CN111798182A - 补货入库的方法、设备、仓储系统及可读存储介质 - Google Patents

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周红霞
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Abstract

本公开提供一种补货入库的方法、设备、仓储系统及可读存储介质。本公开的方法，响应于入库任务，仓储系统的服务器获取补货需求，所述补货需求包括待补入货物的属性信息及补货数量；根据所述待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为所述待补入货物分配目标料箱；向搬运机器人下发任务指令，控制所述搬运机器人完成将所述待补入货物存放至所述目标料箱内的补货处理，无需等待料箱中的货物全部出空，而是通过向未出空的料箱补货，来实现将入库任务中的货物进行入库，可以减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率。

Description

补货入库的方法、设备、仓储系统及可读存储介质
技术领域
本公开涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种补货入库的方法、设备、仓储系统及可读存储介质。
背景技术
物流行业囿于仓库租金因素，仓库的存储效率成为实现低成本的重要因素之一。
货到人场景的存储中，通常是将货物入库后，通过订单或盘点需求，出空库存，随后补货入库。先出空再入库的灵活性不高，在库存逐渐出空的过程中，直到补充货物重新入库之前，会有大量的存储空间被浪费，导致仓库的存储效率低。
发明内容
本公开提供一种补货入库的方法、设备、仓储系统及可读存储介质，用以解决现有的仓储系统先出空库存然后在补货入库的方法导致仓库中大量存储空间被浪费，仓库的存储效率低的问题。
第一方面，本公开实施例提供一种补货入库的方法，包括：
响应于入库任务，获取补货需求，所述补货需求包括待补入货物的属性信息及补货数量；
根据所述待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为所述待补入货物分配目标料箱；
向搬运机器人下发任务指令，控制所述搬运机器人完成将所述待补入货物存放至所述目标料箱内的补货处理。
第二方面，本公开实施例提供一种补货入库的方法，包括：
接收服务器下发的任务指令；
根据所述任务指令，完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理；
其中，所述待补入货物对应的目标料箱是根据待补入货物的属性信息和补货数量以及存储区内各个料箱的剩余空间为所述待补入货物分配的料箱。
第三方面，本公开实施例提供一种服务器，包括：
处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；
其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的补货入库的方法。
第四方面，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括：
处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；
其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的补货入库的方法。
第五方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括：如上述第三方面所述的服务器和如上述第四方面所述的搬运机器人。
第六方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的补货入库的方法。
本公开提供的补货入库的方法、设备、仓储系统及可读存储介质，响应于入库任务，仓储系统的服务器获取补货需求，所述补货需求包括待补入货物的属性信息及补货数量；根据所述待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为所述待补入货物分配目标料箱；向搬运机器人下发任务指令，控制所述搬运机器人完成将所述待补入货物存放至所述目标料箱内的补货处理，无需等待料箱中的货物全部出空，而是通过向未出空的料箱补货，来实现将入库任务中的货物进行入库，可以减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率。
附图说明
图1为本公开实施例一提供的补货入库的方法流程图；
图2为本公开实施例二提供的补货入库的方法流程图；
图3为本公开实施例三提供的补货入库的方法流程图；
图4为本公开实施例四提供的仓储系统的服务器的结构示意图；
图5为本公开实施例五提供的搬运机器人的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
本公开实施例具体应用于仓储系统，仓储系统的架构包括存储区中用于存放货物的料箱，服务器和搬运机器人。当接收到用户的入库任务时，获取存储区内需要补入的货物的属性信息和补货数量等补货需求，服务器根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱；向搬运机器人下发任务指令，搬运机器人根据任务指令完成将待补入货物存放至目标料箱内的补货处理。本实施例中无需等待料箱出空，而是直接向有剩余存储空间的料箱中补货，分配给补货入库的方法、设备、系统及计算机可读存储介质，可以减少料箱存储空间的浪费，提高存储区的存储效率。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
图1为本公开实施例一提供的补货入库的方法流程图。本公开实施例针对现有的仓储系统先出空库存然后在补货入库的方法导致仓库中大量存储空间被浪费，仓库的存储效率低的问题，提供了补货入库的方法。本实施例中的方法应用于仓储系统的服务器。如图1所示，该方法具体步骤如下：
步骤S100、响应于入库任务，服务器获取补货需求，补货需求包括待补入货物的属性信息及补货数量。
本实施例中，有货物需要入库时，操作人员可以向仓储系统提交入库任务，仓储系统的服务器接收入库任务，并做出相应响应。
响应于接收到的入库任务，服务器获取仓储系统当前的补货需求。其中补货需求包括需要补入的货物(也即是待补入货物)的属性信息及补货数量。
服务器通过后续步骤S101-S104实现根据补货需求向存储区中有剩余空间的料箱中进行补货。这样，无需等待料箱中的货物全部出空，而是通过向未出空的料箱补货，来实现将入库任务中的货物进行入库，可以减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率。
另外，待补入货物可以包括一种或者多种货物，如果待补货货物有多种，可以依次对每种货物进行补货。
步骤S101、服务器根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱。
其中，属性信息包括：类型、批次、是否允许类型混放、是否允许批次混放等，另外属性信息还可以包括产品规格、所占用料箱的空间、出库率、在存储区内的空间分布、是否具有易碎特性、是否为单品等其他信息，属性信息具体包括哪些信息可以根据实际应用场景进行调整，本实施例此处不做具体限定。
本实施例中，服务器可以获取当前存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配足够容纳待补入货物的料箱作为目标料箱。
可选地，还可以结合待补入货物的类型，以及是否允许不同类型混放的属性，来确定待补入货物是否允许与不同类型的货物混放到同一料箱中。服务器根据当前存储区内各个料箱的剩余空间，以及料箱内已有货物的类型，为待补入货物分配足够容纳待补入货物的料箱作为目标料箱。如果待补入货物允许不同类型混放，可以将待补入货物与其他类型的货物混放到一个料箱中，也就是目标料箱中可能存储有其他类型的货物。
可选地，还可以结合待补入货物的类型和批次，以及是否允许不同批次混放的属性，来确定待补入货物是否允许与不同批次的同类型货物混放到同一料箱中。服务器根据当前存储区内各个料箱的剩余空间，以及料箱内已有货物的类型和批次，为待补入货物分配足够容纳待补入货物的料箱作为目标料箱。如果待补入货物允许不同批次混放，可以将待补入货物与其他批次的同类型货物混放到一个料箱中，也就是目标料箱中可能存储有其他不同批次的同类型货物。
可选地，还可以结合待补入货物的历史出库频次、出库结构、存储分布等信息，服务器可以根据对历史数据不断地学习的结果，将待补入货物与其他类型的货物组合存储到同一料箱中；或者还可以根据当前的出库计划，确定待补入货物的一种或者多种库存组合，将待补入货物与其他类型的货物组合存储到同一料箱中，也就是为待补入货物分配的目标料箱中还存储有待补入货物的库存组合中的其他货物，以便于出库时一起组合出库。
本实施例中，服务器为待补入货物分配目标料箱所采用的策略，可以综合考虑待补入货物的一种或者多种属性信息，根据实际应用场景以及用户需求进行调整和优化，本实施例此处不做具体限定。
步骤S102、服务器向搬运机器人下发任务指令。
在为待补入货物分配好目标料箱之后，服务器向搬运机器人下发任务指令，以控制搬运机器人完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理。
其中，任务指令可以包括多个具体的指令，例如搬运指令，入库指令等，通过多个任务指令控制搬运机器人完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理。
任务指令中还包括执行对应的任务处理所需的信息，例如目标料箱所在位置，以及待补入货物的补货位置等等。
步骤S103、搬运机器人接收服务器下发的任务指令。
步骤S104、搬运机器人根据任务指令，完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理。
搬运机器人接收到服务器的任务指令后，根据任务指令完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理。
示例性地，服务器向搬运机器人下发搬运指令，搬运机器人根据搬运指令可以将为待补入货物分配的尚有剩余空间的目标料箱搬运到指定补货位置，以使对应人员在补货位置完成补货操作，待人工补货完成，响应于补货完成指令，服务器向搬运机器人下发入库指令，搬运机器人根据入库指令将装有待补入货物的目标料箱搬运回存储区。
示例性地，服务器向搬运机器人下发任务指令，控制搬运机器人自行完成补货任务。
搬运机器人可以根据任务指令将为待补入货物分配的尚有剩余空间的目标料箱搬运到指定补货位置，并在补货位置拿取相应货物，置入目标料箱，然后将装有待补入货物的目标料箱搬运回存储区。
搬运机器人还可以根据任务指令到指定补货位置拿取待补入货物，将待补入货物搬运至为待补入货物分配的尚有剩余空间的目标料箱所在的存储区，并将待补入货物置入目标料箱。
本公开实施例中响应于入库任务，仓储系统的服务器获取补货需求，补货需求包括待补入货物的属性信息及补货数量；根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱；向搬运机器人下发任务指令，控制搬运机器人完成将待补入货物存放至目标料箱内的补货处理，无需等待料箱中的货物全部出空，而是通过向未出空的料箱补货，来实现将入库任务中的货物进行入库，可以减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率。
图2为本公开实施例二提供的补货入库的方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，以采用以下方式：服务器向搬运机器人下发搬运指令，搬运机器人根据搬运指令可以将为待补入货物分配的尚有剩余空间的目标料箱搬运到指定补货位置，以使对应人员在补货位置完成补货操作，待人工补货完成，响应于补货完成指令，服务器向搬运机器人下发入库指令，搬运机器人根据入库指令将装有待补入货物的目标料箱搬运回存储区；来实现补货任务为例，对根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱，进行详细地说明。
若采用服务器向搬运机器人下发任务指令，控制搬运机器人自行完成补货任务，这一方式实现补货任务时，根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱的实现方式一致，本实施例此处不再赘述。
如图2所示，该方法具体步骤如下：
步骤S201、响应于接收到的入库任务，服务器获取补货需求，补货需求包括待补入货物及补货数量。
本实施例中，有货物需要入库时，操作人员可以向仓储系统提交入库任务，仓储系统的服务器接收入库任务，并向做出相应响应。
响应于接收到的入库任务，服务器获取仓储系统当前的补货需求。其中补货需求包括需要补入的货物(也即是待补入货物)的属性信息及补货数量。
服务器通过后续步骤S202-S208实现根据补货需求向存储区中有剩余空间的料箱中进行补货。这样，无需等待料箱中的货物全部出空，而是通过向未出空的料箱补货，来实现将入库任务中的货物进行入库，可以减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率。
另外，待补入货物可以包括一种或者多种货物，如果待补货货物有多种，可以依次对每种货物分别进行步骤S202-S208的补货流程。
步骤S202、服务器根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱。
其中，属性信息包括：类型、批次、是否允许类型混放、是否允许批次混放等，另外属性信息还可以包括产品规格、所占用料箱的空间、出库率、在存储区内的空间分布、是否具有易碎特性、是否为单品等其他信息，属性信息具体包括哪些信息可以根据实际应用场景进行调整，本实施例此处不做具体限定。
本实施例中，为待补入货物分配的目标料箱也就是要将待补入货物的补入到的料箱，也可以称作待补入货物的补入料箱。
一种可能的实施方式中，服务器可以根据待补入货物的类型和补货数量，为待补入货物分配剩余空间足够容纳待补入货物的目标料箱，具体可以采用如下任意一种方式实现：
第一种实现方式为：服务器可以根据待补入货物的类型和补货数量，依次扫描各个料箱，确定剩余空间足够容纳类型的货物的数量大于或者等于补货数量的第一料箱；将剩余空间最小的第一料箱作为目标料箱。
这种实现方式中，在确定剩余空间足够容纳待补入货物的第一料箱之后，可以从中选择剩余空间最小，也即是剩余空间与补货数量最接近的料箱，作为待补货货物的目标料箱，这样可以提高料箱空间利用率。
例如，存储区存储有货物A的料箱a和料箱b，料箱a和料箱b的剩余空间能够容纳货物A的件数分别是100件和40件；当待补入货物A的数量为90件时，可以将料箱a作为目标料箱分配给货物A，将待补入货物A补入料箱a中。
第二种实现方式为：服务器可以根据待补入货物的类型和补货数量，依次扫描各个料箱，确定剩余空间足够容纳类型的货物的数量大于或者等于补货数量的第一料箱；将剩余空间最大的第一料箱作为目标料箱。
这种实现方式中，在确定剩余空间足够容纳待补入货物的第一料箱之后，可以从中选择剩余空间最大的料箱，作为待补货货物的目标料箱，这样可以使得各个料箱的剩余空间相对均衡，货物在各个料箱的分布总体上更加均衡。
例如，存储区存储有货物A的料箱a、料箱b和料箱c，料箱a、料箱b和料箱c的剩余空间能够容纳货物A的件数分别是100件、40件和200件；当待补入货物A的数量为90件时，可以将料箱c作为目标料箱分配给货物A，将待补入货物A补入料箱c中。
第三种实现方式为：服务器可以根据待补入货物的类型和补货数量，依次扫描各个料箱，确定剩余空间足够容纳类型的货物的数量大于或者等于补货数量的第一料箱；将最先扫描到的第一料箱作为目标料箱。
这种实现方式中，在扫描查找剩余空间足够容纳待补入货物的第一料箱的过程中，将查找到的第一个剩余空间足够容纳待补入货物的第一料箱作为目标料箱，可以提高为待补入货物分配料箱的效率，提高补货入库的效率。
在另一种可能的实施方式中，属性信息可以包括类型，以及是否允许不同类型混放。在为待补入货物分配目标料箱时，还可以考虑待补入货物是否允许不同类型混放。
具体地，根据待补入货物的属性信息，若待补入货物不允许不同类型混放，则根据补货数量，为待补入货物分配所容纳货物的类型与待补入货物的类型一致，且剩余空间足够容纳待补入货物的目标料箱。
根据待补入货物的属性信息，若待补入货物允许不同类型混放，则根据补货数量，为待补入货物分配至少一个目标料箱，至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳待补入货物。
如果待补入货物允许不同类型混放，属性信息还可以包括允许混放的类型。那么为待补入货物分配的目标料箱中可以存储有其他类型的货物，只要待补入货物和目标料箱中已存储的货物可以混放就可以。
例如，存储区内有存储有货物B的料箱d和存储有货物c的料箱e，如果待补入货物A的属性包括，允许不同类型混放，且允许混放的类型包括货物B，那么，为待补入货物A分配料箱时，若料箱d的剩余空间可以满足容纳待补入货物A的需求，可以将料箱d作为目标料箱分配给待补入货物A。
另外，如果待补入货物允许不同类型混放，还支持根据待补入货物的补货数量，将待补入货物分别补入多个目标料箱中。
另一种可能的实施方式中，属性信息还可以包括批次，以及是否允许不同批次混放。在为待补入货物分配目标料箱时，还可以考虑待补入货物是否允许不同批次混放。
根据待补入货物的属性信息，若待补入货物不允许不同批次混放，则根据补货数量，为待补入货物分配所容纳货物的批次与待补入货物的批次一致，且剩余空间足够容纳待补入货物的目标料箱。
例如，存储区内有存储有货物A的料箱a和料箱b，料箱a和料箱b中存储的货物A的批次属性分别是“xx”与“cc”，当待补入补货A不允许不同批次混放，且待补入货物A的批次为“cc”时，则将料箱b作为目标料箱分配给待补入货物A，而料箱a不可用作为目标料箱。
根据待补入货物的属性信息，若待补入货物允许不同批次混放，则根据补货数量，为待补入货物分配至少一个所容纳货物的类型与待补入货物的类型一致的目标料箱，至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳待补入货物。
例如，存储区内有存储有货物A的料箱a和料箱b，料箱a和料箱b中存储的货物A的批次属性分别是“xx”与“cc”，当待补入补货A允许不同批次混放，且待补入货物A的批次为“cc”时，如果料箱a的剩余空间满足需要，可以将料箱a作为目标料箱分配给待补入货物A。
如果待补入货物允许不同批次混放，那么为待补入货物分配的目标料箱中可以存储有同类型但是不同批次的货物。
可选地，如果待补入货物允许不同批次混放，属性信息还可以包括允许混放的批次。那么，为待补入货物分配的目标料箱中可以存储有同类型不同批次的货物，但是目标料箱中存储的货物的批次必须是与待补入货物的批次允许混放的批次。
另一种可能的实施方式中，在为待补入货物分配目标料箱时，还可以考虑待补入货物的历史出库信息，以及待补入货物在存储区内的存储分布信息。
其中，历史出库信息包括以下至少一种：历史出库频次、出库结构信息。出库结构信息可以是历史出库订单中待补入货物与哪些其他类型的货物一起组合出库的信息。
存储分布信息可以包括存储有待补入货物的料箱所在的货架在存储区内的分布，存储有待补入货物的料箱在所在货架上的分布等等，能够体现待补入货物的在存储区内的哪些区域内分布较密集，哪些区域内分布较分散。
具体地，根据待补入货物的历史出库信息，以及待补入货物在存储区内的存储分布信息，为待补入货物分配至少一个目标料箱，至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳待补入货物。
例如，当出库频次高、出库订单结构复杂的货物A作为待补入货物时，可以为货物A分配多个目标料箱，还可以为货物A分配混放有多种不同类型货物的料箱作为目标料箱。
例如，当待补入货物A的高频组合出库货物为B、C时在考虑货物A的属性信息、历史订单数量、本次的补货数量的基础上，优先将存储有货物B、货物C的料箱分配给货物A，以将货物A补入存储有货物B、货物C的料箱。
这种实施方式中，服务器可以根据对历史数据不断地学习的结果，将待补入货物与其他类型的货物组合存储到同一料箱中，以便于出库时一起组合出库。
例如，根据对历史数据的学习结果，如果确定待补入货物A通常大批量出库，则可以为待补入货物A分配位置较集中的几个料箱作为目标料箱，从而使得将货物A补货入库后能够密集地分布在一个区域内，便于出货。
例如，根据对历史数据的学习结果，如果确定待补入货物A与货物B和货物C一起出库的概率很大，那么在选择货物A的补入料箱时，可以优先将存放货物B、货物C的料箱作为目标料箱分配给货物A，作为货物A的补入料箱，以便于组合出库。
另一种可能的实施方式，在为待补入货物分配目标料箱时，还可以考虑当前的出库计划。
如果存在包含待补入货物的出库计划，根据包含待补入货物的出库计划，确定待补入货物的组合出库货物；为待补入货物分配至少一个目标料箱，至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳待补入货物，且至少一个目标料箱中存储有组合出库货物。
例如，出库计划中需要与待补入货物A一起拣出的货物是货物B、货物C；那么在选择货物A的补入料箱时，可以优先将存放货物B、货物C的料箱作为目标料箱分配给货物A，作为货物A的补入料箱。
其中，出库计划可以是预先订好的出库计划，可以由用户通过仓储系统进行个性化地订制，本实施例此处不做具体限定。
另一种实施方式中，还可以结合待补入货物的需要单独存储的特性信息，例如易碎、独一无二的单品、指定单独存放等信息，为待补入货物分配空闲的料箱。
本实施例中，服务器为待补入货物分配目标料箱所采用的策略，可以综合考虑待补入货物的一种或者多种属性信息，历史出库信息，存储分布信息，以及出库计划等，根据实际应用场景以及用户需求进行调整和优化，本实施例此处不做具体限定。
步骤S203、服务器向搬运机器人下发搬运指令。
在为待补入货物分配好目标料箱之后，服务器向搬运机器人下发任务指令，以控制搬运机器人完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理，具体可以通过步骤S203-S208实现。
其中，搬运指令可以包括目标料箱的标识和位置，待补入货物的补货位置等信息。
本实施例的另一实施方式中，服务器可以检测目标料箱的空间实际信息，当服务器检测的目标料箱的空间实际信息与空间纪录信息不匹配时，启动备选作业。
其中，空间纪录信息包括目标料箱内货物的尺寸信息、目标料箱内货物的占用料箱空间信息、目标料箱的剩余空间信息、与目标料箱的可容置空间信息中，一者以上的组合。
目标料箱的空间实际信息是指目标料箱实际的空间信息，空间纪录信息是指服务器所记录的目标料箱的空间信息。当目标料箱的空间实际信息与空间纪录信息不一致时，可能无法正常向目标料箱中补货，因此启动备选作业。
作为一种可能的实施方式，服务器检测目标料箱的空间实际信息的方式包括：
通过视觉传感器拍摄目标料箱内部空间，并分析拍摄图像取得空间实际信息。
其中，分析拍摄图像取得空间实际信息包括：分析拍摄图像的多维度与深度信息至少一者。
作为一种可能的实施方式，服务器检测目标料箱的空间实际信息的方式包括：
通过距离传感器感知目标料箱内部空间，并分析感知结果取得空间实际信息。
其中，距离传感器为红外传感器、激光传感器、声波传感器中一者以上的组合。
备选作业为控制搬运机器人通过机械手臂调整目标料箱内货物的位置、发出警示信息中至少一者。其中，警示信息可以由服务器发出，或者可以由服务器控制搬运机器人发出。
进一步地，服务器还可以检测目标料箱内的货物实际信息，服务器检测目标料箱的货物实际信息与货物纪录信息不匹配时，控制搬运机器人启动备选作业。
其中，目标料箱的货物实际信息是指目标料箱内实际放置的货物信息，货物纪录信息是指服务器所记录的目标料箱内放置的货物信息。当目标料箱内的货物实际信息与货物纪录信息不一致时，可能无法正常向目标料箱中补货，因此启动备选作业。
示例性地，每个目标料箱上可以有对应的标签信息，通过对标签信息的识别，取得目标料箱的货物实际信息。其中，标签信息包括以下至少一种：一维码、二维码、射频标签。通过对一维码、二维码、射频标签中一者以上的识别，取得目标料箱的货物实际信息。
步骤S204、搬运机器人接收服务器下发的搬运指令。
步骤S205、搬运机器人根据搬运指令，将目标料箱从存储区搬运至待补入货物的补货位置。
在搬运机器人将目标料箱搬运到指定的补货位置之后，可以由人工将待补入货物补入目标料箱中，并提交补货完成指令。
可选地，在搬运机器人将目标料箱搬运到指定的补货位置之后，服务器还可以发出提醒信息，以提醒技术人员人工将待补入货物补入目标料箱中。
步骤S206、响应于补货完成指令，服务器向搬运机器人下发入库指令。
在接收到补货完成指令时，服务器向搬运机器人下发入库指令，以指示搬运机器人将目标料箱搬运回存储区内对应位置。
其中，入库指令可以包括目标料箱在存储区内的位置等。
步骤S207、搬运机器人接收服务器下发的入库指令。
步骤S208、搬运机器人根据入库指令，将装有待补入货物的目标料箱由补货位置搬运至存储区。
本公开实施例通过综合考虑待补入货物的类型、批次、是否允许不同类型混放、是否允许不同批次混放等属性信息，历史出库信息，在存储区内的存储分布信息，以及出库计划等，为待补入货物分配足够容纳待补入货物至少一个目标料箱，不仅能够通过向未出空的料箱补货实现货物入库，减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率，而且可以在允许范围内实现货物合理地组合存储或者密集存储，便于货物组合出库或者批次出库，能够提高出库效率。
图3为本公开实施例三提供的补货入库的方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，向搬运机器人下发任务指令，控制搬运机器人完成将待补入货物存放至目标料箱内的补货处理，包括：向搬运机器人下发任务指令，控制搬运机器人自行完成补货任务。如图3所示，该方法具体步骤如下：
步骤S301、响应于接收到的入库任务，服务器获取补货需求，补货需求包括待补入货物及补货数量。
该步骤与上述步骤S201实现方式一致，本实施例此处不再赘述。
步骤S302、服务器根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱。
该步骤与上述步骤S202实现方式一致，本实施例此处不再赘述。
步骤S303、向搬运机器人下发任务指令。
在为待补入货物分配好目标料箱之后，服务器向搬运机器人下发任务指令，以控制搬运机器人完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理，具体可以通过步骤S303-S305实现。
步骤S304、搬运机器人接收服务器下发的任务指令。
步骤S305、搬运机器人根据任务指令，自行完成补货任务。
具体地，该步骤的一种可能的实施方式为：
搬运机器人可以根据任务指令将为待补入货物分配的尚有剩余空间的目标料箱搬运到指定补货位置，并在补货位置拿取相应货物，置入目标料箱，然后将装有待补入货物的目标料箱搬运回存储区。
该步骤的另一种可能的实施方式为：
搬运机器人还可以根据任务指令到指定补货位置拿取待补入货物，将待补入货物搬运至为待补入货物分配的尚有剩余空间的目标料箱所在的存储区，并将待补入货物置入目标料箱。
作为一种可能的实施方式，任务指令可以包括目标料箱的空间纪录信息。在执行补货任务之前，搬运机器人还可以检测目标料箱的空间实际信息，当检测的目标料箱的空间实际信息与空间纪录信息不匹配时，启动备选作业。
其中，空间纪录信息包括目标料箱内货物的尺寸信息、目标料箱内货物的占用料箱空间信息、目标料箱的剩余空间信息、与目标料箱的可容置空间信息中，一者以上的组合。
目标料箱的空间实际信息是指目标料箱实际的空间信息，空间纪录信息是指服务器所记录的目标料箱的空间信息。当目标料箱的空间实际信息与空间纪录信息不一致时，可能无法正常向目标料箱中补货，因此启动备选作业。
示例性地，搬运机器人检测目标料箱的空间实际信息的方式可以包括：
通过视觉传感器拍摄目标料箱内部空间，并分析拍摄图像取得空间实际信息。
进一步地，搬运机器人分析拍摄图像取得空间实际信息，可以通过分析拍摄图像的多维度与深度信息至少一者来实现。
示例性地，搬运机器人检测目标料箱的空间实际信息的方式可以包括：通过距离传感器感知目标料箱内部空间，并分析感知结果取得空间实际信息。
其中，距离传感器为红外传感器、激光传感器、声波传感器中一者以上的组合。
示例性地，备选作业为上报服务器、通过机械手臂调整目标料箱内货物的位置、发出警示信息中至少一者。
作为一种可能的实施方式，任务指令包括目标料箱的货物纪录信息。在执行补货任务之前，搬运机器人还可以检测目标料箱的货物实际信息，当前搬运机器人检测目标料箱的货物实际信息与货物纪录信息不匹配时，启动备选作业。
其中，目标料箱的货物实际信息是指目标料箱内实际放置的货物信息，货物纪录信息是指服务器所记录的目标料箱内放置的货物信息。当目标料箱内的货物实际信息与货物纪录信息不一致时，可能无法正常向目标料箱中补货，因此启动备选作业。
示例性地，每个目标料箱上可以有对应的标签信息，通过对标签信息的识别，取得目标料箱的货物实际信息。其中，标签信息包括以下至少一种：一维码、二维码、射频标签。通过对一维码、二维码、射频标签中一者以上的识别，取得目标料箱的货物实际信息。
本公开实施例通过综合考虑待补入货物的类型、批次、是否允许不同类型混放、是否允许不同批次混放等属性信息，历史出库信息，在存储区内的存储分布信息，以及出库计划等，为待补入货物分配足够容纳待补入货物至少一个目标料箱，不仅能够通过向未出空的料箱补货实现货物入库，减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率，而且可以在允许范围内实现货物合理地组合存储或者密集存储，便于货物组合出库或者批次出库，能够提高出库效率，通过搬运机器人自动完成补货任务，能够减少人工成本，提高补货效率。
图4为本公开实施例四提供的仓储系统的服务器的结构示意图。如图4所示，该服务器100包括：处理器1001，存储器1002，以及存储在存储器1002上并可在处理器1001上运行的计算机程序。
其中，处理器1001运行计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的补货补入的方法。
本公开实施例中响应于入库任务，仓储系统的服务器获取补货需求，补货需求包括待补入货物的属性信息及补货数量；根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱；向搬运机器人下发任务指令，控制搬运机器人完成将待补入货物存放至目标料箱内的补货处理，无需等待料箱中的货物全部出空，而是通过向未出空的料箱补货，来实现将入库任务中的货物进行入库，可以减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率。
图5为本公开实施例五提供的搬运机器人的结构示意图。如图5所示，该设备110包括：处理器1101，存储器1102，以及存储在存储器1102上并可在处理器1101上运行的计算机程序。
其中，处理器1101运行计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的补货入库的方法。
本公开实施例中响应于入库任务，仓储系统的服务器获取补货需求，补货需求包括待补入货物的属性信息及补货数量；根据待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为待补入货物分配目标料箱；向搬运机器人下发任务指令，控制搬运机器人完成将待补入货物存放至目标料箱内的补货处理，无需等待料箱中的货物全部出空，而是通过向未出空的料箱补货，来实现将入库任务中的货物进行入库，可以减少料箱存储空间的浪费，提高存储效率。
本公开实施例还提供一种仓储系统，包括上述实施例四中的服务器和实施例五中的搬运机器人。
另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的补货入库的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (41)

1.一种补货入库的方法，其特征在于，应用于仓储系统的服务器，包括：
响应于入库任务，获取补货需求，所述补货需求包括待补入货物的属性信息及补货数量；
根据所述待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为所述待补入货物分配目标料箱；
向搬运机器人下发任务指令，控制所述搬运机器人完成将所述待补入货物存放至所述目标料箱内的补货处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待补入货物的属性信息和补货数量，以及存储区内各个料箱的剩余空间，为所述待补入货物分配目标料箱，包括：
根据所述待补入货物的类型和补货数量，为所述待补入货物分配剩余空间足够容纳所述待补入货物的目标料箱。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待补入货物的类型和补货数量，为所述待补入货物分配剩余空间足够容纳所述待补入货物的目标料箱，包括：
根据所述待补入货物的类型和补货数量，依次扫描各个料箱，确定剩余空间足够容纳所述类型的货物的数量大于或者等于所述补货数量的第一料箱；
将剩余空间最小的所述第一料箱作为所述目标料箱；
或者，将剩余空间最大的所述第一料箱作为所述目标料箱；
或者，将最先扫描到的所述第一料箱作为所述目标料箱。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括类型和是否允许不同类型混放，所述方法还包括：
根据所述待补入货物的属性信息，若所述待补入货物不允许不同类型混放，则根据所述补货数量，为所述待补入货物分配所容纳货物的类型与所述待补入货物的类型一致，且剩余空间足够容纳所述待补入货物的目标料箱。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述待补入货物的属性信息，若所述待补入货物允许不同类型混放，则根据所述补货数量，为所述待补入货物分配至少一个目标料箱，所述至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳所述待补入货物。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述属性信息还包括批次和是否允许不同批次混放，所述方法还包括：
根据所述待补入货物的属性信息，若所述待补入货物不允许不同批次混放，则根据所述补货数量，为所述待补入货物分配所容纳货物的批次与所述待补入货物的批次一致，且剩余空间足够容纳所述待补入货物的目标料箱。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述待补入货物的属性信息，若所述待补入货物允许不同批次混放，则根据所述补货数量，为所述待补入货物分配至少一个所容纳货物的类型与所述待补入货物的类型一致的目标料箱，所述至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳所述待补入货物。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述待补入货物的历史出库信息，以及所述待补入货物在所述存储区内的存储分布信息，为所述待补入货物分配至少一个目标料箱，所述至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳所述待补入货物；其中所述历史出库信息包括以下至少一种：历史出库频次、出库结构信息。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据包含所述待补入货物的出库计划，确定所述待补入货物的组合出库货物；为所述待补入货物分配至少一个目标料箱，所述至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳所述待补入货物，且所述至少一个目标料箱中存储有所述组合出库货物。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述向搬运机器人下发任务指令，控制所述搬运机器人完成将所述待补入货物存放至所述料箱内的补货处理，包括：
向搬运机器人下发搬运指令，控制所述搬运机器人将所述目标料箱从所述存储区搬运至所述待补入货物的补货位置，以使对应人员在所述补货位置完成补货操作；
响应于补货完成指令，向所述搬运机器人下发入库指令，控制所述搬运机器人将装有所述待补入货物的所述目标料箱由所述补货位置搬运至所述存储区。
11.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述向搬运机器人下发任务指令，控制所述搬运机器人完成将所述待补入货物存放至所述目标料箱内的补货处理，包括：
向搬运机器人下发任务指令，控制所述搬运机器人自行完成补货任务。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述服务器检测的所述目标料箱的空间实际信息与空间纪录信息不匹配时，启动备选作业。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述空间纪录信息包括所述目标料箱内货物的尺寸信息、所述目标料箱内货物的占用料箱空间信息、所述目标料箱的剩余空间信息、与所述目标料箱的可容置空间信息中，一者以上的组合。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述服务器检测所述目标料箱的空间实际信息的方式包括：
通过视觉传感器拍摄所述目标料箱内部空间，并分析拍摄图像取得所述空间实际信息。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述分析拍摄图像取得所述空间实际信息包括：
分析所述拍摄图像的多维度与深度信息至少一者。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述服务器检测所述目标料箱的空间实际信息的方式包括：
通过距离传感器感知所述目标料箱内部空间，并分析感知结果取得所述空间实际信息。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述距离传感器为红外传感器、激光传感器、声波传感器中一者以上的组合。
18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述备选作业为控制搬运机器人通过机械手臂调整所述目标料箱内货物的位置、发出警示信息中至少一者。
19.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
所述服务器检测所述目标料箱的货物实际信息与货物纪录信息不匹配时，控制所述搬运机器人启动备选作业。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，通过对一维码、二维码、射频标签中一者以上的识别，取得所述目标料箱的货物实际信息。
21.一种补货入库的方法，其特征在于，应用于搬运机器人，包括：
接收服务器下发的任务指令；
根据所述任务指令，完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理；
其中，所述待补入货物对应的目标料箱是根据待补入货物的属性信息和补货数量以及存储区内各个料箱的剩余空间为所述待补入货物分配的料箱。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，接收服务器下发的任务指令；根据所述任务指令，完成将待补入货物存放至对应的目标料箱内的补货处理，包括：
接收所述服务器下发的搬运指令，根据所述搬运指令，将所述目标料箱从所述存储区搬运至所述待补入货物的补货位置；
接收所述服务器下发的入库指令，根据所述入库指令，将装有所述待补入货物的所述目标料箱由所述补货位置搬运至所述存储区。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
所述待补入货物对应的料箱是根据所述待补入货物的类型和补货数量，为所述待补入货物分配的剩余空间足够容纳所述待补入货物的目标料箱。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，
所述待补入货物对应的料箱是剩余空间足够容纳所述类型的货物的数量大于或者等于所述补货数量的第一料箱中剩余空间最小的料箱；
或者，所述待补入货物对应的料箱是剩余空间足够容纳所述类型的货物的数量大于或者等于所述补货数量的第一料箱中剩余空间最大的料箱；
或者，所述待补入货物对应的料箱是通过依次扫描各个料箱确定剩余空间足够容纳所述类型的货物的数量大于或者等于所述补货数量的第一料箱过程中最先扫描到的第一料箱。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括类型和是否允许不同类型混放，
若所述待补入货物不允许不同类型混放，所述待补入货物对应的料箱是所容纳货物的类型与所述待补入货物的类型一致且剩余空间足够容纳所述待补入货物的目标料箱；
若所述待补入货物允许不同类型混放，所述待补入货物对应的料箱包括剩余空间足够容纳所述待补入货物的至少一个目标料箱。
26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述属性信息还包括批次和是否允许不同批次混放，
若所述待补入货物不允许不同批次混放，则所述待补入货物对应的料箱是所容纳货物的批次与所述待补入货物的批次一致，且剩余空间足够容纳所述待补入货物的目标料箱；
若所述待补入货物允许不同批次混放，则所述待补入货物对应的料箱包括至少一个所容纳货物的类型与所述待补入货物的类型一致的目标料箱，所述至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳所述待补入货物。
27.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，
所述待补入货物对应的料箱是根据所述待补入货物的历史出库信息，以及所述待补入货物在所述存储区内的存储分布信息，为所述待补入货物分配的至少一个目标料箱，所述至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳所述待补入货物；其中所述历史出库信息包括以下至少一种：历史出库频次、出库结构信息。
28.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，
所述待补入货物对应的料箱是根据包含所述待补入货物的出库计划，为所述待补入货物分配的至少一个目标料箱，所述至少一个目标料箱的剩余空间足够容纳所述待补入货物，且所述至少一个目标料箱中存储有所述待补入货物的组合出库货物，所述待补入货物的组合出库货物根据所述待补入货物的出库计划确定。
29.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述任务指令包括所述目标料箱的空间纪录信息，所述搬运机器人检测的所述目标料箱的空间实际信息与所述空间纪录信息不匹配时，启动备选作业。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述空间纪录信息包括所述目标料箱内货物的尺寸信息、所述目标料箱内货物的占用料箱空间信息、所述目标料箱的剩余空间信息、与所述目标料箱的可容置空间信息中，一者以上的组合。
31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人检测所述目标料箱的空间实际信息的方式包括：
通过视觉传感器拍摄所述目标料箱内部空间，并分析拍摄图像取得所述空间实际信息。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述分析拍摄图像取得所述空间实际信息包括：
分析所述拍摄图像的多维度与深度信息至少一者。
33.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人检测所述目标料箱的空间实际信息的方式包括：
通过距离传感器感知所述目标料箱内部空间，并分析感知结果取得所述空间实际信息。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述距离传感器为红外传感器、激光传感器、声波传感器中一者以上的组合。
35.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述备选作业为上报服务器、通过机械手臂调整所述目标料箱内货物的位置、发出警示信息中至少一者。
36.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述任务指令包括所述目标料箱的货物纪录信息，所述搬运机器人检测所述目标料箱的货物实际信息与所述货物纪录信息不匹配时，启动备选作业。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，通过对一维码、二维码、射频标签中一者以上的识别，取得所述目标料箱的货物实际信息。
38.一种服务器，其特征在于，包括：
处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；
其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至20中任一项所述的方法。
39.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；
其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求21至37中任一项所述的方法。
40.一种仓储系统，其特征在于，包括：如权利要求38所述的服务器和如权利要求39所述的搬运机器人。
41.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至20或21至37中任一项所述的方法。
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