CN109866225A - 机器人任务处理方法、服务器、机器人及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人任务处理方法、服务器、机器人及机器人系统，所述方法包括：获取多个机器人的状态信息；在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人；向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。本发明可以在当前机器人任务中断后，在除当前机器人以外的其他机器人中选择一个目标机器人，接替当前机器人完成后续的任务，避免了当前机器人任务中断后导致后续任务不能及时完成情况的发生，提升了机器人的工作效率。

Description

机器人任务处理方法、服务器、机器人及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人任务处理方法、服务器、机器人及机器人系统。

背景技术

医院存在较高交叉感染和多重耐药菌感染的风险，若医院感染管控不当，极易造成病人医院感染的暴发，因此有效预防医院感染已经成为一个关注的焦点和重要的研究课题。通常，医院消毒工作主要由人工执行，存在消毒效果有限、质量不稳定、消毒措施无法量化及容易对消毒人员产生身体伤害等问题。

采用智能消毒机器人对医院进行消毒可以一定程度上解决上述问题，因此智能消毒机器人越来越受欢迎。但是，在消毒过程中，当机器人由于电量不足或者消毒液不足时，需将消毒任务中断，进行充电或补充消毒液，这严重影响了消毒作业的效率。

发明内容

本发明提供一种机器人任务处理方法、服务器、机器人及机器人系统，以提高机器人的消毒作业的效率。

第一方面，本发明提供了一种机器人任务处理方法，所述方法包括：

获取多个机器人的状态信息；

在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人；

向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

第二方面，本发明提供一种机器人任务处理方法，所述方法包括：

在当前机器人的电量剩余量等于第一预设值和/或作业物料剩余量等于第二预设值时，产生任务中断消息；

向服务器发送任务中断消息，以指示所述服务器根据多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人，所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

第三方面，本发明提供了一种服务器，所述服务器包括：

信息获取模块：获取多个机器人的状态信息；

信息处理模块：在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人；

任务分配模块：向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

第四方面，本发明提供了一种机器人，所述机器人包括：

信息采集模块：在电量剩余量等于第一预设值和/或所述当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值时，产生任务中断消息；

信息发送模块：向服务器发送任务中断消息，以指示所述服务器根据多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人，所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

第五方面，本发明还提供一种机器人系统，所述机器人系统包括第三方面所述的服务器和第四方面所述的机器人。

本发明提供一种机器人任务处理方法，当前执行任务的机器人在电量不足或作业物料不足，中断任务执行时，由服务器从其他机器人中指定一个机器人，继续执行剩余的作业任务，提高机器人的工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的机器人任务处理方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的机器人任务处理方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的服务器的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的机器人的结构示意图；

图5为本发明实施例五中的机器人系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一中的机器人任务处理方法的流程图，本实施例可以适用于对机器人任务中断后的处理，该方法适用于包括服务器以及至少一个机器人组成的系统架构中。本实施例的执行主体为服务器，本实施例的方法可以由机器人任务处理装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可作为应用程序设置于服务器中。如图1所示，该方法包括以下步骤：

S101、获取多个机器人的状态信息。

机器人的状态信息例如可以包括电量剩余量、作业物料剩余量、作业时间及机器人位置信息等。机器人将上述状态信息实时发送给服务器，服务器据此可以实时掌握各个机器人的工作状态并进行存储，便于后续任务的分配。

S102、在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据多个机器人中除当前机器人外的其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人。

服务器可以在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件时判定执行任务的当前机器人即将中断任务。上述预设条件例如可以是当前机器人的电量剩余量等于第一预设值和/或当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值。示例性的，将第一预设值可以设置为15％，将第二预设值设置为10％，此时服务器可以根据除当前机器人外的其他机器人的状态信息选择一个目标机器人。选择的目标机器人在当前机器人中断任务后，可以接替中断任务的当前机器人完成剩余的工作任务。

此外，还有另一种工作方式，即服务器还可以在接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时判定执行任务的当前机器人即将中断任务。当前机器人可以在电量剩余量等于一定值和/或当前机器人的作业物料剩余量等于一定值时，向服务器发送任务中断消息。服务器接收到该任务中断消息时，根据除当前机器人外的其他机器人的状态信息，选择一个目标机器人接替当前机器人完成后续的工作任务。

S103、向目标机器人发送后续任务执行指令，以指示目标机器人执行该当前机器人的后续任务。

服务器将后续任务指令发送给目标机器人，其中，后续任务指令中包含剩余作业时间及作业的地点，目标机器人接到该指令后，前往指定作业地点，接替当前机器人完成剩余作业时间的工作任务。

可选的，根据其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人，包括：

根据其他机器人的状态信息判断其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人，；

若是，判断处于空闲状态的机器人的数量是否大于等于2；

在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及与当前机器人的距离确定一处于空闲状态的机器人为目标机器人。

由于服务器可以实时接收各个机器人的状态信息，状态信息可以包括各个机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、作业时间、机器人位置信息以及当前是否工作等信息。因此服务器可以据此判断除了当前机器人以外的其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人，若是，可以在其中选择一个处于空闲状态的机器人为目标机器人。具体的选择策略例如可以是随机选择一个处于空闲状态的机器人为目标机器人，也可以预设一选择策略，该选择策略包括选择优先级等。

若其他机器人中处于空闲状态的机器人的数量为1，那么直接确定该处于空闲状态的机器人为目标机器人。如果处于空闲状态的机器人的数量大于等于2，那么需要从中选取一机器人作为处于目标机器人。

可选的，根据空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量和/或与当前机器人的距离确定一处于空闲状态的机器人为目标机器人包括：

将处于空闲状态的机器人中电量剩余量最多、作业物料剩余量最多和/或距离当前机器人最近的空闲状态的机器人确定为目标机器人。

以3台机器人为例，机器人1、机器人2及机器人3。当机器人1在执行任务的过程中，出现电量剩余量等于一定值和/或当前机器人的作业物料剩余量等于一定值时，向服务器发送任务中断消息，服务器判断机器人2及机器人3是否处于空闲状态，若当前仅机器人2处于空闲状态，则选择机器人2位目标机器人，执行后续任务。若机器人2及机器人3均处于空闲状态，则选择机器人2及机器人3中电量剩余量最多、作业物料剩余量最多和/或距离机器人1最近的机器人，最为目标机器人执行机器人1剩余的后续任务。确定好的目标机器人，接收到服务器发送的后续任务执行指令后，立即前往作业地点，待机器人1停止工作后，立即开展作业任务。电量剩余量、作业物料剩余量或距离机器人1远近这3个要素的优先级，可以参照实际需求设定，本发明实施例对此不做限定。

可选的，根据空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及与当前机器人的距离确定一处于空闲状态的机器人为目标机器人包括：

根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及当前机器人的后续任务，确定处于空闲状态的机器人中能够连续完成当前机器人的后续任务的候选机器人；

将电量剩余量最多、作业物料剩余量最多或距离当前机器人最近的候选机器人确定为目标机器人。

继续以3台机器人为例，当服务器进行目标机器人的选择时，还可采用下述方法，机器人1为执行任务的当前机器人，机器人2及机器人3为处于空闲状态的机器人。服务器首先判断机器人2及机器人3的电量剩余量、作业物料剩余量能否完成当前执行任务的机器人1的后续任务，将能够连续完成后续任务的机器人作为候选机器人。能够连续完成后续任务的机器人是指电量剩余量以及作业物料剩余量能够保证后续作业任务的完成。若机器人2和机器人3的电量剩余量以及作业物料剩余量均能够保证连续完成后续任务，那么服务器将机器人2和机器人3确定为候选机器人，然后从候选机器人中(机器人2和机器人3)选择电量剩余量最多、作业物料剩余量最多或距离机器人1最近的作为目标机器人。电量剩余量、作业物料剩余量或距离机器人1远近这3个要素的优先级，可以参照实际需求设置，本发明实施例对此不做限定。例如，机器人2距离机器人1最近，选择机器人2作为目标机器人。

可选的，预设条件还包括：当前机器人的电量剩余量等于第三预设值或者当前机器人的作业物料剩余量等于第四预设值；根据多个机器人中除当前机器人外的其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人，包括：

根据其他机器人的状态信息判断其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人；

若是，判断处于空闲状态的机器人的数量是否大于等于2；在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、当前机器人的距离以及第三预设值，确定目标机器人；

和/或，在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、与当前机器人的距离以及第四预设值，确定目标机器人。

以3台机器人为例，若机器人1为执行任务的当前机器人，机器人2及机器人3为处于空闲状态的机器人。服务器在机器人2、3中根据电量剩余量、作业物料剩余量、当前机器人的距离以及第三预设值选择目标机器人，是指选择当目标机器人赶到当前机器人作业区域时，确保当前机器人还有足够的电工作。根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、与当前机器人的距离以及第四预设值，确定所述目标机器人，是指选择目标机器人赶到当前机器人作业区域时，确保当前机器人还有足够的作业物料工作。优选的方式是，选择目标机器人赶到当前机器人作业区域时，当前机器人还有足够的电量和足够的作业物料工作，确保当前机器人和目标机器人能够实现无缝衔接，尽可能缩短作业总时间，尽早完成作业任务。

可选的，向目标机器人发送后续任务执行指令，以指示目标机器人执行该当前机器人的后续任务，包括：

向目标机器人发送行走指令，目标机器人行走至当前机器人进行作业的区域所对应的等待点进行等待；

当当前机器人的电量剩余量等于第一预设值和/或当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值时，向目标机器人发送后续任务执行指令，以指示目标机器人执行该当前机器人的后续任务。

其中，电量剩余量的第三预设值大于第一预设值，作业物料剩余量的第四预设值大于第二预设值，第一预设值、第二预设值、第三预设值及第四预设值的具体数值可以根据实际情况，参考多次实践得出的经验值来确定。

当目标机器人到达作业区域后，若当前机器人还未停止作业，则目标机器人前往离当前作业区域最近的等待点进行等待，待当前机器人电量剩余量或作业物料剩余量足够少，分别到达第一预设值或第二预设值时，当前机器人停止作业，由目标机器人接替完成后续剩余的作业任务，实现两个机器人的无缝交接，使得作业时间尽可能的短。

可选的，根据其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人，包括：

根据其他机器人的状态信息判断其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人，若否，则根据其他机器人的状态信息在处于非空闲状态的其他机器人中确定一目标机器人。

若其他机器人中没有处于空闲状态的机器人，那么服务器需要从忙碌的机器人中选择一个机器人作为目标机器人，待目标机器人完成自己的工作任务后继续执行该当前机器人的后续任务。

服务器在处于忙碌状态中的机器人中选择一机器人作为目标机器人的选择策略有多种，下面介绍几种优选方式：

可选的，根据其他机器人的状态信息在处于非空闲状态的其他机器人中确定一目标机器人，包括：

根据其他机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及当前机器人的后续任务，确定其他机器人中能够连续完成当前机器人的后续任务的候选机器人；

将最早结束任务的候选机器人确定为目标机器人。

当服务器判断机器人2及机器人3均处于忙碌状态时，还可以采用如下的方法选择执行后续任务的目标机器人。首先服务器判断机器人2及机器人3的电量剩余量及作业物料剩余量能否完成机器人1的剩余任务，若只有机器人2能完成剩余任务，则将机器人2确定为目标机器人；若机器人2及机器人3均能完成剩余任务，则两者中最早结束当前任务的作为目标机器人，执行机器人1的后续剩余任务。

当其他机器人均处于非空闲状态时，根据各个机器人的电量剩余量、作业物料剩余量，从中选择出能够完成后续任务的机器人作为候选机器人，再从候选机器人中选择最早结束任务的机器人作为目标机器人。这种方式可以确保选择出来的目标机器人能够连续完成后续的任务，避免了仅根据最早结束任务这一标准选择目标机器人，由于电量不足或者作业物料不足，导致不能够完成后续的任务，还需要再找其他机器人来接替完成的情况，减少了完成任务所需的机器人的数量，有效缩短了执行任务所需的时间，提升了机器人的作业效率。

可选的，在根据其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人之后，还包括：

获取当前机器人的任务中断时间T₁与目标机器人开始继续执行后续任务的时间T₂；

若T₂-T₁≤T_th，则控制目标机器人继续执行后续任务的时间等于t₁；

否则控制目标机器人继续执行后续任务的时间等于t₁+t₂；

其中，t₁为当前机器人的后续任务的执行时间；t₂≤t₃；t₃为当前机器人中断执行任务之前的作业时间；T_th为预设时间差。

将当前机器人的任务中断时间和目标机器人开始执行后续任务的时间的差值，跟预设时间差进行比较，若前机器人的任务中断时间和目标机器人开始执行后续任务的时间的差值小于预设时间差，说明当前机器人的任务中断后的中断持续时间比较短，在该中断期间，当前机器人中断任务前的作业效果还未失效，因此可以设置目标机器人按照当前机器人的后续任务的执行时间继续执行后续任务。若前机器人的任务中断时间和目标机器人开始执行后续任务的时间的差值大于等于预设时间差，说明当前机器人的任务中断后的中断持续时间比较长，在该中断期间，当前机器人中断任务前的作业效果有可能已经失效。因此，可以设置目标机器人继续执行后续任务的时间大于当前机器人的后续任务的执行时间，即在当前机器人的后续任务的执行时间的基础上适当增加一定的时间，以确保任务执行的最终效果。这是由于有些任务需要连续作业一定时间，才能达到最终的效果，如果中间中断时间过长，中断前所做的任务效果将大打折扣，因此需要适当增加后续任务的执行时间，以达到想要的效果。例如，医院里的消毒机器人需要连续工作一定的时间才能将病毒彻底杀死，如果中间中断时间过长，病毒将继续繁殖，中断执行任务之前的杀毒效果将受影响，因此目标机器人需要根据中断时间的长短和病毒繁殖的速度，在后续剩余任务的时间的基础上，适当增加一些时间，达到将病毒彻底杀死的效果。

以3台机器人为例，若假设执行任务所需要的时间为30分钟，当前执行任务的机器人1在任务执行了10分钟后，停止工作，由目标机器人继续完成后面20分钟的任务。假设机器人2为目标机器人，计算机器人1停止工作的时间T₁和机器人2开始工作的时间T₂之间的差值，若该差值小于预先设定的阈值T_th，说明当前机器人中断执行任务之前的作业效果依然保持，则目标机器人2执行机器人1的后续任务的时间可以是20分钟。若该差值超过预先设定的阈值T_th，说明当前机器人中断执行任务之前的作业效果减弱则目标机器人2的任务执行时间，在机器人1剩余的20分钟的基础上适当增加一点的时间t₂。需要注意的是t₂小于等于10分钟，t₂的具体数值与机器人2开始执行任务的时间T₂与当前机器人1停止执行任务的时间T₁之间的差值大小有关，同时也与执行任务的具体内容有关。

本发明实施例提供了一种机器人任务处理方法，通过服务器获取机器人的状态信息，在当前机器人的状态信息满足预设状态或者任务中断的时候，服务器根据其他机器人的工作状态、电量剩余量、作业物料剩余量及距离执行任务地点的距离，选择一个合适的目标机器人，接替当前机器人完成剩余的任务。当目标机器人开始工作和当前机器人停止工作之间的时间差值超过一定阈值时，根据时间差值的大小和具体的任务内容，目标机器人具体执行任务时，在当前机器人剩余任务时间的基础上适当增加相应的时间，确保任务的圆满完成。本发明实施例解决了机器人在执行任务过程中，因电量不足或作业物料不足停止工作，任务不能及时完成的问题，大大提升了机器人的工作效率。

实施例二

图2位本发明实施例提供一种机器人任务处理方法，本实施例可以适用于对机器人任务中断后的处理，该方法适用于包括服务器及至少一个机器人组成的系统架构中。本实施例的执行主体为机器人，本实施例的方法可以由机器人任务处理装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可作为应用程序设置于机器人中。如图2所示，该方法包括如下步骤：

S201、在电量剩余量等于第一预设值和/或当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值时，产生任务中断消息。机器人通过自身的传感装置实时监测电量剩余量及作业物料剩余量，当监测到当前机器人的电量剩余量等于第一预设值或者作业物料剩余量等于第二预设值，即机器人即将中断执行任务时，机器人内部产生任务中断消息。

S202、向服务器发送任务中断消息，以指示服务器根据多个机器人中除当前机器人外的其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人，目标机器人执行该当前机器人的后续任务。

机器人将产生的任务中断消息并发送给服务器，指示服务器根据其他机器人的工作状态、电量剩余量、作业物料剩余量及距离执行任务地点的距离，选择一个合适的目标机器人，完成剩余的工作任务。

可选的，机器人任务处理方法，还包括：

接收服务器发送的后续任务执行指令，作为目标机器人执行任务中断的当前机器人的后续任务。

目标机器人接收到服务器发来的后续任务指令后，接替当前机器人完成后续剩余的任务。

可选的，当目标机器人开始继续执行后续任务的时间T₂和当前机器人的任务中断时间T₁之间的差值小于一定阈值T_th时，目标机器人继续执行后续任务的时间等于当前机器人的后续任务的执行时间t₁，否则目标机器人继续执行后续任务的时间大于当前机器人的后续任务的执行时间t₁。若目标机器人继续执行后续任务的时间大于当前机器人的后续任务的执行时间t₁，则目标机器人继续执行后续任务的时间与当前机器人的后续任务的执行时间t₁的差值t₂可以根据目标机器人开始继续执行后续任务的时间和当前机器人的任务中断时间之间的差值T₂-T₁、具体执行的任务内容等来确定，并且t₂≤t₃，t₃为当前机器人中断执行任务之前的作业时间。

本发明实施例当前机器人在自身电量或者作业物料剩余量达到预设值，就向服务器发送任务中断消息，指示服务器寻找可以接替工作的目标机器人，有效提升了不同机器人协同工作的效率。

实施例三

图3为本发明实施例提供的一种服务器，如图3所示，该服务器10包括：

信息获取模块：获取多个机器人的状态信息；

信息处理模块：在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据多个机器人中除当前机器人外的其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人；

任务分配模块：向目标机器人发送后续任务执行指令，以指示目标机器人执行该当前机器人的后续任务。

可选的，状态信息包括：机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、作业时间及机器人位置信息。

可选的，预设条件包括：当前机器人的电量剩余量等于第一预设值和/或当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值。

可选的，信息处理模块具体用于：根据其他机器人的状态信息判断其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人，若是

判断处于空闲状态的机器人的数量是否大于等于2；在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及与当前机器人的距离确定一处于空闲状态的机器人为目标机器人。若处于空闲状态的机器人的数量为1，则选择该处于空闲状态的机器人为目标机器人，接替当前机器人完成后续任务。

根据空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及与当前机器人的距离确定一处于空闲状态的机器人为目标机器人的选择策略有多种，下面介绍几种优选方式：

优选方式一，将处于空闲状态的机器人中电量剩余量最多、作业物料剩余量最多和/或距离当前机器人最近的空闲状态的机器人确定为目标机器人。

选择处于空闲状态中的机器人电量剩余量最多的或作业物料剩余量最多的，是为了尽可能保证目标机器人能连续完成后续任务。选择距离当前机器人最近的则是保证目标机器人尽快到达任务作业地点，尽快开始执行后续任务，缩短任务中断时间。

优选方式二，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及当前机器人的后续任务，确定处于空闲状态的机器人中能够连续完成当前机器人的后续任务的候选机器人；

将电量剩余量最多、作业物料剩余量最多或距离当前机器人最近的候选机器人确定为目标机器人。

可选的，信息处理模块还用于：

预设条件还包括：当前机器人的电量剩余量等于第三预设值或者当前机器人的作业物料剩余量等于第四预设值；根据多个机器人中除当前机器人外的其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人，包括：

根据其他机器人的状态信息判断其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人；

若是，判断处于空闲状态的机器人的数量是否大于等于2；在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、当前机器人的距离以及第三预设值，确定目标机器人；

和/或，在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、与当前机器人的距离以及第四预设值，确定目标机器人。

可选的，向目标机器人发送后续任务执行指令，以指示目标机器人执行该当前机器人的后续任务，包括：

向目标机器人发送行走指令，目标机器人行走至当前机器人进行作业的区域所对应的等待点进行等待；

当当前机器人的电量剩余量等于第一预设值和/或当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值时，向目标机器人发送后续任务执行指令，以指示目标机器人执行该当前机器人的后续任务。当其他机器人均处于忙碌状态时，机器人的选择策略有多种，下面介绍一种优选的方式：

优选方式：根据其他机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及当前机器人的后续任务，确定其他机器人中能够连续完成当前机器人的后续任务的候选机器人；

将最早结束任务的候选机器人确定为目标机器人。

可选的，所述服务器还包括：目标机器人作业时间确定模块；

所述目标机器人作业时间确定模块用于：

获取当前机器人的任务中断时间T₁与目标机器人开始继续执行后续任务的时间T₂；

若T₂-T₁≤T_th，则控制目标机器人继续执行后续任务的时间等于t₁；

否则控制目标机器人继续执行后续任务的时间等于t₁+t₂；

其中，t₁为当前机器人的后续任务的执行时间；t₂≤t₃；t₃为当前机器人中断执行任务之前的作业时间；T_th为预设时间差。

本发明实施例提供的服务器，通过信息获取模块接收机器人发来的状态信息后，将状态信息传输至信息处理模块，信息处理模块当前执行任务的机器人的状态信息满足预设条件或者接收到机器人发来的任务中断消息时，根据其他剩余机器人的工作状态、电量剩余量、作业物料剩余量、及距离作业地点的远近，按照适当的选择策略，确定合适的目标机器人完成后续的任务，并将后续任务的执行指令通过任务分配模块发送给目标机器人。该服务器对各个机器人的作业任务进行统筹规划，显著提升了机器人协同工作的效率，保证了任务的及时完成，缩短了任务完成所需的时间。

实施例四

图4为本发明实施例提供的一种机器人，如图4所示，该机器人20包括：

信息采集模块：在电量剩余量等于第一预设值和/或当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值时，产生任务中断消息；

信息发送模块：向服务器发送任务中断消息，以指示服务器根据多个机器人中除当前机器人外的其他机器人的状态信息在其他机器人中确定一目标机器人，目标机器人执行该当前机器人的后续任务。

可选的，该机器人还包括：

任务接收模块：接收服务器发送的后续任务执行指令，作为目标机器人执行中任务中断的当前机器人的后续任务。

本发明实施例提供了一种机器人，该机器人包括信息采集模块、信息发送模块和任务接收模块，信息采集模块利传感器采集机器人的状态信息，在机器人电量剩余量或者作业物料剩余量达到预设值时，机器人产生任务中断消息，并将其发送到服务器，指示服务器当前机器人将中断任务，根据一定的选择策略从其他机器人中选择一目标机器人，继续执行后续任务，确保任务的及时完成。目标机器人通过任务接收模块，接收到服务器发来的后续任务执行指令后，立即前往作业地点，接替当前机器人完成后续任务，该机器人通过和服务器的交互，将自身状态信息发送至服务器，由服务器进行任务的统一分配，使得机器人之间的系统作业效率得到了显著提升。

实施例五

图5为本发明实施例还提供了一种机器人系统，如图5所示，该机器人系统包括上述的服务器10和机器人20。

图5仅示例性的给出了3个机器人，并不构成对本发明的限定，机器人系统中所包括的机器人的数量，可以根据实际使用情况灵活设定。

本发明实施例提供的机器人系统，在当前执行任务的机器人中断任务时，根据一定规则选择适当的目标机器人完成后续任务，确保了任务的及时完成，尽可能减少完成整个任务实际所需的时间，使机器人之间的协同工作更高效。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种机器人任务处理方法，其特征在于，包括：

获取多个机器人的状态信息；

在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人；

向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

2.根据权利要求1所述的机器人任务处理方法，其特征在于，还包括：

所述预设条件包括：所述当前机器人的电量剩余量等于第一预设值和/或所述当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值。

3.根据权利要求2所述的机器人任务处理方法，其特征在于，所述根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人包括：

根据其他机器人的状态信息判断其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人；

若是,判断处于空闲状态的机器人的数量是否大于等于2；

在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及与当前机器人的距离确定一处于空闲状态的机器人为目标机器人。

4.根据权利要求3所述的机器人任务处理方法，其特征在于，所述根据空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及与当前机器人的距离确定一处于空闲状态的机器人为目标机器人包括：

将处于空闲状态的机器人中电量剩余量最多、作业物料剩余量最多和/或距离当前机器人最近的空闲状态的机器人确定为目标机器人。

5.根据权利要求3所述的机器人任务处理方法，其特征在于，所述根据空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及与当前机器人的距离确定一处于空闲状态的机器人为目标机器人包括：

根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及所述当前机器人的后续任务，确定处于空闲状态的机器人中能够连续完成所述当前机器人的后续任务的候选机器人；

将电量剩余量最多、作业物料剩余量最多或距离当前机器人最近的候选机器人确定为目标机器人。

6.根据权利要求2所述的机器人任务处理方法，其特征在于，所述预设条件还包括：所述当前机器人的电量剩余量等于第三预设值或者所述当前机器人的作业物料剩余量等于第四预设值；

所述根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人，包括：

根据其他机器人的状态信息判断其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人；

若是，判断处于空闲状态的机器人的数量是否大于等于2；在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、所述当前机器人的距离以及所述第三预设值，确定所述目标机器人；

和/或，在处于空闲状态的机器人的数量大于等于2时，根据处于空闲状态的机器人的电量剩余量、作业物料剩余量、与所述当前机器人的距离以及所述第四预设值，确定所述目标机器人。

7.根据权利要求6所述的机器人任务处理方法，其特征在于，向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务，包括：

向所述目标机器人发送行走指令，所述目标机器人行走至所述当前机器人进行作业的区域所对应的等待点进行等待；

当所述当前机器人的电量剩余量等于第一预设值和/或所述当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值时，向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

8.根据权利要求1所述的机器人任务处理方法，其特征在于，所述根据其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人，包括：

根据其他机器人的状态信息判断其他机器人中是否存在处于空闲状态的机器人，若否，则根据所述其他机器人的电量剩余量、作业物料剩余量以及所述当前机器人的后续任务，确定所述其他机器人中能够连续完成所述当前机器人的后续任务的候选机器人；

将最早结束任务的所述候选机器人确定为目标机器人。

9.根据权利要求1所述的机器人任务处理方法，其特征在于，在根据所述其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人之后，还包括：

获取所述当前机器人的任务中断时间T₁与所述目标机器人开始继续执行后续任务的时间T₂；

若T₂-T₁≤T_th，则控制所述目标机器人继续执行后续任务的时间等于t₁；

否则控制所述目标机器人继续执行后续任务的时间等于t₁+t₂；

其中，t₁为所述当前机器人的后续任务的执行时间；t₂≤t₃；t₃为所述当前机器人中断执行任务之前的作业时间；T_th为预设时间差。

10.一种机器人任务处理方法，其特征在于，包括：

在当前机器人的电量剩余量等于第一预设值和/或作业物料剩余量等于第二预设值时，产生任务中断消息；

向服务器发送任务中断消息，以指示所述服务器根据多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人，所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

11.一种服务器，其特征在于，包括：

信息获取模块：获取多个机器人的状态信息；

信息处理模块：在执行任务的当前机器人的状态信息满足预设条件或接收到执行任务的当前机器人发送的任务中断消息时，根据所述多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人；

任务分配模块：向所述目标机器人发送后续任务执行指令，以指示所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

12.一种机器人，其特征在于，包括：

信息采集模块：在电量剩余量等于第一预设值和/或所述当前机器人的作业物料剩余量等于第二预设值时，产生任务中断消息；

信息发送模块：向服务器发送任务中断消息，以指示所述服务器根据多个机器人中除所述当前机器人外的其他机器人的状态信息在所述其他机器人中确定一目标机器人，所述目标机器人执行该所述当前机器人的后续任务。

13.一种机器人系统，其特征在于，包括权利要求11所述的服务器和权利要求12所述的机器人。