WO2023029906A1 - 根据调度信息控制机器人的方法、系统和相应的机器人 - Google Patents
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Classifications
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- G—PHYSICS
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- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Definitions
- the present invention relates to the field of autonomous mobile robots, and more specifically, to a method and system for controlling a robot according to scheduling information and a corresponding autonomous mobile robot.
- Autonomous mobile robots (Automated Mobility Robot, referred to as "AMR"), such as automatic guided vehicles or various other intelligent devices with automatic driving functions, have been deployed in various scenarios to replace manual handling of goods or achieve other Accessibility.
- AMR Automated Mobility Robot
- the following problems are usually encountered in the prior art: First, when the operator completes the current task and goes to the next task, if the operator does not know the location enough Familiarity will cause inefficiency; secondly, when the autonomous mobile robot is waiting for the operator to operate the task, it sometimes needs to wait at the picking position.
- the autonomous mobile robot occupies the picking channel, which easily leads to road blockage; moreover, when the scheduled picking position is occupied, the autonomous mobile robot sometimes does not start at the original position until the scheduled picking position is vacant, causing the operator to wait for a long time.
- the present invention proposes a method and system for controlling a robot according to scheduling information as described below, and a corresponding autonomous mobile robot.
- a method of controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information comprising:
- the autonomous mobile robot After the autonomous mobile robot arrives at the main channel near the predetermined picking position and before entering the picking channel where the predetermined picking position is located, detect whether there is an operator in the picking channel;
- the autonomous mobile robot is controlled to wait or go to the predetermined picking position at least according to the current task situation of the operator.
- the method further comprises:
- the autonomous mobile robot can choose to call nearby operators or accept operators assigned through the dispatching system, and the dispatching system can communicate with the operator's terminal equipment and the autonomous mobile robot robot communication, after said autonomous mobile robot has a paired operator,
- the autonomous mobile robot is controlled to travel adjacent to the paired operator and guides the operator to the predetermined pick location.
- controlling the autonomous mobile robot to wait or go to the predetermined picking location according to the current task situation of the operator includes:
- control the autonomous mobile robot to wait at the predetermined position on the main channel or move to another predetermined position on the picking channel to wait
- the method further comprises:
- the autonomous movement is controlled according to the driving directions of the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting in the next predetermined time
- the robot proceeds as follows:
- the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots being assisted by the operator will travel in the opposite direction within the next predetermined time, the autonomous mobile robot is controlled to continue waiting until the operator finishes assisting the other autonomous mobile robots.
- Mobile robots pick items.
- the specified time is less than the average time required for the operator to pick an item or the specified time can be determined based on the time taken by other autonomous mobile robots that the operator is assisting to complete the current picking task. set up.
- the method further includes: if the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting will travel in opposite directions within the next predetermined time, when the operator is assisting After the other autonomous mobile robot drives out of the picking channel, the autonomous mobile robot is controlled to go to the predetermined picking position in the picking channel.
- the scheduling information includes an item picking list generated according to an order and assigned to the autonomous mobile robot, and the item picking list includes information related to the items to be picked and the schedule corresponding to picking the items.
- a system for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information comprising:
- a first control unit configured to control the autonomous mobile robot to go to the main channel near the predetermined picking position according to the scheduling information
- a first detection unit configured to detect the picking channel after the autonomous mobile robot arrives at the main channel near the predetermined picking position and before entering the picking channel where the predetermined picking position is located whether there is an operator in it;
- a second control unit the second control unit is configured to control the autonomous mobile robot to wait or go to the predetermined picking position according to the detection result of the first detection unit, wherein, if the first detection unit detects If there is no operator in the picking channel, the second control unit controls the autonomous mobile robot to wait at a predetermined position on the main channel; or, if the first detection unit detects that there is no operator in the picking channel If there is an operator, the second control unit is configured to control the autonomous mobile robot to wait or go to the predetermined picking position at least according to the operator's current task situation.
- said second control unit is further configured to:
- the first detection unit detects that there is no operator in the picking channel, make the autonomous mobile robot call a nearby operator or make the autonomous mobile robot accept an assigned operator. After the operator,
- the autonomous mobile robot is controlled to travel adjacent to the paired operator and guides the operator to the predetermined pick location.
- the first detection unit is further configured to detect whether the operator in the picking lane is assisting other autonomous mobile robots to pick items;
- the second control unit is further configured to: if the first detection unit detects that the operator in the picking channel is assisting other autonomous mobile robots to pick items, then control the autonomous mobile robot or move to another predetermined position on the picking lane to wait; or, if the first detection unit detects that the operator in the picking lane does not assist other When the autonomous mobile robot picks up items, the second control unit controls the autonomous mobile robot to go to the predetermined picking position.
- the system further includes a second detection unit configured to: when the first detection unit detects that the operator is assisting other autonomous mobile robots to pick items, detecting whether the autonomous mobile robot is traveling in the same direction as other autonomous mobile robots that the operator is assisting within a predetermined period of time;
- the second control unit is further configured to: if the second detection unit detects that the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting will travel in the same direction within the next predetermined time, Then control the autonomous mobile robot to enter the picking channel after a specified time; or, if the second detection unit detects that the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting will If the operator travels in the reverse direction within a predetermined time, the autonomous mobile robot is controlled to continue waiting until the operator finishes assisting the other autonomous mobile robots to pick items.
- the specified time is less than the average time required for the operator to pick an item or the specified time can be determined based on the time taken by other autonomous mobile robots that the operator is assisting to complete the current picking task. set up.
- the second detection unit when the second detection unit detects that the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting will travel in the opposite direction within the next predetermined time, the second detection the unit further detects whether said other autonomous mobile robot that said operator is assisting drives out of a picking lane;
- the second control unit is further configured to: when the second detection unit detects that the other autonomous mobile robot that the operator is assisting has driven out of the picking lane, control the autonomous mobile robot to go The predetermined picking position in the picking lane is picked.
- the scheduling information includes an item picking list generated according to an order and assigned to the autonomous mobile robot, and the item picking list includes information related to the items to be picked and the schedule corresponding to picking the items.
- an autonomous mobile robot which includes the system for controlling the autonomous mobile robot according to scheduling information according to any one of the above.
- a computer device comprising a memory and a processor, the memory having stored thereon computer instructions executable by the processor, the computer instructions indicating when executed by the processor
- the processor executes the method for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information according to any one of the above.
- a computer-readable storage medium having stored thereon a computer program which, when executed by a processor, causes the control of autonomous movement according to scheduling information according to any one of the above The robot's method is executed.
- the above-mentioned method and system for controlling robots based on scheduling information proposed by the present invention and the corresponding autonomous mobile robot can take advantage of the wide width of the main channel and the wide and unobstructed line of sight, so that the autonomous mobile robot can check whether there is an operator in the picking channel and further according to the When the operator's current task situation judges that the scheduled picking position cannot be picked immediately, the autonomous mobile robot can be properly controlled to wait in the main channel near the picking channel or go to the scheduled picking position. As a result, blockages in picking lanes can be reduced and the efficiency of autonomous mobile robots and operators can be significantly improved.
- Fig. 1 illustrates a schematic flowchart of a method for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information according to an embodiment of the present invention.
- Fig. 2 illustrates a schematic flowchart of a method for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information according to an embodiment of the present invention.
- Fig. 3 illustrates a schematic flowchart of a system for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 4 illustrates a schematic flowchart of a system for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information according to an embodiment of the present invention.
- autonomous mobile robot is intended to cover various types of intelligent devices with automatic driving functions, such as intelligent/autonomous navigation mobile robots, inertial guidance robots, remote-controlled mobile robots, self-driving vehicles and Robots guided by laser aiming, vision systems or roadmaps, etc.
- some or all of the features of the method and system for controlling robots based on scheduling information in the embodiments of this paper can be applied to the autonomous mobile robot side, or to the scheduling system side, or the method and system
- Some of the features of can also be realized by the terminal equipment held by the operator.
- the method or system can be set to run on a single autonomous mobile robot, or can be run on a remote dispatching system, or jointly executed by the autonomous mobile robot, the dispatching system and/or the terminal equipment of the operator.
- Fig. 1 illustrates a schematic flowchart of a method for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information according to an embodiment of the present invention.
- the method 10 for controlling a robot according to scheduling information may include steps S100-S320.
- step S100 the autonomous mobile robot is controlled to go to the main channel near the predetermined picking location according to the scheduling information.
- the autonomous mobile robot After the autonomous mobile robot arrives at the main channel near the predetermined picking position and before entering the picking channel where the predetermined picking position is located, it is detected whether there is an operator in the picking channel at step S200.
- step S320 control the autonomous mobile robot to wait at a predetermined position on the main channel.
- the main channel is wide, and the autonomous mobile robot stops at the side without blocking traffic; in addition, the line of sight at the main channel is relatively wide, and the operator can walk to the main channel to find the autonomous mobile robot after completing the current task. It is easier to efficiently find the next autonomous mobile robot that needs service, or find the next task, without spending more time looking for the next autonomous mobile robot.
- step S310 control the autonomous mobile robot to wait or go to the predetermined picking position according to the current task situation of the operator. For example, according to whether the operator is currently in a busy state or an idle state, it is possible to control whether the autonomous mobile robot continues to wait or whether it can go to the predetermined picking position at an appropriate time.
- Fig. 2 illustrates a schematic flowchart of a method for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information according to another embodiment of the present invention.
- Steps S100-S200 in FIG. 2 are similar to the corresponding steps in FIG. 1 and will not be described again.
- step S320 that is, control the autonomous mobile robot to wait on the main channel close to the picking channel
- the autonomous mobile robot calls a nearby operator to pick up the task.
- the call information can be displayed on the terminal equipment of the nearby operator and/or on the screen of the autonomous mobile robot. If the operator responds and accepts the call information, it will be are deemed to be paired;
- the autonomous mobile robot While the autonomous mobile robot is waiting in the main channel, it can also be actively claimed by an operator who is near the autonomous mobile robot and currently has no picking tasks. Specifically, when the operator has no current tasks and tasks to be processed, the operation The operator can go to the main channel by himself, discover and receive the task of the autonomous mobile robot waiting on the main channel, and the method of claiming can be that the operator operates on the interactive screen of the autonomous mobile robot, or the operator operates through the terminal device. After completing the above operations, the two are deemed to be paired; or,
- Appropriate operators and autonomous mobile robots can be paired directly by a dispatch system capable of communicating with the operator's terminal device and the autonomous mobile robot based on their tasks and location information.
- the paired operator and the autonomous mobile robot will jointly or separately go to the predetermined picking position through the following steps S321 or S322 or S323, wherein:
- step S322 the method in step S322 may be adopted, that is, the dispatching system guides the operator and the autonomous mobile robot to the predetermined picking position respectively; or,
- step S323 can be adopted , that is, control the autonomous mobile robot to travel near the paired operator and guide the operator to the predetermined picking position.
- step S200 return to step S200 of detecting whether there is an operator in the picking channel. If it is detected that there is an operator in the picking channel, proceed to step S310, that is, control the autonomous mobile robot to wait or go to the predetermined picking position at least according to the current task situation of the operator in the following manner:
- step S420 control the autonomous mobile robot to go to the predetermined picking location
- the dispatching system may send an instruction to the autonomous mobile robot to go to the predetermined picking location, or the operator may mobilize the autonomous mobile robot through the terminal device.
- the mobile robot goes to the predetermined picking position for picking;
- step S410 control the autonomous mobile robot to wait at the predetermined position on the main channel or move to another predetermined position on the picking channel to wait.
- the autonomous mobile robot when it is detected that the operator is assisting other autonomous mobile robots to pick items, according to the next predetermined time between the autonomous mobile robot and the other autonomous mobile robots that the operator is assisting
- the driving direction within can control the autonomous mobile robot to travel as follows:
- step S510 that is, control the autonomous mobile robot to enter the Picking channel
- the specified time is less than the average time required for the operator to pick an item or the specified time can be determined according to the time when other autonomous mobile robots that the operator is assisting complete the current picking task set up;
- step S520 control the autonomous mobile robot to continue to wait until the operator finishes assisting other autonomous mobile robots Robots pick items.
- the dispatching system or the operator can control the currently waiting autonomous mobile robot to go to the predetermined picking position in the picking channel for picking through the terminal device, with maximum Minimize waiting time.
- the scheduling information includes an item picking list generated according to an order and assigned to the autonomous mobile robot, and the item picking list includes information about the items to be picked and a schedule corresponding to picking the items.
- the operator's terminal devices include but not limited to various types of handheld terminal devices or wearable devices, which are used to communicate with the dispatch system and the autonomous mobile robot to exchange messages and instructions.
- the messages that the operator's terminal device can receive from the dispatch system or the autonomous mobile robot include but are not limited to various dispatch information, for example, the pick-and-place where the operator is going to be in the next period of time.
- location information of the autonomous mobile robot the name, quantity, and location information of the target item required by the autonomous mobile robot, the location information of the picking location where the operator's next task is located, and the location where the operator is located when the current task is completed.
- step S510 when the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting will travel in the same direction within the next predetermined time, the autonomous mobile robot is controlled to continue waiting in the main channel close to the picking channel A specified time t, and drive into the picking channel from the side of the picking channel after the specified time t, at this time, the operator may have completed or is about to complete the item picking of other autonomous mobile robots.
- the other autonomous mobile robot If the other autonomous mobile robot being assisted by the operator has no other tasks at the current picking position, the other autonomous mobile robot will drive out from the other side of the picking aisle, and the autonomous mobile robot can continue to travel to the predetermined picking position;
- the autonomous mobile robot can The rear of the autonomous mobile robot (ie, the rear in the direction of travel) waits. At this time, since the current stop point of the autonomous mobile robot is very close to the target position point, the estimation result of the system is relatively accurate. Proceeding to the predetermined pick position minimizes waiting time.
- 3 and 4 illustrate a schematic flowchart of a system for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information according to an embodiment of the present invention.
- a system for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information including:
- the first control unit 301, the first control unit 301 is configured to control the autonomous mobile robot to go to the main channel near the predetermined picking position according to the scheduling information;
- the first detection unit 302 the first detection unit 302 is configured to detect the whether there are operators in the pick lane;
- the second control unit 303 the second control unit 303 is configured to control the autonomous mobile robot to wait or go to the predetermined picking position according to the detection result of the first detection unit 302, wherein, if the first The detection unit 302 detects that there is no operator in the picking channel, then the second control unit 303 controls the autonomous mobile robot to wait at a predetermined position on the main channel; or, if the first detection unit 302 detects If there is an operator in the picking channel, the second control unit 303 is configured to control the autonomous mobile robot to wait or go to the predetermined picking position at least according to the operator's current task situation.
- the second control unit is further configured to:
- the first detection unit 302 can make the autonomous mobile robot call a nearby operator and wait for the operator to answer before controlling the operator to pair with the autonomous mobile robot, or it can make the autonomous mobile robot accept the assignment or pair the operator with the autonomous mobile robot after the operator selects the autonomous mobile robot he wants to pair with on the terminal device.
- the second control unit 303 is further configured to: after the autonomous mobile robot has a paired operator, according to the position, distance, task amount, etc. between the operator and the autonomous mobile robot The information enables the operator and the autonomous mobile robot to travel to the scheduled pick location:
- An autonomous mobile robot is controlled to travel adjacent to a paired operator and guides the operator to the predetermined pick location.
- the first detection unit 302 is further configured to detect whether the operator in the picking channel is assisting other autonomous mobile robots to pick items;
- the second control unit 303 is further configured to: if the first detection unit detects that the operator in the picking channel is assisting other autonomous mobile robots to pick items, then control the autonomous mobile robot to Waiting at the predetermined position on the main aisle or moving to another predetermined position on the picking aisle to wait; or, if the first detection unit detects that the operator in the picking aisle is not assisted When other autonomous mobile robots pick items, the second control unit controls the autonomous mobile robots to go to the predetermined picking position.
- the system further includes a second detection unit 304 configured to: when the first detection unit 301 detects that the operator is assisting other autonomous mobile robots to pick items, detect whether the autonomous mobile robot is traveling in the same direction for the next predetermined time as other autonomous mobile robots the operator is assisting; and
- the second control unit 303 is further configured to: if the second detection unit 304 detects that the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting will travel in the same direction within the next predetermined time, control the autonomous movement The robot enters the picking channel after a specified time; or, if the second detection unit 304 detects that the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting will travel in the opposite direction within the next predetermined time, then the control autonomous The mobile robot continues to wait until the operator finishes assisting the other autonomous mobile robots in picking items.
- the second detection unit 304 when the second detection unit 304 detects that the autonomous mobile robot and other autonomous mobile robots that the operator is assisting will travel in the opposite direction within the next predetermined time, the second detection unit 304 further detects that the operator is Whether other autonomous mobile robots assisting drive out of the picking lane;
- the second control unit 303 is further configured to: when the second detection unit 304 detects that other autonomous mobile robots that the operator is assisting have driven out of the picking lane, control the autonomous mobile robot to go to a predetermined picking position in the picking lane.
- an autonomous mobile robot includes the system for controlling the autonomous mobile robot according to scheduling information described in any one of the above. That is to say, the first control unit 301 , the first detection unit 302 , the second control unit 303 and the second detection unit 304 may be located at the end of the autonomous mobile robot.
- any one or more of the first control unit 301, the first detection unit 302, the second control unit 303, and the second detection unit 304 may Or part of the functions of each unit can also be set at the end of the autonomous mobile robot, the remote dispatching system or the terminal equipment of the operator.
- each unit of the system for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information of the present invention may be fully or partially implemented by software, hardware, firmware or a combination thereof.
- Each of the units can be embedded in the processor of the computer device in the form of hardware or firmware or independent of the processor, and can also be stored in the memory of the computer device in the form of software for the processor to call to execute the functions of the units. operate.
- Each of the units may be realized as an independent component or module, or two or more units may be realized as a single component or module.
- FIGS. A computer device, a processor or a computer program definition of an inventive aspect.
- a specific computer device, processor or computer program may include more or fewer components or modules than shown in the figures, or some components or modules may be combined or split, or may have a different arrangement of components or modules.
- a computer device comprising a memory and a processor, the memory having stored thereon computer instructions executable by the processor which when executed by the processor instruct the processing
- the controller implements the method for controlling an autonomous mobile robot according to scheduling information of the present invention.
- the computer device may broadly be a server or any other electronic device with necessary computing and/or processing capabilities.
- the computer device may include a processor, memory, network interface, communication interface, etc. connected by a system bus.
- the processor of the computer device may be used to provide the necessary calculation, processing and/or control capabilities.
- the memory of the computer device may include non-volatile storage media and internal memory. An operating system, a computer program, etc. may be stored in or on the non-volatile storage medium.
- the internal memory can provide an environment for the operation of the operating system and computer programs in the non-volatile storage medium.
- the network interface and communication interface of the computer equipment can be used to connect and communicate with external equipment through the network.
- the invention can be implemented as a computer-readable storage medium having stored thereon a computer program which, when executed by a processor, causes the method of the invention to be performed.
- the computer program is distributed over a plurality of computer devices or processors coupled over a network such that the computer program is stored, accessed and executed in a distributed fashion by one or more computer devices or processors .
- One or more method steps/actions may be performed by one or more computing devices or processors, and one or more other method steps/operations may be performed by one or more other computing devices or processors.
- One or more computer devices or processors may perform a single method step/action, or two or more method steps/operations.
- nonvolatile memory examples include read only memory (ROM), programmable ROM (PROM), electrically programmable ROM (EPROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM), flash memory, magnetic tape, floppy disk, magnetic data storage devices, optical data storage devices, hard drives, solid state drives, etc.
- volatile memory examples include random access memory (RAM), external cache memory, and the like.
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Abstract
一种根据调度信息控制机器人的方法，包括：控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；在自主移动机器人到达预定拣选位附近的主通道之后且进入预定拣选位所在的拣选通道前，检测拣选通道内是否有操作员；若检测到拣选通道内无操作员，则控制自主移动机器人在主通道上的预定位置等候，或者，若检测到拣选通道内有操作员，则至少根据操作员的当前任务情况控制自主移动机器人等候或者前往预定拣选位。方法能够使得机器人不能立即在预定拣选位进行物品装载的情况下，在拣选通道附近的主通道等待，并根据后续指令进入拣选通道，从而减少拣选通道的堵塞。
Description
本发明涉及自主移动机器人领域，更具体而言，涉及一种根据调度信息控制机器人的方法、系统和相应的自主移动机器人。
自主移动机器人(Automated Mobility Robot，简称“AMR”)，例如自动引导车辆或者具有自动行驶功能的各种其他智能装置，已经被部署在各种各样的场景中来替代人工进行搬运货物或实现其他辅助功能。在需要自主移动机器人与操作员协同工作的场景下，现有技术中通常会遇到以下几点问题：首先，当操作员操作完当前任务前往下一任务的过程中，若操作员对位置不够熟悉，会造成效率低下；其次，在自主移动机器人等待操作员来操作任务时，有时会需要在拣选位等待，若操作员长时间未到达机器人附近，且拣选通道的道路宽度较窄，则会造成自主移动机器人占用拣选通道，容易导致堵塞道路；再者，当预定拣选位被占用时，自主移动机器人有时会在原始位置不出发直到预定拣选位空置，从而造成操作员长时间等待。
因此，需要一种对自主移动机器人进行合理调度的方案。
发明内容
为解决上述技术问题至少之一，本发明提出一种如下所述的根据调度信息控制机器人的方法、系统和相应的自主移动机器人。
根据本发明的一方面，提供一种根据调度信息控制自主移动机器人的方法，包括：
控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；
在所述自主移动机器人到达所述预定拣选位附近的主通道之后且进入所述预定拣选位所在的拣选通道前，检测所述拣选通道内是否有操作员；
若检测到所述拣选通道内无操作员，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的预定位置等候，或者，
若检测到所述拣选通道内有操作员，则至少根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：
若检测到所述拣选通道内无操作员，所述自主移动机器人能够选择呼叫附近的操作员或者接受通过调度系统分配的操作员，所述调度系统能够与操作员的终端设备和所述自主移动机器人通信，在所述自主移动机器人具有配对的操作员之后，
等待操作员行进到所述自主移动机器人附近并且通过所述自主移动机器人引导所述操作员前往所述预定拣选位；
通过调度系统分别引导操作员和所述自主移动机器人前往所述预定拣选位；或者
控制所述自主移动机器人行进至所述配对的操作员附近并且引导所述操作员前往所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位包括：
检测位于所述拣选通道内的所述操作员是否正在协助其他自主移动机器人拣选物品；
若是，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的所述预定位置等候或者移动到所述拣选通道上的另一预定位置等候，
若否，则控制所述自主移动机器人前往所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：
当检测到所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品时，根据所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人在接下来的预定时间内的行驶方向控制所述自主移动机器人按照如下方式行进：
若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内同向行驶，则控制所述自主移动机器人在一指定时间后进入所述拣选通道；
若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则控制所述自主移动机器人继续等待直到所述操作员完成协助所述其他自主移动机器人拣选物品。
在一个实施例中，所述指定时间小于所述操作员拣选一件物品所需要的平均时间或者所述指定时间能够根据所述操作员正在协助的其他自主移动机器人完成当前捡货任务的时间被设定。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则当所述操作员正在协助的所述其他自主移动机器人驶出拣选通道后，控制所述自主移动机器人前往所述拣选通道中的所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述调度信息包括根据订单生成的分配给所述自主移动机器人的物品拣选单，所述物品拣选单包括所需拣选的物品相关的信息和拣选所述物品所对应的预定拣选位和拣选通道的位置信息。
根据本发明的另一方面，提供一种根据调度信息控制自主移动机器人的系统，包括：
第一控制单元，所述第一控制单元被配置用于控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；
第一检测单元，所述第一检测单元被配置用于在所述自主移动机器人到达所述预定拣选位附近的主通道之后且进入所述预定拣选位所在的拣选通道前，检测所述拣选通道内是否有操作员；以及
第二控制单元，所述第二控制单元被配置用于根据所述第一检测单元的检测结果控制所述自主移动机器人等候或前往所述预定拣选位，其中，若所述第一检测单元检测到所述拣选通道内无操作员，则所述第二控制单元控制所述自主移动机器人在所述主通道上的预定位置等候；或者，若所述第一检测单元检测到所述拣选通道内有操作员，则所述第二控制单元被配置用于至少根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述第二控制单元被进一步配置用于：
若所述第一检测单元检测到所述拣选通道内无操作员，使所述自主移动机器人呼叫附近的操作员或者使所述自主移动机器人接受分配的操作员，在所述自主移动机器人具有配对的操作员之后，
等待操作员行进到所述自主移动机器人附近并且通过所述自主移动机器人引导所述操作员前往所述预定拣选位；
通过所述操作员的终端设备引导所述操作员前往所述预定拣选位，并且控制所述自主移动机器人与所述操作员基本同时到达所述预定拣选位；或者
控制所述自主移动机器人行进至所述配对的操作员附近并且引导所述操作员前往所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述第一检测单元被进一步配置用于检测位于所述拣选通道内的所述操作员是否正在协助其他自主移动机器人拣选物品；
所述第二控制单元被进一步配置用于：若所述第一检测单元检测到位于所述拣选通道内的所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的所述预定位置等候或者移动到所述拣选通道上的另一预定位置等候；或者，若所述第一检测单元检测到位于所述拣选通道内的所述操作员没有协助其他自主移动机器人拣选物品，则所述第二控制单元控制所述自主移动机器人前往所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述系统进一步包括第二检测单元，所述第二检测单元被配置用于：当所述第一检测单元检测到所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品时，检测所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人在接下来的预定时间内的行驶方向是否相同；
所述第二控制单元被进一步配置用于：若所述第二检测单元检测到所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内同向行驶，则控制所述自主移动机器人在一指定时间后进入所述拣选通道；或者，若所述第二检测单元检测到所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则控制所述自主移动机器人继续等待直到所述操作员完成协助所述其他自主移动机器人拣选物品。
在一个实施例中，所述指定时间小于所述操作员拣选一件物品所需要的平均时间或者所述指定时间能够根据所述操作员正在协助的其他自主移动机器人完成当前捡货任务的时间被设定。
在一个实施例中，当所述第二检测单元检测到所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶时，所述第二检测单元进一步检测所述操作员正在协助的所述其他自主移动机器人是否驶出拣选通道；
所述第二控制单元被进一步配置用于：当所述第二检测单元检测到所述操作员正在协助的所述其他自主移动机器人已经驶出拣选通道时，控制所述自主移动机器人前往所述拣选通道中的所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述调度信息包括根据订单生成的分配给所述自主移动机器人的物品拣选单，所述物品拣选单包括所需拣选的物品相关的信息和拣选所述物品所对应的预定拣选位和拣选通道的位置信息。
根据本发明的又一方面，提供一种自主移动机器人，其包括根据上述任一项所述的根据调度信息控制自主移动机器人的系统。
根据本发明的再又一方面，提供一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行根据上述任一项所述的根据调度信息控制自主移动机器人的方法。
根据本发明的再又一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据上述任一项所述的根据调度信息控制自主移动机器人的方法被执行。
本发明提出的上述根据调度信息控制机器人的方法、系统和相应的自主移动机器人能够利用主通道的宽度较宽且视线开阔无遮挡，使得自主移动机器人在根据拣选通道内有无操作员以及进一步根据操作员的当前任务情况判断预定拣选位不能立即进行拣选的情况下，可合适地控制自主移动机器人在拣选通道附近的主通道等待或者前往预定拣选位。由此，可以减少拣选通道的堵塞，并且显著提升自主移动机器人以及操作员的效率。
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1例示了根据本发明一个实施方案的根据调度信息控制自主移动机器人的方法的示意性流程图。
图2例示了根据本发明一个实施方案的根据调度信息控制自主移动机器人的方法的示意性流程图。
图3例示了根据本发明一个实施方案的根据调度信息控制自主移动机器人的系统的示意性流程图。
图4例示了根据本发明一个实施方案的根据调度信息控制自主移动机器人的系统的示意性流程图。
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。应理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
应理解，在本文中提及的“自主移动机器人”意在涵盖各种类型的具有自动行驶功能的智能装置，例如智能/自主导航移动机器人、惯性制导机器人、遥控移动机器人、自动驾驶车辆和由激光瞄准、视觉系统或路线图所引导的机器人等。根据具体的应用场景需要，本文实施例中涉及的根据调度信息控制机器人的方法和系统中的一些或者全部特征可以应用于自主移动机器人端，也可以应用于调度系统端，或者所述方法和系统的部分特征还可以由操作员持有的终端设备实现。换言之，所述方法或系统可以设置运行于单独的自主移动机器人处，也可以运行于远程的调度系统处，或者由自主移动机器人、调度系统和/或操作员的终端设备共同执行。
图1例示了根据本发明一个实施方案的根据调度信息控制自主移动机器人的方法的示意性流程图。
如图1所示，所述根据调度信息控制机器人的方法10可以包括步骤S100-S320。
具体地，在步骤S100，控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道。
在自主移动机器人到达预定拣选位附近的主通道之后且进入所述预定拣选位所在的拣选通道前，在步骤S200处检测所述拣选通道内是否有操作员。
若检测到所述拣选通道内无操作员，则进行步骤S320，即控制所述自主移动机器人在所述主通道上的预定位置等候。一般来说，主通道较宽，且自主移动机器人靠边停靠，不会阻塞交通；此外，在主通道处视线也较为宽广，操作员在完成当前任务后可以走到主通道来寻找自主移动机器人，更容易地高效地发现下一个需要服务的自主移动机器人，或者说找到下一个任务，而不需要花费较多时间来寻找下一个自主移动机器人。
若检测到所述拣选通道内有操作员，则继续下一步骤S310，即根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位。例如，可以根据所述操作员当前处于忙碌状态还是空闲状态，控制所述自主移动机器人是否继续等候或者是否可以在合适时间前往所述预定拣选位。
图2例示了根据本发明另一个实施方案的根据调度信息控制自主移动机器人的方法的示意性流程图。
图2中的步骤S100-S200类似于图1中的相应步骤，将不再重复描述。不过，在图2示出的实施例中，在检测到拣选通道内无操作员而进行到步骤S320(即控制所述自主移动机器人在靠近拣选通道的主通道上等候)时，还可通过以下方式之一将自主移动机器人与操作员进行配对：
所述自主移动机器人呼叫附近的操作员前往领取任务，此呼叫信息可以显示在附近的操作员的终端设备上和/或自主移动机器人的屏幕上，若操作员回应并接受该呼叫信息，则被视为二者已配对；
所述自主移动机器人在主通道等候期间，也可以被所述自主移动机器人附近的且当前没有拣选任务的操作员主动认领，具体地，当操作员没有当前任务以及待处理任务需要处理时，操作员可以自行前往主通道，发现并领取在主通道上等候的 自主移动机器人的任务，其中领取的方式可以是操作员在自主移动机器人的交互屏上进行操作，或者操作员通过终端设备进行操作，完成上述操作后，即被视为二者已配对；或者，
可以直接由调度系统根据操作员和自主移动机器人的任务以及位置信息将合适的操作员和自主移动机器人进行配对，其中，所述调度系统能够与操作员的终端设备和自主移动机器人通信。
在完成上述步骤320之后，经配对的操作员以及自主移动机器人将通过以下步骤S321或步骤S322或步骤S323共同或分别前往预定拣选位，其中：
当与所述自主移动机器人配对的操作员当前无任务和/或该操作员对作业区域较熟悉因此能够快速定位所述自主移动机器人并前往所述自主移动机器人的情况下，优选地可以采用步骤S321中的方法，即，等待操作员行进到所述自主移动机器人附近并且通过所述自主移动机器人引导所述操作员前往所述预定拣选位；
当操作员完成正在操作的任务后行进到预定拣选位的时间与自主移动机器人从当前位置出发到达预定拣选位的时间基本一致，或预定拣选位位于操作员与自主移动机器人的中间位置时，优选地可以采用步骤S322中的方法，即，通过调度系统分别引导操作员和所述自主移动机器人前往所述预定拣选位；或者，
当所述操作员需要较长时间才能处理完当前拣选位上的任务和/或该操作员对作业区域不熟悉导致需要花费较长时间寻找预定拣选位时，优选地可以采用步骤S323中的方法，即，控制所述自主移动机器人行进至所述配对的操作员附近并且引导所述操作员前往所述预定拣选位。
现在结合图2，返回到检测所述拣选通道内是否有操作员的步骤S200。若检测到在所述拣选通道内有操作员，则进行步骤S310，即通过以下方式至少根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位：
检测位于所述拣选通道内的操作员是否正在协助其他自主移动机器人拣选物品：
若否，则进行步骤S420，即控制所述自主移动机器人前往所述预定拣选位，具体地，可以由调度系统向自主移动机器人发送前往预定拣选位的指令，或者由操作员通过终端设备调动自主移动机器人前往预定拣选位以进行拣选；
若是，则进行步骤S410，即控制所述自主移动机器人在所述主通道上的所述预定位置等候或者移动到所述拣选通道上的另一预定位置等候。
在一个实施例中，具体地，当检测到所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品时，根据所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人在接下来的预定时间内的行驶方向可以控制所述自主移动机器人按照如下方式行进：
若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内同向行驶，则进行步骤S510，即控制所述自主移动机器人在一指定时间后进入所述拣选通道，优选的，所述指定时间小于所述操作员拣选一件物品所需要的平均时间或者所述指定时间可以根据所述操作员正在协助的其他自主移动机器人完成当前捡货任务的时间被设定；
若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则进行步骤S520，即控制自主移动机器人继续等待直到操作员完成协助其他自主移动机器人拣选物品。另外，优选地，当操作员正在协助的其他自主移动机器人驶出拣选通道后，调度系统或操作员通过终端设备可以控制目前等待的自主移动机器人前往拣选通道中的预定拣选位进行拣选，以最大限度地减少等待时间。
在一个实施例中，所述调度信息包括根据订单生成的分配给所述自主移动机器人的物品拣选单，所述物品拣选单包括所需拣选的物品的相关信息和拣选所述物品所对应的预定拣选位和拣选通道的位置信息。
在一个实施例中，所述操作员的终端设备包括但不限于各类手持终端设备或者可穿戴设备，以用于与调度系统和所述自主移动机器人通信从而交换消息以及指令。
在一个实施例中，所述操作员的终端设备可以从调度系统或自主移动机器人接收的消息包括但不限于各种调度信息，例如，在接下来的一段时间内将要前往操作员所位于的拣选位的自主移动机器人的位置信息、该自主移动机器人所需的目标物品的名称、数量和位置信息、操作员的下一任务所位于的拣选位的位置信息以及 当操作员完成当前任务时位于其附近的等待被所述操作员领取的自主移动机器人的位置信息等。
在一个实施例中，对于步骤S510，当自主移动机器人与操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内同向行驶，则控制自主移动机器人继续在靠近拣选通道的主通道等待一指定时间t，并在指定时间t后从所述拣选通道的一侧驶入拣选通道，此时操作员可能已完成或即将完成对其他自主移动机器人的物品拣选。若操作员正在协助的其他自主移动机器人在当前拣选位没有其他任务，则该其他自主移动机器人会从拣选通道的另一侧驶出，且自主移动机器人可以继续行进至预定拣选位；若在自主移动机器人从拣选通道的一侧驶入拣选通道时，操作员正在协助的其他自主移动机器人在当前拣选位处还有其他任务需要被操作员处理，则自主移动机器人可在操作员正在协助的其他自主移动机器人的后方(即，沿行进方向的后方)等待。此时由于自主移动机器人的当前停靠点距离目标位置点很近，系统的估算结果相对准确，自主移动机器人能够在操作员正在协助的其他自主移动机器人完成任务并从所述预定拣选位离开时，行进至所述预定拣选位，最大限度的减少了等待时间。
图3和图4例示了根据本发明的一个实施方案的根据调度信息控制自主移动机器人的系统的示意性流程图。
参考图3，示出一种根据调度信息控制自主移动机器人的系统，包括：
第一控制单元301，所述第一控制单元301被配置用于控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；
第一检测单元302，所述第一检测单元302被配置用于在所述自主移动机器人到达所述预定拣选位附近的主通道之后且进入所述预定拣选位所在的拣选通道前，检测所述拣选通道内是否有操作员；以及
第二控制单元303，所述第二控制单元303被配置用于根据所述第一检测单元302的检测结果控制所述自主移动机器人等候或前往所述预定拣选位，其中，若所述第一检测单元302检测到所述拣选通道内无操作员，则所述第二控制单元303控制所述自主移动机器人在所述主通道上的预定位置等候；或者，若所述第一检测单元302检测到所述拣选通道内有操作员，则所述第二控制单元303被配置用于至 少根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位。
参考图4，在一个实施例中，所述第二控制单元被进一步配置用于：
若第一检测单元302检测到拣选通道内无操作员，可以使所述自主移动机器人呼叫附近的操作员并等待操作员应答后控制操作员与自主移动机器人配对，或者可以使自主移动机器人接受分配的操作员，或者在操作员在终端设备上自行选择想要配对的自主移动机器人后，将操作员与自主移动机器人配对。
在一个实施例中，所述第二控制单元303被进一步配置用于：在所述自主移动机器人具有配对的操作员之后，通过以下方式根据操作员与自主移动机器人的位置、距离、任务量等信息使操作员和自主移动机器人行进到所述预定拣选位：
等待操作员行进到自主移动机器人附近并且通过自主移动机器人引导操作员前往预定拣选位；
通过操作员的终端设备引导操作员前往预定拣选位，并且控制自主移动机器人与操作员基本同时到达预定拣选位；或者
控制自主移动机器人行进至配对的操作员附近并且引导操作员前往所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述第一检测单元302被进一步配置用于检测位于所述拣选通道内的所述操作员是否正在协助其他自主移动机器人拣选物品；
所述第二控制单元303被进一步配置用于：若所述第一检测单元检测到位于所述拣选通道内的所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的所述预定位置等候或者移动到所述拣选通道上的另一预定位置等候；或者，若所述第一检测单元检测到位于所述拣选通道内的所述操作员没有协助其他自主移动机器人拣选物品，则所述第二控制单元控制所述自主移动机器人前往所述预定拣选位。
在一个实施例中，所述系统进一步包括第二检测单元304，所述第二检测单元304被配置用于：当第一检测单元301检测到操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品时，检测自主移动机器人与操作员正在协助的其他自主移动机器人在接下来的预定时间内的行驶方向是否相同；并且
所述第二控制单元303被进一步配置用于：若第二检测单元304检测到自主移动机器人与操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内同向行驶，则控制自主移动机器人在一指定时间后进入所述拣选通道；或者，若第二检测单元304检测到自主移动机器人与操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则控制自主移动机器人继续等待直到操作员完成协助所述其他自主移动机器人拣选物品。
在一个实施例中，当第二检测单元304检测到自主移动机器人与操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶时，第二检测单元304进一步检测操作员正在协助的其他自主移动机器人是否驶出拣选通道；
第二控制单元303被进一步配置用于：当第二检测单元304检测到操作员正在协助的其他自主移动机器人已经驶出拣选通道时，控制自主移动机器人前往拣选通道中的预定拣选位。
根据本发明的再一方面，还提供一种自主移动机器人，所述自主移动机器人包括上述任一项所述的根据调度信息控制自主移动机器人的系统。也就是说，所述第一控制单元301、第一检测单元302、第二控制单元303以及第二检测单元304可以设置位于自主移动机器人端。
当然，如本领域技术人员可想到的，根据具体应用的场景需要，所述第一控制单元301、第一检测单元302、第二控制单元303以及第二检测单元304中的任意一个、多个或者每个单元的部分功能也可以设置在所述自主移动机器人端、远程的调度系统端或者操作员的终端设备处。
应理解，本发明的根据调度信息控制自主移动机器人的系统的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
本领域普通技术人员应理解，图3和4中示出的根据调度信息控制自主移动机器人的系统的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的 计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
在一个实施方案中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的根据调度信息控制自主移动机器人的方法。该计算机设备可以广义地为服务器或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施方案中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的根据调度信息控制自主移动机器人的方法的步骤。
本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法被执行。在一个实施方案中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
本领域普通技术人员可以理解，本发明的根据调度信息控制自主移动机器人的方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁性数 据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
在本说明书中，每当提及“一个实施方案”、“另一个实施方案”、“一些实施方案”等时意味着针对该实施方案描述的具体的特征、结构或特点包括在本发明的至少一个实施方案中。这些用词在本说明书中不同地方的出现不一定都指代同一实施方案。此外，当针对任一实施方案描述具体的特征、结构或特点时，应当认为本领域技术人员也能够在所有所述实施方案中的其它实施方案中实现这种特征、结构或特点。
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，各种改型和变体是可能的。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求的保护范围为准。
Claims (17)
- 一种根据调度信息控制自主移动机器人的方法，其特征在于，包括：控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；在所述自主移动机器人到达所述预定拣选位附近的主通道之后且进入所述预定拣选位所在的拣选通道前，检测所述拣选通道内是否有操作员；若检测到所述拣选通道内无操作员，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的预定位置等候，或者，若检测到所述拣选通道内有操作员，则至少根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位。
- 根据权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包括：若检测到所述拣选通道内无操作员，所述自主移动机器人能够选择呼叫附近的操作员或者接受通过调度系统分配的操作员，所述调度系统能够与操作员的终端设备和所述自主移动机器人通信，在所述自主移动机器人具有配对的操作员之后，等待操作员行进到所述自主移动机器人附近并且通过所述自主移动机器人引导所述操作员前往所述预定拣选位；通过调度系统分别引导操作员和所述自主移动机器人前往所述预定拣选位；或者控制所述自主移动机器人行进至所述配对的操作员附近并且引导所述操作员前往所述预定拣选位。
- 根据权利要求1所述的方法，其中所述根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位包括：检测位于所述拣选通道内的所述操作员是否正在协助其他自主移动机器人拣选物品；若是，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的所述预定位置等候或者移动到所述拣选通道上的另一预定位置等候，若否，则控制所述自主移动机器人前往所述预定拣选位。
- 根据权利要求3所述的方法，其中所述方法进一步包括：当检测到所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品时，根据所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人在接下来的预定时间内的行驶方向控制所述自主移动机器人按照如下方式行进：若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内同向行驶，则控制所述自主移动机器人在一指定时间后进入所述拣选通道；若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则控制所述自主移动机器人继续等待直到所述操作员完成协助所述其他自主移动机器人拣选物品。
- 根据权利要求4所述的方法，其中所述指定时间小于所述操作员拣选一件物品所需要的平均时间或者所述指定时间能够根据所述操作员正在协助的其他自主移动机器人完成当前捡货任务的时间被设定。
- 根据权利要求4所述的方法，其中所述方法进一步包括：若所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则当所述操作员正在协助的所述其他自主移动机器人驶出拣选通道后，控制所述自主移动机器人前往所述拣选通道中的所述预定拣选位。
- 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述调度信息包括根据订单生成的分配给所述自主移动机器人的物品拣选单，所述物品拣选单包括所需拣选的物品相关的信息和拣选所述物品所对应的预定拣选位和拣选通道的位置信息。
- 一种根据调度信息控制自主移动机器人的系统，其特征在于，包括：第一控制单元，所述第一控制单元被配置用于控制自主移动机器人根据调度信息前往预定拣选位附近的主通道；第一检测单元，所述第一检测单元被配置用于在所述自主移动机器人到达所述预定拣选位附近的主通道之后且进入所述预定拣选位所在的拣选通道前，检测所述拣选通道内是否有操作员；以及第二控制单元，所述第二控制单元被配置用于根据所述第一检测单元的检测结果控制所述自主移动机器人等候或前往所述预定拣选位，其中，若所述第一检测单元检测到所述拣选通道内无操作员，则所述第二控制单元控制所述自主移动机器 人在所述主通道上的预定位置等候；或者，若所述第一检测单元检测到所述拣选通道内有操作员，则所述第二控制单元被配置用于至少根据所述操作员的当前任务情况控制所述自主移动机器人等候或者前往所述预定拣选位。
- 根据权利要求8所述的系统，其中所述第二控制单元被进一步配置用于：若所述第一检测单元检测到所述拣选通道内无操作员，使所述自主移动机器人呼叫附近的操作员或者使所述自主移动机器人接受分配的操作员，在所述自主移动机器人具有配对的操作员之后，等待操作员行进到所述自主移动机器人附近并且通过所述自主移动机器人引导所述操作员前往所述预定拣选位；通过所述操作员的终端设备引导所述操作员前往所述预定拣选位，并且控制所述自主移动机器人与所述操作员基本同时到达所述预定拣选位；或者控制所述自主移动机器人行进至所述配对的操作员附近并且引导所述操作员前往所述预定拣选位。
- 根据权利要求8所述的系统，其中，所述第一检测单元被进一步配置用于检测位于所述拣选通道内的所述操作员是否正在协助其他自主移动机器人拣选物品；所述第二控制单元被进一步配置用于：若所述第一检测单元检测到位于所述拣选通道内的所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品，则控制所述自主移动机器人在所述主通道上的所述预定位置等候或者移动到所述拣选通道上的另一预定位置等候；或者，若所述第一检测单元检测到位于所述拣选通道内的所述操作员没有协助其他自主移动机器人拣选物品，则所述第二控制单元控制所述自主移动机器人前往所述预定拣选位。
- 根据权利要求10所述的系统，其中所述系统进一步包括第二检测单元，所述第二检测单元被配置用于：当所述第一检测单元检测到所述操作员正在协助其他自主移动机器人拣选物品时，检测所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人在接下来的预定时间内的行驶方向是否相同；所述第二控制单元被进一步配置用于：若所述第二检测单元检测到所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内 同向行驶，则控制所述自主移动机器人在一指定时间后进入所述拣选通道；或者，若所述第二检测单元检测到所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶，则控制所述自主移动机器人继续等待直到所述操作员完成协助所述其他自主移动机器人拣选物品。
- 根据权利要求11所述的系统，其中所述指定时间小于所述操作员拣选一件物品所需要的平均时间或者所述指定时间能够根据所述操作员正在协助的其他自主移动机器人完成当前捡货任务的时间被设定。
- 根据权利要求11所述的系统，其中当所述第二检测单元检测到所述自主移动机器人与所述操作员正在协助的其他自主移动机器人会在接下来的预定时间内反向行驶时，所述第二检测单元进一步检测所述操作员正在协助的所述其他自主移动机器人是否驶出拣选通道；所述第二控制单元被进一步配置用于：当所述第二检测单元检测到所述操作员正在协助的所述其他自主移动机器人已经驶出拣选通道时，控制所述自主移动机器人前往所述拣选通道中的所述预定拣选位。
- 根据权利要求8至13中任一项所述的系统，其中所述调度信息包括根据订单生成的分配给所述自主移动机器人的物品拣选单，所述物品拣选单包括所需拣选的物品相关的信息和拣选所述物品所对应的预定拣选位和拣选通道的位置信息。
- 一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括根据权利要求8-14中任一项所述的根据调度信息控制自主移动机器人的系统。
- 一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的根据调度信息控制自主移动机器人的方法。
- 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据权利要求1-7中任一项所述的根据调度信息控制自主移动机器人的方法被执行。
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