CN110309993B - 一种自动导引运输车agv任务分配方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种自动导引运输车AGV任务分配方法及装置。该方法包括：确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务；对满足取货条件的AGV按照目标处理方式进行处理，得到多个待分配对象，目标处理方式为：将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的方式，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV；基于代价值总和最小原则，将取货任务预分配给多个待分配对象；针对每一个满足取货条件的AGV，基于该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。应用本发明实施例提供的方案分配任务，可以提高AGV的取货效率。

Description

一种自动导引运输车AGV任务分配方法及装置
技术领域
本发明涉及自动化物流技术领域，特别是涉及一种自动导引运输车AGV任务分配方法及装置。
背景技术
目前，在自动化物流中，常通过AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)来搬运物品。其中，AGV具体可以分为单任务型AGV和多任务型AGV。单任务型AGV在接收到一个取货任务(例如取物品A)后，只能在完成取货任务并卸货后，才能接收下一个取货任务(例如取物品B)。多任务型AGV(例如为能处理两个取货任务的AGV)在接收到一个取货任务(例如取物品A)后，还可以接收下一个取货任务(例如取物品B)，并在完成这两个取货任务后进行卸货。
但是，目前给AGV分配取货任务的分配方式为：将取货任务随机分配给还可以执行取货任务的AGV，该种分配方式使得AGV取货的效率并不高。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种自动导引运输车AGV任务分配方法及装置，以提高AGV的取货效率。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种自动导引运输车AGV任务分配方法，该方法可以包括：
确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务；
对满足取货条件的AGV按照目标处理方式进行处理，得到多个待分配对象，其中，目标处理方式为：将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的方式，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV；
基于代价值总和最小原则，将取货任务预分配给多个待分配对象；
针对每一个满足取货条件的AGV，基于该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动导引运输车AGV任务分配装置，该装置可以包括：
确定单元，用于确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务；
处理单元，用于对满足取货条件的AGV按照目标处理方式进行处理，得到多个待分配对象，其中，目标处理方式为：将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的方式，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV；
预分配单元，用于基于代价值总和最小原则，将取货任务预分配给多个待分配对象；
分配单元，用于针对每一个满足取货条件的AGV，基于该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，以实现本发明实施例提供的任一项自动导引运输车AGV任务分配方法的方法步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有可执行程序代码，可执行程序代码被处理器执行时实现本发明提供的任一项自动导引运输车AGV任务分配方法的方法步骤。
第五方面，本发明实施例还提供了一种应用程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备执行本发明实施例提供的任一项自动导引运输车AGV任务分配方法的方法步骤。
在本发明实施例中，可以确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务。然后，可以按照将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的目标处理方式，对该满足取货条件的AGV进行处理，得到多个待分配对象。其中，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV。之后，可以基于代价值总和最小原则，将待分配AGV的取货任务预分配给多个待分配对象。进而，对于每一个满足取货条件的AGV，可以基于该AGV所对应的预分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。这样，可以使满足取货条件的AGV在执行取货任务时的取货效率较高，提高了AGV的取货效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自动导引运输车AGV任务分配方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种自动导引运输车AGV任务分配方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的自动导引运输车AGV进行任务切换的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种自动导引运输车AGV任务分配装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)任务分配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
下面首先对本发明实施例提供的自动导引运输车AGV任务分配方法进行说明。
参见图1，本发明实施例提供的自动导引运输车AGV任务分配方法可以包括如下步骤：
S101：确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务；
其中，在一种实现方式中，可以将能够接收取货任务的AGV确定为满足取货条件的AGV。在另一种实现方式中，可以将能够接收取货任务的且满足电量要求的AGV，确定为满足取货条件的AGV。当然并不局限于此。
可以理解的是，能够接收取货任务的AGV可以为多任务型AGV，也可以为单任务型AGV。
另外，在一种实现方式中，可以从记录有未分配AGV的取货任务的任务分配队列中提取预设数量的取货任务，并将提取得到的取货任务确定为待分配AGV的取货任务。
在另一种实现方式中，可以确定满足取货条件的AGV已分配得到的取货任务作为第一类取货任务，并将从任务分配队列中提取的预设数量的取货任务作为第二类取货任务，并将第一类取货任务和第二类取货任务确定为待分配AGV的取货任务。这样，可以将满足取货条件的AGV已分配得到的取货任务进行重新分配。当然，确定待分配AGV的取货任务的方式并不局限于上述两种方式。
S102：对满足取货条件的AGV按照目标处理方式进行处理，得到多个待分配对象，其中，目标处理方式为：将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的方式，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV；
在确定满足取货条件的AGV后，可以将满足取货条件的AGV中的多任务型AGV虚拟为多个子AGV。按照该种处理方式，可以将满足取货条件的AGV处理成多个待分配对象，使得一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV。这样，可以将一个多任务型AGV虚拟为多个独立的待分配对象，并可以将一个单任务型AGV作为一个独立的待分配对象。
其中，一个多任务型AGV虚拟得到的子AGV数量可以与该多任务型AGV最多可执行的任务数量相同。当然，一个多任务型AGV虚拟得到的子AGV数量也可以小于该多任务型AGV最多可执行的任务数量，这都是合理的。
S103：基于代价值总和最小原则，将取货任务预分配给多个待分配对象；
在得到多个待分配对象后，可以将确定得到的取货任务预分配给多个待分配对象。
其中，由于一个待分配对象执行一个取货任务是需要付出代价的，因而一个待分配对象执行一个取货任务时存在相应的代价值。而且，在通常情况下，待分配对象执行取货任务时所需要行驶的路程越远，则待分配对象所需要付出的代价值越高。并且，当待分配对象所需要付出的代价值较少时，通常可以表明待分配对象执行取货任务时所需要行驶的路程较短。
另外，由于行驶路程越短，取货效率越高。因此当多个待分配对象执行取货任务的代价值总和越小时，则表明取货任务的分配越合理，使得AGV的取货效率越高，因而可以基于代价值总和最小原则，将确定得到的取货任务预分配给多个待分配对象。
其中，在一种实现方式中，可以利用一个待分配对象执行一个取货任务所需要行驶的路程，作为该待分配对象执行该取货任务的代价值。在另一种方式中，可以基于一个待分配对象执行一个取货任务所需要行驶的路程和该取货任务的优先级级别，来计算该待分配对象执行该取货任务的代价值。当然并不局限于此。为了清晰布局，后续对基于路程和优先级级别计算代价值的具体实现方式进行说明。
S104：针对每一个满足取货条件的AGV，基于该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。
其中，在一种实现方式中，可以针对每一个满足取货条件的AGV，将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，分配给该AGV；
在另一种实现方式中，针对每一个满足取货条件的AGV，将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，分配给该AGV。
在本发明实施例中，可以确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务。然后，可以按照将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的目标处理方式，对该满足取货条件的AGV进行处理，得到多个待分配对象。其中，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV。之后，可以基于代价值总和最小原则，将待分配AGV的取货任务预分配给多个待分配对象。进而，对于每一个满足取货条件的AGV，可以基于该AGV所对应的预分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。这样，可以使满足取货条件的AGV在执行取货任务时的取货效率较高，提高了AGV的取货效率。
其中，由于在将AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，分配给该AGV之后，该AGV所对应的非最小代价值对应的取货任务未分配得到AGV。因此，当待分配AGV的取货任务是从任务分配队列中提取得到的时，为了使本次未分配到AGV的取货任务能够在后续分配中能分配到AGV，还可以将该AGV所对应的待分配对象本次预分配得到的取货任务中未分配到AGV的取货任务(即非最小代价值对应的取货任务)，放回任务分配队列。
另外，上述基于代价值总和最小原则，将取货任务预分配给多个待分配对象的步骤具体可以包括：
计算每个待分配对象分别预执行每一个取货任务的代价值；
确定至少两种预分配组合；其中，每一种预分配组合中记录有：待分配对象与待分配AGV的取货任务之间的配对关系，一个待分配对象最多与一个取货任务配对，一个取货任务只进行一次分配；
基于计算得到的代价值，计算每一种预分配组合所对应的代价值总和；
根据代价值总和最小的预分配组合中记录的配对关系，给待分配对象预分配取货任务。
其中，在一种实现方式中，可以将待分配对象预执行取货任务时所需要行驶的路程，确定为该待分配对象预执行该取货任务时的代价值。在另一种实现方式中，可以通入如下方式计算一个待分配对象预执行一个取货任务的代价值：
将一个待分配对象预执行一个取货任务时所需要行驶的路程，确定为该待分配对象预执行该取货任务时的第一中间代价值；
查找预设表，得到该取货任务所对应的优先级级别，以及该优先级级别对应的目标调整值；其中，预设表中记录有预设的取货任务、优先级级别和调整值之间的映射关系；
利用第一中间代价值减去目标调整值，得到第二中间代价值；
基于该第二中间代价值计算该待分配对象预执行该取货任务的代价值。
其中，在得到第二中间代价值后，可以直接将该第二中间代价值作为该待分配对象执行该取货任务的代价值。这样，可以综合考虑取货任务优先级以及行驶路程来计算代价值，使得计算得到的代价值更符合实际需要。
当然，也可以判断该待分配对象在历史上是否执行过该取货任务，若是，利用该第二中间代价值减去预设调整值，得到该待分配对象预执行该取货任务的代价值。若否，则利用该第二中间值作为该待分配对象预执行该取货任务的代价值。这样，可以综合考虑取货任务优先级、行驶路程和历史分配记录来计算代价值，使得计算得到的代价值更符合实际需要。
为了清晰说明，下面以获得的待分配AGV的取货任务：T1、T2、T3和T4，满足取货条件的AGV按照目标处理方式处理后得到的多个待分配对象：R1、R2、R3和R4为例，对给待分配对象预分配取货任务的方式进行说明。
首先，可以计算R1分别执行T1、T2、T3和T4的代价值；计算R2分别执行T1、T2、T3和T4的代价值；计算R3分别执行T1、T2、T3和T4的代价值；并计算R4分别执行T1、T2、T3和T4的代价值。
下面以计算R1执行T1的代价值为例，对代价值的计算方式进行说明。
在本发明实施例中，可以获得待分配对象R1对应的第二位置信息，以及取货任务T1对应的第一位置信息。然后，可以根据第二位置信息和第一位置信息来确定行驶路线。进而，可以根据行驶路线，确定R1移动至T1对应的取货点所需要行驶的路程。
其中，当根据第二位置信息和第一位置信息确定得到的行驶路线不在预设行驶区域时，可以将R1移动至T1对应的取货点的行驶路程对应的取值设置为一个较大的取值，例如设置为100000。
在一种实现方式中，可以直接将该行驶路程作为：R1执行T1的代价值。在该种实现方式中，当行驶路程的取值越大时，该R1执行T1的代价值越大。
当T1中还携带有优先级级别时，在另一种实现方式中，还可以基于行驶路程和T1对应的优先级级别，计算R1执行T1的代价值。其中，计算方式可以为：确定R1移动至T1对应的取货点所需要行驶的路程，作为第一中间代价值。然后，查找预设表得到T1所对应的优先级级别6，以及该优先级级别6对应的目标调整值60。之后，利用确定得到的行驶路程(即第一中间代价值)减去目标调整值60，得到第二中间代价值。然后，基于该第二中间代价值计算R1预执行T1的代价值。这样，可以综合考虑取货任务优先级以及行驶路程来计算代价值，使得计算得到的代价值更符合实际需要。
其中，该预设表中记录有预设的取货任务、优先级级别和调整值之间的映射关系，具体地，预设表中记录有预设的取货任务T1、优先级级别6和调整值60的映射关系。并且，在该预设表中，优先级级别越高，则该优先级级别对应的调整值越大。例如，优先级级别5对应的调整值为50，优先级级别4对应的调整值为40，等等。
当然，计算方式也可以为：确定R1移动至T1对应的取货点所需要行驶的路程，作为第一中间代价值。然后，查找另一预设表得到T1所对应的优先级级别6，以及该优先级级别6对应的目标调整比例10％。之后，利用确定得到的行驶路程(即第一中间代价值)乘以目标调整值10％，得到第三中间代价值。然后，基于该第三中间代价值计算R1预执行T1的代价值。这样，也可以综合考虑取货任务优先级以及行驶路程来计算代价值，使得计算得到的代价值更符合实际需要，该种计算方式也是合理的。当然并不局限于此。
其中，该另一预设表中记录有预设的取货任务、优先级级别和调整比例之间的映射关系，具体地，该另一预设表中记录有预设的取货任务T1、优先级级别6和调整比例10％的映射关系。并且，在该另一预设表中，优先级级别越高，则该优先级级别对应调整比例越小。例如，优先级级别为5对应的调整比例为20％，优先级级别为4对应的调整比例为30％，等等。
在又一种实现方式中，若在历史分配关系表中能够查找到R1在历史上执行过T1，说明通过R1执行T1较为合理，此时可以将确定得到的行驶路程(即第一中间代价值)、第二中间代价值或第三中间代价值减去预设调整值，然后将计算结果作为R1执行T1的代价值，这也是合理的。其中，历史分配关系表中记录有历史上分配取货任务的分配记录。
假设通过上述任意一种计算代价值的方式，可以得到表一所示的代价值计算结果。
Figure BDA0001609269820000091
表一
参见表一，R1执行T1的代价值为200；R1执行T2的代价值为300；R1执行T3的代价值为100；R1执行T4的代价值为50；R2执行T1的代价值为50；……；R4执行T4的代价值为100。
其次，在计算每个待分配对象分别预执行每一个取货任务的代价值后，可以根据计算得到的代价值确定至少两种预分配组合。
由于一个待分配对象最多只能执行一个取货任务，因而一个待分配对象最多允许与一个取货任务配对。并且，为了防止同一个取货任务分配到两个待分配对象，造成待分配对象资源的浪费，因而可以设置任意两个待分配对象所配对的取货任务不相同。这样，通过表一最多可以确定得到C4 1C3 1C2 1C1 1＝24种预分配组合。举例而言，一种预分配组合可以记录有：R1和T1的配对关系、R2和T2的配对关系、R3和T3的配对关系，以及R4和T4的配对关系。
在本发明实施例中，确定的至少两种预分配组合具体可以为2、3、……、23或24种预分配组合，这都是合理的。
再次，可以基于表一中所示的代价值，计算确定得到的每种预分配组合所对应的代价值总和。
延续上述示例，可知上述示例的预分配组合对应的代价值总和＝R1执行T1的代价值+R2执行T2的代价值+R3执行T3的代价值+R4执行T4的代价值＝200+400+100+100＝800。可知，该种预分配组合对应的代价值总和较高，也就是，R1、R2、R3和R4去执行取货任务T1、T2、T3和T4所需要行驶路程总和较多，使得取货所花费的总时间也较长，也就是说，使得R1、R2、R3和R4的取货效率并不高。
其中，为了能够获得最优的分配策略，可以计算24种预分配组合对应的代价值总和。其中，24种预分配组合中的一种预分配组合可以记录有：R1和T2的配对关系、R2和T1的配对关系、R3和T3的配对关系，以及R4和T4的配对关系。并且，计算得到该种预分配组合对应的代价值总和＝R1执行T2的代价值+R2执行T1的代价值+R3执行T3的代价值+R4执行T4的代价值＝300+50+100+100＝550。
其中，该代价值总和550为计算得到的24个代价值总和中的最小值。因而可知，在该种分配方式中，R1、R2、R3和R4去执行取货任务T1、T2、T3和T4所需要行驶路程总和最少，这样，可以使得R1、R2、R3和R4的取货效率达到最高。
之后，可以将记录有：R1和T2的配对关系、R2和T1的配对关系、R3和T3的配对关系，以及R4和T4的配对关系的预分配组合(即代价值总和最小的预分配组合)，作为目标预分配组合。并且，按照该目标预分配组合来给取货任务T1、T2、T3和T4分配待分配对象，也就是，给目标预分配组合记录的配对关系中的待分配对象分配取货任务。
下面结合图2对本发明实施例提供的另一种自动导引运输车AGV任务分配方法进行说明。
参见图2，电子设备还可以通过如下步骤来给AGV分配取货任务：
S201：接收取货任务；
S202：将取货任务添加到任务分配队列中；
其中，步骤S202可以将步骤S201接收到的取货任务添加到任务分配队列中。
S203：从任务分配队列中取出预设数量个取货任务；
由于任务分配队列是一种操作受限的线性表，该线性表只允许在表头进行删除操作，在表尾进行插入操作。因而，当需要从任务分配队列中取出预设数量个取货任务时，可以提取到先接收到的取货任务，即可以优先对先接收到的取货进行处理。
其中，在每启动一次任务分配操作时，可以从任务分配队列中取出预设数量个取货任务，例如取出100个取货任务；
S204：判断取货任务是否指定AGV；若否，执行步骤S205；若是，执行步骤S210；
在本发明实施例中，一个取货任务中可以携带有该取货任务的主任务类型信息，该主任务类型信息中可以记录有：指定类型(即指定AGV)或非指定类型。因而，可以通过取货任务中携带的主任务类型信息来判断该取货任务是否指定AGV。其中，执行AGV是指指定特定的AGV执行取货任务。
S205：对于没有指定AGV取货的取货任务，确定这些取货任务中符合预设执行条件的取货任务；
其中，通过步骤S205确定得到的取货任务，可以作为待分配AGV的取货任务。举例而言，当没有指定AGV取货的1000个取货任务中的900个取货任务符合预设执行条件时，可以将这900个取货任务作为待分配AGV的取货任务。
在本发明实施例中，一个取货任务中除了携带有该取货任务的主任务类型信息之外，还可以携带有子任务类型信息。例如，一个取货任务包含主任务类型信息为：不指定AGV来执行任务的非指定类型(或指定类型)，且包含两个子任务类型信息为：移动类型和举升搬运类型。
那么，判断取货任务是否符合预设执行条件的操作可以为：判断该取货任务的各个子任务类型是否出现类型互斥，若否，则将该取货任务确定为符合预设执行条件的任务。反之，则将该取货任务确定为不符合预设执行条件的任务。
其中，由于目前的自动导引运输车AGV搬运物品的方式为：举升搬运方式或者滚筒搬运方式中的方式之一。因而，当取货任务中的子任务类型为移动类型+举升搬运类型+滚筒搬运类型时，由于同时存在举升搬运类型和滚筒搬运类型，此时可以确定这两个子任务类型互斥，从而可以确定该取货任务不满足预设执行条件。其中，主任务类型信息和子任务类型信息可以由本领域技术人员根据实际情况进行设定，当然并不局限于此。另外，领域技术人员还可以根据实际情况来设置预设执行条件，在此不做详述。
S206：确定待分配对象；
其中，由于单任务型AGV一次只能执行一个取货任务，因而可以将还能执行取货任务的一个单任务型AGV作为一个待分配对象。另外，由于多任务型AGV可以执行多个取货任务，可以将还能执行取货任务的一个多任务型AGV虚拟为多个子AGV，并可以将一个子AGV作为一个待分配对象。当然，也可以将还能执行取货任务的、电量满足预设电量值的，且位置位于预设区域的单任务型AGV作为一个待分配对象；将还能执行取货任务的、电量满足预设电量值的，且位置位于预设区域的多任务型AGV虚拟成多个待分配对象。
例如，编号为1101的多任务型AGV可以虚拟为编号为11010的一个子AGV，以及编号为11001的另一个子AGV。其中，一个多任务型AGV最多能执行N个取货任务时，该多任务型AGV可以虚拟为N个子AGV，该多任务型AGV与该N个子AGV具有映射关系，当然也可以虚拟为N-1个子AGV，当然并不局限于此。
S207：计算代价值；
其中，在确定符合预设执行条件的取货任务和待分配对象后，计算每一个待分配对象分别执行每一个取货任务的代价值。其中，计算代价值的方式具体可以参见表一中代价值的计算方式，在此不做赘述。
S208：基于代价值总和最小原则，将取货任务预分配给待分配对象；
其中，在计算每个待分配对象分别预执行每一个取货任务的代价值后，可以将价值总和最小的预分配方案，给取货任务分配对象。代价值总和最小原则可以是指尽量多的待分配对象预分配得到取货任务时所付出的代价值总和最小。
S209：判断取货任务是否预分配得到待分配对象；若是，执行步骤S211；若否，执行步骤S202；
其中，在将取货任务预分配给待分配对象后，由于一些取货任务可能未分配得到待分配对象，为了使得这些未分配得到待分配对象的取货任务后续能够分配得到待分配对象，可以将这些取货任务塞回至任务分配队列。
对于预分配得到待分配对象的取货任务，可以将这些取货任务添加到执行任务列表中，以便后续对这些取货任务进行实际分配。
S210：对于指定AGV取货的取货任务，判断取货任务是否符合预设执行条件；
其中，当判断取货任务指定AGV时，即能够判断取货任务的主任务类型为：指定AGV来执行任务的指定类型。此时，则可以根据指定的AGV来执行该取货任务，不需要根据分配策略来选择AGV来执行该取货任务。
另外，为了使指定的AGV的取货任务能够成功执行，在判断该取货任务的主任务类型为指定类型后，还可以判断该取货任务是否满足预设执行条件。若满足预设执行条件，则在一种实现方式中，可以将直接将该取货任务分配至指定的AGV，以使该指定的AGV执行该取货任务。在另一种实现方式中，可以先将该取货任务添加至待执行任务表中等待后续处理。若不满足预设执行条件，则可以将该取货任务放回至任务分配队列的队尾。
其中，预设执行条件的描述具体可以参见步骤S205中的相关描述，在此不做赘述。
S211：添加至待执行任务表；
其中，步骤S211具体是指将满足步骤S209和S210中判断条件的取货任务添加到待执行任务表中。
S212：判断待执行任务表中的取货任务是否预分配过待分配对象；若预分配过待分配对象，执行步骤S213；若没有预分配过待分配对象，执行步骤S216；
其中，没有预分配过待分配对象的取货任务是指：指定了AGV且符合预设执行条件的取货任务。对于没有预分配过待分配对象的取货任务，直接添加到监控执行队列。
S213：查找该取货任务对应的AGV预分配得到的取货任务；
其中，当判断一个取货任务预分配过待分配对象时，可以确定该取货任务预分配得到的待分配对象所对应的AGV。然后可以查找该AGV分配得到的取货任务。
S214：判断该AGV是否预分配得到多个取货任务；若是，执行步骤S215；若否，执行步骤S216；
其中，在通过步骤S213确定AGV预分配得到的所有取货任务后，可以判断AGV是否预分配得到多个取货任务。
S215：判断每个预分配得到的取货任务的代价值是否最小；若是，执行步骤S216；若否，执行步骤202；
其中，当判断AGV预分配得到多个取货任务时，针对该AGV预分配得到的每个取货任务，判断该取货任务是否为这多个取货任务中的代价值最小的取货任务。若是代价值最小的取货任务，则将该取货任务添加到监控执行队列中，以便于后续执行该取货任务。若不是代价值最小的取货任务，则将该取货任务添加到任务分配队列中，以便于后续对该取货任务进行分配。
S216：将取货任务添加到监控执行队列；
其中，步骤S216具体是指：将不满足步骤S212、不满足步骤S214和满足S215中判断条件的取货任务添加到监控执行队列中。
S217：控制AGV执行监控执行队列中的取货任务；
其中，对于监控执行队列中指定了AGV且符合预设执行条件的取货任务，控制指定的AGV执行该取货任务。对于监控执行队列中只预分配得到一个取货任务的AGV，控制该AGV执行该预分配得到的取货任务。对于监控执行队列中预分配得到多个取货任务的AGV，控制该AGV执行预分配得到的多个取货任务中的最小代价值对应的取货任务。
S218：判断监控执行队列中的取货任务是否成功执行；若是，执行步骤S219；若否，执行步骤202；
其中，当取货任务未成功执行时，可以将未成功执行的取货任务塞回至任务分配队列中，以便后续对这些取货任务进行分配和执行。
S219：反馈成功执行结果。
其中，当取货任务被成功执行时，可以通过语音提示和文字提示等方式来反馈成功执行结果。
下面结合图3对多任务型AGV中途切换任务的方式进行说明。
参见图3，假设AGV1为能够接收两个取货任务的多任务型AGV，且假设AGV1已分配得到取货任务T1。其中，取货任务T1位于目标点1，AGV1若去执行取货任务T1则需要经过路径1，并且AGV1执行T1的代价值等于路径1的路程值。
另外，假设AGV1在去执行取货任务T1之前，新的取货任务T2被下发，取货任务T2位于目标点2。此时，可以将取货任务T2和AGV1已分配得到的取货任务T1确定为待分配AGV的取货任务，并将AGV1确定为满足取货条件的AGV。其中，AGV1若去执行取货任务T2则需要经过路径2，并且AGV1去执行T2的代价值等于路径2的路程值。
此时，可以将多任务型AGV1虚拟为两个子AGV：子AGV10和子AGV11。并且，在虚拟得到子AGV10和子AGV11后，可以将子AGV10作为一种待分配对象，将子AGV11作为另一个待分配对象。
然后，可以基于代价值总和最小原则，将取货任务T1预分配给待分配对象AGV10，将取货任务T2预分配给待分配对象AGV11。其中，待分配对象AGV10执行取货任务T1的代价值为路程1，待分配对象AGV11执行取货任务T2的代价值为路程2。
由图3可知，路径2的路程值小于路程1的路程值，因而可以将AGV1所对应的待分配对象AGV10和AGV11预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，即取货任务T2，分配给该AGV1。并且，为了取货任务T1会被执行，可以将取货任务T1塞回至任务分配队列中进行重新分配。也就是，让多任务型AGV1去执行取货任务T2，这样，实现了对取货任务的切换，使得多任务型AGV1先去执行较近的取货任务。
另外，当多任务型AGV1完成取货任务T2后再次接收到取货任务T1时，可以再经过路程3去执行取货任务T1，其中，路程1＝路程2+路程3。这样，使得行驶同样的路程值而可以执行取货任务T2和取货任务T1，提高了多任务型AGV1的利用率，提高了取货任务较多而AGV较少的场景中AGV的取货效率。
综上，应用本发明实施例提供的方法分配取货任务，可以使AGV执行取货任务所需要行驶的路程较少，节省了AGV的运行时间，提高了AGV的取货效率。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种自动导引运输车AGV任务分配装置，参见图4，该装置可以包括：
确定单元401，用于确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务；
处理单元402，用于对满足取货条件的AGV按照目标处理方式进行处理，得到多个待分配对象，其中，目标处理方式为：将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的方式，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV；
预分配单元403，用于基于代价值总和最小原则，将取货任务预分配给多个待分配对象；
分配单元404，用于针对每一个满足取货条件的AGV，基于该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。
应用本发明实施例提供的装置，可以确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务。然后，可以按照将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的目标处理方式，对该满足取货条件的AGV进行处理，得到多个待分配对象。其中，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV。之后，可以基于代价值总和最小原则，将待分配AGV的取货任务预分配给多个待分配对象。进而，对于每一个满足取货条件的AGV，可以基于该AGV所对应的预分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。这样，可以使满足取货条件的AGV在执行取货任务时的取货效率较高，提高了AGV的取货效率。
可选地，在本发明实施例中，分配单元404具体可以用于：
针对每一个满足取货条件的AGV，将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，分配给该AGV；
或，针对每一个满足取货条件的AGV，将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，分配给该AGV。
可选地，待分配AGV的取货任务是从记录有未分配AGV的取货任务的任务分配队列中提取得到的；相应地，该装置还可以包括：
放回单元，用于在将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，分配给该AGV之后，将该AGV所对应的待分配对象本次预分配得到的取货任务中未分配到AGV的取货任务，放回任务分配队列。
可选地，一个待分配对象执行一个取货任务的代价值是基于该待分配对象执行该取货任务所需要行驶的路程确定的；
或，一个待分配对象执行一个取货任务的代价值是基于该待分配对象执行该取货任务所需要行驶的路程和该取货任务的优先级级别确定的。
可选地，在本发明实施例中，预分配单元403可以包括：
第一计算子单元，用于计算每个待分配对象分别预执行每一个取货任务的代价值；
确定子单元，用于确定至少两种预分配组合；其中，每一种预分配组合中记录有：待分配对象与待分配AGV的取货任务之间的配对关系，一个待分配对象最多与一个取货任务配对，一个取货任务只进行一次分配；
第二计算子单元，用于基于计算得到的代价值，计算每一种预分配组合所对应的代价值总和；
预分配子单元，用于根据代价值总和最小的预分配组合中记录的配对关系，给待分配对象预分配取货任务。
可选地，第一计算子单元计算一个待分配对象预执行一个取货任务的代价值的方式可以包括：
将一个待分配对象预执行一个取货任务时所需要行驶的路程，确定为该待分配对象预执行该取货任务时的第一中间代价值；
查找预设表，得到该取货任务所对应的优先级级别，以及该优先级级别对应的目标调整值；其中，预设表中记录有预设的取货任务、优先级级别和调整值之间的映射关系；
利用第一中间代价值减去目标调整值，得到第二中间代价值；
基于该第二中间代价值计算该待分配对象预执行该取货任务的代价值。
可选地，第一计算子单元基于该第二中间代价值计算该待分配对象预执行该取货任务的代价值的方式可以包括：
判断该待分配对象在历史上是否执行过该取货任务，若是，利用该第二中间代价值减去预设调整值，得到该待分配对象预执行该取货任务的代价值。
可选地，确定单元401确定待分配AGV的取货任务的方式包括：
确定满足取货条件的AGV已分配得到的取货任务，作为第一类取货任务；
从记录有未分配AGV的取货任务的任务分配队列中提取预设数量的取货任务，作为第二类取货任务；
将第一类取货任务和第二类取货任务确定为待分配AGV的取货任务。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：存储器和处理器；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，以实现本发明实施例提供的任一项自动导引运输车AGV任务分配方法的方法步骤。
在本发明实施例中，电子设备可以确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务。然后，可以按照将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的目标处理方式，对该满足取货条件的AGV进行处理，得到多个待分配对象。其中，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV。之后，可以基于代价值总和最小原则，将待分配AGV的取货任务预分配给多个待分配对象。进而，对于每一个满足取货条件的AGV，可以基于该AGV所对应的预分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。这样，可以使满足取货条件的AGV在执行取货任务时的取货效率较高，提高了AGV的取货效率。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储可执行程序代码，可执行程序代码被运行以执行：本发明实施例提供的任一项自动导引运输车AGV任务分配方法的方法步骤。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序被电子设备的处理器执行后，电子设备可以确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务。然后，可以按照将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的目标处理方式，对该满足取货条件的AGV进行处理，得到多个待分配对象。其中，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV。之后，可以基于代价值总和最小原则，将待分配AGV的取货任务预分配给多个待分配对象。进而，对于每一个满足取货条件的AGV，可以基于该AGV所对应的预分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。这样，可以使满足取货条件的AGV在执行取货任务时的取货效率较高，提高了AGV的取货效率。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种应用程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备执行本发明实施例提供的任一项自动导引运输车AGV任务分配方法的方法步骤。
本发明实施例提供的应用程序被电子设备的处理器执行后，电子设备可以确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务。然后，可以按照将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的目标处理方式，对该满足取货条件的AGV进行处理，得到多个待分配对象。其中，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV。之后，可以基于代价值总和最小原则，将待分配AGV的取货任务预分配给多个待分配对象。进而，对于每一个满足取货条件的AGV，可以基于该AGV所对应的预分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务。这样，可以使满足取货条件的AGV在执行取货任务时的取货效率较高，提高了AGV的取货效率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质和应用程序实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (18)

1.一种自动导引运输车AGV任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：
确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务；
对满足取货条件的AGV按照目标处理方式进行处理，得到多个待分配对象，其中，所述目标处理方式为：将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的方式，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV；
基于代价值总和最小原则，将所述取货任务预分配给所述多个待分配对象；
针对每一个满足取货条件的AGV，基于该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务；
针对多任务型AGV，将分配到的取货任务添加至监控执行队列；
在该多任务型AGV执行其对应的监控执行队列中的取货任务的过程中，当新的取货任务分配至该AGV时，确定所述新的取货任务对应的代价值；
若所述新的取货任务对应的代价值小于该多任务型AGV对应的监控执行队列中的下一取货任务对应的代价值，将所述新的取货任务作为该多任务型AGV的下一取货任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一个满足取货条件的AGV，基于该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务的步骤，包括：
针对每一个满足取货条件的AGV，将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，分配给该AGV；
或，针对每一个满足取货条件的AGV，将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，分配给该AGV。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待分配AGV的取货任务是从记录有未分配AGV的取货任务的任务分配队列中提取得到的；在所述将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，分配给该AGV的步骤之后，所述方法还包括：
将该AGV所对应的待分配对象本次预分配得到的取货任务中未分配到AGV的取货任务，放回所述任务分配队列。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一个待分配对象执行一个取货任务的代价值是基于该待分配对象执行该取货任务所需要行驶的路程确定的；
或，一个待分配对象执行一个取货任务的代价值是基于该待分配对象执行该取货任务所需要行驶的路程和该取货任务的优先级级别确定的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于代价值总和最小原则，将所述取货任务预分配给所述多个待分配对象的步骤，包括：
计算每个待分配对象分别预执行每一个取货任务的代价值；
确定至少两种预分配组合；其中，每一种预分配组合中记录有：待分配对象与待分配AGV的取货任务之间的配对关系，一个待分配对象最多与一个取货任务配对，一个取货任务只进行一次分配；
基于计算得到的代价值，计算每一种预分配组合所对应的代价值总和；
根据代价值总和最小的预分配组合中记录的配对关系，给待分配对象预分配取货任务。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算一个待分配对象预执行一个取货任务的代价值的步骤，包括：
将一个待分配对象预执行一个取货任务时所需要行驶的路程，确定为该待分配对象预执行该取货任务时的第一中间代价值；
查找预设表，得到该取货任务所对应的优先级级别，以及该优先级级别对应的目标调整值；其中，所述预设表中记录有预设的取货任务、优先级级别和调整值之间的映射关系；
利用所述第一中间代价值减去所述目标调整值，得到第二中间代价值；
基于该第二中间代价值计算该待分配对象预执行该取货任务的代价值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于该第二中间代价值计算该待分配对象预执行该取货任务的代价值的步骤，包括：
判断该待分配对象在历史上是否执行过该取货任务，若是，利用该第二中间代价值减去预设调整值，得到该待分配对象预执行该取货任务的代价值。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待分配AGV的取货任务的步骤，包括：
确定所述满足取货条件的AGV已分配得到的取货任务，作为第一类取货任务；
从记录有未分配AGV的取货任务的任务分配队列中提取预设数量的取货任务，作为第二类取货任务；
将所述第一类取货任务和所述第二类取货任务确定为待分配AGV的取货任务。
9.一种自动导引运输车AGV任务分配装置，其特征在于，所述装置包括：
确定单元，用于确定满足取货条件的AGV和待分配AGV的取货任务；
处理单元，用于对满足取货条件的AGV按照目标处理方式进行处理，得到多个待分配对象，其中，所述目标处理方式为：将多任务型AGV虚拟为多个子AGV的方式，一个待分配对象为一个子AGV或一个单任务型AGV；
预分配单元，用于基于代价值总和最小原则，将所述取货任务预分配给所述多个待分配对象；
分配单元，用于针对每一个满足取货条件的AGV，基于该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，给该AGV分配取货任务；
针对多任务型AGV，将分配到的取货任务添加至监控执行队列；
在该多任务型AGV执行其对应的监控执行队列中的取货任务的过程中，当新的取货任务分配至该AGV时，确定所述新的取货任务对应的代价值；
若所述新的取货任务对应的代价值小于该多任务型AGV对应的监控执行队列中的下一取货任务对应的代价值，将所述新的取货任务作为该多任务型AGV的下一取货任务。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述分配单元具体用于：
针对每一个满足取货条件的AGV，将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务，分配给该AGV；
或，针对每一个满足取货条件的AGV，将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，分配给该AGV。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述待分配AGV的取货任务是从记录有未分配AGV的取货任务的任务分配队列中提取得到的；所述装置还包括：
放回单元，用于在所述将该AGV所对应的待分配对象预分配得到的取货任务中最小代价值对应的取货任务，分配给该AGV之后，将该AGV所对应的待分配对象本次预分配得到的取货任务中未分配到AGV的取货任务，放回所述任务分配队列。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，一个待分配对象执行一个取货任务的代价值是基于该待分配对象执行该取货任务所需要行驶的路程确定的；
或，一个待分配对象执行一个取货任务的代价值是基于该待分配对象执行该取货任务所需要行驶的路程和该取货任务的优先级级别确定的。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预分配单元包括：
第一计算子单元，用于计算每个待分配对象分别预执行每一个取货任务的代价值；
确定子单元，用于确定至少两种预分配组合；其中，每一种预分配组合中记录有：待分配对象与待分配AGV的取货任务之间的配对关系，一个待分配对象最多与一个取货任务配对，一个取货任务只进行一次分配；
第二计算子单元，用于基于计算得到的代价值，计算每一种预分配组合所对应的代价值总和；
预分配子单元，用于根据代价值总和最小的预分配组合中记录的配对关系，给待分配对象预分配取货任务。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一计算子单元计算一个待分配对象预执行一个取货任务的代价值的方式包括：
将一个待分配对象预执行一个取货任务时所需要行驶的路程，确定为该待分配对象预执行该取货任务时的第一中间代价值；
查找预设表，得到该取货任务所对应的优先级级别，以及该优先级级别对应的目标调整值；其中，所述预设表中记录有预设的取货任务、优先级级别和调整值之间的映射关系；
利用所述第一中间代价值减去所述目标调整值，得到第二中间代价值；
基于该第二中间代价值计算该待分配对象预执行该取货任务的代价值。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一计算子单元基于该第二中间代价值计算该待分配对象预执行该取货任务的代价值的方式包括：
判断该待分配对象在历史上是否执行过该取货任务，若是，利用该第二中间代价值减去预设调整值，得到该待分配对象预执行该取货任务的代价值。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元确定待分配AGV的取货任务的方式包括：
确定所述满足取货条件的AGV已分配得到的取货任务，作为第一类取货任务；
从记录有未分配AGV的取货任务的任务分配队列中提取预设数量的取货任务，作为第二类取货任务；
将所述第一类取货任务和所述第二类取货任务确定为待分配AGV的取货任务。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，以执行权利要求1-8中任一项所述的方法步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储可执行程序代码，所述可执行程序代码被运行以执行：权利要求1-8中任一项所述的方法步骤。
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