CN113253692B - Agv的巡游方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV的巡游方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回步骤一。对空闲的AGV，由于不强制使其在休息区等待，而是通过巡游的方式，使得后续任务下发时，在任务点附近更有可能存在比较近的空闲AGV，可以提高空闲AGV的任务响应效率。

Description

AGV的巡游方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种AGV的巡游方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
自动引导运输车（(Automated Guided Vehicle，AGV）在调度的过程中，有时候当完成现有任务后，由于系统中没有后续任务或后续任务不需要立刻开始做时，AGV会处于空闲状态。一般情况下，对于空闲的AGV，会基于地图中设置的休息区点位，分配一个最优的休息区，让AGV去休息区等待，待系统中下发了新的任务后，再调度AGV执行任务。但当下发后续任务后，有时候会发现当前停在休息区的AGV均离该任务点距离很远的情况，影响了任务响应效率。
发明内容
本发明实施例通过提供一种AGV的巡游方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决现有技术中AGV任务响应效率低的问题。
为了解决上述问题，第一方面，本发明实施例提供了一种AGV的巡游方法，包括：在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤。
可选地，未配对的第一AGV的确定方式包括：包括：获取当前空闲的AGV，当前空闲的AGV包括已配对的AGV和未配对的第二AGV；按照巡游比例及空闲的AGV的数量确定需要巡游的AGV的数量；计算需要巡游的AGV的数量与已配对的AGV的数量的差值；在确定差值大于0的情况下，从未配对的第二AGV中随机选择差值对应的AGV作为未配对的第一AGV。
可选地，AGV的巡游方法还包括：在确定没有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定该未配对的巡游点的被巡游概率值为第一预设值。
可选地，根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值，包括：将个数与第二预设值的乘积以及第一预设值进行加和后，作为该未配对的巡游点的被巡游概率值。
可选地，根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点，包括：按照排序规则对未配对的第一AGV进行排序；按照未配对的第一AGV的排序，轮询未配对的第一AGV，根据各未配对的巡游点的被巡游概率值选择一个未配对的巡游点与未配对的第一AGV进行配对，直至不存在未配对的巡游点或不存在未配对的第一AGV。
可选地，在根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点之后，AGV的巡游方法还包括：在检测到当前有需要立即执行的任务，且需要立即执行的任务匹配到已配对的AGV的情况下，调度已配对的AGV执行需要立即执行的任务。
第二方面，本发明实施例提供了一种AGV的巡游装置，包括：第一确定单元，用于在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；第一计算单元，用于根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；分配单元，用于根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；调度单元，用于按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；解除单元，用于在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤。
可选地，解除单元之后，AGV的巡游装置还包括：获取单元，用于周期性获取当前空闲的AGV，当前空闲的AGV包括已配对的AGV和未配对的第二AGV；第二确定单元，用于按照巡游比例及空闲的AGV的数量确定需要巡游的AGV的数量；第二计算单元，用于计算需要巡游的AGV的数量与已配对的AGV的数量的差值；选择单元，用于在确定差值大于0的情况下，从未配对的第二AGV中随机选择差值对应的AGV作为未配对的第一AGV。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任意实施方式中的AGV的巡游方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行如第一方面或第一方面任意实施方式中的AGV的巡游方法。
本发明实施例提供的AGV的巡游方法、装置、设备及可读存储介质，通过在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤，从而对空闲的AGV，不强制使其在指定的休息区等待，而是通过不断巡游的方式，使得在后续特定任务下发时，在任务点附近更有可能存在比较近的空闲AGV，从而提高空闲AGV的任务响应效率；且本发明实施例中，在确定巡游点的被巡游概率值时，考虑附近特定任务的个数，从而可以使得附近特定任务越多，巡游点的被巡游概率值越大，从而在给未配对的第一AGV分配巡游点的时候，附近特定任务越多的巡游点越有可能被优先配对，从而被巡游的概率越大，从而进一步提高空闲AGV的任务响应效率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
图1为本发明实施例中一种AGV的巡游方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中一种AGV的巡游装置的结构示意图；
图3为本发明实施例中一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
基于AGV的搬运系统至少包括搬运服务器和AGV，搬运服务器负责分配搬运任务给AGV，调度AGV搬运指定物品到指定位置。仓储分拣系统和厂内搬运系统均可采用基于AGV的搬运系统实现，例如，在仓储分拣系统中，搬运服务器分配搬运任务给AGV，调度AGV从存储区搬运可移动载具到工作站，当可移动载具在工作站完成分拣后，再由AGV将可移动载具从工作站搬运回到存储区；在厂内搬运系统中，搬运服务器接收外部任务信息，将任务分配给AGV，调度AGV到指定工作站执行搬运任务到指定位置。AGV在调度的过程中，会存在AGV处于空闲的状态，对于空闲的AGV，会到休息区等待，而当后续任务下发时，有时候会发现当前停在休息区的AGV均离该任务点距离很远的情况，影响了任务响应效率，因此，本发明实施例提供了一种AGV的巡游方法，应用于搬运服务器，该方法如图1所示，包括：
S101.在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数。
具体地，巡游点的位置和个数可以根据厂内AGV工作站的位置和个数以及休息区的位置和个数进行设定。巡游点包括未配对的巡游点和已配对的巡游点，已配对的巡游点为已经与AGV进行配对的巡游点，配对时，一个AGV与一个巡游点进行配对，也即配对时，一个AGV与一个巡游点形成绑定关系。特定任务为不需要立即执行的后续任务，特定任务可以通过预测得到，特定任务执行时，需要在任务点执行，任务点可以为任意一个工作站。在确定有特定任务的情况下，对于特定任务的任务点附近的未分配的巡游点，可以适当提高被巡游的概率，而未分配的巡游点附近的特定任务越多，则被巡游的概率也越大，因此，可以计算未配对的巡游点附近的特定任务的个数。
在确定没有特定任务的情况下，所有未配对的巡游点的被巡游概率值相等，可以设定均为第一预设值。因此，在确定没有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定该未配对的巡游点的被巡游概率值为第一预设值。
S102.根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；具体地，计算到了未配对的巡游点附近的特定任务的个数，就可以根据特定任务的个数来计算该未分配的巡游点的被巡游概率值，从而可以使得未分配的巡游点附近的特定任务越多，则被巡游的概率也越大。
S103.根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；具体地，未配对的第一AGV为从未与巡游点进行绑定的空闲的AGV中选择出来的至少部分AGV。空闲的AGV为没有在执行任务的AGV。在给未配对的第一AGV分配巡游点的时候，可以按照各个未配对的巡游点的被巡游概率值进行抽样，为每个未配对的第一AGV选择一个未配对的巡游点，直到不存在未配对的第一AGV或不存在未配对的巡游点。
S104.按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；具体地，分配好巡游点后，可以按照巡游点与AGV的配对关系，调度对应的AGV行驶至对应的巡游点。其中，在调度对应的AGV行驶至巡游点之前，还需要制定AGV行驶至巡游点的行驶路径，以使AGV按照制定的行驶路径行驶至巡游点。在制定行驶路径时，可以使用经典的A*路径规划算法来制定行驶路径。
S105.在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行S101，在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤。
具体地，在一种可能的实现方式中，行驶中的AGV已到达巡游点，且到达巡游点时还未被分配到去执行特定任务，则可以立即解除该已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，则该AGV完成巡游。该已解除绑定关系的AGV为未配对的第二AGV，该已解除绑定关系的巡游点为未配对的巡游点。未配对的第二AGV为当前空闲的所有AGV中除与巡游点已配对的AGV之外的其他AGV。
在另一种可能的实现方式中，行驶中的AGV已到达巡游点，且到达巡游点时还未被分配到去执行特定任务，则可以设定使已到达巡游点的AGV在该巡游点等待，如果在等待的预设时长内还未被分配去执行特定任务，则解除该已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，则该AGV完成巡游。该已解除绑定关系的AGV为未配对的第二AGV，该已解除绑定关系的巡游点为未配对的巡游点。
然后可以返回执行步骤S101，重新计算未配对的巡游点的被巡游概率值，然后可以周期性地确定未配对的第一AGV，即按照预设的时间周期检查当前空闲的AGV的数量和已配对的AGV的数量，在确定需要对已配对的AGV的数量进行补充的情况下，从未配对的第二AGV中选择需补充数量对应的AGV作为未配对的第一AGV，然后根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点。若该已解除绑定关系的AGV未被重新选择作为未配对的第一AGV，则该已解除绑定关系的AGV到休息区等待。周期性地对已配对的AGV的数量进行补充，可以提高空闲AGV的任务响应效率，并且由于是随机选择AGV，因此，可以使得空闲的AGV交替巡游，能够让巡游后的AGV在休息及时补充电量等。
本发明实施例提供的AGV的巡游方法，通过在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤，从而对空闲的AGV，不强制使其在指定的休息区等待，而是通过不断巡游的方式，使得在后续特定任务下发时，在任务点附近更有可能存在比较近的空闲AGV，从而提高空闲AGV的任务响应效率；且本发明实施例中，在确定巡游点的被巡游概率值时，考虑附近特定任务的个数，从而可以使得附近特定任务越多，巡游点的被巡游概率值越大，从而在给未配对的第一AGV分配巡游点的时候，附近特定任务越多的巡游点越有可能被优先配对，从而被巡游的概率越大，从而进一步提高空闲AGV的任务响应效率。
在一个可选的实施例中，未配对的第一AGV的确定方式包括：获取当前空闲的AGV，当前空闲的AGV包括已配对的AGV和未配对的第二AGV；按照巡游比例及空闲的AGV的数量确定需要巡游的AGV的数量；计算需要巡游的AGV的数量与已配对的AGV的数量的差值；在确定差值大于0的情况下，从未配对的第二AGV中随机选择差值对应的AGV作为未配对的第一AGV。
其中，当前空闲的AGV为当前空闲的所有的AGV，已配对的AGV为与巡游点已配对的AGV，未配对的第二AGV为当前空闲的所有AGV中除与巡游点已配对的AGV之外的其他AGV，包括已到达巡游点，与巡游点解除绑定的AGV。
在本发明实施例中，按照巡游比例确定需要巡游的AGV的数量，可以使得部分数量的空闲设备到休息区等待，部分数量的空闲设备进行巡游，并通过从未配对的第二AGV中随机选择差值对应的AGV作为未配对的第一AGV，可以使得空闲的AGV交替巡游，能够让巡游后的AGV在休息及时补充电量等。
在一个可选的实施例，步骤S102，根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值，具体包括：将个数与第二预设值的乘积以及第一预设值进行加和后，作为该未配对的巡游点的被巡游概率值。
具体地，如果个数为等于0，说明该未配对的巡游点附近没有对应的特定任务，则针对当前未配对的巡游点，确定该未配对的巡游点的被巡游概率值为第一预设值。如果个数为大于0，说明该未配对的巡游点附近存在对应的特定任务，个数为几，则存在几个特定任务，存在的特定任务越多，则该未配对的巡游点越需要被巡游到，那么该未配对的巡游点的被巡游概率值可以在第一预设值的基础上，存在几个特定任务，就提升几次概率值，每次提升的概率值可以为第二预设值。
在本发明实施例中，未配对的第一AGV在挑选未配对的巡游点的时候，充分考虑了特定任务附近的未配对的巡游点的被巡游需求，将特定任务附近的未配对的巡游点的被巡游概率提高，从而可以提升空闲AGV的任务响应效率。
在一个可选的实施例中，步骤S103，根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点，包括：按照排序规则对未配对的第一AGV进行排序；按照未配对的第一AGV的排序，轮询未配对的第一AGV，根据各未配对的巡游点的被巡游概率值选择一个未配对的巡游点与未配对的第一AGV进行配对，直至不存在未配对的巡游点或不存在未配对的第一AGV。
具体地，在按照排序规则对未配对的第一AGV进行排序时，可以考虑按照未配的AGV的电量、型号等对未配对的第一AGV进行排序。例如，电量高的未配的AGV排在前面，电量低的未配的AGV排在后面。排序后，可以从前至后轮询未配对的第一AGV，按照各未配对的巡游点的被巡游概率值抽取一个未配对的巡游点与未配对的第一AGV进行配对，直至不存在未配对的巡游点或不存在未配对的第一AGV。
在本发明实施例中，通过按照排序规则对未配对的第一AGV进行排序，然后按照未配对的第一AGV的排序，轮询未配对的第一AGV，根据各未配对的巡游点的被巡游概率值选择一个未配对的巡游点与未配对的第一AGV进行配对，直至不存在未配对的巡游点或不存在未配对的第一AGV，可以使得电量高的AGV更有可能与特定任务附近的巡游点进行配对，从而提升空闲AGV的任务响应效率。
在一个可选的实施例中，在步骤S103，根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点之后，AGV的巡游方法还包括：在检测到当前有需要立即执行的任务，且需要立即执行的任务匹配到已配对的AGV的情况下，调度已配对的AGV执行需要立即执行的任务。
具体地，在配对的AGV行驶至巡游点的过程中，不断检测当前是否有需要立即执行的任务，该需要立即执行的任务可以由特定任务转变而来，也可以为及实时触发的任务，如果有需要立即执行的任务，且通过匹配规则匹配到行驶中AGV，可以打断该行驶中的AGV继续巡游，解除该AGV与巡游点的绑定关系，调度该AGV执行该需要立即执行的任务。
在本发明实施例中，支持AGV在巡游过程中随时被打断，去执行需要立即执行的任务，可以提高空闲AGV的任务响应效率。
本发明实施例还提供了一种AGV的巡游装置，如图2所示，包括：
第一确定单元21，用于在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S101的描述，在此不再赘述。
第一计算单元22，用于根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S102的描述，在此不再赘述。
分配单元23，用于根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S103的描述，在此不再赘述。
调度单元24，用于按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S104的描述，在此不再赘述。
解除单元25，用于在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤。具体的实施方式详见上述方法实施例步骤S105的描述，在此不再赘述。
本发明实施例提供的AGV的巡游装置，通过在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；根据个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；根据各未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤，从而对空闲的AGV，不强制使其在指定的休息区等待，而是通过不断巡游的方式，使得在后续特定任务下发时，在任务点附近更有可能存在比较近的空闲AGV，从而提高空闲AGV的任务响应效率；且本发明实施例中，在确定巡游点的被巡游概率值时，考虑附近特定任务的个数，从而可以使得附近特定任务越多，巡游点的被巡游概率值越大，从而在给未配对的第一AGV分配巡游点的时候，附近特定任务越多的巡游点越有可能被优先配对，从而被巡游的概率越大，从而进一步提高空闲AGV的任务响应效率。
在一个可选的实施例中，解除单元之后，AGV的巡游装置还包括：获取单元，用于周期性获取当前空闲的AGV，当前空闲的AGV包括已配对的AGV和未配对的第二AGV；第二确定单元，用于按照巡游比例及空闲的AGV的数量确定需要巡游的AGV的数量；第二计算单元，用于计算需要巡游的AGV的数量与已配对的AGV的数量的差值；选择单元，用于在确定差值大于0的情况下，从未配对的第二AGV中随机选择差值对应的AGV作为未配对的第一AGV。
其中，当前空闲的AGV为当前空闲的所有的AGV，已配对的AGV为与巡游点已配对的AGV，未配对的第二AGV为当前空闲的所有AGV中除与巡游点已配对的AGV之外的其他AGV，包括已到达巡游点，与巡游点解除绑定的AGV。
在本发明实施例中，按照巡游比例确定需要巡游的AGV的数量，可以使得部分数量的空闲设备到休息区等待，部分数量的空闲设备进行巡游，并通过周期性地从未配对的第二AGV中随机选择差值对应的AGV作为未配对的第一AGV，可以在已配对的AGV到达巡游点，并解除与巡游点的绑定关系之后，周期性地对已配对的AGV的数量进行补充，提高空闲AGV的任务响应效率，并且由于是随机选择AGV，因此，可以使得空闲的AGV交替巡游，能够让巡游后的AGV在休息及时补充电量等。
基于与前述实施例中一种AGV的巡游方法方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种电子设备，如图3所示，包括：处理器31和存储器32，其中处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例进行说明。
处理器31可以为中央处理器（Central Processing Unit，CPU）。处理器31还可以为其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器32作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的AGV的巡游方法对应的程序指令/模块。处理器31通过运行存储在存储器32中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的AGV的巡游方法。
存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器31所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器31。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
上述的一个或者多个模块存储在存储器32中，当被处理器31执行时，执行如图1所示实施例中的AGV的巡游方法。
上述电子设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random AccessMemory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard Disk Drive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程信息处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程信息处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程信息处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程信息处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种AGV的巡游方法，其特征在于，包括：
在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；
根据所述个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；
根据各所述未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；
按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；
在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行所述特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与所述未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤。
2.根据权利要求1所述的AGV的巡游方法，其特征在于，所述未配对的第一AGV的确定方式包括：
获取当前空闲的AGV，所述当前空闲的AGV包括已配对的AGV和未配对的第二AGV；
按照巡游比例及空闲的AGV的数量确定需要巡游的AGV的数量；
计算需要巡游的AGV的数量与所述已配对的AGV的数量的差值；
在确定所述差值大于0的情况下，从所述未配对的第二AGV中随机选择所述差值对应的AGV作为未配对的第一AGV。
3.根据权利要求1所述的AGV的巡游方法，其特征在于，还包括：
在确定没有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定该未配对的巡游点的被巡游概率值为第一预设值。
4.根据权利要求3所述的AGV的巡游方法，其特征在于，所述根据所述个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值，包括：
将所述个数与第二预设值的乘积以及第一预设值进行加和后，作为该未配对的巡游点的被巡游概率值。
5.根据权利要求1所述的AGV的巡游方法，其特征在于，所述根据各所述未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点，包括：
按照排序规则对所述未配对的第一AGV进行排序；
按照所述未配对的第一AGV的排序，轮询所述未配对的第一AGV，根据各未配对的巡游点的被巡游概率值选择一个未配对的巡游点与所述未配对的第一AGV进行配对，直至不存在未配对的巡游点或不存在未配对的第一AGV。
6.根据权利要求1所述的AGV的巡游方法，其特征在于，在根据各所述未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点之后，还包括：
在检测到当前有需要立即执行的任务，且所述需要立即执行的任务匹配到已配对的AGV的情况下，调度所述已配对的AGV执行所述需要立即执行的任务。
7.一种AGV的巡游装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与该未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数；
第一计算单元，用于根据所述个数计算该未配对的巡游点的被巡游概率值；
分配单元，用于根据各所述未配对的巡游点的被巡游概率值给未配对的第一AGV分配巡游点；
调度单元，用于按照分配好的巡游点，调度对应的AGV行驶至巡游点；
解除单元，用于在检测到行驶中的AGV已到达巡游点，且未执行所述特定任务，解除已到达巡游点的AGV和巡游点之间的绑定关系，并返回执行在确定有特定任务的情况下，针对当前未配对的巡游点，确定任务点与所述未配对的巡游点的距离在预设阈值范围内的特定任务的个数的步骤。
8.根据权利要求7所述的AGV的巡游装置，其特征在于，所述解除单元之后，还包括：
获取单元，用于周期性获取当前空闲的AGV，所述当前空闲的AGV包括已配对的AGV和未配对的第二AGV；
第二确定单元，用于按照巡游比例及空闲的AGV的数量确定需要巡游的AGV的数量；
第二计算单元，用于计算需要巡游的AGV的数量与已配对的AGV的数量的差值；
选择单元，用于在确定所述差值大于0的情况下，从所述未配对的第二AGV中随机选择所述差值对应的AGV作为未配对的第一AGV。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-6任意一项所述的AGV的巡游方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如权利要求1-6任意一项所述的AGV的巡游方法。
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