓库的管理，例如根据预测销量情况提前做好适当的备货。
图15为本发明自动化仓储管理系统的一个实施例的结构示意图。该系统包括机器人1510和中央服务器1520，其中，机器人1510通过无线网络与中央服务器1520信息交互，机器人1510用于自动搬运仓库里的任意存货容器至仓库里的任意位置，中央服务器1520负责调度机器人。整个系统能够在大型仓库里高效准确的进行物品分拣。
图16为本发明自动化仓储管理系统的再一个实施例的结构示意图。该系统包括中央服务器1610、多个机器人1620、多个货架1630以及多个操作台1640，其中，图17为仓库全景图，货架1630自由摆放于仓库中，货架1630可以为任意高度任意层数，其上可摆放不同大小尺寸的存货容器，每个存货容器里可以摆放不同种类不同数量的货物。机器人1620能够在仓库内自由来回移动并自动装卸仓库内任意存货容器。操作台1640固定不动，能够接收机器人搬运过来的货物并对货物进行必要操作。
其中，订单进入中央处理器1610后，中央处理器1610根据进入的订单，计算优化，并将订单优化分配给不同的操作台1640，同时中央处理器1610调度多个机器人1620来履行这些订单。机器人1620在具体履行订单时，根据中央服务器1610的调度指令，自动移动至指定货架1630，装卸模块自动升降至指定货架层数然后自动取下放有指定货物的最小存储容器，机器人1620载着指定货物移动至指定的一个或者多个操作台1640，等待负载货物履行完所有订单时，机器人1620自动将货物按照同一个流程放到指定货架1630位置上。机器人1620执行一次任务时可同时移动至不同货架1630位置取下多个最小存储容器，操作台1640工作时可同时处理一个或多个订单。
在该实施例中，自动化仓储管理系统包含一个中央服务器，多个自导航移动机器人，一个或多个操作台，多个固定货架以及货架上的各种存储容器。移动机器人能够自动搬运仓库里的任意存货容器至仓库里的任意位置。操作台负责将搬运至的货物进行配单，或在原货进入仓库前进行拆包等处理。中央服务器负责调度机器人以及分配任务给操作台。整个系统能够在大型仓库里高效准确的进行物品分拣，能够灵活的应对庞大的货物种类和波动订单，并且能够迅速的投建和扩建。另外，本系统适用电商仓库，无人工厂，邮件分拨中心等场景。
图18为本发明自动化仓储管理系统的又一个实施例的结构示意图。该系统包括存储器1810和处理器1820，其中：
存储器1810可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图1-4所对应实施例中的指令，或者用于存储图5-8所对应实施例中的指令。
处理器1820耦接至存储器1810，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器1820用于执行存储器中存储的指令，够在大型仓库里高效准确的进行物品分拣和运输。
在一个实施例中，还可以如图19所示，该自动化仓储管理系统1900包括存储器1910和处理器1920。处理器1920通过BUS总线1930耦合至存储器1910。该自动化仓储管理系统1900还可以通过存储接口1940连接至外部存储装置1950以便调用外部数据，还可以通过网络接口1960连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够在大型仓库里高效准确的进行物品分拣，能够灵活的应对庞大的货物种类和波动订单，并且能够迅速的投建和扩建。
在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1-4所对应实施例中的方法的步骤或者执行时实现图5-8所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本发明的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (27)
1.一种自动化仓储管理方法，其特征在于，包括：
机器人接收中央服务器的调度指令，其中所述调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；
所述机器人根据所述调度指令沿所述规划路径移动至仓库内的所述取货位置，获取相应的货物后，将所述货物运送至所述目的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述机器人将自身位置信息发送至所述中央服务器，以便所述中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况；
所述机器人接收所述中央服务器发送的仓库内航道占用情况，根据所述仓库内航道占用情况请求所述中央服务器调整所述规划路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
所述机器人每隔预定时间向所述中央服务器预约期望时间内自身运动路径，其中所述中央服务器根据所述当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功；
所述机器人若接收到所述中央服务器发送的预约成功消息，则沿所述运动路径运行，否则，停止运行。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：
所述机器人接收所述中央服务器发送的优先级信息；
所述机器人检测预定范围内是否有相遇机器人，若预定范围内有相遇机器人，则停止运行，并判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级；
所述机器人若自身优先级高于相遇机器人的优先级，则优先启动运行。
5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：
所述机器人获取所述货物时，通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置；
若所述相对位置大于阈值，所述机器人则控制移动模块运动来调整所述装卸模块的位置。
6.一种自动化仓储管理方法，其特征在于，包括：
将接收的订单进行优化处理；
根据优化处理后的订单形成调度指令，其中所述调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；
将所述调度指令发送至机器人，以便所述机器人根据所述调度指令沿所述规划路径移动至仓库内的所述取货位置，获取相应的货物后，将所述货物运送至所述目的位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
根据优化处理后的订单形成订单指令；
将所述订单指令发送至操作台，以便所述操作台接收到所述机器人运送的货物后根据所述订单指令对所述货物进行处理。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述机器人发送的位置信息；
根据所述机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况；
将所述仓库内航道的占用情况反馈至各机器人；
接收所述机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求；
根据所述机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整所述规划路径。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述机器人每隔预定时间发送的预约请求，其中所述预约请求包括所述机器人期望时间内的运动路径；
根据所述当前仓库内航道占用情况判断所述机器人是否能够预约成功；
若能够预约成功，则向所述机器人发送预约成功消息，以便所述机器人沿所述运动路径运行。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
向所述机器人发送优先级信息，以便所述机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。
11.根据权利要求6-10任一所述的方法，其特征在于，将接收的订单进行优化处理包括：
确定各订单行的相似度；
根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理。
12.一种机器人控制器，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于接收中央服务器的调度指令，其中所述调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；
指令执行模块，用于根据所述调度指令沿所述规划路径移动至仓库内的所述取货位置，获取相应的货物后，将所述货物运送至所述目的位置。
13.根据权利要求12所述的机器人控制器，其特征在于，还包括信息发送模块；
所述信息发送模块用于将自身位置信息发送至所述中央服务器，以便所述中央服务器根据各机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道占用情况，还用于根据所述仓库内航道占用情况请求所述中央服务器调整所述规划路径；
所述指令接收模块还用于接收所述中央服务器发送的仓库内航道占用情况。
14.根据权利要求13所述的机器人控制器，其特征在于，
所述信息发送模块还用于每隔预定时间向所述中央服务器预约期望时间内自身运动路径，其中所述中央服务器根据所述当前仓库内航道占用情况确定是否预约成功；
所述指令接收模块还用于接收所述中央服务器发送的是否预约成功消息；
所述指令执行模块用于若收到所述中央服务器发送的预约成功消息，则沿所述运动路径运行，否则，停止运行。
15.根据权利要求12-14任一所述的机器人控制器，其特征在于，
所述指令接收模块还用于接收所述中央服务器发送的优先级信息；
所述指令执行模块还用于判断预定范围内是否有相遇机器人，若预定范围内有相遇机器人，则停止运行，并判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，若自身优先级高于相遇机器人的优先级，则优先启动运行。
16.根据权利要求12-14任一所述的机器人控制器，其特征在于，
所述指令执行模块还用于通过图像采集装置检测装卸模块与货物的相对位置，若所述相对位置大于阈值，则控制移动模块运动来调整所述装卸模块的位置。
17.一种机器人，其特征在于，包括权利要求12-16任一所述的机器人控制器。
18.一种中央服务器，其特征在于，包括：
订单处理模块，用于将接收的订单进行优化处理；
调度指令生成模块，用于根据优化处理后的订单形成调度指令，其中所述调度指令包括取货位置、目的位置、规划路径及货物信息；
调度指令发送模块，用于将所述调度指令发送至机器人，以便所述机器人根据所述调度指令沿所述规划路径移动至仓库内的所述取货位置，获取相应的货物后，将所述货物运送至所述目的位置。
19.根据权利要求18所述的中央服务器，其特征在于，还包括：
订单指令生成模块，用于根据优化处理后的订单形成订单指令；
订单指令发送模块，用于将所述订单指令发送至操作台，以便所述操作台接收到所述机器人运送的货物后根据所述订单指令对所述货物进行处理。
20.根据权利要求19所述的中央服务器，其特征在于，还包括：
信息接收模块，用于接收所述机器人发送的位置信息，还用于接收所述机器人根据仓库内航道的占用情况发送的调整规划路径的请求；
信息处理模块，用于根据所述机器人发送的位置信息确定当前仓库内航道的占用情况，还用于根据所述机器人发送的调整规划路径请求和当前仓库内航道的占用情况调整所述规划路径；
信息反馈模块，用于将所述仓库内航道的占用情况反馈至各机器人。
21.根据权利要求20所述的中央服务器，其特征在于，
所述信息接收模块用于接收所述机器人每隔预定时间发送的预约请求，其中所述预约请求包括所述机器人期望时间内的运动路径；
所述信息处理模块用于根据所述当前仓库内航道占用情况判断所述机器人是否能够预约成功；
所述信息反馈模块用于若能够预约成功则向所述机器人发送预约成功消息，以便所述机器人沿所述运动路径运行。
22.根据权利要求18所述的中央服务器，其特征在于，
所述信息反馈模块用于向所述机器人发送优先级信息，以便所述机器人判断自身优先级是否高于相遇机器人的优先级，从而确定是否优先启动。
23.根据权利要求18-22任一所述的中央服务器，其特征在于，
所述订单处理模块用于确定各订单行的相似度，根据订单行的数量、订单行的相似度、订单行的出仓频率以及订单对应的货物在仓库内的位置对接收的订单进行优化处理。
24.一种自动化仓储管理系统，其特征在于，包括权利要求17所述的机器人和权利要求18-23任一所述的中央服务器；
其中，所述机器人通过无线网络与所述中央服务器信息交互。
25.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，还包括操作台；
所述操作台用于接收所述中央处理器发送的订单指令，并在接收到所述机器人运送的货物后根据所述订单指令对所述货物进行处理。
26.一种自动化仓储管理系统，其特征在于，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至11任一项所述的方法。
27.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至11任一项所述的方法的步骤。
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