CN110858073A - 自动导引运输车的调度方法和调度装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了自动导引运输车的调度方法和调度装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息；根据临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息，计算临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量；根据缺车数量，从临时停车点集中选择目标临时停车点，并调度待调度的自动导引运输车至目标临时停车点。该实施方式首先计算每个临时停车点的缺车数量，然后结合缺车数量选择目标临时停车点，最后将待调度的自动导引运输车调度至目标临时停车点，提供了一种在人机协作的拣货模式下调度自动导引运输车的方法。

Description

自动导引运输车的调度方法和调度装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车的调度方法和调度装置。
背景技术
仓储是物流核心环节之一，目前仓储拣选作业由人工在逻辑区(即，在仓库生产中，当仓库较大时一般会将仓库划分成多个逻辑区，从而可以将每次拣货区域的大小控制在一个合适的范围)完成拣货任务，然后使用人推车将任务箱推至投线口进行投递，需要在投线口和拣货区来回进行卸箱和装箱，花费大量时间和体力，影响工作效率。
因此，随着智能技术的规模化运用，仓储拣选作业提出一种新的人机协作的拣货模式，由人工负责将产品放入任务箱中，自动导引运输车(AGV，全称为Automated GuidedVehicle，指能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车)负责将任务箱搬运至投线口进行投递。AGV小车完成搬运任务后，需要调度AGV小车到新的临时停车点，进行新的搬运任务。因此，如何对AGV小车进行调度是具有研究意义的，但是，对于这种新的作业模式，没有一种有效的调度AGV小车的方法。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种自动导引运输车的调度方法和调度装置，能够提供一种在人机协作的拣货模式下调度自动导引运输车的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动导引运输车的调度方法。
本发明实施例的一种自动导引运输车的调度方法，包括：根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息；根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量；根据所述缺车数量，从所述临时停车点集中选择目标临时停车点，并调度所述待调度的自动导引运输车至所述目标临时停车点。
可选地，在根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点集的缺车数量之前，所述方法还包括：针对所述临时停车点集中的每个临时停车点，判断所述临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点，若是，则将所述临时停车点过滤掉；其中，空闲临时停车点是指有等待的自动导引运输车，并且在预设时间内没有自动导引运输车领取搬运任务离开的临时停车点；不可用临时停车点是指自动导引运输车的预占数量达到预设最大阈值的临时停车点。
可选地，在判断所述临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点之后，所述方法还包括：若所述临时停车点是空闲临时停车点，则保留在所述临时停车点中排队位第一的自动导引运输车，并将所述临时停车点中其他自动导引运输车添加至闲置车集合；判断所述临时停车点集中是否存在繁忙临时停车点，若是，则从所述闲置车集合中调度自动导引运输车至所述繁忙临时停车点，其中，所述繁忙临时停车点是指单位时间内执行搬运任务的自动导引运输车的数目超过预设值的临时停车点。
可选地，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量包括：针对每个临时停车点，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量，然后确认所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量与所述临时停车点中自动导引运输车的预占数量为所述临时停车点的缺车数量。
可选地，所述临时停车点集的信息包括：每个临时停车点的临时停车位数量；以及计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量包括：确定所述临时停车点的临时停车位数量为所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
可选地，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量包括：根据所述临时停车点的搬运起点到投线口的距离、所述自动导引运输车的运行速度和所述临时停车点的搬运时间，计算所述临时停车点对应的时间消耗信息；根据所述临时停车点对应的时间消耗信息和所述自动导引运输车的总数，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
可选地，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量包括：根据所述临时停车点的待搬运任务箱数量和所述自动导引运输车单次搬运任务箱的数量，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
可选地，根据所述缺车数量，从所述临时停车点集中选择目标临时停车点包括：比较所述临时停车点集中各个临时停车点的缺车数量，将所述缺车数量的最大值对应的临时停车点选择为所述目标临时停车点。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种自动导引运输车的调度装置。
本发明实施例的一种自动导引运输车的调度装置，包括：获取模块，用于根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息；计算模块，用于根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量；调度模块，用于根据所述缺车数量，从所述临时停车点集中选择目标临时停车点，并调度所述待调度的自动导引运输车至所述目标临时停车点。
可选地，所述装置还包括过滤模块，用于：针对所述临时停车点集中的每个临时停车点，判断所述临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点，若是，则将所述临时停车点过滤掉；其中，空闲临时停车点是指有等待的自动导引运输车，并且在预设时间内没有自动导引运输车领取搬运任务离开的临时停车点；不可用临时停车点是指自动导引运输车的预占数量达到预设最大阈值的临时停车点。
可选地，所述过滤模块还用于：若所述临时停车点是空闲临时停车点，则保留在所述临时停车点中排队位第一的自动导引运输车，并将所述临时停车点中其他自动导引运输车添加至闲置车集合；判断所述临时停车点集中是否存在繁忙临时停车点，若是，则从所述闲置车集合中调度自动导引运输车至所述繁忙临时停车点，其中，所述繁忙临时停车点是指单位时间内执行搬运任务的自动导引运输车的数目超过预设值的临时停车点。
可选地，所述计算模块还用于：针对每个临时停车点，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量，然后确认所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量与所述临时停车点中自动导引运输车的预占数量为所述临时停车点的缺车数量。
可选地，所述临时停车点集的信息包括：每个临时停车点的临时停车位数量；以及所述计算模块还用于：确定所述临时停车点的临时停车位数量为所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
可选地，所述计算模块还用于：根据所述临时停车点的搬运起点到投线口的距离、所述自动导引运输车的运行速度和所述临时停车点的搬运时间，计算所述临时停车点对应的时间消耗信息；根据所述临时停车点对应的时间消耗信息和所述自动导引运输车的总数，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
可选地，所述计算模块还用于：根据所述临时停车点的待搬运任务箱数量和所述自动导引运输车单次搬运任务箱的数量，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
可选地，所述调度模块还用于：比较所述临时停车点集中各个临时停车点的缺车数量，将所述缺车数量的最大值对应的临时停车点选择为所述目标临时停车点。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：首先计算每个临时停车点的缺车数量，然后结合缺车数量选择目标临时停车点，最后将待调度的自动导引运输车调度至目标临时停车点，从而可以提供一种在人机协作的拣货模式下调度自动导引运输车的方法；本发明实施例中在计算缺车数量之前，将空闲临时停车点和不可用临时停车点过滤掉，从而可以提高调度AGV小车的准确性；本发明实施例中在确定临时停车点为空闲临时停车点后，将该空闲临时停车点中多余的AGV小车放置在闲置车集合中，从而可以从闲置车集合中调度AGV小车至繁忙临时停车点；本发明实施例中计算每个临时停车点的缺车数量时，首先根据实际情况计算每个临时停车点中AGV小车的需求数量，接着确定需求数量和预占数量的差值为缺车数量，从而可以提高本技术方案的实用性和可行性；本发明实施例中从临时停车位数量、时间消耗信息和待搬运任务箱多个角度考虑，计算每个临时停车点的AGV小车需求数量，从而可以提供多种场景需求，提高调度AGV小车的调度效率，进一步提高本方案的实用性；本发明实施例中通过比较缺车数量，选择目标临时停车点，从而可以将待调度AGV小车分配至目标临时停车点。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的自动导引运输车的调度方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明一个可参考实施例的自动导引运输车的调度方法的主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例的自动导引运输车的调度装置的主要模块的示意图；
图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的自动导引运输车的调度方法的主要流程的示意图。根据本发明的一个可参考实施例，如图1所示，自动导引运输车的调度方法主要包括以下步骤：
步骤S101：根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息。
步骤S102：根据临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息，计算临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量。
步骤S103：根据缺车数量，从临时停车点集中选择目标临时停车点，并调度待调度的自动导引运输车至目标临时停车点。
目前提出一种新的人机协作的拣货模式，逻辑区内由人推车在人行拣货通道进行拣货，每个逻辑区配有若干临时停车点。当人拣货完成后，利用人推车将装载产品的任务箱运到附近临时停车点，然后AGV小车将任务箱搬运至投线口进行投递。AGV小车在外围主通道行走，可以实现快速搬运，从而可以提高拣选效率。本发明中，临时停车点集中包括至少一个临时停车点。临时停车点就是AGV小车(即，自动导引运输车，为了便于描述，下文中均称为AGV小车)排队等待搬运任务箱的位置。本发明中，步骤S101在接收到调度任务之后，首先获取临时停车点集的信息和AGV小车的信息；然后执行步骤S102，根据这些获取的信息，计算每个临时停车点的缺车数量，其中缺车数量就是指临时停车点还可以容纳的AGV小车的数量；最后执行步骤S103，利用计算的缺车数量，从临时停车点集中挑选出目标临时停车点，这样就可以将待调度的AGV小车分配至挑选的目标临时停车点。
作为本发明的又一个可参考实施例，在步骤S102根据临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息，计算临时停车点集的缺车数量之前，本发明的自动导引运输车的调度方法还可以包括：针对临时停车点集中的每个临时停车点，判断临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点，若是，则将临时停车点过滤掉。此步骤是将空闲临时停车点和不可用临时停车点过滤掉。
其中，空闲临时停车点是指有等待的自动导引运输车，并且在预设时间内没有自动导引运输车领取搬运任务离开的临时停车点。当某个临时停车点有AGV车等待，但是在3分钟(可以但不限于是3分钟，根据实际情况设置)内没有AGV小车领取搬运任务离开，则标记此临时停车点为空闲临时停车点。作为本发明的再一个实施例，若临时停车点是空闲临时停车点，则保留在临时停车点中排队位第一的AGV小车，并将临时停车点中其他AGV小车添加至闲置车集合。例如，临时停车点A被确定为空闲临时停车点，临时停车点A中有5个AGV小车，则将排名在第1的AGV小车保留，将排名在第2至第5的AGV小车添加至闲置小车集合中。值得注意的是，本发明中每隔一段时间(可以但不限于是30秒，本发明对此不作限定)对闲置小车集合进行刷新。
本发明的实施例中，需要判断临时停车点集中是否存在繁忙临时停车点，若是，则从闲置车集合中调度AGV小车至繁忙临时停车点。其中，繁忙临时停车点是指单位时间内执行搬运任务的AGV小车的数目超过预设值的临时停车点。例如，在单位时间内(可以但不限于是5分钟，本发明对此不作限定)，临时停车点B的接收搬运任务离开的AGV小车的数量是5，而预设值为4(可以但不限于是4，本发明对此不作限定)，则认为临时停车点B是繁忙临时停车点。对于繁忙临时停车点，也可以申请从闲置小车集合中调用小车。
不可用临时停车点是指AGV小车的预占数量达到预设最大阈值的临时停车点。其中，AGV小车的预占数量包括：已经在临时停车点停放的AGV小车数量和正在前往临时停车点的AGV小车的数量。预设最大阈值的设置是由临时停车点的临时停车位和缓冲系数决定的。一个临时停车点可以包括多个临时停车位，但是每个临时停车位只能停一个AGV小车。缓冲系数用于缓冲占用临时停车位但是仍然在行驶在路上的情形。如果AGV小车的预占数量大于预设最大阈值，则该临时停车点不可用继续停放AGV小车了，因此认为该临时停车点为不可用临时停车点。
本发明中，可以首先将空闲临时停车点和不可用临时停车点过滤掉，也可以在计算每个临时停车点的缺车数量，并选择了目标临时停车点之后，判断该目标临时停车点是否是空闲临时停车点或者是不可用临时停车点，若是，则重新选择新的目标临时停车点，然后再判断新的目标临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点，以此类推，直至找到符合要求的临时停车点。当然，本发明的优选实施例是先对临时停车点进行过滤。
作为本发明的再一个可参考实施例，AGV小车的信息可以包括：每个临时停车点中AGV小车的预占数量。上述步骤S102根据临时停车点集的信息和AGV小车的信息，计算临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量可以包括：针对每个临时停车点，根据临时停车点集的信息和AGV小车的信息，计算临时停车点中AGV小车的需求数量，然后确认临时停车点中AGV小车的需求数量与临时停车点中AGV小车的预占数量为临时停车点的缺车数量。本发明中，需要计算临时停车点集中每个临时停车点需要AGV小车的数量，然后计算需求数量与预占数量的差值为该临时停车点的缺车数量。例如，临时停车点A中AGV小车的预占数量是5，同时该临时停车点A中AGV小车的需求数量是8，那么该临时停车点A的缺车数量是3。
本发明实施例中，临时停车点集的信息可以包括：每个临时停车点的临时停车位数量。这样，可以利用临时停车位的数量计算临时停车点中AGV小车的需求数量，具体可以包括：确定临时停车点的临时停车位数量为临时停车点中AGV小车的需求数量。本发明中可以直接将临时停车点的停车位的数量作为AGV小车的需求数量。
作为本发明的再一个可参考实施例，临时停车点集的信息可以包括：每个临时停车点的搬运起点到投线口的距离和每个临时停车点的搬运时间；AGV小车的信息可以包括：AGV小车的运行速度和AGV小车的总数。这样，计算临时停车点中AGV小车的需求数量可以包括：根据临时停车点的搬运起点到投线口的距离、AGV小车的运行速度和临时停车点的搬运时间，计算临时停车点对应的时间消耗信息；根据临时停车点对应的时间消耗信息和AGV小车的总数，计算临时停车点中AGV小车的需求数量。这样处理的好处是，没有简单地按照每个临时停车点的停车位数量分配AGV小车，考虑了AGV小车的搬运能力，从而可以保持每个临时停车点的处理能力均衡。计算临时停车点i中AGV小车的需求数量为：
Figure BDA0001755582370000101
其中，ci＝di/v+LP，是指AGV小车来回一趟的时间消耗信息；di为临时停车点i的搬运起点到投线口的距离，本发明中是指来回距离，即从搬运起点到投线口的距离，再加上从投线口返回至搬运起点的距离；v是指AGV小车的运行速度；LP是指临时停车点的搬运时间，也就是指将任务箱移动至AGV小车的时间；nCar是指AGV小车的总数；j是指临时停车点的个数。
作为本发明的又一个可参考实施例，临时停车点集的信息可以包括：每个临时停车点的待搬运任务箱数量；AGV小车的信息可以包括：AGV小车单次搬运任务箱的数量。本发明中，每个临时停车点都配有任务箱缓存点用于缓存任务箱缓存。当临时停车点没有AGV小车或者AGV小车数量不足时，拣货人员将拣货完成的任务箱放到任务箱缓存点，从而可以继续新的拣货任务。在知道待搬运任务箱的数量之后，计算临时停车点中AGV小车的需求数量可以包括：根据临时停车点的待搬运任务箱数量和AGV小车单次搬运任务箱的数量，计算临时停车点中AGV小车的需求数量。计算临时停车点i中AGV小车的需求数量为：
其中，mi是临时停车点i的待搬运任务箱数量，b是AGV小车单次搬运任务箱的数量，符号
Figure BDA0001755582370000111
是向下取整的意思，如对数字2.5向下取整为2。例如，待搬运任务箱的数量是17，而AGV小车每次可以搬运任务箱的最大数量是3，因此利用上述公式，求得需要的AGV小车的数量是6。
本发明实施例中，上述步骤S103中的根据缺车数量从临时停车点集中选择目标临时停车点可以包括：比较临时停车点集中各个临时停车点的缺车数量，将缺车数量的最大值对应的临时停车点选择为目标临时停车点。具体解释为：比较每个临时停车点的缺车数量，选择缺车数量最大值对应的临时停车点为目标临时停车点。当然，如果多个临时停车点的缺车数量相同且为最大值，则从这多个临时停车点中随机选择一个为目标临时停车点。
图2是根据本发明一个可参考实施例的自动导引运输车的调度方法的主要流程的示意图。如图2所示，本发明的自动导引运输车的调度方法的主要流程可以包括：
步骤S201：接收调度AGV小车C的任务，并获取临时停车点集的信息和AGV小车的信息；
步骤S202：选择临时停车点集中任意一个临时停车点为临时停车点A；
步骤S203：判断临时停车点A是否为空闲临时停车点，若是，则执行步骤S204，否则，执行步骤S205；
步骤S204：将临时停车点A过滤掉，保留在临时停车点A中排队位第一的AGV小车，并将临时停车点A中其他AGV小车添加至闲置车集合；
步骤S205：判断临时停车点A是否为不可用临时停车点，若是，则执行步骤S206，否则，执行步骤S207；
步骤S206：将临时停车点A过滤掉；
步骤S207：根据临时停车点集中临时停车点A的信息和AGV小车的信息，计算临时停车点A中AGV小车的需求数量；
步骤S208：计算临时停车点A中AGV小车的需求数量与临时停车点A中AGV小车的预占数量为临时停车点A的缺车数量；
步骤S209：判断是否计算临时停车点集中所有的临时停车点的缺车数量，若是，则执行步骤S210；
步骤S210：比较所有缺车数量，得到缺车数量最大值，确认最大值对应的临时停车点为目标临时停车点P；
步骤S211：将AGV小车C调度至目标临时停车点P。
需要注意的是，本发明除了判断临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点之外，还判断临时停车点集中是否存在繁忙临时停车点，如果存在，则可以申请将闲置车集合中的AGV小车分配至繁忙临时停车点。另外，上述步骤S203和S205的判断顺序可以根据实际情况调整，比如说可以先判断临时停车点A是否为不可用临时停车点，然后再判断临时停车点A是否为空闲临时停车，或者也可以是同时判断临时停车点A是否为不可用临时停车点或者是空闲临时停车点，当然也可以有其他的执行顺序，本发明对此不作限定。
还需要注意的是，上述步骤S207中根据临时停车点集中临时停车点A的信息和AGV小车的信息，计算临时停车点A中AGV小车的需求数量可以包括：(1)如果获取临时停车点A的信息为临时停车点A中的临时停车位数量，则可以将临时停车为数量直接定义为临时停车点A中AGV小车的需求数量；(2)如果获取临时停车点A的信息包括临时停车点A的搬运起点到投线口的距离和临时停车点A的搬运时间，同时AGV小车的信息包括运行速度和总数，则可以计算临时停车点A的时间消耗成本信息，然后根据时间消耗成本计算临时停车点A的需求数量；(3)在得知临时停车点A的待搬运任务箱数量的前提下，则可以根据任务箱的数量计算临时停车点A的需求数量。如果上述3种计算方法都可以实现，则可以根据实际情况为3种方法设置优先级顺序，比如认为如果可以确定待搬运任务箱的数量，则优先选择利用任务箱的数量计算临时停车点中AGV小车的需求数量；也可以为3种方法设置权重值，然后根据加权算法计算临时停车点中AGV小车的需求数量，当然，还可以有其他方式确定缺车数量，本发明对此不作限定。
根据本发明实施例的AGV小车的调度技术方案可以看出，首先计算每个临时停车点的缺车数量，然后结合缺车数量选择目标临时停车点，最后将待调度的AGV小车调度至目标临时停车点，从而可以提供一种在人机协作的拣货模式下调度AGV小车的方法；本发明实施例中在计算缺车数量之前，将空闲临时停车点和不可用临时停车点过滤掉，从而可以提高调度AGV小车的准确性；本发明实施例中在确定临时停车点为空闲临时停车点后，将该空闲临时停车点中多余的AGV小车放置在闲置车集合中，从而可以从闲置车集合中调度AGV小车至繁忙临时停车点；本发明实施例中计算每个临时停车点的缺车数量时，首先根据实际情况计算每个临时停车点中AGV小车的需求数量，接着确定需求数量和预占数量的差值为缺车数量，从而可以提高本技术方案的实用性和可行性；本发明实施例中从临时停车位数量、时间消耗信息和待搬运任务箱多个角度考虑，计算每个临时停车点的AGV小车需求数量，从而可以提供多种场景需求，提高调度AGV小车的调度效率，进一步提高本方案的实用性；本发明实施例中通过比较缺车数量，选择目标临时停车点，从而可以将待调度AGV小车分配至目标临时停车点。
图3是根据本发明实施例的自动导引运输车的调度装置的主要模块的示意图。如图3所示，本发明的自动导引运输车的调度装置300主要包括如下模块：获取模块301、计算模块302和调度模块303。
其中，获取模块301可用于根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息。计算模块302可用于根据临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息，计算临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量。调度模块303可用于根据缺车数量，从临时停车点集中选择目标临时停车点，并调度待调度的自动导引运输车至目标临时停车点。
本发明实施例中，自动导引运输车的调度装置300还可以包括：过滤模块(图中未示出)。该过滤模块可用于：针对临时停车点集中的每个临时停车点，判断临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点，若是，则将临时停车点过滤掉。其中，空闲临时停车点是指有等待的自动导引运输车，并且在预设时间内没有自动导引运输车领取搬运任务离开的临时停车点；不可用临时停车点是指自动导引运输车的预占数量达到预设最大阈值的临时停车点。
本发明实施例中，过滤模块还可用于：若临时停车点是空闲临时停车点，则保留在临时停车点中排队位第一的自动导引运输车，并将临时停车点中其他自动导引运输车添加至闲置车集合；判断临时停车点集中是否存在繁忙临时停车点，若是，则从闲置车集合中调度自动导引运输车至繁忙临时停车点。其中，繁忙临时停车点是指单位时间内执行搬运任务的自动导引运输车的数目超过预设值的临时停车点。
本发明实施例中，自动导引运输车的信息可以包括：每个临时停车点中自动导引运输车的预占数量。以及计算模块302还可用于：针对每个临时停车点，根据临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息，计算临时停车点中自动导引运输车的需求数量，然后确认临时停车点中自动导引运输车的需求数量与临时停车点中自动导引运输车的预占数量为临时停车点的缺车数量。
本发明实施例中，临时停车点集的信息可以包括：每个临时停车点的临时停车位数量。以及计算模块302还可用于：确定临时停车点的临时停车位数量为临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
本发明实施例中，临时停车点集的信息可以包括：每个临时停车点的搬运起点到投线口的距离和每个临时停车点的搬运时间。自动导引运输车的信息可以包括：自动导引运输车的运行速度和自动导引运输车的总数。以及计算模块302还可用于：根据临时停车点的搬运起点到投线口的距离、自动导引运输车的运行速度和临时停车点的搬运时间，计算临时停车点对应的时间消耗信息；根据临时停车点对应的时间消耗信息和自动导引运输车的总数，计算临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
本发明实施例中，临时停车点集的信息可以包括：每个临时停车点的待搬运任务箱数量。自动导引运输车的信息可以包括：自动导引运输车单次搬运任务箱的数量。以及计算模块302还可用于：根据临时停车点的待搬运任务箱数量和自动导引运输车单次搬运任务箱的数量，计算临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
本发明实施例中，调度模块303还可用于：比较缺车数量，将缺车数量的最大值对应的临时停车点选择为目标临时停车点。
从以上描述可以看出，首先计算每个临时停车点的缺车数量，然后结合缺车数量选择目标临时停车点，最后将待调度的自动导引运输车调度至目标临时停车点，从而可以提供一种在人机协作的拣货模式下调度自动导引运输车的方法；本发明实施例中在计算缺车数量之前，将空闲临时停车点和不可用临时停车点过滤掉，从而可以提高调度AGV小车的准确性；本发明实施例中在确定临时停车点为空闲临时停车点后，将该空闲临时停车点中多余的AGV小车放置在闲置车集合中，从而可以从闲置车集合中调度AGV小车至繁忙临时停车点；本发明实施例中计算每个临时停车点的缺车数量时，首先根据实际情况计算每个临时停车点中AGV小车的需求数量，接着确定需求数量和预占数量的差值为缺车数量，从而可以提高本技术方案的实用性和可行性；本发明实施例中从临时停车位数量、时间消耗信息和待搬运任务箱多个角度考虑，计算每个临时停车点的AGV小车需求数量，从而可以提供多种场景需求，提高调度AGV小车的调度效率，进一步提高本方案的实用性；本发明实施例中通过比较缺车数量，选择目标临时停车点，从而可以将待调度AGV小车分配至目标临时停车点。
图4示出了可以应用本发明实施例的自动导引运输车的调度方法或自动导引运输车的调度装置的示例性系统架构400。
如图4所示，系统架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的自动导引运输车的调度方法一般由服务器405执行，相应地，自动导引运输车的调度装置一般设置于服务器405中。
应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、计算模块和调度模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息；根据临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息，计算临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量；根据缺车数量，从临时停车点集中选择目标临时停车点，并调度待调度的自动导引运输车至目标临时停车点。
根据本发明实施例的技术方案，首先计算每个临时停车点的缺车数量，然后结合缺车数量选择目标临时停车点，最后将待调度的自动导引运输车调度至目标临时停车点，从而可以提供一种在人机协作的拣货模式下调度自动导引运输车的方法；本发明实施例中在计算缺车数量之前，将空闲临时停车点和不可用临时停车点过滤掉，从而可以提高调度AGV小车的准确性；本发明实施例中在确定临时停车点为空闲临时停车点后，将该空闲临时停车点中多余的AGV小车放置在闲置车集合中，从而可以从闲置车集合中调度AGV小车至繁忙临时停车点；本发明实施例中计算每个临时停车点的缺车数量时，首先根据实际情况计算每个临时停车点中AGV小车的需求数量，接着确定需求数量和预占数量的差值为缺车数量，从而可以提高本技术方案的实用性和可行性；本发明实施例中从临时停车位数量、时间消耗信息和待搬运任务箱多个角度考虑，计算每个临时停车点的AGV小车需求数量，从而可以提供多种场景需求，提高调度AGV小车的调度效率，进一步提高本方案的实用性；本发明实施例中通过比较缺车数量，选择目标临时停车点，从而可以将待调度AGV小车分配至目标临时停车点。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (18)

1.一种自动导引运输车的调度方法，其特征在于，包括：
根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息；
根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量；
根据所述缺车数量，从所述临时停车点集中选择目标临时停车点，并调度所述待调度的自动导引运输车至所述目标临时停车点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点集的缺车数量之前，所述方法还包括：
针对所述临时停车点集中的每个临时停车点，判断所述临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点，若是，则将所述临时停车点过滤掉；其中，
空闲临时停车点是指有等待的自动导引运输车，并且在预设时间内没有自动导引运输车领取搬运任务离开的临时停车点；不可用临时停车点是指自动导引运输车的预占数量达到预设最大阈值的临时停车点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点之后，所述方法还包括：
若所述临时停车点是空闲临时停车点，则保留在所述临时停车点中排队位第一的自动导引运输车，并将所述临时停车点中其他自动导引运输车添加至闲置车集合；
判断所述临时停车点集中是否存在繁忙临时停车点，若是，则从所述闲置车集合中调度自动导引运输车至所述繁忙临时停车点，其中所述繁忙临时停车点是指单位时间内执行搬运任务的自动导引运输车的数目超过预设值的临时停车点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量包括：
针对每个临时停车点，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量，然后确认所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量与所述临时停车点中自动导引运输车的预占数量为所述临时停车点的缺车数量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述临时停车点集的信息包括：每个临时停车点的临时停车位数量；以及
计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量包括：
确定所述临时停车点的临时停车位数量为所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量包括：
根据所述临时停车点的搬运起点到投线口的距离、所述自动导引运输车的运行速度和所述临时停车点的搬运时间，计算所述临时停车点对应的时间消耗信息；
根据所述临时停车点对应的时间消耗信息和所述自动导引运输车的总数，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量包括：
根据所述临时停车点的待搬运任务箱数量和所述自动导引运输车单次搬运任务箱的数量，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述缺车数量，从所述临时停车点集中选择目标临时停车点包括：
比较所述临时停车点集中各个临时停车点的缺车数量，将所述缺车数量的最大值对应的临时停车点选择为所述目标临时停车点。
9.一种自动导引运输车的调度装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于根据自动导引运输车的调度任务，获取临时停车点集的信息和自动导引运输车的信息；
计算模块，用于根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点集中每个临时停车点的缺车数量；
调度模块，用于根据所述缺车数量，从所述临时停车点集中选择目标临时停车点，并调度所述待调度的自动导引运输车至所述目标临时停车点。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括过滤模块，用于：
针对所述临时停车点集中的每个临时停车点，判断所述临时停车点是否为空闲临时停车点或者不可用临时停车点，若是，则将所述临时停车点过滤掉；其中，
空闲临时停车点是指有等待的自动导引运输车，并且在预设时间内没有自动导引运输车领取搬运任务离开的临时停车点；不可用临时停车点是指自动导引运输车的预占数量达到预设最大阈值的临时停车点。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述过滤模块还用于：
若所述临时停车点是空闲临时停车点，则保留在所述临时停车点中排队位第一的自动导引运输车，并将所述临时停车点中其他自动导引运输车添加至闲置车集合；
判断所述临时停车点集中是否存在繁忙临时停车点，若是，则从所述闲置车集合中调度自动导引运输车至所述繁忙临时停车点，其中，所述繁忙临时停车点是指单位时间内执行搬运任务的自动导引运输车的数目超过预设值的临时停车点。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：针对每个临时停车点，根据所述临时停车点集的信息和所述自动导引运输车的信息，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量，然后确认所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量与所述临时停车点中自动导引运输车的预占数量为所述临时停车点的缺车数量。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述临时停车点集的信息包括：每个临时停车点的临时停车位数量；以及
所述计算模块还用于：确定所述临时停车点的临时停车位数量为所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：
根据所述临时停车点的搬运起点到投线口的距离、所述自动导引运输车的运行速度和所述临时停车点的搬运时间，计算所述临时停车点对应的时间消耗信息；
根据所述临时停车点对应的时间消耗信息和所述自动导引运输车的总数，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：根据所述临时停车点的待搬运任务箱数量和所述自动导引运输车单次搬运任务箱的数量，计算所述临时停车点中自动导引运输车的需求数量。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述调度模块还用于：比较所述临时停车点集中各个临时停车点的缺车数量，将所述缺车数量的最大值对应的临时停车点选择为所述目标临时停车点。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
18.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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