CN111830872A - 机器人的控制方法、装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件；分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。本发明解决了对多个机器人进行控制的成本高的技术问题。

Description

机器人的控制方法、装置、存储介质和处理器

技术领域

本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

目前，在对机器人进行控制时，通常是对机器人进行一对一的控制的，比如，通过一个控制系统仅对一个机器人进行控制，从而在有多个机器人的情况下，需要为每个机器人配置控制系统进行控制，使得对多个机器人进行控制的成本高。

针对上述相关技术中的对多个机器人进行控制的成本高低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决对多个机器人进行控制的成本高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法。该方法可以包括：获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件；分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。

可选地，分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件，包括：分别响应至少两个机器人的目标请求，中断执行当前事件，且执行与每个机器人对应的目标事件。

可选地，分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件，包括：分别响应至少两个机器人的目标请求，为每个机器人分配处理资源；基于为每个机器人分配到的处理资源，执行与每个机器人对应的目标事件。

可选地，在至少两个机器人中，未分配到处理资源的机器人处于等待状态，直至分配到处理资源。

可选地，在分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件之前，该方法还包括：确定响应至少两个机器人的目标请求的目标顺序。

可选地，确定响应至少两个机器人的目标请求的目标顺序，包括：按照获取至少两个机器人的目标请求的时间，确定目标顺序，其中，目标顺序用于指示先响应在第一时间获取到的第一机器人的目标请求，在执行与第一机器人对应的目标事件之后，响应在第二时间获取到的第二机器人的目标请求，第一机器人的目标请求与第二机器人的目标请求相邻，且第二时间处于第一时间之后。

可选地，按照获取至少两个机器人的目标请求的时间，确定目标顺序，包括：在至少两个机器人的目标请求处于相同优先级的情况下，按照获取至少两个机器人的目标请求的时间，确定目标顺序。

可选地，在向第一机器人发送通知消息之后，响应在第二时间获取到的第二机器人的目标请求，其中，通知消息用于指示已完成执行与第一机器人对应的目标事件。

可选地，至少两个机器人的目标请求由至少两个机器人同时发送。

可选地，确定响应至少两个机器人的目标请求的目标顺序，包括：获取至少两个机器人的目标请求的优先级，其中，至少两个机器人的目标请求的优先级不同；按照优先级确定目标顺序，其中，目标顺序用于指示先响应第一优先级的第三机器人的目标请求，在执行与第三机器人对应的目标事件之后，响应第二优先级的第四机器人的目标请求，第一优先级高于第二优先级。

可选地，获取至少两个机器人的目标请求的优先级，包括：在同时获取到至少两个机器人的目标请求的情况下，获取至少两个机器人的目标请求的优先级。

可选地，在获取至少两个机器人的目标请求之前，至少两个机器人并行执行对应的目标任务。

可选地，目标事件包括以下至少之一：初始化机器人的任务程序；更改机器人的运行轨迹；更改机器人的运行频率；处理机器人的异常事件。

可选地，机器人为焊接机器人，用于执行焊接任务。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制系统。该系统可以包括：至少两个机器人，分别用于发送目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件；处理器，与至少两个机器人相连接，用于分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。

可选地，处理器用于分别响应至少两个机器人的目标请求，中断执行当前事件，且执行与每个机器人对应的目标事件。

可选地，处理器用于按照目标顺序分别响应至少两个机器人的目标请求。

可选地，处理器用于分别响应至少两个机器人的目标请求，为每个机器人分配处理资源，且基于为每个机器人分配到的处理资源，执行与每个机器人对应的目标事件。

可选地，控制器，与每个机器人的焊接头相连接，用于确定每个机器人的焊接头的位置。

可选地，控制器用于通过执行器控制每个机器人的焊接头的位置，其中，执行器设置在每个机器人的手臂末端，用于获取每个机器人的焊接头的位置信息。

可选地，控制器用于控制每个机器人执行焊接操作。

可选地，该系统包括：目标接口，与辅助系统相连接，用于接收辅助系统的发送的第一控制信息，或向辅助系统发送第二控制信息。

可选地，该系统包括：图形用户界面，用于显示每个机器人的关联信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件；执行单元，用于分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的机器人的控制方法。

在本发明实施例中，采用获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件；分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。也就是说，处理器与机器人为一对多的关系，用于响应多个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件，从而管理多个机器人的运行状况，避免了为每个机器人专门分配一个处理器，从而解决了对机器人进行控制的成本大的技术问题，达到了降低对机器人进行控制的成本的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种机器人的控制系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图；

图3是根据相关技术中的一种包括具有一一对应关系的处理器与焊接机器人的控制系统的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种包括具有一对多关系的处理器与焊接机器人的控制系统的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种对多个机器人的请求进行处理的交互示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种对多个机器人的请求进行处理的交互示意图；以及

图7是根据本发明实施例的一种机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

本发明实施例提供了一种机器人的控制系统的示意图。

图1是根据本发明实施例的一种机器人的控制系统的示意图。如图1所示，该机器人的控制系统10可以包括：至少两个机器人11和处理器12。

至少两个机器人11，分别用于发送目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与机器人11对应的目标事件。

在该实施例中，至少两个机器人11可以是工业用机器人，比如，为焊接机器人，可以用于执行焊接任务。每个机器人11会向处理器12发送目标请求，可以是至少两个机器人11不同时发送目标请求，也可以是至少两个机器人11同时发送目标请求，也可以是至少两个机器人11中的部分机器人同时发送目标请求，此处不做具体限制。

在该实施例中，可以是在每个机器人11在执行工业任务的情况下，发送目标请求，其中，工业任务可以是焊接任务。每个机器人11所发送的目标请求用于请求执行与机器人11对应的目标事件，比如，执行初始化机器人11的焊接任务程序，通过修改机器人11的程序来改变机器人11的运行轨迹或运行频率，对机器人11在运行期间出现已知种类异常事件进行处理等，此处不做具体限制。

处理器12，与至少两个机器人11相连接，用于分别响应至少两个机器人11的目标请求，执行与每个机器人11对应的目标事件。

在该实施例中，处理器12的数量为一个，也即，为单处理器，可以是微处理器，其可以与至少两个机器人11通过总线方式进行连接，以对至少两个机器人11进行并行控制。可选地，该实施例的处理器12可实现快速高效地处理数据，完成对数据的输入输出，处理和显示，从而完成对焊接过程的控制。

在该实施例中，处理器12可以分别响应至少两个机器人11目标请求，其中，处理器12每次只能对一个机器人11的目标请求进行响应，执行该机器人11对应的目标事件，在执行完该机器人11对应的目标事件之后，则可以响应下一个机器人11的目标请求，执行下一个机器人11对应的目标事件，以此类推。

在该实施例中，在处理器12正常运行期间，至少两个机器人11并行执行焊接任务，不占用处理器资源，而当机器人11需要修改程序来改变运行轨迹或运行方式，或者出现异常时，可以使用中断机制请求获得处理器资源，从而实现处理器12对至少两个机器人11进行控制和管理的目的。

下面对该实施例的上述方案进行进一步说明。

可选地，处理器用于分别响应至少两个机器人的目标请求，中断执行当前事件，且执行与每个机器人对应的目标事件。

在该实施例中，目标请求为一种符合中断机制的中断请求，处理器可以分别响应至少两个机器人的目标请求。可选地，处理器在正常情况下执行日常维护程序中的当前事件，当获取到机器人发送的目标请求时，则响应该目标请求，立即中断执行当前事件，并且执行目标请求所来自的机器人对应的目标事件。

可选地，处理器用于按照目标顺序分别响应至少两个机器人的目标请求。

在该实施例中，处理器在一个中断时间段只能执行一个机器人的目标请求对应的目标事件。因而，该实施例的处理器按照目标顺序分别响应至少两个机器的目标请求。可选地，在处理器响应一个机器人发送的目标请求，且执行完该目标请求对应的目标事件之后，再响应下一个机器人发送的目标请求，并执行该机器人对应的目标事件，以此类推；可选地，在处理器响应一个机器人发送的目标请求，执行目标请求对应的目标事件的过程中，如果处理器获取到优先级更高的机器人发送的目标请求，则处理器中断执行当前的目标请求对应的目标事件，转而响应优先级更高的机器人发送的目标请求，执行与优先级更高的机器人对应的目标事件，在执行完与优先级更高的机器人对应的目标事件之后，再继续执行之前未执行完的目标事件，从而达到了处理器按照目标顺序分别响应至少两个机器人的目标请求的目的。

可选地，如果至少两个机器人的优先级相同，且处理器同时获取到了至少两个机器人的目标请求，则处理器可以按照获取到目标请求的时间顺序对至少两个机器人对应的目标事件进行处理。

可选地，当至少两个机器人同时出现请求处理器的情况时，则处理器可以依据目标请求携带的对机器人对应的目标事件进行处理的优先级，来决定先对哪一种情况进行处理，可以优先处理优先级高的请求，而暂时未获得处理器资源的机器人保持等待状态。

可选地，处理器用于分别响应至少两个机器人的目标请求，为每个机器人分配处理资源，且基于为每个机器人分配到的处理资源，执行与每个机器人对应的目标事件。

在该实施例中，处理器在获取到机器人的目标请求之后，可以响应该目标请求，为该机器人分配处理资源，该处理资源也即处理器资源，可以包括处理器在对机器人对应的目标事件进行处理时所用到的存储空间、时间、数据等，此处不做具体限制，从而在处理器为机器人分配好处理器资源之后，就可以基于为机器人分配到的处理资源执行与机器人对应的目标事件。可选地，未分配到处理资源的机器人，可以处于暂时等待状态，以保证至少两个机器人是由处理器按照目标顺序进行控制的。

可选地，该系统包括：控制器，与每个机器人的焊接头相连接，用于确定每个机器人的焊接头的位置。

在该实施例中，机器人的控制系统可以包括控制器，用于通过确定机器人手臂的位置，来确定机器人的焊接头的位置。

可选地，控制器用于通过执行器控制每个机器人的焊接头的位置，其中，执行器设置在每个机器人的手臂末端，用于获取每个机器人的焊接头的位置信息。

在该实施例中，控制器可以用于同时驱动三个或更多的执行器，该执行器安装在机器人手臂的末端，也可以称为末端执行器，其中，机器人的手臂末端可以在三维环境中跟随任意路径。可选地，为了使执行器的位置和速度可控，可以获取处理与每一个执行器或轴的位置及位置变化速率相关的位置信息。其中，每个执行器的位置信息是通过一个附加在电动机输出轴上的轴编码器来获得的，可以将从编码器上获得的位置信息传送到控制系统中，使用处理器记录编码的位置信息，该位置信息可以被压缩并存储在非易失的存储器中，以便复现机器人手臂的位置，进而获取每个机器人的焊接头的位置信息。

可选地，控制器用于控制每个机器人执行焊接操作。

在该实施例中，机器人具有焊接功能，控制器可以用于协调控制机器人的机械手臂的运动和所要求执行的焊接操作。可选地，控制器以可控的方式启动或停止焊接操作，还可以具有设置相关参数的功能。

可选地，该系统包括：目标接口，与辅助系统相连接，用于接收辅助系统的发送的第一控制信息，或向辅助系统发送第二控制信息。

在该实施例中，机器人的控制系统还可以包括目标接口，可以从很多辅助系统中接收第一控制信息，能够对开始焊接操作的指令做出响应，能够检查各种条件，包括焊接夹具上焊接件是否存在，安全门是否闭合等，此次不做具体限制。可选地，该实施例的目标接口也能发送第二控制信息至辅助系统中，可以包括启动工件夹具的运动的控制信息等。

在该实施例中，控制器可以配置有可编程的输入/输出功能。以太网和其它的现场总线系统(比如，CAN总线)可以用于得到辅助系统和焊机系统界面。

可选地，该实施例的控制系统允许通过远程网络进行访问。

可选地，该系统包括：图形用户界面，用于显示每个机器人的关联信息。

在该实施例中，控制系统还可以提供图形用户界面，该图形用户界面可以包括几个级别的操作界面，用于显示每个机器人的关联信息，比如，包括示教操作接面、编程操作界面、生产界面、操作界面等。其中，示教操作界面用于显示对机器人进行示教的示教信息，编程操作界面允许对机器人进行示教和检查焊接操作，而生产/操作界面可以允许选择机器人的一个特定的已编程作业，可以是只允许启动和停止焊接周期，可供程序进行存储。

可选地，在该实施例中，控制系统还可以包括离线存储器、CAN/CAM网络、输入/输出接口、随机存取存储器(Random access memory，简称为RAM)、只读存储器(Read-OnlyMemory，简称为ROM)、变位机、焊接设备等，其中，该控制系统可以通过输入/输出接口实现用于质量管理的监视器输出、安全互锁、工件探测和FMS编码。

该实施例的至少两个机器人分别用于发送目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件；处理器与至少两个机器人相连接，用于分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。由于不用再给每个机器人都匹配一个控制系统，从而很大程度上降低了成本，提高了生产效率，解决了对多个机器人进行控制的成本高的技术问题，达到了降低对多个机器人进行控制的成本的技术效果。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法的实施例，需要说明的是，该实施例的机器人的控制方法可以由本发明实施例的机器人的控制系统执行。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S202，获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件。

在本发明上述步骤S202提供的技术方案中，至少两个机器人可以是工业用机器人，比如，为焊接机器人，可以用于执行焊接任务。可选地，该实施例的至少两个机器人并行执行目标任务，每个机器人会向处理器发送目标请求，可以是至少两个机器人不同时发送目标请求，也可以是至少两个机器人同时发送目标请求，也可以是至少两个机器人中的部分机器人同时发送目标请求，此处不做具体限制。

在该实施例中，可以是处理器获取每个机器人在执行工业任务时发送的目标请求，其中，工业任务可以是焊接任务。每个机器人所发送的目标请求用于请求执行与机器人对应的目标事件，比如，执行初始化机器人的焊接任务程序，通过修改机器人的程序来改变机器人的运行轨迹或运行频率，对机器人在运行期间出现已知种类异常事件进行处理等，此处不做具体限制。

步骤S204，分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。

在本发明上述步骤S204提供的技术方案中，在获取至少两个机器人的目标请求之后，分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。

在该实施例中，处理器可以分别响应至少两个机器人目标请求，其中，处理器每次只能对一个机器人的目标请求进行响应，执行该机器人对应的目标事件，在执行完该机器人对应的目标事件之后，则可以响应下一个机器人的目标请求，执行下一个机器人对应的目标事件，以此类推。

在该实施例中，在处理器正常运行期间，至少两个机器人并行执行焊接任务，从而不占用处理器资源，而当机器人需要处理器执行对应的目标事件时，则可以向处理器发送目标请求，使得处理器响应机器人的目标请求，执行与该机器人对应的目标事件，从而实现处理器对至少两个机器人进行控制和管理的目的。

通过本申请上述步骤S202至步骤S204，获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件；分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。也就是说，本申请的处理器与机器人为一对多的关系，用于响应多个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件，从而管理多个机器人的运行状况，避免了为每个机器人专门分配一个处理器，从而解决了对机器人进行控制的成本大的技术问题，达到了降低对机器人进行控制的成本的技术效果。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施方式，步骤S204，分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件，包括：分别响应至少两个机器人的目标请求，中断执行当前事件，且执行与每个机器人对应的目标事件。

在该实施例中，目标请求为一种符合中断机制的中断请求，可以分别响应至少两个机器人的目标请求。可选地，处理器在正常情况下执行日常维护程序中的当前事件，当获取到机器人发送的目标请求时，则响应该目标请求，立即中断执行当前事件，并且执行目标请求所来自的机器人对应的目标事件。

作为一种可选的实施方式，步骤S204，分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件，包括：分别响应至少两个机器人的目标请求，为每个机器人分配处理资源；基于为每个机器人分配到的处理资源，执行与每个机器人对应的目标事件。

在该实施例中，在获取到机器人的目标请求之后，可以响应该目标请求，为该机器人分配处理资源，该处理资源也即处理器资源，可以包括处理器在对机器人对应的目标事件进行处理时所用到的存储空间、时间、数据等，此处不做具体限制，从而在处理器为机器人分配好处理器资源之后，就可以基于为机器人分配到的处理资源执行与机器人对应的目标事件。

作为一种可选的实施方式，在至少两个机器人中，未分配到处理资源的机器人处于等待状态，直至分配到处理资源。

在该实施例中，至少两个机器人中未分配到处理资源的机器人，可以先处于暂时等待状态，以保证至少两个机器人是由处理器按照目标顺序进行控制的。

作为一种可选的实施方式，在步骤S204，分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件之前，该方法还包括：确定响应至少两个机器人的目标请求的目标顺序。

在该实施例中，在一个中断时间段只能执行一个机器人的目标请求所对应的目标事件，从而在执行与每个机器人对应的目标事件之前，可以确定响应至少两个机器人的目标请求的目标顺序。

作为一种可选的实施方式，确定响应至少两个机器人的目标请求的目标顺序，包括：按照获取至少两个机器人的目标请求的时间，确定目标顺序，其中，目标顺序用于指示先响应在第一时间获取到的第一机器人的目标请求，在执行与第一机器人对应的目标事件之后，响应在第二时间获取到的第二机器人的目标请求，第一机器人的目标请求与第二机器人的目标请求相邻，且第二时间处于第一时间之后。

在该实施例中，在确定响应至少两个机器人的目标请求的目标顺序时，可以是先确定处理器获取至少两个机器人的目标请求的时间，可以将获取至少两个机器人的目标请求的时间的顺序确定为上述目标顺序。其中，在该目标顺序中，可以先响应在任意的第一时间获取到的第一机器人的目标请求，然后执行与第一机器人对应的目标事件。在执行完与第一机器人对应的目标事件之后，就可以响应在第一时间之后的第二时间获取到的第二机器人的目标请求，该第二机器人的目标请求为处理器接收到的第一机器人的目标请求的下一个目标请求。

作为一种可选的实施方式，按照获取至少两个机器人的目标请求的时间，确定目标顺序，包括：在至少两个机器人的目标请求处于相同优先级的情况下，按照获取至少两个机器人的目标请求的时间，确定目标顺序。

在该实施例中，处理器获取到的至少两个机器人的目标请求可以是具有相同优先级，在这种情况下，为了保证在一个中间时间段只能处理一个机器人的目标请求，则可以按照处理器获取至少两个机器人的目标请求的时间，确定上述目标顺序。

作为一种可选的实施方式，在向第一机器人发送通知消息之后，响应在第二时间获取到的第二机器人的目标请求，其中，通知消息用于指示已完成执行与第一机器人对应的目标事件。

在该实施例中，处理器响应第一机器人发送的目标请求，执行与第一机器人对应的目标事件，如果处理器已经执行完与第一机器人对应的目标事件，则可以向第一机器人发送通知消息，该通知消息可以用于指示已完成执行与第一机器人对应的目标事件，比如，该通知消息为“第一机器人的异常已处理，可恢复工作”。在处理器向第一机器人发送通知消息之后，处理器可以先继续执行日常维护程序，等到在第二时间接收到第二机器人的目标请求时，则处理器响应该第二机器人的目标请求，处理器又被中段，执行与第二机器人对应的目标事件。在处理器已经执行完与第二机器人对应的目标事件之后，则可以向第二机器人发送通知消息，该通知消息可以用于指示已完成执行与第二机器人对应的目标事件，比如，该通知消息为“第二机器人的异常已处理，可恢复工作”，则处理器可以继续执行日常维护程序，直至接收到其它机器人发送过来的目标请求。

作为一种可选的实施方式，至少两个机器人的目标请求由至少两个机器人同时发送。

在该实施例中，至少两个机器人可以同时发送目标请求，如果至少两个机器人的优先级也相同，则可以按照获取至少两个机器人的目标请求的时间的先后顺序，来确定目标顺序。

作为一种可选的实施方式，确定响应至少两个机器人的目标请求的目标顺序，包括：获取至少两个机器人的目标请求的优先级，其中，至少两个机器人的目标请求的优先级不同；按照优先级确定目标顺序，其中，目标顺序用于指示先响应第一优先级的第三机器人的目标请求，在执行与第三机器人对应的目标事件之后，响应第二优先级的第四机器人的目标请求，第一优先级高于第二优先级。

在该实施例中，不同的机器人的目标请求在请求处理器分配处理资源时，可以具有不同的优先级，处理器优先处理优先级较高的机器人的目标请求。可选地，获取至少两个机器人的目标请求的优先级，然后按照优先级确定目标顺序，可以是优先级越高的目标请求越优先由处理器处理。比如，该实施例的第一优先级高于第二优先级，处理器可以先响应第一优先级的第三机器人的目标请求，在执行完与第三机器人对应的目标事件之后，可以响应第二优先级的第四机器人的目标请求。

可选地，在该实施例中，处理器正常执行日常维护程序，第四机器人向处理器发送目标请求，此时处理器响应第四机器人发送的目标请求，开始处理第四机器人的异常。在处理器还未处理完第四机器人的异常的情况下，如果此时第三机器人向处理器发送目标请求，由于第三机器人发送的目标请求的第一优先级高于第四机器人发送的目标请求的第二优先级，则处理器开始响应第一优先级的第三机器人的目标请求，开始执行与第三机器人对应的目标事件，此时第三机器人处于等待状态。待处理器执行完与第三机器人对应的目标事件之后，则可以继续执行第四机器人对应的目标事件。

作为一种可选的实施方式，获取至少两个机器人的目标请求的优先级，包括：在同时获取到至少两个机器人的目标请求的情况下，获取至少两个机器人的目标请求的优先级。

在该实施例中，在实现获取至少两个机器人的目标请求的优先级时，如果同时获取到至少两个机器人的目标请求，也即，多个机器人同时出现请求处理器的情况，则可以获取至少两个机器人的目标请求的优先级，然后依据至少两个机器人的目标请求的优先级，来确定处理器先对哪个机器人的目标请求进行响应，并处理器其对应的目标事件。

作为一种可选的实施方式，目标事件包括以下至少之一：初始化机器人的任务程序；更改机器人的运行轨迹；更改机器人的运行频率；处理机器人的异常事件。

在该实施例中，机器人需要占用处理器的情况为有限种情况，可以是在机器人在需要初始化任务程序时，可以向处理器发送目标请求，请求处理器执行初始化机器人的任务程序的目标事件，其中，任务可以是焊接任务；还可以是在机器人需要更改运行轨迹时，向处理器发送目标请求，请求处理器执行更改机器人的运行轨迹的目标事件；还可以是在机器人需要更改运行频率时，向处理器发送目标请求，请求处理器执行更改机器人的运行频率的目标事件；还可以是在机器人出现了异常事件时，向处理器发送目标请求，请求处理器执行机器人的异常事件。

在该实施例中，上述目标事件仅为本发明实施例的一种举例说明，并不代表本发明实施例的目标事件仅为上述几种情况，任何需要处理器分配处理资源的情况都可以在该实施例的范围之内，此处不再一一举例说明。

在该实施例中，在除上述目标事件之外的其他情况下，包括机器人正常运行，或者出现未知种类的异常导致机器人急停或等待等，都可以不占用处理器资源。

作为一种可选的实施方式，机器人为焊接机器人，用于执行焊接任务。

在该实施例中，机器人可以为工业用的机器人，比如，可以为用于执行焊接任务的焊接机器人。

在该实施例中，获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与机器人对应的目标事件；分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。由于不用再给每个机器人都匹配一个控制系统，从而很大程度上降低了成本，提高了生产效率，解决了对多个机器人进行控制的成本高的技术问题，达到了降低对多个机器人进行控制的成本的技术效果。

实施例3

下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行进一步介绍，具体以机器人为焊接机器人进行举例说明。

图3是根据相关技术中的一种包括具有一一对应关系的处理器与焊接机器人的控制系统的示意图。如图3所示，该控制系统还可以包括：离线存储器、CAN/CAM网络、与编程者对应的输入/输出接口、与操作者对应的输入/输出接口、RAM、ROM、变位机、焊接设备、一个机器人、微处理器，其中，该控制系统可以通过与操作者对应的输入/输出接口实现用于质量管理的监视器输出、安全互锁、工件探测和FMS编码。

由上述可知，相关技术中的处理器与机器人为一对一的关系，也即，需要为每个机器人配置包括处理器的控制系统，从而增加了对多个控制器进行控制的成本。

图4是根据本发明实施例的一种包括具有一对多关系的处理器与焊接机器人的控制系统的示意图。如图4所示，一个处理器可以控制多个焊接机器人，除此之外，该控制系统还可以包括：离线存储器、CAN/CAM网络、与编程者对应的输入/输出接口、与操作者对应的输入/输出接口、RAM、ROM、变位机、焊接设备，其中，该控制系统可以通过与操作者对应的输入/输出接口实现用于质量管理的监视器输出、安全互锁、工件探测和FMS编码。

在该实施例中，控制系统可以用于控制焊接头的位置。可选地，该实施例通过同时驱动三个或更多的执行器，机器人手臂的末端可以在三维环境中跟随任意路径。为了使末端执行器的位置和速度可控，必须获得与每一个执行器或轴的位置及位置变化速率相关的信息。每个执行器的位置是通过一个附加在电动机输出轴上的轴编码器获得的。从这些编码器上获得的信息可以传送到控制系统中，并在控制系统中进行记录，以便复现机器人手臂的位置。在该实施例中，机器人可以使用微处理器控制系统记录编码的位置信息，该位置信息可以被压缩并存储在非易失的存储器中。

在该实施例中，控制系统可以用于控制机器人的控制焊接功能。该实施例的控制系统协调控制机械手臂的运动和所要求焊接的功能。该系统以可控的方式启动或停止焊接操作，并具有设置参数的功能。

在该实施例中，控制系统可以具有与辅助系统的接口。可选地，该控制系统能够从很多辅助系统中接收信息，能够对开始焊接操作的指令做出响应，并能够检查各种条件，可以包括但不限于焊接夹具上焊接件是否存在，安全门是否闭合等，也能发送信号输出到辅助系统中，包括启动工件夹具的运动。该实施例的控制系统可以配置可编程的输入/输出功能。以太网和其他的现场总线系统(比如，CAN总线)作为辅助系统和焊机系统界面，系统允许通过远程网络进行访问。

在该实施例中，控制系统可以用于提供操作界面。该实施例的控制系统可以包括多个级别的操作界面，其中最简单的就是示教/编程界面和生产/操作界面。其中，编程界面允许示教和检查焊接操作，而生产/操作界面可能允许选择一个特定的已编程作业，通常只允许启动和停止焊接周期，可以供程序进行存储。

如图4所示，一个处理器通过总线连接多个机器人，块可以对多个机器人进行并行控制。而当机器人需要修改程序来改变运行轨迹或方式，或者当出现异常时，再使用中断机制请求获得处理器资源，在正常运行期间多机器人并行执行焊接任务，从而并不占用处理器资源。

可选地，当多个机器人同时出现请求处理器的情况时，处理器可以依据中断请求的优先级来决定先对哪一种情况进行处理，优先处理优先级高的请求，暂时未获得处理器的机器人保持等待状态。

图5是根据本发明实施例的一种对多个机器人的请求进行处理的交互示意图。如图5所示，可以包括以下步骤：

步骤S501，处理器执行日常维护程序。

步骤S502，机器人1异常，请求获取处理器资源。

该实施例在机器人1执行焊接任务时，机器人1异常，请求获取处理器资源。

步骤S503，处理器被中断，处理机器人1的异常。

步骤S504，处理器提示机器人1异常已处理，可恢复工作。

在机器人1恢复工作后，可执行焊接任务。

步骤S505，处理器继续执行日常维护程序。

步骤S506，机器人2异常，请求获取处理器资源。

该实施例可以在机器人2执行焊接任务时，机器人2异常，请求获取处理器资源。

步骤S507，处理器被中断，处理机器人2的异常。

步骤S508，处理器提示机器人2异常已处理，可恢复工作。

步骤S509，处理器继续执行日常维护程序。

在该实施例中，假设机器人1和机器人2的优先级相同，机器人1和机器人2同时向处理器发送中断请求，则处理器可以依照接收到请求的时间顺序来对中断请求进行处理。

图6是根据本发明实施例的另一种对多个机器人的请求进行处理的交互示意图。如图6所示，可以包括以下步骤：

步骤S601，处理器执行日常维护程序。

步骤S602，机器人3异常，请求获取处理器资源。

在该实施例中，在机器人3执行焊接任务时，机器人3异常，请求获取处理器资源。

步骤S603，处理器被中断，处理机器人3的异常。

步骤S604，机器人4异常，请求获取处理器资源。

在该实施例中，在处理器处理机器人3的异常还未完成时，机器人4在执行焊接任务时，机器人4异常，请求获取处理器资源。

步骤S605，由于机器人4的异常优先级高于机器人3的优先级，因此使机器人处于等待状态，处理器处理机器人4的异常。

步骤S606，处理器提示机器人4异常已处理，可恢复工作。

步骤S607，机器人4执行焊接任务。

步骤S608，处理器继续处理器机器人3的异常。

步骤S609，处理器提示机器人3的异常已处理，可恢复工作。

步骤S610，机器人3执行焊接任务。

步骤S611，处理器继续执行日常维护程序。

在该实施例中，假设机器人4的优先级高于机器人3，当处理器正在处理机器人3的异常时，机器人4发来中断请求，则处理器可以先使机器人3等待，处理机器人4的异常。由于不用再给每个机器人都匹配一个控制系统，从而在很大程度上降低了成本，提高了生产效率。

在该实施例中，机器人占用处理器的情况只有有限个，比如，初始化焊接任务程序，修改程序改变运行轨迹或频率，机器人运行期间出现已知种类异常需要处理器进行处理。在其它情况下，可以包括正常运行，或者出现未知种类的异常导致机器人急停或等待，都不占用处理器资源。

在该实施例中，控制系统的结构完整，处理器可实现快速高效地处理数据，完成对数据的输入输出，处理和显示，完成对焊接过程的控制。

在该实施例中，焊接机器人的操作过程变化较少，很少出现故障，运行较为稳定，因此可使一个处理器通过总线连接多个机器人，对多个机器人进行并行控制，当机器人需要修改程序来改变运行轨迹或方式，或者出现异常时，再使用中断机制请求获得处理器，正常运行期间多机器人并行执行焊接任务，从而不占用处理器资源。

当多个机器人都出现请求处理器的情况时，处理器依据中断请求的优先级来决定先对哪一种情况进行处理，暂时未获得处理器的机器人保持等待状态。由于该实施例不用再给每个机器人都匹配一个控制系统，从而很大程度上降低了成本，从而解决了对多个机器人进行控制的成本高的技术问题，降低了对多个机器人进行控制的成本，且提高了生产效率。

实施例4

本发明实施例还提供了一种机器人的控制装置。需要说明的是，该实施例的机器人的控制装置可以用于执行本发明实施例的机器人的控制方法。

图7是根据本发明实施例的一种机器人的控制装置的示意图。如图7所示，该机器人的控制装置71包括：获取单元71和执行单元72。

获取单元71，用于获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个机器人的目标请求用于请求执行与每个机器人对应的目标事件。

执行单元72，用于分别响应至少两个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件。

在该实施例的机器人的控制装置中，处理器与机器人为一对多的关系，用于响应多个机器人的目标请求，执行与每个机器人对应的目标事件，从而管理多个机器人的运行状况，避免了为每个机器人专门分配一个处理器，从而解决了对机器人进行控制的成本大的技术问题，达到了降低对机器人进行控制的成本的技术效果。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的机器人的控制方法。

实施例6

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行本发明实施例的机器人的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (26)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个所述机器人的目标请求用于请求执行与每个所述机器人对应的目标事件；

分别响应所述至少两个机器人的目标请求，执行与每个所述机器人对应的目标事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别响应所述至少两个机器人的目标请求，执行与每个所述机器人对应的目标事件，包括：

分别响应所述至少两个机器人的目标请求，中断执行当前事件，且执行与每个所述机器人对应的目标事件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别响应所述至少两个机器人的目标请求，执行与每个所述机器人对应的目标事件，包括：

分别响应所述至少两个机器人的目标请求，为每个所述机器人分配处理资源；

基于为每个所述机器人分配到的所述处理资源，执行与每个所述机器人对应的目标事件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述至少两个机器人中，未分配到所述处理资源的机器人处于等待状态，直至分配到所述处理资源。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分别响应所述至少两个机器人的目标请求，执行与每个所述机器人对应的目标事件之前，所述方法还包括：

确定响应所述至少两个机器人的目标请求的目标顺序。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定响应所述至少两个机器人的目标请求的目标顺序，包括：

按照获取所述至少两个机器人的目标请求的时间，确定所述目标顺序，其中，所述目标顺序用于指示先响应在第一时间获取到的第一机器人的目标请求，在执行与所述第一机器人对应的目标事件之后，响应在第二时间获取到的第二机器人的目标请求，所述第一机器人的目标请求与所述第二机器人的目标请求相邻，且所述第二时间处于所述第一时间之后。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照获取所述至少两个机器人的目标请求的时间，确定所述目标顺序，包括：

在所述至少两个机器人的目标请求处于相同优先级的情况下，按照获取所述至少两个机器人的目标请求的时间，确定所述目标顺序。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在向所述第一机器人发送通知消息之后，响应在所述第二时间获取到的所述第二机器人的目标请求，其中，所述通知消息用于指示已完成执行与所述第一机器人对应的目标事件。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少两个机器人的目标请求由所述至少两个机器人同时发送。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定响应所述至少两个机器人的目标请求的目标顺序，包括：

获取所述至少两个机器人的目标请求的优先级，其中，所述至少两个机器人的目标请求的优先级不同；

按照所述优先级确定所述目标顺序，其中，所述目标顺序用于指示先响应第一优先级的第三机器人的目标请求，在执行与所述第三机器人对应的目标事件之后，响应第二优先级的第四机器人的目标请求，所述第一优先级高于第二优先级。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，获取所述至少两个机器人的目标请求的优先级，包括：

在同时获取到所述至少两个机器人的目标请求的情况下，获取所述至少两个机器人的目标请求的优先级。

12.根据权利要求1至11中任意一项所述的方法，其特征在于，在获取至少两个机器人的目标请求之前，所述至少两个机器人并行执行对应的目标任务。

13.根据权利要求1至11中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标事件包括以下至少之一：

初始化所述机器人的任务程序；

更改所述机器人的运行轨迹；

更改所述机器人的运行频率；

处理所述机器人的异常事件。

14.根据权利要求1至11中任意一项所述的方法，其特征在于，所述机器人为焊接机器人，用于执行焊接任务。

15.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括：

至少两个机器人，分别用于发送目标请求，其中，每个所述机器人的目标请求用于请求执行与每个所述机器人对应的目标事件；

处理器，与所述至少两个机器人相连接，用于分别响应所述至少两个机器人的目标请求，执行与每个所述机器人对应的目标事件。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述处理器用于分别响应所述至少两个机器人的目标请求，中断执行当前事件，且执行与每个所述机器人对应的目标事件。

17.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述处理器用于按照目标顺序分别响应所述至少两个机器人的目标请求。

18.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述处理器用于分别响应所述至少两个机器人的目标请求，为每个所述机器人分配处理资源，且基于为每个所述机器人分配到的所述处理资源，执行与每个所述机器人对应的目标事件。

19.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述系统包括：

控制器，与每个所述机器人的焊接头相连接，用于确定每个所述机器人的焊接头的位置。

20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述控制器用于通过执行器控制每个所述机器人的焊接头的位置，其中，所述执行器设置在每个所述机器人的手臂末端，用于获取每个所述机器人的焊接头的位置信息。

21.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述控制器用于控制每个所述机器人执行焊接操作。

22.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述系统包括：

目标接口，与辅助系统相连接，用于接收所述辅助系统的发送的第一控制信息，或向所述辅助系统发送第二控制信息。

23.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述系统包括：

图形用户界面，用于显示每个所述机器人的关联信息。

24.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取至少两个机器人的目标请求，其中，每个所述机器人的目标请求用于请求执行与每个所述机器人对应的目标事件；

执行单元，用于分别响应所述至少两个机器人的目标请求，执行与每个所述机器人对应的目标事件。

25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。

26.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。

Images