CN114757523A - 机器人调度方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及人工智能技术领域，公开了一种机器人调度方法、设备及存储介质，方法包括：获取待分配的目标任务，并确定目标任务对应的目标位置；获取与目标位置的距离符合第一预设要求，并处于闲置状态的任务对象为第一任务对象；获取目标任务的执行范围，并根据执行范围获取处于任务执行状态的任务对象为第二任务对象，其中，执行范围为以目标位置为圆心，并以预设距离值为半径的区域范围；计算第一任务对象获取目标任务的第一获取成本，并计算第二任务对象获取目标任务的第二获取成本；根据第一获取成本以及第二获取成本从第一任务对象以及第二任务对象中筛选目标任务对象，并将目标任务分配给目标任务对象。

Description

机器人调度方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能的技术领域，尤其涉及一种机器人调度方法、设备及存储介质。

背景技术

目前，在自动化物流中，常利用机器人调度系统来给自动导引机器人分配任务，以通过自动导引机器人搬运物品，然而，传统的机器人调度系统只有在自动导引机器人完成当前任务后才会给自动导引机器人分配下一个目标任务。但是，当被分配任务的自动导引机器人离目标任务距离很远时，这样分配任务会导致自动导引机器人的任务执行时间过长，工作效率低下。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人调度方法、设备及存储介质，旨在解决现有技术中的机器人调度方法会导致自动导引机器人的任务执行时间过长，工作效率低下的问题。

第一方面，本申请提供一种机器人调度方法，包括：

获取待分配的目标任务，并确定所述目标任务对应的目标位置；

获取与所述目标位置的距离符合第一预设要求，并处于闲置状态的任务对象为第一任务对象；

获取所述目标任务的执行范围，并根据所述执行范围获取处于任务执行状态的所述任务对象为第二任务对象，其中，所述执行范围为以所述目标位置为圆心，并以预设距离值为半径的区域范围；

计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本，并计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本；

根据所述第一获取成本以及所述第二获取成本从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象。

第二方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的机器人调度方法的步骤。

第三方面，本申请还提供一种存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的机器人调度方法的步骤。

本申请提供一种机器人调度方法、设备及存储介质，本申请中，获取待分配的目标任务，计算处于闲置状态的第一任务对象获取目标任务的第一获取成本，并计算处于任务执行状态的第二任务对象获取目标任务的第二获取成本；根据第一获取成本以及第二获取成本从第一任务对象以及第二任务对象中筛选目标任务对象，并将目标任务分配给目标任务对象。本申请通过优化机器人调度方法，改善了自动导引机器人的任务执行时间过长，工作效率低下的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的步骤流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分。

本申请实施例提供一种机器人调度方法、设备及存储介质。其中，该机器人调度方法可应用于服务器中，该服务器可以为单台的服务器，也可以为由多台服务器组成的服务器集群。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的步骤流程示意图。

如图1所示，该机器人调度方法包括步骤S10至步骤S14。

步骤S10、获取待分配的目标任务，并确定所述目标任务对应的目标位置。

在一些实施方式中，服务器维护有待分配的任务列表，并通过待分配的任务列表获取目标任务；或者，服务器也可以通过接收到的新任务分配指令获取目标任务；另外，服务器还可以通过其他方式获取目标任务，在此不做限制。

可以理解，目标任务为尚未分配出去的任务，其中，目标任务包括目标货物、目标起始执行地点以及目标终止执行地点。将目标任务分配给自动导引机器人后，可以控制自动导引机器人移动到目标起始执行地点获取目标货物，并将目标货物搬运到目标终止执行地点。

目标起始执行地点对应的位置即为目标位置，在一些实施方式中，自动导引机器人可以为AGV(Automated Guided Vehicle)小车，也可以为无人驾驶飞机，还可以为其他智能机器设备，在此不做限制。

步骤S11、获取与所述目标位置的距离符合第一预设要求，并处于闲置状态的任务对象为第一任务对象。

可以理解，任务对象即为用于执行任务的自动导引机器人。任务对象的当前状态包括闲置状态、任务获取状态以及任务执行状态。其中，当前没有被分配任务的任务对象处于闲置状态；当前已经被分配了任务，并且正在前往任务对应的起始执行地点获取货物的任务对象处于任务获取状态；当前已经被分配了任务并且已获取到货物，正在前往任务对应的终止执行地点的任务对象则处于任务执行状态。

从各个处于闲置状态的任务对象中筛选距离目标位置符合第一预设要求的任务对象，即得到第一任务对象。

在一些实施方式中，所述获取与所述目标位置的距离符合第一预设要求，并处于闲置状态的任务对象为第一任务对象，包括：

获取与所述目标位置的距离符合所述第一预设要求的各个任务对象的当前状态，以判断是否存在处于闲置状态的任务对象；

当存在处于所述闲置状态的闲置任务对象时，获取所述闲置任务对象当前所处的位置为第一当前位置；

根据预设算法获取所述闲置任务对象从所述第一当前位置抵达所述目标位置的最优路径，得到第一路径；

根据所述第一路径计算所述闲置任务对象的任务获取距离，并从各个所述闲置任务对象中筛选所述任务获取距离最小的对象作为第一任务对象。

可以理解，与目标位置的直线距离符合第一预设要求，并且处于闲置状态的任务对象，即为闲置任务对象。

在一些实施方式中，计算出来的最优路径为各个闲置任务对象从第一当前位置移动到目标位置的最短路径，也即为各个闲置任务对象对应的第一路径。

可以理解，各个闲置任务对象可以通过其对应的第一路径，从第一当前位置无障碍的穿行到目标位置。并且，闲置任务对象根据第一路径从第一当前位置移动到目标位置的所需移动的距离，即为任务获取距离。从各个闲置任务对象中筛选任务获取距离最小的对象，即得到第一任务对象。

在一些实施方式中，预设算法可以采用广度优先(Breadth First)算法，或者采用迪杰斯特拉(Dijkstra)算法，还可以采用其他算法，在此不做限制。

通过本实施方式所提供的技术方案，所选取出来的第一任务对象从当前位置移动到目标位置的距离最短，取得了降低了目标任务的执行成本的技术效果。

在一些实施方式中，所述根据预设算法获取所述闲置任务对象从所述第一当前位置抵达所述目标位置的最优路径，得到第一路径，包括：

获取所述任务对象的工作区域图像，并将所述工作区域图像划分为若干个子区域；

以包含所述第一当前位置的所述子区域作为起始区域，并以包含所述目标位置的所述子区域作为终点区域，根据A*算法从各个所述子区域中选取目标子区域，其中，所述闲置任务对象可以根据所述目标子区域从所述起始区域移动到所述终点区域；

连接所述目标子区域，得到第一路径。

可以理解，任务对象在工作区域图像对应的工作区域执行任务。在一些实施方式中，可以通过安装于工作区域顶部的摄像头获取工作区域图像，也可以通过其他方式获取工作区域图像，在此不做限制。

将工作区域图像划分为若干个子区域后，可以识别各个子区域中，哪些为可穿行区域，哪些为不可穿行区域。并通过A*算法从各个可穿行区域中选取目标子区域，按序连接各个目标子区域，即得到第一路径。

在一些实施方式中，可以通过预先训练好的神经网络模型从各个子区域中识别可穿行区域，也可以通过其他方法识别可穿行区域，在此不做限制。

通过本实施方式所提供的技术方案，可以快速规划第一路径，并确保第一路径为闲置任务对象的可穿行路径。

步骤S12、获取所述目标任务的执行范围，并根据所述执行范围获取处于任务执行状态的所述任务对象为第二任务对象，其中，所述执行范围为以所述目标位置为圆心，并以预设距离值为半径的区域范围。

可以理解，以目标位置为圆心，并以预设距离值为半径的区域范围内的处于任务执行状态的任务对象，即为第二任务对象。第二任务对象当前已经被分配了任务，并且已获取到了对应任务的货物，而且正在前往任务对应的终止执行地点。

在一些实施方式中，预设距离值可以设置为50米、100米或者200米，也可以根据情况需要设置为其他数值，在此不做限制。

步骤S13、计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本，并计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本。

可以理解，利用第一任务对象获取目标任务对应的目标货物的成本即为第一获取成本，利用第二任务对象获取目标任务对应的目标货物的成本即为第二获取成本。

在一些实施方式中，可以通过计算第一任务对象移动到目标位置以获取目标货物的移动时间成本来确定第一获取成本，并通过计算第二任务对象移动到目标位置以获取目标货物的移动时间成本来确定第二获取成本；还可以情况需要通过其他计算方式来确定第一获取成本以及第二获取成本，在此不做限制。

在一些实施方式中，所述计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本，包括：

根据所述第一任务对象对应的所述第一路径计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本。

通过本实施方式所提供的技术方案，可以通过第一路径确定第一任务对象获取目标任务对应的目标货物的总移动距离，以根据移动距离计算第一获取成本。

示例性的，假设以距离的维度来计算第一获取成本，假设第一路径的总长度为300米，则第一获取成本为300。又或者，假设以时间的维度来计算第一获取成本，假设第一路径的总长度为300米，并且假设第一任务对象的移动速度为2米每秒，则第一获取成本为150。

在一些实施方式中，所述计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本，包括：

获取所述第二任务对象所处的位置为第二当前位置，其中，所述第二任务对象对应的任务执行列表中仅有一个当前任务，且所述第二任务对象根据所述任务执行列表执行任务；

确定所述当前任务对应的终止执行地点为第二目标位置；

根据所述第二当前位置以及所述第二目标位置计算所述第二任务对象的当前任务移动成本；

获取所述第二任务对象执行所述当前任务的任务执行成本；

根据所述第二目标位置以及所述目标位置计算所述第二任务对象的目标任务移动成本；

根据所述当前任务移动成本、所述任务执行成本以及所述目标任务移动成本计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本。

可以理解，任务对象根据任务执行列表来执行任务。第二任务对象的执行列表中仅有一个当前任务，并且正处于任务执行状态。

在一些实施方式中，当前任务移动成本为第二任务对象从第二当前位置移动到第二目标位置的移动成本；任务执行成本为第二任务对象移动到第二目标位置后，卸载对应当前任务的货物的卸货成本；目标任务移动成本为第二任务对象从第二目标位置到目标位置的移动成本。

累加当前任务移动成本、任务执行成本以及目标任务移动成本，即得到第二任务对象获取目标任务的第二获取成本。

通过本实施方式所提供的技术方案，第二获取成本中除了包含第二任务对象的移动成本外，还包含了第二任务对象执行当前任务的任务执行成本，所得到的第二获取成本更加精确。

步骤S14、根据所述第一获取成本以及所述第二获取成本从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象。

可以理解，第一任务对象可以为一个或多个，第二任务对象也可以为一个或多个；计算出各个第一任务对象对应的第一获取成本以及各个第二任务对象对应的第二获取成本后，即可根据获取成本从各个第一任务对象以及各个第二任务对象中筛选目标任务对象。将目标任务分配给目标任务对象后，目标任务对象则成为目标任务的执行对象。

在一些实施方式中，所述根据所述第一获取成本以及所述第二获取成本从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象，包括：

从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选获取成本最低的任务对象，得到目标任务对象；

将所述目标任务存储至所述目标任务对象对应的目标任务执行列表中。

通过本实施方式所提供的技术方案，所选出来的目标任务对象获取目标任务的获取成本最低。

在一些实施方式中，所述方法还包括：

当不存在处于所述闲置状态的所述闲置任务对象时，等待预设时长后，重新执行所述获取与所述目标位置的距离符合所述第一预设要求的各个任务对象的当前状态的步骤。

在一些实施方式中，预设时长可以设置为1分钟、2分钟或者3分钟，还可以根据需要设置为其他时长，在此不做限制。

可以理解，当不存在处于闲置状态的闲置任务对象时，无法确定第一任务对象。此时，如果直接从第二任务对象中筛选目标任务对象，因为第二任务对象都处于任务执行状态，可能会导致筛选出来的目标任务对象获取目标任务的获取成本非常高。

通过本实施方式所提供的技术方案，可以确保最终确定的目标任务对象是从处于闲置状态的第一任务对象以及处于任务执行状态的第二任务对象中筛选出来的最优任务对象，在一定程度上确保了目标任务对象获取目标任务的获取成本最低，降低了目标任务的执行成本。

在一些实施方式中，所述根据所述执行范围获取处于任务执行状态的所述任务对象为第二任务对象之前，所述方法还包括：

当所述执行范围内不存在所述第二任务对象时，根据所述第一任务对象确定目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象。

可以理解，当不存在处于任务执行状态的第二任务对象时，直接从处于闲置状态的第一任务对象中选取目标任务对象即可。因为第一任务对象处于闲置状态，此时确定目标任务对象可以直接驱动第一任务对象执行目标任务；相反，如果非得等到出现处于任务执行状态的第二任务对象再去确定目标任务对象，等待时间可能会非常长。

本申请中，获取待分配的目标任务，计算处于闲置状态的第一任务对象获取目标任务的第一获取成本，并计算处于任务执行状态的第二任务对象获取目标任务的第二获取成本；根据第一获取成本以及第二获取成本从第一任务对象以及第二任务对象中筛选目标任务对象，并将目标任务分配给目标任务对象。本申请通过优化机器人调度方法，改善了自动导引机器人的任务执行时间过长，工作效率低下的问题。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备包括但不限定于服务器。

如图2所示，该计算机设备301包括通过系统总线连接的处理器3011、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括存储介质3012和内存储器3015，存储介质3012可以是非易失性的，也可以是易失性的。

存储介质3012可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器3011执行任意一种机器人调度方法。

处理器3011用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。

内存储器3015为存储介质3012中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器3011执行时，可使得处理器3011执行任意一种机器人调度方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器3011可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器3011还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一些实施方式中，所述处理器3011用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

获取待分配的目标任务，并确定所述目标任务对应的目标位置；

获取与所述目标位置的距离符合第一预设要求，并处于闲置状态的任务对象为第一任务对象；

获取所述目标任务的执行范围，并根据所述执行范围获取处于任务执行状态的所述任务对象为第二任务对象，其中，所述执行范围为以所述目标位置为圆心，并以预设距离值为半径的区域范围；

计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本，并计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本；

根据所述第一获取成本以及所述第二获取成本从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象。

在一些实施方式中，所述处理器3011在计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本时，用于实现：

获取所述第二任务对象所处的位置为第二当前位置，其中，所述第二任务对象对应的任务执行列表中仅有一个当前任务，且所述第二任务对象根据所述任务执行列表执行任务；

确定所述当前任务对应的终止执行地点为第二目标位置；

根据所述第二当前位置以及所述第二目标位置计算所述第二任务对象的当前任务移动成本；

获取所述第二任务对象执行所述当前任务的任务执行成本；

根据所述第二目标位置以及所述目标位置计算所述第二任务对象的目标任务移动成本；

根据所述当前任务移动成本、所述任务执行成本以及所述目标任务移动成本计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本。

在一些实施方式中，所述处理器3011在根据所述第一获取成本以及所述第二获取成本从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象时，用于实现：

从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选获取成本最低的任务对象，得到目标任务对象；

将所述目标任务存储至所述目标任务对象对应的目标任务执行列表中。

在一些实施方式中，所述处理器3011在获取与所述目标位置的距离符合第一预设要求，并处于闲置状态的任务对象为第一任务对象时，用于实现：

获取与所述目标位置的距离符合所述第一预设要求的各个任务对象的当前状态，以判断是否存在处于闲置状态的任务对象；

当存在处于所述闲置状态的闲置任务对象时，获取所述闲置任务对象当前所处的位置为第一当前位置；

根据预设算法获取所述闲置任务对象从所述第一当前位置抵达所述目标位置的最优路径，得到第一路径；

根据所述第一路径计算所述闲置任务对象的任务获取距离，并从各个所述闲置任务对象中筛选所述任务获取距离最小的对象作为第一任务对象。

在一些实施方式中，所述处理器3011还用于实现：

当不存在处于所述闲置状态的所述闲置任务对象时，等待预设时长后，重新执行所述获取与所述目标位置的距离符合所述第一预设要求的各个任务对象的当前状态的步骤。

在一些实施方式中，所述处理器3011在计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本时，用于实现：

根据所述第一任务对象对应的所述第一路径计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本。

在一些实施方式中，所述处理器3011在根据所述执行范围获取处于任务执行状态的所述任务对象为第二任务对象之前，还用于实现：

当所述执行范围内不存在所述第二任务对象时，根据所述第一任务对象确定目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象。

在一些实施方式中，所述处理器3011在根据预设算法获取所述闲置任务对象从所述第一当前位置抵达所述目标位置的最优路径，得到第一路径时，用于实现：

获取所述任务对象的工作区域图像，并将所述工作区域图像划分为若干个子区域；

以包含所述第一当前位置的所述子区域作为起始区域，并以包含所述目标位置的所述子区域作为终点区域，根据A*算法从各个所述子区域中选取目标子区域，其中，所述闲置任务对象可以根据所述目标子区域从所述起始区域移动到所述终点区域；

连接所述目标子区域，得到第一路径。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述计算机设备的具体工作过程，可以参考前述机器人调度方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请机器人调度方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待分配的目标任务，并确定所述目标任务对应的目标位置；

获取与所述目标位置的距离符合第一预设要求，并处于闲置状态的任务对象为第一任务对象；

获取所述目标任务的执行范围，并根据所述执行范围获取处于任务执行状态的所述任务对象为第二任务对象，其中，所述执行范围为以所述目标位置为圆心，并以预设距离值为半径的区域范围；

计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本，并计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本；

根据所述第一获取成本以及所述第二获取成本从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本，包括：

获取所述第二任务对象所处的位置为第二当前位置，其中，所述第二任务对象对应的任务执行列表中仅有一个当前任务，且所述第二任务对象根据所述任务执行列表执行任务；

确定所述当前任务对应的终止执行地点为第二目标位置；

根据所述第二当前位置以及所述第二目标位置计算所述第二任务对象的当前任务移动成本；

获取所述第二任务对象执行所述当前任务的任务执行成本；

根据所述第二目标位置以及所述目标位置计算所述第二任务对象的目标任务移动成本；

根据所述当前任务移动成本、所述任务执行成本以及所述目标任务移动成本计算所述第二任务对象获取所述目标任务的第二获取成本。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一获取成本以及所述第二获取成本从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象，包括：

从所述第一任务对象以及所述第二任务对象中筛选获取成本最低的任务对象，得到目标任务对象；

将所述目标任务存储至所述目标任务对象对应的目标任务执行列表中。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标位置的距离符合第一预设要求，并处于闲置状态的任务对象为第一任务对象，包括：

获取与所述目标位置的距离符合所述第一预设要求的各个任务对象的当前状态，以判断是否存在处于闲置状态的任务对象；

当存在处于所述闲置状态的闲置任务对象时，获取所述闲置任务对象当前所处的位置为第一当前位置；

根据预设算法获取所述闲置任务对象从所述第一当前位置抵达所述目标位置的最优路径，得到第一路径；

根据所述第一路径计算所述闲置任务对象的任务获取距离，并从各个所述闲置任务对象中筛选所述任务获取距离最小的对象作为第一任务对象。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当不存在处于所述闲置状态的所述闲置任务对象时，等待预设时长后，重新执行所述获取与所述目标位置的距离符合所述第一预设要求的各个任务对象的当前状态的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本，包括：

根据所述第一任务对象对应的所述第一路径计算所述第一任务对象获取所述目标任务的第一获取成本。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述执行范围获取处于任务执行状态的所述任务对象为第二任务对象之前，所述方法还包括：

当所述执行范围内不存在所述第二任务对象时，根据所述第一任务对象确定目标任务对象，并将所述目标任务分配给所述目标任务对象。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据预设算法获取所述闲置任务对象从所述第一当前位置抵达所述目标位置的最优路径，得到第一路径，包括：

获取所述任务对象的工作区域图像，并将所述工作区域图像划分为若干个子区域；

以包含所述第一当前位置的所述子区域作为起始区域，并以包含所述目标位置的所述子区域作为终点区域，根据A*算法从各个所述子区域中选取目标子区域，其中，所述闲置任务对象可以根据所述目标子区域从所述起始区域移动到所述终点区域；

连接所述目标子区域，得到第一路径。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人调度方法的步骤。

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至8中任一项所述的机器人调度方法的步骤。

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