CN114955351A - 搬运任务分配方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种搬运任务分配方法、装置、设备及存储介质，应用于智能仓储系统。该方法包括：判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同，当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱；根据各个第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个第一机器人执行料箱搬运任务。本公开实施例的技术方案实现了动态修改机器人对应的料箱搬运任务，以保证各个机器人能够以最短路径取到待搬运料箱，从而提高出库效率。

Description

搬运任务分配方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种搬运任务分配方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动化出库，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

在目前的仓储系统中，智能仓储系统会生成搬运任务，并由机器人将搬运任务对应的物料搬运到工作台，以进行出库。机器人在分配搬运任务后，只有执行完毕该搬运任务的全部操作后，才能接收新的任务，灵活性较差，在应对可能会实时产生新订单对应的新任务的情况下，处理效率差。

发明内容

本公开实施例提供了一种搬运任务分配方法、装置、设备及存储介质，以提升机器人料箱搬运任务分配的灵活性，进而提高出库效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种搬运任务分配方法，搬运任务分配方法应用于智能仓储系统，搬运任务分配方法包括：

判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同，第一时间节点为当前时间节点，第二时间节点为当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法的时间节点，第一机器人为处于未锁定状态的机器人，第一料箱为当前未完成搬运的料箱；

当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱，待搬运料箱为第一时间节点对应的第一料箱中除已搬运至第一机器人置物架中的料箱之外的料箱；

根据各个第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个第一机器人执行料箱搬运任务。

可选地，当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱，包括：基于当前时间节点各个机器人的所处状态，确定第一机器人对应的状态列表；确定待搬运料箱的所在位置和优先级，所在位置包括待搬运料箱的所在货架和库位；基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱。

可选地，基于当前时间节点各个机器人的所处状态，确定第一机器人对应的状态列表，包括：确定已搬运至第一机器人的置物架中的第一料箱；基于第一机器人的置物架中的第一料箱和第一机器人已分配的料箱搬运任务，生成第一机器人对应的状态列表。

可选地，基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱，包括：基于待搬运料箱的所在位置和优先级，确定当前待分配的料箱；基于当前待分配的料箱的所在位置和第一机器人对应的状态列表，确定所述第一机器人可分配的料箱数量，将当前待分配的料箱分配给到待搬运料箱距离最近的目标第一机器人，目标第一机器人用于表示可分配的料箱数量至少为一个的第一机器人；更新目标第一机器人的状态列表；重复确定当前待分配的料箱至更新目标第一机器人的状态列表的步骤，直至确定各个第一机器人对应的待搬运料箱。

可选地，基于待搬运料箱的所在位置和优先级，确定当前待分配的料箱，包括：若当前最高优先级的待搬运料箱只有一个时，确定待搬运料箱为当前待分配的料箱；若当前最高优先级的待搬运料箱至少有两个时，基于待搬运料箱的所在位置，确定当前待分配料箱。

可选地，基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱之后，还包括：基于待搬运料箱位于库位的高度，确定第一机器人上用于放置待搬运料箱的置物架。

可选地，基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱之后，还包括：基于待搬运料箱的优先级，按设定顺序，依次确定第一机器人上用于放置待搬运料箱的置物架。

可选地，判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或第一料箱对应料箱需求是否相同之后，还包括：当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量和需要处理的第一料箱对应料箱需求均相同时，控制各个机器人执行当前的料箱搬运任务，停止对各个第一机器人当前正在执行的料箱搬运任务的调整。

第二方面，本公开实施例提供了一种搬运任务分配装置，搬运任务分配装置应用于智能仓储系统，该搬运任务分配装置包括：

判断模块，用于判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同，第一时间节点为当前时间节点，第二时间节点为当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法的时间节点，第一机器人为处于未锁定状态的机器人，第一料箱为当前未完成搬运的料箱；

确定模块，用于当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱，待搬运料箱为第一时间节点对应的第一料箱中除已搬运至第一机器人置物架中的料箱之外的料箱；

控制模块，用于根据各个第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个第一机器人执行料箱搬运任务。

可选地，确定模块具体用于，当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，基于当前时间节点各个机器人的所处状态，确定第一机器人对应的状态列表；确定待搬运料箱的所在位置和优先级，所在位置包括待搬运料箱的所在货架和库位；基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱。

可选地，确定模块具体用于，确定已搬运至第一机器人的置物架中的第一料箱；基于第一机器人的置物架中的第一料箱和第一机器人已分配的料箱搬运任务，生成第一机器人对应的状态列表。

可选地，确定模块具体用于，基于待搬运料箱的所在位置和优先级，确定当前待分配的料箱；基于当前待分配的料箱的所在位置和第一机器人对应的状态列表，确定第一机器人可分配的料箱数量，将当前待分配的料箱分配给到待搬运料箱距离最近的目标第一机器人，目标第一机器人用于表示可分配的料箱数量至少为一个的第一机器人；更新目标第一机器人的状态列表；重复确定当前待分配的料箱至更新目标第一机器人的状态列表的步骤，直至确定各个第一机器人对应的待搬运料箱。

可选地，确定模块具体用于，若当前最高优先级的待搬运料箱只有一个时，确定待搬运料箱为当前待分配的料箱；若当前最高优先级的待搬运料箱至少有两个时，基于待搬运料箱的所在位置，确定当前待分配料箱。

可选地，确定模块还用于，在基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱之后，基于待搬运料箱位于库位的高度，确定第一机器人上用于放置待搬运料箱的置物架。

可选地，确定模块还用于，在基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱之后，基于待搬运料箱的优先级，按设定顺序，依次确定第一机器人上用于放置待搬运料箱的置物架。

可选地，判断模块还用于，在判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或第一料箱对应料箱需求是否相同之后，当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量和需要处理的第一料箱对应料箱需求均相同时，控制各个机器人执行当前的料箱搬运任务，停止对各个第一机器人当前正在执行的料箱搬运任务的调整。

第三方面，本公开实施例还提供了一种控制设备，该控制设备包括：

至少一个处理器；

以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使控制设备执行如本公开第一方面的搬运任务分配方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面的搬运任务分配方法。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面的搬运任务分配方法。

本公开实施例提供的搬运任务分配方法、装置、设备及存储介质，通过判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱是否相同，并在第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱不同时，重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱；然后根据各个第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个第一机器人执行料箱搬运任务。由此，能够在需要处理的第一料箱或第一机器人数量变化时，直接重新确定和分配各个机器人的料箱搬运任务，而不需要等待机器人执行完毕料箱搬运任务之后再分配新的任务，有效提高的任务分配的灵活性，实现了对机器人任务的动态修改，从而提高出库效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的搬运任务分配方法的一种应用场景图；

图2为本公开一个实施例提供的搬运任务分配方法的流程图；

图3为本公开又一个实施例提供的搬运任务分配方法的流程图；

图4为本公开又一个实施例提供的搬运任务分配方法的流程图；

图5为本公开又一个实施例提供的搬运任务分配装置的结构示意图；

图6为本公开一个实施例提供的控制设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

现有的仓储系统中，智能仓储系统会生成搬运任务，并由机器人将搬运任务对应的物料搬运到工作台，以进行出库。机器人在被分配搬运任务后，会将依次从货架上取出料箱并放置在置物架中，由于被分配搬运任务的机器人通常在取出料箱和搬运料箱的过程中，且其置物架上通常会放置有料箱，因此，一般只有执行完毕该搬运任务的全部操作后，并将料箱全部搬运到拣选工作站后，机器人才能接收新的订单。如果在机器人前往货架的过程中，邻近的货架上有料箱被新的出库订单命中而需要出库，该机器人也无法顺便取出该料箱，导致机器人的灵活性较差，订单处理效率差。

为了解决这一问题，本公开实施例提供一种搬运任务分配方法，通过在当前时间节点的机器人数量和需要处理的料箱存在变化时，重新分配机器人对应需要处理的料箱搬运任务，使得每个机器人能够灵活的搬运待出库的料箱，从而减小机器人在搬运任务分配中所需要的移动距离，进而灵活性和订单处理效率。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的搬运任务分配方法的一种应用场景图。如图1所示，在进行搬运任务分配流程中，智能仓储系统根据待出库料箱101存放的货架110和库位120，向机器人130发送搬运任务，使机器人130将料箱101从对应库位120搬运至拣选工作站140，完成料箱的出库。

需说明的是，图1所示场景中料箱、货架、机器人和拣选工作站仅以一个为例进行示例说明，但本公开不以此为限制，也就是说，料箱、货架、机器人和拣选工作站的个数可以是任意的。

以下通过具体实施例详细说明本公开提供的搬运任务分配方法。

图2为本公开一个实施例提供的搬运任务分配方法的流程图。该搬运任务分配方法应用于智能仓储系统。如图2所示，本实施例提供的搬运任务分配方法包括以下步骤：

步骤S201、判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同。

其中，第一时间节点为当前时间节点，第二时间节点为当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法的时间节点，第一机器人为处于未锁定状态的机器人，第一料箱为当前未完成搬运的料箱。

具体的，任务分配算法即本实施例提供的搬运任务分配方法，每一次调用任务分配算法时，都会与当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法时的记录进行对比判断。

第二时间节点可以为当前时间节点之前的任意时间。任务分配算法可以定时调用，如每10分钟调用一次(此时第二时间节点为10分钟以前的时刻)，也可以为不定时调用，如管理人员临时调用任务分配算法(此时，第二时间节点为管理人员最近一次调用任务分配算法的时刻，也可以为服务器最近一次自动定时调用任务分配算法的时刻)。

第一机器人为可以继续分配料箱搬运任务的机器人，由于仓库中的机器人可能处于不同的状态，如正在充电、等待维修或正在执行搬运任务，而其中一部分机器人是无法执行料箱搬运任务的(如正在充电中的机器人)，因此，需要单独确定能够执行料箱搬运任务的机器人，并基于这些机器人重新分配料箱搬运任务。

其中，锁定状态用于表示无法接收料箱搬运任务的状态。此时包括两类情况，一类是机器人无法搬运料箱，如机器人处于故障状态、等待维修状态、充电状态、未启动状态等情况；另一类是机器人在执行料箱搬运任务且该料箱搬运任务无法更改的状态，如机器人已经将多个料箱搬运至工作台范围内的状态、机器人的置物架上已经放满了料箱、机器人已经位于目标待搬运料箱设定距离范围内或离取到目标待搬运料箱设定时间范围内的状态或其他设定的无法更改料箱搬运任务的状态，以及机器人正在执行料箱入库等其他任务而无法执行出库对应的料箱搬运任务等。除处于锁定状态的机器人外的其他机器人均为第一机器人。

未完成搬运的料箱用于表示还未搬运至料箱搬运任务指示的拣选工作站的料箱，包括已经被第一机器人放置到货叉(或取货机构)/置物架中和还未被第一机器人接收两种情况，第一料箱包括这两种情况的料箱。

由于针对料箱的处理(如搬运任务)都是基于对料箱的需求而确定，当需要处理的料箱需求未变时，需要处理的料箱数量也不会发生变化，而料箱需求变化之后，需要处理的料箱数量可能发生变化，也可能未发生变化(如新的料箱需求中需要处理的料箱数量与已处理完毕的料箱需求中的料箱数量相同的情况)，但只要有新的料箱需求，都需要重新确定所有未分配搬运机器人的料箱对应的搬运任务。

一些实施例中，当智能仓储系统从异常状态中重启或恢复时，也可以直接调用本任务分配算法，而不需要机器人将置物架中的料箱全部放回货架之后，再重新分配搬运任务；只需要将机器人的当前状态输入到任务分配算法中，就能对各个机器人的料箱搬运任务进行重新确定和分配。

步骤S202、当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱。

其中，待搬运料箱为第一时间节点对应的第一料箱中除已搬运至第一机器人置物架中的料箱之外的第一料箱。

具体的，待搬运料箱指第一料箱中除已经被机器人放置到置物架中的料箱以外的第一料箱。

第一机器人数量在第一时间节点和第二时间节点不同，包括两种情况，一种是有在第二时间节点处于锁定状态的机器人完成了搬运任务，在当前的第一时间节点处于未锁定状态，成为第一机器人，或存在新投入的机器人，导致数量上升的情况；另一种是有在第二时间节处于未锁定状态的机器人在当前的第一时间节点处于锁定状态，导致数量下降的情况。

需要处理的第一料箱对应料箱需求在第一时间节点和第二时间节点不同，也包括两种情况，一种是两个时间节点的第一料箱的数量不同，此时可以直接确定两个时间节点的第一料箱对应料箱需求不同；另一种是两个时间节点的第一料箱的数量相同，但需要处理的第一料箱发生变化，即说明料箱需求发生变化，如一个第二时间节点对应的第一料箱已经被仓储机器人搬运到拣选工作站，相当于第一料箱的数量减一，但新的出库订单又命中了一个新的第一料箱，相当于第一料箱的数量增加一，也就是说第一料箱数量没有变化，但料箱需求已发生变化，此时需要根据服务器中记录的第一料箱的对应信息(如识别码或者编号)和料箱需求对应信息(如对应订单、对应处理任务)，确定第一料箱对应料箱需求不同。

进一步地，重新确定待搬运料箱的过程，会重新将所有待搬运料箱分配给各个第一机器人。因此，可能每个第一机器人对应的待搬运料箱都会发生变化，也可能部分第一机器人对应的待搬运料箱发生变化，另一部分未改变。

将待搬运料箱分配给第一机器人的方式，可以为结合待搬运料箱与第一机器人的相对距离确定，也可以同时结合待搬运料箱所对应的拣选工作站的位置、待搬运料箱的优先级等确定。

步骤S203、根据各个第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个第一机器人执行料箱搬运任务。

具体的，服务器在确定每个第一机器人对应的待搬运料箱的同时，还会确定第一机器人前往搬运待搬运料箱的顺序和移动路径，使得第一机器人可以直接基于移动路径和搬运待搬运料箱的顺序，依次执行重新分配后的每个料箱的搬运任务。

进一步地，在确定各个第一机器人对应的待搬运料箱之后，还会保存当前时间节点对应的第一机器人数量和第一料箱的相关信息，并更新机器人的状态、待搬运料箱的对应信息(如被分配的第一机器人)，以便下一次调用。

本公开实施例提供的搬运任务分配方法，通过判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱是否相同，并在第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应需求不同时，重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱；然后根据各个第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个第一机器人执行料箱搬运任务。由此，能够在需要处理的第一料箱对应需求变化或第一机器人数量变化时，直接重新确定和分配各个机器人的料箱搬运任务，而不需要等待机器人执行完毕料箱搬运任务之后再重新分配，有效提高的任务分配的灵活性，实现了对机器人任务的动态修改，方便机器人及时接收需要搬运的第一料箱，减少等待时间，从而提高出库效率。

图3为本公开一个实施例提供的搬运任务分配方法的流程图。如图3所示，本实施例提供的搬运任务分配方法包括以下步骤：

步骤S301，判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同。

其中，第一时间节点为当前时间节点，第二时间节点为当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法的时间节点，第一机器人为处于未锁定状态的机器人，第一料箱为当前未完成搬运的料箱。

具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤S201内容相同，此处不再赘述。

步骤S302，当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，基于当前时间节点各个机器人的所处状态，确定第一机器人对应的状态列表。

具体的，在当前时间节点的第一机器人数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求发生变化时，就需要重新确定每个机器人的状态，以生成第一机器人的状态列表。

状态列表中包括第一机器人所处于的工作状态、所在位置、搬运任务列表、置物架中已经放置的第一料箱等信息，搬运任务列表包括在重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱的过程中，已分配的待搬运料箱任务，通过状态列表中第一料箱信息和搬运任务列表，能够确定可以给第一机器人分配的可分配料箱数量，以便进一步确定向第一机器人分配的待搬运料箱。

进一步地，确定第一机器人对应的状态列表，包括如下步骤：

步骤一(未示出)、确定已搬运至第一机器人的置物架中的第一料箱。

具体的，首先需要确定第一料箱中的待搬运料箱，通过确定已经搬运至第一机器人的置物架中的第一料箱，将这一部分料箱排除后，其他的第一料箱即为待搬运料箱。

而确定已搬运至第一机器人的置物架中的第一料箱，可以通过服务器确定第一机器人上传的获取到第一料箱的记录确定(即第一机器人在获取到第一料箱时，会上传获取到的第一料箱的识别码，以便服务器记录和更新第一料箱的状态)。

步骤二(未示出)、基于第一机器人的置物架中的第一料箱和第一机器人已分配的料箱搬运任务，生成第一机器人对应的状态列表。

具体的，生成第一机器人对应的状态列表的过程中，主要是确定第一机器人可分配的料箱数量，和其对应的待搬运料箱的信息。第一机器人可分配的料箱数量可以通过其置物架中的第一料箱的数量确定。对应的待搬运料箱的信息，需要结合第一机器人在重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱时已分配的料箱搬运任务，即第一时间节点时已分配到各个第一机器人的料箱搬运任务。

示例性的，某第一机器人在第一时间节点以前已分配的料箱搬运任务包括料箱A、B、C、D，其中料箱A和料箱B已经在第一机器人的置物架中，而第一机器人的置物架中能够放置5个料箱，此时在开始重新分配待搬运料箱时，可以确定第一机器人还能分配的料箱数量为3个，料箱C和D属于需要重新确认的待搬运料箱，因此第一机器人对应的状态列表中不包含料箱C和料箱D。

步骤S303，确定待搬运料箱的所在位置和优先级。

其中，所在位置包括待搬运料箱的所在货架和库位。

具体的，确定待搬运料箱时，需要同步确定其所在位置和优先级，以基于优先级和所在位置，分配处理待搬运料箱的第一机器人。

示例性的，料箱A和料箱B均为待搬运料箱，其中料箱A的优先级高于料箱B，则会优先根据料箱A的所在位置确定最近的第一机器人，并向该第一机器人分配料箱A的料箱搬运任务，再根据料箱B的所在位置确定到B最近的第一机器人，并向该第一机器人分配料箱B的料箱搬运任务。

进一步的，对于待搬运料箱的所在位置，除所在货架、库位外，还可以包括所在的巷道(巷道由多个货架组成的)、不同待搬运料箱在巷道内的坐标以及对应库位深度等，通过结合不同的位置信息，能够有效保证定位的准确性，进而提高重新分配料箱搬运任务后，料箱的处理效率。

步骤S304，基于待搬运料箱的所在位置和优先级，确定当前待分配的料箱。

具体的，在确定待搬运料箱的所在位置、优先级等信息，就可以根据这些信息确定待搬运料箱的分配顺序，进而确定当前待分配的料箱。

进一步地，确定当前待分配的料箱，包括两种不同情况：

情况一、若当前最高优先级的待搬运料箱只有一个时，确定待搬运料箱为当前待分配的料箱。

具体的，当前最高优先级并不代表待搬运料箱的优先级为全部优先级中的最高优先级。如服务器中配置的最高优先级为高级，但待搬运料箱中的优先级只有中级和低级，其中只有一个为中级，则此时中级即为当前最高优先级。

当存在优先级，且能通过优先级的顺序确定唯一待搬运料箱时，则该优先级对应的待搬运料箱即为当前待分配的料箱。

情况二、若当前最高优先级的待搬运料箱至少有两个时，基于待搬运料箱的所在位置，确定当前待分配料箱。

具体的，若同一当前最高优先级的待搬运料箱不唯一，就需要结合其所在位置等信息，确定其分配顺序。如结合料箱在巷道中的坐标的顺序(如坐标顺序越靠前越优先分配)、料箱对应的拣选工作站的位置(如料箱离拣选工作站越近越优先分配)确定当前待分配的料箱，还可以结合料箱的编码顺序(如编码顺序越早越优先分配)、服务器命中对应料箱的顺序(如服务器命中顺序越早越优先分配)、或者双深位库位中靠近巷道的库位上的料箱优先分配等确定分配顺序。

步骤S305，基于当前待分配的料箱的所在位置和第一机器人对应的状态列表，确定第一机器人可分配的料箱数量，将当前待分配的料箱分配给到待搬运料箱距离最近的目标第一机器人。

其中，目标第一机器人用于表示可分配的料箱数量至少为一个的第一机器人。

具体的，每个第一机器人能够放置的料箱总数是服务器预先确定的，因此，根据第一机器人的状态列表，确定每个第一机器人的置物架中放置的第一料箱数量之后，就能直接确定第一机器人可分配的料箱数量。

到当前待分配的料箱距离最近的第一机器人可分配的料箱数量大于1，则可以确定将当前待分配的料箱分配至到该第一机器人。

由于第一机器人的位置和可分配料箱数量均在动态变化，因此，对应每个当前待分配的料箱，都需要确定一次与其距离最近的第一机器人。

步骤S306、更新目标第一机器人的状态列表。

具体的，每完成一个待搬运料箱的分配之后，都会同步更新第一机器人的状态列表，以便保证可分配料箱的第一机器人的置物架中有能够放置待搬运料箱的空位(若确定完当前待分配的料箱与第一机器人的对应关系后，没有及时更新第一机器人的可分配料箱数量，可能存在向第一机器人分配了超过其搬运能力的料箱数量，导致搬运任务无法完成)。

步骤S307、重复确定当前待分配的料箱至更新目标第一机器人的状态列表的步骤，直至确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱。

具体的，即重复步骤S304至步骤S306，通过依次分配每个当前待分配料箱，确定每个第一机器人的待搬运料箱后，会基于每个机器人当前对应的待搬运料箱，生成对应的重新分配的料箱搬运任务，并更新第一机器人的状态列表，将该重新分配的料箱搬运任务与第一机器人置物架中已有的第一料箱对应料箱搬运任务结合，作为第一机器人在第一时间节点重新确定的需要完成的状态列表。

步骤S308，基于待搬运料箱位于库位的高度，确定第一机器人上用于放置待搬运料箱的置物架。

具体的，第一机器人包括多层置物架，不同置物架的高度不同。为提高第一机器人接收和搬运待搬运料箱的效率，可以根据待搬运料箱所在的库位高度，确定对应高度的或最接近该库位高度的空闲置物架为用于放置该待搬运料箱的置物架。

此时，第一机器人的货叉机构(用于取放、搬动料箱的机构)从货架中取到待搬运料箱后，只需要水平横向传递，或者竖向运动最小距离，就能将待搬运料箱放置到对应的置物架，从而减小待搬运料箱从货架到置物架所消耗的时间，进而提高待搬运料箱的搬运效率。

步骤S309，基于待搬运料箱的优先级，按设定顺序，依次确定第一机器人上用于放置待搬运料箱的置物架。

具体的，当第一机器人被分配的待搬运料箱有多个时，可以根据待搬运料箱的优先级，依次确定每个待搬运料箱在置物架上存放的位置，具体确定顺序，可以为沿置物架高度的从上到下或从下到上，以便在释放待搬运料箱时(即从置物架中取出到拣选工作站的过程中)，能够优先取出高优先级的待搬运料箱，以便拣选工作站优先进行处理。

步骤S310，根据各个第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个第一机器人执行料箱搬运任务。

具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤S203内容相同，此处不再赘述。

本公开实施例提供的搬运任务分配方法，通过在第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱不同时，基于当前时间节点各个机器人的所处状态，确定第一机器人对应的状态列表，及待搬运料箱的所在位置和优先级，然后确定第一机器人可分配的料箱数量和到待搬运料箱距离最近的第一机器人，进而确定各个第一机器人对应的待搬运料箱，以控制第一机器人执行对应的料箱搬运任务。由此，能够保证每个仓储机器人都能通过在最短移动距离内取到待搬运料箱，从而优化仓储机器人的移动路径和距离，提高料箱搬运任务的分配灵活性，进而提高料箱搬运效率。

图4为本公开一个实施例提供的搬运任务分配方法的流程图。如图4所示，本实施例提供的搬运任务分配方法包括以下步骤：

步骤S401，判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同。

其中，第一时间节点为当前时间节点，第二时间节点为当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法的时间节点，第一机器人为处于未锁定状态的机器人，第一料箱为当前未完成搬运的料箱。

具体的，本步骤与图2所示实施例中的步骤S201内容相同，此处不再赘述。

步骤S402，当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量和需要处理的第一料箱对应料箱需求均相同时，控制各个机器人执行当前的料箱搬运任务，停止对各个第一机器人当前正在执行的料箱搬运任务的调整。

具体的，当第一时间节点和第二时间节点的第一机器人数量和第一料箱均未发生变化时，即说明当前一机器人和第一料箱的状态与第二时间节点相同，此时就不需要再调用本任务分配算法来更新第一机器人的料箱搬运任务，后续计算可以直接终止，不再进行，以提高系统处理效率。

此时，也可以直接将第二时间节点保存的每个第一机器人未完成的料箱搬运任务作为结果来执行。

本公开实施例提供的搬运任务分配方法，通过在第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量和需要处理的第一料箱均相同时，直接终止计算。由此，能够避免每次调用搬运任务分配方法时，都进行遍历和计算，影响整体效率，从而在保证机器人任务分配灵活性的同时，保证计算资源的有效利用。

图5为本公开一个实施例提供的搬运任务分配装置的结构示意图。如图5所示，该搬运任务分配装置500应用于智能仓储系统，该搬运任务分配装置500包括：判断模块510、确定模块520和控制模块530。其中：

判断模块510，用于判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同，第一时间节点为当前时间节点，第二时间节点为当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法的时间节点，第一机器人为处于未锁定状态的机器人，第一料箱为当前未完成搬运的料箱；

确定模块520，用于当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个第一机器人对应的待搬运料箱，待搬运料箱为第一时间节点对应的第一料箱中除已搬运至第一机器人置物架中的料箱之外的料箱；

控制模块530，用于根据各个第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个第一机器人执行料箱搬运任务。

可选地，确定模块520具体用于，当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量或需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，基于当前时间节点各个机器人的所处状态，确定第一机器人对应的状态列表；确定待搬运料箱的所在位置和优先级，所在位置包括待搬运料箱的所在货架和库位；基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱。

可选地，确定模块520具体用于，确定已搬运至第一机器人的置物架中的第一料箱；基于第一机器人的置物架中的第一料箱和第一机器人已分配的料箱搬运任务，生成第一机器人对应的状态列表。

可选地，确定模块520具体用于，基于待搬运料箱的所在位置和优先级，确定当前待分配的料箱；基于当前待分配的料箱的所在位置和第一机器人对应的状态列表，确定第一机器人可分配的料箱数量，将当前待分配的料箱分配给到待搬运料箱距离最近的目标第一机器人，目标第一机器人用于表示可分配的料箱数量至少为一个的第一机器人；更新目标第一机器人的状态列表；重复确定当前待分配的料箱至更新目标第一机器人的状态列表的步骤，直至确定各个第一机器人对应的待搬运料箱。

可选地，确定模块520具体用于，若当前最高优先级的待搬运料箱只有一个时，确定待搬运料箱为当前待分配的料箱；若当前最高优先级的待搬运料箱至少有两个时，基于待搬运料箱的所在位置，确定当前待分配料箱。

可选地，确定模块520还用于，在基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱之后，基于待搬运料箱位于库位的高度，确定第一机器人上用于放置待搬运料箱的置物架。

可选地，确定模块520还用于，在基于待搬运料箱的所在位置和优先级与第一机器人的状态列表，确定各个第一机器人对应的待搬运料箱之后，基于待搬运料箱的优先级，按设定顺序，依次确定第一机器人上用于放置待搬运料箱的置物架。

可选地，判断模块510还用于，在判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或第一料箱对应料箱需求是否相同之后，当第一时间节点和第二时间节点对应的第一机器人的数量和需要处理的第一料箱对应料箱需求均相同时，控制各个机器人执行当前的料箱搬运任务，停止对各个第一机器人当前正在执行的料箱搬运任务的调整。

在本实施例中，分区出库装置通过各模块的结合，能够动态修改机器人对应的料箱搬运任务，以保证各个机器人能够以最短路径取到待搬运料箱，从而提高出库效率。

图6为本公开一个实施例提供的控制设备的结构示意图，如图6所示，该控制设备600包括：存储器610和处理器620。

其中，存储器610存储有可被至少一个处理器620执行的计算机程序。该算机程序被至少一个处理器620执行，以使控制设备实现如上任一实施例中提供的物料取出方法或如上任一实施例中提供的搬运任务分配方法。

其中，存储器610和处理器620可以通过总线630连接。

相关说明可以对应参见方法实施例所对应的相关描述和效果进行理解，此处不予赘述。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如上任一方法实施例提供的物料取出方法或如上任一实施例中提供的搬运任务分配方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开一个实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述方法实施例中的物料取出方法或如上任一实施例中提供的搬运任务分配方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种搬运任务分配方法，其特征在于，应用于智能仓储系统，所述搬运任务分配方法包括：

判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同，所述第一时间节点为当前时间节点，所述第二时间节点为当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法的时间节点，所述第一机器人为处于未锁定状态的机器人，所述第一料箱为当前未完成搬运的料箱；

当所述第一时间节点和所述第二时间节点对应的所述第一机器人的数量或所述需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱，所述待搬运料箱为所述第一时间节点对应的第一料箱中除已搬运至第一机器人置物架中的料箱之外的料箱；

根据各个所述第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个所述第一机器人执行料箱搬运任务。

2.根据权利要求1所述的搬运任务分配方法，其特征在于，所述当所述第一时间节点和所述第二时间节点对应的所述第一机器人的数量或所述需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱，包括：

基于当前时间节点各个机器人的所处状态，确定所述第一机器人对应的状态列表；

确定所述待搬运料箱的所在位置和优先级，所述所在位置包括待搬运料箱的所在货架和库位；

基于所述待搬运料箱的所在位置和优先级与所述第一机器人的状态列表，确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱。

3.根据权利要求2所述的搬运任务分配方法，其特征在于，所述基于当前时间节点各个机器人的所处状态，确定所述第一机器人对应的状态列表，包括：

确定已搬运至所述第一机器人的置物架中的第一料箱；

基于所述第一机器人的置物架中的第一料箱和所述第一机器人已分配的料箱搬运任务，生成所述第一机器人对应的状态列表。

4.根据权利要求2所述的搬运任务分配方法，其特征在于，所述基于所述待搬运料箱的所在位置和优先级与所述第一机器人的状态列表，确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱，包括：

基于所述待搬运料箱的所在位置和优先级，确定当前待分配的料箱；

基于所述当前待分配的料箱的所在位置和所述第一机器人对应的状态列表，确定所述第一机器人可分配的料箱数量，将所述当前待分配的料箱分配给到所述待搬运料箱距离最近的目标第一机器人，所述目标第一机器人用于表示可分配的料箱数量至少为一个的第一机器人；

更新所述目标第一机器人的状态列表；

重复确定当前待分配的料箱至更新所述目标第一机器人的状态列表的步骤，直至确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱。

5.根据权利要求4所述的搬运任务分配方法，其特征在于，所述基于所述待搬运料箱的所在位置和优先级，确定当前待分配的料箱，包括：

若当前最高优先级的待搬运料箱只有一个时，确定所述待搬运料箱为当前待分配的料箱；

若当前最高优先级的待搬运料箱至少有两个时，基于所述待搬运料箱的所在位置，确定当前待分配料箱。

6.根据权利要求2所述的搬运任务分配方法，其特征在于，所述基于所述待搬运料箱的所在位置和优先级与所述第一机器人的状态列表，确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱之后，还包括：

基于所述待搬运料箱位于所述库位的高度，确定所述第一机器人上用于放置所述待搬运料箱的置物架。

7.根据权利要求2所述的搬运任务分配方法，其特征在于，所述基于所述待搬运料箱的所在位置和优先级与所述第一机器人的状态列表，确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱之后，还包括：

基于所述待搬运料箱的优先级，按设定顺序，依次确定所述第一机器人上用于放置所述待搬运料箱的置物架。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的搬运任务分配方法，其特征在于，所述判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或第一料箱对应料箱需求是否相同之后，还包括：

当所述第一时间节点和所述第二时间节点对应的所述第一机器人的数量和所述需要处理的第一料箱对应料箱需求均相同时，控制各个所述机器人执行当前的料箱搬运任务，停止对各个所述第一机器人当前正在执行的料箱搬运任务的调整。

9.一种搬运任务分配装置，其特征在于，应用于智能仓储系统，所述搬运任务分配装置包括：

判断模块，用于判断第一时间节点与第二时间节点对应的第一机器人的数量和/或需要处理的第一料箱对应料箱需求是否相同，所述第一时间节点为当前时间节点，所述第二时间节点为当前时间节点之前最后一次调用任务分配算法的时间节点，所述第一机器人为处于未锁定状态的机器人，所述第一料箱为当前未完成搬运的料箱；

确定模块，用于当所述第一时间节点和所述第二时间节点对应的所述第一机器人的数量或所述需要处理的第一料箱对应料箱需求不同时，重新确定各个所述第一机器人对应的待搬运料箱，所述待搬运料箱为所述第一时间节点对应的第一料箱中除已搬运至第一机器人置物架中的料箱之外的料箱；

控制模块，用于根据各个所述第一机器人对应的待搬运料箱，控制各个所述第一机器人执行料箱搬运任务。

10.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如权利要求1-8中任一项所述的搬运任务分配方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8中任一项所述的搬运任务分配方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包含计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8中任一项所述的搬运任务分配方法。

Images