CN111191931A - 一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备，方法包括：获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。本申请可以将在执行任务时遇到问题的机器人中的任务进行重新分配，使任务可以继续执行，相对于现有技术中当机器人遇到问题时发生死锁，导致任务执行不下去，本申请提高了任务分配的合理性。

Description

一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备。

背景技术

随着科技的发展与进步，智能机器人的应用越来越广泛，多个自主移动机器人在较大范围内协同工作已成为可能。

目前，对于室内环境复杂的场所，如KTV、商场、餐厅等服务类场所，机器人的动作大多为迎宾、带领客人到达房间等。对复杂环境下多个机器人执行任务时，常常因为任务分配不合理，造成机器人死锁，不能快速准确完成任务。

发明内容

本申请实施例提供了一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备，可以解决多机器人任务分配不合理的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种多机器人任务分配的方法，包括：

获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。

第二方面，本申请实施例提供了一种多机器人任务分配的装置，包括：

数据获取模块，用于获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

任务再分配模块，用于若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的多机器人任务分配的法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的多机器人任务分配的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过获取的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，若第一任务机器人满足任务重新分配条件，然后再根据状态信息和第一目标任务位置将需要重新分配的任务分配至其他机器人，本申请可以将在执行任务时遇到问题的机器人中的任务进行重新分配，使任务可以继续执行，相对于现有技术中当机器人遇到问题时发生死锁，导致任务执行不下去，本申请提高了任务分配的合理性。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的多机器人任务分配的方法的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的多机器人任务分配的方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的机器人1电量不足，且当前目标任务位置没有其他目标任务位置的示意图；

图4是本申请一实施例提供的图3中将机器人1的任务分配至机器人2后的示意图；

图5是本申请一实施例提供的机器人1电量不足，且当前目标任务位置有其他目标任务位置的示意图；

图6是本申请一实施例提供的图5中将机器人1的任务分配至机器人2后的示意图；

图7是本申请一实施例提供的机器人1电量充足，且当前目标任务位置有其他目标任务位置的示意图；

图8是本申请一实施例提供的图7中将机器人1的任务分配至机器人2后的示意图；

图9是本申请一实施例提供的机器人1与机器人2行驶方向相反的示意图；

图10是本申请一实施例提供的图9中将机器人1和机器人2中的任务互换后的示意图；

图11是本申请一实施例提供的待分配任务的首次分配方法的流程示意图；

图12是本申请一实施例提供的多个机器人之间交互的示意图；

图13是本申请一实施例提供的多机器人任务分配的装置的结构示意图；

图14是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图；

图15是本申请一实施例提供的计算机的部分结构的框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

多机器人的任务分配的基础是建立在拓扑路径上的，需要对已有的栅格地图进行标定，栅格地图中节点的位置可以用坐标(x,y)，依据机器人所走的路径和栅格地图中的节点坐标可以获得机器人位置、任务所在位置、机器人所在的路径段以及任务所在的路径段。

现有技术中，在对多个机器人分配任务时，由于室内路线狭窄或有障碍等，机器人在遇到意外情况不能继续前进时，常常发生死锁，导致任务不能继续完成，所以需要对不能前进的机器人中的任务再次分配，使其他机器人继续执行上述机器人没有完成的任务。

图1为本申请实施例提供的多机器人任务分配的方法的应用场景示意图，上述多机器人任务分配的方法可以用于对多个机器人进行任务分配。其中，终端设备20用于获取机器人10的数据，并根据数据分析哪些正在执行任务的机器人中的任务需要重新分配，以及需要分配至哪个机器人，最后对需要重新分配的任务进行分配。

以下结合图1对本申请实施例的多机器人任务分配的方法进行详细说明。

图2示出了本申请提供的多机器人任务分配的方法的示意性流程图，参照图2，对该任务分配的方法的详述如下：

S101，获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人。

在本实施例中，状态信息包括：机器人的电量、任务机器人的行走路径、机器人所在的位置、机器人空闲状态等。机器人的电量和机器人的空闲状态可以从机器人中获得，机器人所在的位置和任务机器人的行走路径可以从具有坐标信息的电子地图中得到，电子地图可以存储在机器人中。

机器人的电量可以用数值表示，例如，电量为90％、50％或10％。

目标任务位置是任务机器人需要最终到达的位置，目标任务位置可以通过目标位置在预先存储的具有坐标信息的电子地图中的位置获得。

在本实施例中，还可以同时获取所有任务机器人对应的目标任务位置以供后续使用。

作为举例，一个任务机器人的任务是将厨房中的水果送至102房间，102房间的位置为目标任务位置。

S102，若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人；

在本实施例中，第一任务机器人在执行第一次分配的任务中可能会遇到电量不足或有阻碍无法前进的情况，所以需要将第一次分配的任务中未执行完成的任务分配到其他机器人中，让其他机器人继续完成任务。

具体的，获取到机器人的状态信息和目标任务位置之后，需要先分析正在执行任务的第一任务机器人是否满足任务重新分配条件，若需要将任务重新分配，再查找满足执行条件的机器人，找到可以执行上述任务的机器人后将未执行完成的任务分配至可以执行的目标机器人，让目标机器人继续执行后续任务。

任务重新分配条件可以根据具体情况预先设置，例如，任务重新分配条件可以包括：电量不足、前方遇到障碍物等。

执行条件也可以根据具体情况预先设置，例如，执行条件可以包括：机器人是空闲机器人、机器人电量大于80％等。

其中，目标机器人可以是正在执行任务的任务机器人，也可以是没有分配任务的空闲机器人。

在一种可能的实现方式中，步骤S102的实现过程可以包括：

S1021，根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，其中，所述第二目标任务位置为所述多个机器人中正在执行任务的第二任务机器人对应的目标任务位置；

S1022，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至所述目标机器人。

具体的，步骤S1021的实现过程可以包括：

若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内不存在所述第二目标任务位置，将空闲机器人中电量高于第二预设阈值，且与所述第一任务机器人自身距离最近的机器人作为目标机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。

在本实施例中，第一任务机器人电量低于第一预设阈值时，说明第一任务机器人电量已经不足，需要去充电，所以需要将未执行完成的任务分配至其他机器人去完成。如果第一目标任务位置的预设范围内仅存在一个目标任务位置，也就是只有第一目标任务位置，没有其他的目标任务位置，说明没有正在执行任务的任务机器人会经过或到达第一目标任务位置附近，所以可以选择一个空闲机器人去完成未执行完成的任务。

在本实施例中，第一任务机器人电量低于第一预设阈值，第一任务机器人需要去充电，可以下发充电指令至所述第一任务机器人，以指示所述第一任务机器人移动至充电位置充电。

在选择空闲机器人时首先需要选择一个电量充足的机器人，然后在电量充足的机器人中选择一个距离第一任务机器人最近的机器人作为目标机器人。如果不存在电量高于第二预设阈值的空闲机器人可以选择等待，或者可以选择电量高于第四预设阈值的空闲机器人，第四预设阈值小于第二预设阈值。

第一预设阈值可以根据需要设置，例如，可以是10％、5％等。第二预设阈值是预先设置的数值，例如，可以是60％、70％或75％等。第四预设阈值是预先设置的数值，例如，可以是50％、55％或58％等。

作为举例，如图3所示，机器人1需要将客人B带领至目标任务位置A点，但是机器人1的电量只有20％，小于第一预设阈值，机器人2和机器人3的电量都是80％，电量大于第二预设阈值，且都处于空闲状态，机器人2距离机器人1的距离是2米，机器人3距离机器人1的距离是5米，则选择机器人2为目标机器人，将机器人1中的未执行完成的任务分配至机器人2，让机器人2到达机器人1的位置带领客人B至目标任务位置A点，如图4所示。

具体的，步骤S1021的实现过程可以包括：

若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将与所述第二目标任务位置对应的所述第二任务机器人作为目标机器人。

在本实施例中，如果第一任务机器人的电量不足，且在预设范围内存在其他的第二目标任务位置，那么可以将第一任务机器人中的剩余任务分配至第二目标任务位置对应的第二任务机器人中，让第二任务机器人去完成两个任务。预设范围是预先根据需要存储的范围。

在本实施例中，第一任务机器人电量低于第一预设阈值，第一任务机器人需要去充电，可以下发充电指令至所述第一任务机器人，以指示所述第一任务机器人移动至充电位置充电。

具体的，如果预设范围内存在多个第二目标任务位置，可以选择距离与第一目标任务位置最近的第二目标任务位置对应的机器人作为目标机器人。

如果预设范围内存在多个第二目标任务位置，也可以选择其中一个第二目标任务位置对应的机器人作为目标机器人，将预设范围内的所有的目标任务位置对应的任务机器人中的未执行完成的任务均分配至目标机器人，目标机器人去完成所有任务。

作为举例，如图5所示，机器人1需要将客人B带领至目标任务位置A点，但是机器人1的电量只有20％，电量不足，机器人2的需要将客人C带领至目标任务位置D点，A点和D点距离较近，在预设范围内，可以将机器人1中的未执行完成的任务分配至机器人2，让机器人2分别去完成将客人B带领至目标任务位置A点和将客人C带领至目标任务位置D点两个任务，如图6所示。

需要说明的是，在目标机器人去完成两个任务时，任务完成顺序是先完成距离目标机器人近的任务，再完成距离目标机器人远的任务。

具体的，步骤S1021的实现过程可以包括：

若所述第一任务机器人的所述电量高于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将所述第二目标任务位置对应的所述第二任务机器人作为目标机器人。

在本实施例中，如果第一任务机器人的电量是充足的，且在预设范围内存在第二目标任务位置，那么可以将第一任务机器人中的未执行完成的任务分配至第二目标任务位置对应的第二任务机器人中，让一个机器人去完成两个任务。

具体的，如果预设范围内存在多个第二目标任务位置，可以选择距离第一目标任务位置最近的第二目标任务位置对应的第二任务机器人作为目标机器人，第一任务机器人可以重新分配新的任务去执行。

如果预设范围内存在多个第二目标任务位置，也可以选择其中一个目标任务位置对应的任务机器人作为目标机器人，将预设范围内的所有第二目标任务位置对应的第二任务机器人中的未执行完成的任务均分配至目标机器人让目标机器人一同去完成所有任务。

作为举例，如图7所示，机器人1和机器人2的电量均为80％，电量充足，机器人1需要将客人B带领至目标任务位置A点，机器人2的需要将客人C带领至目标任务位置D点，A点和D点距离较近，在预设范围内，如果选择机器人1为第一任务机器人，那么可以将机器人1中的未执行完成的任务分配至机器人2，让机器人2分别去完成将客人B带领至目标任务位置A点和将客人C带领至目标任务位置D点两个任务，如图8所示；如果选择机器人2为第一任务机器人，那么可以将机器人2中的未执行完成的任务分配至机器人1，让机器人1分别去完成将客人B带领至目标任务位置A点和将客人C带领至目标任务位置D点两个任务。

可选的，如果两个目标任务位置距离在预设范围内，可以先选择一个任务机器人作为第一任务机器人，在选择第一任务机器人时可以选择电量少的机器人为第一任务机器人。

作为举例，机器人1需要将客人B带领至目标任务位置A点，机器人2的需要将客人C带领至目标任务位置D点，A点和D点举例较近，在预设范围内，机器人1的电量为60％，机器人2的电量为70％，则可以选择机器人1为第一任务机器人，将机器人1中的剩余任务分配至机器人2中，机器人2分别去完成将客人B带领至目标任务位置A点和将客人C带领至目标任务位置D点两个任务。

在一种可能的实现方式中，步骤S102的实现过程可以包括：

S1023，若所述第一任务机器人的所述行走路径被第三任务机器人阻挡，且所述第一任务机器人与所述第三任务机器人的行驶方向不在同一方向，将所述第三任务机器人作为所述目标机器人，其中，第三任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

S1024，将所述第一任务机器人未执行完成的任务和所述第三任务机器人的未执行完成的任务互相调换。

在本实施例中，如果第一任务机器人的前方有一个第三任务机器人，且第一任务机器人与第三任务机器人的行驶方向相反，也就是第一任务机器人和第三任务机器人相对行驶，两个机器人均不能继续前进，可以将两个机器人中未执行完成的任务互换，这样两个机器人会反向行驶，不会阻挡各自的行驶路线。

作为举例，如图9所示，机器人1需要将客人B带领至目标任务位置A点，机器人2的需要将客人C带领至目标任务位置D点，机器人1和机器人2在执行各自的任务时在路上相遇，且机器人1需要向右走，机器人2需要向左走，机器人1和机器人2均过不去，将机器人1和机器人2中的任务互换，机器人1去带领客人C到目标任务位置D点，机器人2去带领客人B到目标任务位置A点，这样机器人1会向左走，机器人2会向右走，机器人1和机器人2互不干扰，继续去完成各自重新分配的任务，如图10所示。

如图11所示，在一种可能的实现方式中，在S101之后，上述方法还可以包括：

S201，获取待分配任务的初始任务位置和任务终止位置。

在本实施例中，待分配的任务时随时可能出现的，在存在有待分配的任务时，需要将待分配的任务分配下去。对待分配的任务进行分配可以记为首次分配，对该任务重新分配记为再次分配。

初始任务位置是机器人任务开始的地点，任务终止位置是机器人任务的重点位置，与上述目标任务位置相同。

作为举例，一个任务需要将客人从门口带领到103桌，门口为初始任务位置，103桌为任务终止位置。

S202，判断是否存在初始任务位置，如果存在初始任务位置，则执行步骤S203，如果不存在初始任务位置，则执行步骤S204；

S203，将待分配任务分配至电量高于第三预设阈值，且所述实时位置与所述初始任务位置的距离最近的空闲机器人；

S204，将待分配任务分配至电量高于第三预设阈值，且所述实时位置与所述任务终止位置的距离最近的所述空闲机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。

在本实施例中，为了使机器人能有序且清楚的完成任务，对待分配任务的首次分配可以遵循首次分配的任务需要分配到空闲机器人中的规定，如果存在待分配任务，但是已经不存在空闲机器人，需要等待有空闲机器人时再将待分配任务分配下去。

具体的，在选择空闲机器人时，首先需要满足的条件是电量充足，可以选择大于第三预设阈值的空闲机器人，如果电量都不充足，说明此空闲机器人极大可能完成不了任务就会没电。第三预设阈值为根据需要预先设定的，例如：80％、85％或90％等，第三预设阈值与第二预设阈值可以相同，也可以不同。

在满足电量要求的情况下，根据是否获取到初始任务位置，如果获取到了初始任务位置，可以选择空闲机器人所在的实时位置中与初始任务位置距离最近的机器人；如果没有获取到初始任务位置，说明初始任务位置可以是机器人本身的当前位置，可以选择空闲机器人实时位置中与任务终止位置的距离最近的机器人。

作为举例，如果待分配任务为将一本书从A地点送到B地点，则机器人需要先去A地点取书再送到B地点，所以需要选择电量充足且与初始任务位置A地点近的空闲机器人。

如果待分配任务是需要机器人到C地点，那么初始任务位置就是机器人当前所在的位置，也就是获取不到初始任务位置，任务终止位置为C地点，所以需要选择点亮充足且与任务终止位置C地点近的空闲机器人。

可选的，如果空闲机器人中没有电量高于第三预设阈值的，可以选择实时位置与初始任务位置的距离在第一预设范围内的空闲机器人中电量最多的空闲机器人。

如果空闲机器人中没有电量高于第三预设阈值的，也可以选择实时位置与任务终止位置的距离在第一预设范围内的空闲机器人中电量最多的空闲机器人。

需要说明的是，机器人的任务分配可以通过构建系统分配数学模型实现。

具体的，系统分配数学模型可以包括：

其中，

为输出的结果；A为机器人之间的关系；X为影响任务分配的参数集合。

作为举例，X可以为：

X＝{work,power,robot_pose,work_pose,work_center}，其中，work为机器人的空闲状态；power为机器人的电量；robot_pose为机器人的位置；

work_pose为任务终止位置；work_center为初始任务位置。

若机器人均分在一层、二层和三层，且每一层有3个机器人，每一层的机器人之间不交互，以第一层机器人为例，如果第一层机器人的编号为1号、2号和3号；

A可以为：

表示1号、2号和3号机器人之间互相存在交互关系，也就是1号机器人中的任务可以分配至2号机器人，也可以分配至3号机器人；2号机器人中的任务可以分配至1号机器人，也可以分配至3号机器人，如图12所示。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的多机器人任务分配的方法，图13示出了本申请实施例提供的多机器人任务分配的装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图13，该装置300可以包括：数据获取模块310和任务再分配模块320。

其中，数据获取模块310，用于获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

任务再分配模块320，用于若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。

在一种可能的实现方式中，所述状态信息包括：所述机器人的电量；

任务再分配模块320具体可以包括：

目标机器人获取单元，用于根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，其中，所述第二目标任务位置为所述多个机器人中正在执行任务的第二任务机器人对应的目标任务位置；

任务分配单元，用于将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至所述目标机器人。

在一种可能的实现方式中，目标机器人获取单元具体可以用于：

若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内不存在所述第二目标任务位置，将空闲机器人中电量高于第二预设阈值，且与所述第一任务机器人自身距离最近的机器人作为目标机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。

在一种可能的实现方式中，目标机器人获取单元具体可以用于：

若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将与所述第二目标任务位置对应的所述第二任务机器人作为目标机器人。

在一种可能的实现方式中，目标机器人获取单元具体可以用于：

若所述第一任务机器人的所述电量高于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将所述第二目标任务位置对应的所述第二任务机器人作为目标机器人。

在一种可能的实现方式中，所述状态信息包括：行走路径；

任务再分配模块320具体可以用于：

若所述第一任务机器人的所述行走路径被第三任务机器人阻挡，且所述第一任务机器人与所述第三任务机器人的行驶方向不在同一方向，将所述第三任务机器人作为所述目标机器人，其中，第三任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

将所述第一任务机器人未执行完成的任务和所述第三任务机器人的未执行完成的任务互相调换。

在一种可能的实现方式中，所述状态信息包括：所述状态信息包括：实时位置；

与数据获取模块310相连的还可以包括：

信息获取模块，用于获取待分配任务的初始任务位置和任务终止位置；

信息分配模块，用于将待分配任务分配至电量高于第三预设阈值，且所述实时位置与所述初始任务位置的距离最近的空闲机器人；或

将待分配任务分配至电量高于第三预设阈值，且所述实时位置与所述任务终止位置的距离最近的所述空闲机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，参见图14，该终端设400可以包括：至少一个处理器410、存储器420以及存储在所述存储器420中并可在所述至少一个处理器410上运行的计算机程序，所述处理器410执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤S101至步骤S102。或者，处理器410执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图13所示模块310至320的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器420中，并由处理器410执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备400中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图14仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器410可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器420可以是终端设备的内部存储单元，也可以是终端设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器420用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器420还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例提供的多机器人任务分配的方法可以应用于计算机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

以所述终端设备为计算机为例。图15示出的是与本申请实施例提供的计算机的部分结构的框图。参考图15，计算机包括：通信电路510、存储器520、输入单元530、显示单元540、音频电路550、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块560、处理器570以及电源580等部件。

下面结合图15对计算机的各个构成部件进行具体的介绍：

通信电路510可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将图像采集设备发送的图像样本接收后，给处理器570处理；另外，将图像采集指令发送给图像采集设备。通常，通信电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。此外，通信电路510还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(GeneralPacket Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long TermEvolution,LTE))、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。

存储器520可用于存储软件程序以及模块，处理器570通过运行存储在存储器520的软件程序以及模块，从而执行计算机的各种功能应用以及数据处理。存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元530可包括触控面板531以及其他输入设备532。触控面板531，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板531上或在触控面板531附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板531可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器570，并能接收处理器570发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板531。除了触控面板531，输入单元530还可以包括其他输入设备532。具体地，其他输入设备532可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元540可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机的各种菜单。显示单元540可包括显示面板541，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板541。进一步的，触控面板531可覆盖显示面板541，当触控面板531检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器570以确定触摸事件的类型，随后处理器570根据触摸事件的类型在显示面板541上提供相应的视觉输出。虽然在图15中，触控面板531与显示面板541是作为两个独立的部件来实现计算机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板531与显示面板541集成而实现计算机的输入和输出功能。

音频电路550可提供用户与计算机之间的音频接口。音频电路550可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器由扬声器转换为声音信号输出；另一方面，传声器将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路550接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器570处理后，经通信电路510以发送给比如另一计算机，或者将音频数据输出至存储器520以便进一步处理。

WiFi属于短距离无线传输技术，计算机通过WiFi模块560可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图15示出了WiFi模块560，但是可以理解的是，其并不属于计算机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器570是计算机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器520内的数据，执行计算机的各种功能和处理数据，从而对计算机进行整体监控。可选的，处理器570可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器570可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器570中。

计算机还包括给各个部件供电的电源580(比如电池)，优选的，电源580可以通过电源管理系统与处理器570逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述多机器人任务分配的方法各个实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述多机器人任务分配的方法各个实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多机器人任务分配的方法，其特征在于，包括：

获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。

2.如权利要求1所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述状态信息包括：电量；

所述若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，包括：

根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，其中，所述第二目标任务位置为，所述多个机器人中正在执行任务的第二任务机器人对应的目标任务位置；

将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至所述目标机器人。

3.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：

若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内不存在所述第二目标任务位置，将空闲机器人中电量高于第二预设阈值，且与所述第一任务机器人自身距离最近的机器人作为目标机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。

4.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：

若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将所述第二任务机器人作为目标机器人。

5.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：

若所述第一任务机器人的所述电量高于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将所述第二任务机器人作为目标机器人。

6.如权利要求1所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述状态信息包括：行走路径；

所述若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，包括：

若所述第一任务机器人的所述行走路径被第三任务机器人阻挡，且所述第一任务机器人与所述第三任务机器人的行驶方向不在同一方向，将所述第三任务机器人作为所述目标机器人，其中，第三任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

将所述第一任务机器人未执行完成的任务和所述第三任务机器人的未执行完成的任务互相调换。

7.如权利要求1所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述状态信息包括：实时位置；

在获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置之后，所述方法还包括：

获取待分配任务的初始任务位置和任务终止位置；

将待分配任务分配至电量高于第三预设阈值，且所述实时位置与所述初始任务位置的距离最近的空闲机器人；或

将待分配任务分配至电量高于第三预设阈值，且所述实时位置与所述任务终止位置的距离最近的所述空闲机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。

8.一种多机器人任务分配的装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；

任务再分配模块，用于若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的多机器人任务分配的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机计算机程序，其特征在于，所述计算机计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的多机器人任务分配的方法。

Images