CN111861118A - 无人车的调度方法和调度系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人车的调度方法和调度系统，涉及自动驾驶和无人驾驶的技术领域。应用于服务器端的调度方法包括：获取所述无人车的运载物品的剩余库存；判断所述剩余库存是否小于等于第一阈值；响应于所述剩余库存小于等于第一阈值，获取所述无人车从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至所述无人车的当前位置所需要的第二时间；比较所述第一时间和所述第二时间的大小，根据比较结果调度所述无人车。本发明的无人车的调度方法和系统能在无人车的运载物品的库存低于第一阈值时，为无人车规划合适的调度方案，使无人车实现自动补货，提高无人车的工作效率，减小人工成本。

Description

无人车的调度方法和调度系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶和无人车辆的技术领域，具体涉及一种无人车的调度方法和调度系统。

背景技术

无人车是一种体积小且重量轻的无人驾驶车辆，在景区、校园和小区等局限性场景中，无人车作业对降低劳动强度和提高作业效率起到了重要作用。

无人车由于其自身优异的性能在物流运输、仓储管理、自助服务等领域得到了广泛的应用。目前，当无人售货车在执行零售任务的过程中, 需考虑当前车辆货箱内库存状态是否足以满足用户零售需求的问题。这需要管理人员每隔一段时间进行一次车辆库存检查，在发现无人车内库存不足时,需要管理人员手动操作车辆进行回仓补货，或者需要管理人员将货品运送到无人车处进行补货，消耗的人力较大，且限制了工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人车的调度方法和调度系统，能对无人车的运载物品的库存进行监控，当库存不足时，为无人车规划合理的调度方案，使无人车可以自动行驶至补货点，提高无人车的工作效率，减少人工消耗。

根据本发明的第一方面，提供一种无人车的调度方法，应用于服务器端，服务器与无人车远程通信，所述调度方法包括：

获取所述无人车的运载物品的剩余库存；

判断所述剩余库存是否小于等于第一阈值；

响应于所述剩余库存小于等于第一阈值，获取所述无人车从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至所述无人车的当前位置所需要的第二时间；

比较所述第一时间和所述第二时间的大小，根据比较结果调度所述无人车。

可选地，所述根据比较结果调度所述无人车包括：

响应于所述第一时间小于所述第二时间，向所述无人车发送第一补货指令；

响应于所述第一时间大于或等于所述第二时间，向所述无人车发送第二补货指令，向所述第一替补无人车发送替补指令。

可选地，所述第一补货指令为以所述无人车的当前位置为起点，以所述补货点所在位置为终点，在起点和终点之间往返一次；

所述第二补货指令为以所述无人车的当前位置为起点，以所述补货点所在位置为终点，由起点向终点行驶；

所述替补指令为以所述第一替补无人车的当前位置为起点，以所述无人车的当前位置为终点，由起点向终点行驶。

可选地，所述补货点包括第一补货点和第二补货点，所述第一补货点为存储所述运载物品的仓库，所述第二补货点为第二替补无人车，

所述第一替补无人车和所述第二替补无人车均为距离所述无人车小于预定距离，且所述运载物品的剩余库存大于第二阈值的替补无人车，所述第二阈值大于所述第一阈值。

可选地，在响应于所述剩余库存小于等于第一阈值的步骤之后还包括，确定所述补货点的位置，确定所述补货点的位置包括：

从所述无人车的当前位置至多个所述仓库和多个所述第二替补无人车之间建立多条候选路径；

预测每条所述候选路径的通过时间，设为第一参考量；

预测每条所述候选路径上的平均物品消耗量，设为第二参考量；以及

为所述第一参考量和所述第二参考量设置权重；

根据所述第一参考量、所述第二参考量以及所述权重确定所述补货点。

可选地，在响应于所述剩余库存小于等于第一阈值的步骤之后还包括，指定所述第一替补无人车，指定所述第一替补无人车包括：

分别预测多个所述第一替补无人车到达所述无人车的当前位置的时间，设为第三参考量；

监控每一辆所述替补无人车的物品售卖率，设为第四参考量；以及

为所述第三参考量和所述第四参考量设置权重；

根据所述第三参考量、第四参考量以及权重确定所述第一替补无人车。

可选地，在根据比较结果调度所述无人车的步骤之后还包括：

向所述无人车对应的管理员终端发送补货提示消息，所述补货提示消息包括即将补货的所述无人车的标识码和位置信息；以及

根据所述无人车上多种所述运载物品的消耗量配比，调整所述无人车上需要补充的多种所述运载物品的数量的权重。

根据本发明的第二方面，提供一种无人车的调度方法，应用于无人车端，包括：

向服务器发送所述无人车的运载物品的剩余库存；

接收所述服务器发送的第一补货指令和第二补货指令；以及

根据所述第一补货指令和所述第二补货指令行驶至补货点所在的位置。

根据本发明的第三方面，提供一种无人车的调度系统，应用于服务器端，包括：

第一接收器，获取所述无人车的运载物品的剩余库存；

处理器，判断所述剩余库存是否小于等于第一阈值；

监控装置，响应于所述剩余库存小于等于第一阈值，获取所述无人车从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至所述无人车的当前位置处所需要的第二时间；

第一发送器，响应于所述第一时间小于所述第二时间，向所述无人车发送第一补货指令；以及响应于所述第一时间大于或等于所述第二时间，向所述无人车发送第二补货指令，向所述第一替补无人车发送替补指令，

所述处理器还用于比较所述第一时间和所述第二时间的大小。

根据本发明的第四方面，提供一种无人车的调度系统，应用于无人车端，包括：

第二发送器，向服务器发送所述无人车的运载物品的剩余库存；

第二接收器，接收所述服务器发送的第一补货指令和第二补货指令；以及

驱动装置，根据所述第一补货指令和所述第二补货指令行驶至补货点所在的位置。

本发明的实施例具有以下优点或有益效果：

本发明实施例的无人车的调度方法及系统可以监控无人车上运载物品的剩余库存，并在库存小于等于设定的第一阈值时，获取无人车去补货点补货需要的第一时间以及替补无人车来替补的第二时间，根据第一时间和第二时间的大小调度无人车，为无人车规划合理的补货方案，从而使得无人车在库存不足时，可以选择最优路线行驶至补货点，无需人工操作，即可完成无人车的库存检查和回仓操作，节约资源，提高无人车的调度和补货效率。

附图说明

通过参照以下附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出本发明实施例的无人车的调度方法的一种应用场景图；

图2示出本发明实施例一所提供的无人车的调度方法的流程图；

图3示出本发明实施例二所提供的无人车的调度方法的流程图；

图4示出本发明实施例二所提供的无人车的调度方法中无人车与服务器的交互图；

图5示出本发明实施例三所提供的无人车的调度方法的流程图；

图6示出本发明实施例三所提供的无人车的调度方法中步骤S503 的流程图；

图7示出本发明实施例三所提供的无人车的调度方法中步骤S504 的流程图；

图8示出本发明实施例四所提供的无人车的调度方法的流程图；

图9示出本发明实施例五所提供的无人车的调度方法的流程图；

图10示出本发明实施例六所提供的无人车的调度系统的结构示意图。

附图标记说明：10-服务器，20-无人车。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

下面，参照附图对本发明进行详细说明。

图1示出本发明实施例的无人车的调度方法的一种应用场景图。如图1所示，服务器10与无人车20进行远程通信，服务器10向无人车 20发送指令以及监控无人车20的状态。无人车20例如是物品自助售卖车，车厢内可以运载酒水、零食、日用品等，无人车20根据服务器10 发送的指令执行相应的动作。二者的交互过程例如是，服务器10接收无人车20的剩余库存，并根据剩余库存对无人车20下发相应的指令，无人车20根据该指令行驶至相应的位置。以下结合图2-图10的多个实施例进行说明。

以下基于多个具体实施例对无人车的调度方法进行详细描述。

实施例一：

图2示出本发明实施例一所提供的无人车的调度方法的流程图。参照图2，该调度方法应用于服务器端，具体包括：

步骤S101，获取无人车的运载物品的剩余库存。

步骤S102，判断剩余库存是否小于等于第一阈值。

步骤S103，响应于剩余库存小于等于第一阈值，获取无人车从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至无人车的当前位置所需要的第二时间。

步骤S104，比较第一时间和第二时间的大小，根据比较结果调度无人车。

结合图1和图2，在步骤S101中，服务器端获取无人车20的运载物品的剩余库存，该数据由无人车端上报。无人车的运载物品例如是饮品、纸巾、儿童玩具等，每种运载物品对应一个存储区，服务器端可以获取每个存储区内剩余的库存。服务器获取的无人车的库存，可以是无人车定时向服务器上报的数据，也可以是服务器向无人车发送查询请求查询到的数据。那么，获取无人车的运载物品的剩余库存包括：周期性地向无人车发送剩余库存查询请求，或，接收到无人车上报的运载物品的数量发生变化的信息，更新无人车的运载物品的剩余库存。即服务器可以周期性地查询每个无人车的运载物品的剩余库存，也可以接收由无人车上报的运载物品的数量变化信息。

然后，步骤S102中，服务器端判断接收到的剩余库存是否小于等于第一阈值，该阈值是由客户端提前设定好的存储在服务器内部的数据。步骤S102是对库存是否足量的检测，当库存大于设定的第一阈值时，继续售卖，当库存小于的等于第一阈值时，认为库存不足，执行后续步骤，例如回仓补货。这里可以分别对每件运载物品的库存分别进行判断，也可以对无人车上所有运载物品的库存进行判断，不做具体限定。

步骤S103，当接收到的剩余库存小于等于第一阈值的时候，服务器 10需要获取无人车10从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至无人车10的当前位置所需要的第二时间。这一步骤中，对无人车20周围的补货点和第一替补无人车进行比较，分别获取无人车10从库存不足的当前位置行驶至补货点再从补货点返回需要的第一时间，以及第一替补无人车从其所在的位置行驶至无人车20库存不足的当前位置所需要的第二时间，对第一时间和第二时间作比较，然后根据比较结果执行下一步骤。

在步骤S104中，根据比较结果调度无人车。在本步骤中，对第一时间和第二时间的大小进行比较，根据比较结果进行无人车20的调度，例如使无人车20行驶至补货点，或者让第一替补无人车行驶至无人车20 所在的当前位置，即根据比较结果为无人车规划合理的路径，服务器10 向无人车20或第一替补无人车下发相应的指令，完成调度。

即本实施例的服务器10可以自动监测无人车20的运载物品的剩余库存，并在库存小于一定阈值时即无人车库存不足时，比较无人车行驶至补货点再返回需要的时间和第一替补无人车行驶到无人车需要的时间，根据两个时间的大小确定最终实现无人车的调度。从而使得无人车20 的补货过程自动化，从库存不足到行驶至补货点的整个过程无需人工参与，减小人工成本。

另外，本实施例例如还可以包括：响应于剩余库存小于等于第一阈值，检测无人车20周围是否存在运载物品的剩余库存大于第二阈值的替补无人车，其中，第二阈值大于第一阈值。替补无人车即位于其他站点处的与当前无人车20可以执行相同动作实现相同功能的，用于进行物品售卖的其他无人车。检测无人车周围是否存在替补无人车，此处可以由客户端设置一个第一距离，提前输入至服务器中，服务器以第一距离为半径，以无人车为圆心，展开搜索，判断位于形成的圆范围内的所有无人车中是否存在库存大于第二阈值的替补无人车；还可以是包括无人车 20在内的某个规则区域内进行搜索。此处设置第二阈值大于第一阈值是为寻找货源充足的替补无人车。未检测到替补无人车，服务器向无人车发送回仓指令，无人车20根据回仓指令回到仓库或补货点进行补货，再返回至库存不足的当前位置继续售卖。该步骤中，可能是在限定范围内没有其他替补无人车，也可能是具有其他替补无人车，但是其他替补无人车的库存也不足，无法为库存不足的当前无人车20提供货源。所以向无人车发送回仓指令，使得无人车可以自动回仓补货。

本发明实施例中，服务器端与无人车远程通信，且由服务器10监控无人车20的运载物品的库存，当库存不足时可以及时被服务器10检测到，并且可以获取无人车20在当前位置与补货点之间往返一次需要的第一时间，以及获取第一替补无人车行驶至无人车20所在的当前位置处需要的第二时间，根据第一时间和第二时间的大小确定最终的调度方案，为无人车20规划合理的补货路径，使得无人车在库存不足时，可以自动寻找合适的补货点并行驶至相应位置，无需管理人员人工参与，节约资源，节省人力消耗。

实施例二：

图3示出本发明实施例二所提供的无人车的调度方法的流程图；图 4示出本发明实施例二所提供的无人车的调度方法中无人车与服务器的交互图。

本实施例所提供的无人车的调度方法基本采用与上述实施例一相同的步骤，因此相同之处不再赘述。

区别之处在于：本实施例中，描述了具体的调度方案，即对实施例一进行了进一步补充，在步骤S204之后还包括步骤S205-S206，即根据第一时间和第二时间的大小，向无人车发送相应的补货指令，补货指令例如为以无人车当前位置为起点，以补货点所在位置为终点，由起点向终点行驶。

如图3所示，该实施例中，步骤S201-S203与实施例一的S101-S103 相同，这里不再赘述。在步骤S204中，比较第一时间和第二时间的大小，即判断第一时间是否小于第二时间；在步骤S205和步骤S206中，根据比较结果调度无人车，S205-S206可以认为是步骤S104的具体实施步骤。

在步骤S204中，判断第一时间是否小于第二时间，当第一时间小于第二时间时，向无人车发送第一补货指令，执行步骤S205；当第一时间不小于第二时间时，向无人车发送第二补货指令，向第一替补无人车发送替补指令，执行步骤S206。

在步骤S205中，第一时间小于第二时间，即无人车20从库存不足的当前位置行驶至补货点再从补货点返回至库存不足的当前位置所需要的第一时间，小于第一替补无人车从其所在的位置行驶至无人车20库存不足的当前位置所需要的第二时间，此时向无人车20发送第一补货指令。第一补货指令为以无人车20的当前位置为起点，以补货点所在位置为终点，在起点和终点之间往返一次。在本发明的实施例中，认为每辆无人车20都有一个固定的售卖站点，无人车20在货源充足时，行驶至对应的售卖站点进行售卖，当库存不足时，根据补货指令，行驶至相应的补货点进行货品补充；而一个服务区可以分布多个无人车，每个无人车均可以看做是其他无人车的替补无人车。在本实施例中，以某一辆无人车20 所在的位置为A点，补货点所在的位置为B点，第一替补无人车所在的位置为C点，第一替补无人车即无人车20周围的其他库存充足的无人车。当检测到无人车20的剩余库存小于第一阈值时，认为库存不足，此时，比较无人车20从A点行驶至B点再返回A点所需要的第一时间，和第一替补无人车从C点行驶至A点所需要的第二时间的大小，当第一时间小于第二时间时，向无人车20发送第一补货指令，使无人车20从A点行驶至B点，补货后，再从B点返回A点，继续售卖。

在步骤S206中，当第一时间大于等于第二时间时，即无人车从A点行驶至B点，再从B点返回A点的第一时间，不小于第一替补无人车从C点行驶至A点所需要的第二时间，此时向无人车20发送第二补货指令，向第一替补无人车发送替补指令。第二补货指令为以无人车20的当前位置为起点，以补货点所在位置为终点，由起点向终点行驶；替补指令为以第一替补无人车的当前位置为起点，以无人车20的当前位置为终点，由起点向终点行驶。由于无人车20行驶至补货点补货再返回对应站点需要的时间大于第一替补无人车行驶至该站点所需要的第二时间，此时就让第一替补无人车从其自身的站点处行驶至库存不足的无人车20所在的站点处，替代当前的库存不足的无人车，继续售卖，而库存不足的无人车20则去补货点补货。即，无人车20从A点行驶至B点进行补货，而第一替补无人车从C点行驶至A点，替代之前的无人车20继续售卖。进一步地，当无人车20补货完成后，行驶至C点，继续售卖。

第一替补无人车属于替补无人车，替补无人车即剩余库存大于第二阈值且物品消耗速率小于第三阈值的位于A点以外的其他无人车，第二阈值大于第一阈值。第一阈值例如是5件，第二阈值例如是20件，第三阈值例如是2件/分钟。替补无人车可能是售卖状况不好的无人车，所以物品消耗速率较小，且剩余库存较多，此时该替补无人车行驶至售卖状况较好的A站点处，继续售卖。通过该步骤，可以为无人车20规划合理的补货路径，节约补货时间，也可以使替补无人车上的运载物品尽快售出，加快运载物品的流通。

本实施例相较实施例一更为完整，根据对第一时间和第二时间的比较，对无人车作出了不同的指示，使得无人车的调度方法更加科学化。

基于本实施方式，当无人车的库存不足时，检测其行驶至补货点再返回需要的第一时间和第一替补无人车进行替补需要的第二时间，当第一时间大于第二时间时，使得无人车行驶至补货点补货，再返回继续售卖；而当第一时间大于等于第二时间时，使无人车回到补货点补货，运载物品的剩余库存充足的替补无人车行驶至当前无人车处替补，继续售卖。节省了人工补货带来的麻烦，且合理规划了无人车的调度，节约了无人车补货时间，不影响站点处物品的售卖，而且还对不同无人车的运载物品进行了调配，提高了无人车的工作效率。

结合图3和图4，图4示出本发明实施例所提供的无人车的调度方法中无人车与服务器的交互图。再结合图1，服务器端对应图1中的服务器10，无人车端对应图1中的无人车20，其交互过程如图所示，在步骤S201中，服务器端获取无人车20的运载物品的剩余库存，该数据由无人车端上报。然后，步骤S202中，服务器端判断接收到的剩余库存是否小于等于第一阈值，该阈值是由客户端提前设定好的存储在服务器内部的数据。在步骤S203中，响应于剩余库存小于等于第一阈值，服务器端获取无人车从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至无人车的当前位置所需要的第二时间。在步骤S204中，服务器端比较第一时间和第二时间的大小。在步骤S205中，响应于第一时间小于第二时间，服务器端向无人车发送第一补货指令。在步骤S206中，响应于第一时间大于或等于第二时间，服务器端向无人车发送第二补货指令。

即本实施例的服务器10可以自动监测无人车20的运载物品的剩余库存，并在库存小于一定阈值时检测不同的补货方案需要的时间，根据需要的时间长短为无人车规划合理的补货路径。使得无人车20行驶至补货点的过程自动化，整个过程无需人工参与。

实施例三：

图5示出本发明实施例三所提供的无人车的调度方法的流程图。

本实施例所提供的无人车的调度方法基本采用与上述实施例一相同的步骤，因此相同之处不再赘述。

区别之处在于：本实施例中，在步骤S502判断无人车的剩余库存是否小于第一阈值后，还包括步骤S503-S504，确定补货点的位置和指定第一替补无人车。

本实施例的步骤S501-S502和步骤S505-S506与实施例一的步骤 S101-S104基本相同，不再赘述。本实施例中，当检测到无人车的库存不足时，首先确定一个最合适的补货点的位置，和一辆最合适的第一替补无人车。然后才比较第一时间和第二时间的大小，本实施例是对实施例一的进一步完善。

在步骤S503中，响应于剩余库存小于等于第一阈值，确定补货点的位置；在步骤S504中，指定第一替补无人车。在本实施例中，某一服务区内分布有多个站点，每个站点分配至少一辆无人车，每辆无人车均可以视为其他无人车的替补无人车。在服务区内分配有多个补货点，例如仓库，为无人车提供运载物品。进一步地，本实施例中，补货点包括第一补货点和第二补货点，第一补货点为存储运载物品的仓库，第二补货点为第二替补无人车，第一替补无人车和第二替补无人车均为距离无人车小于预定距离，且运载物品的剩余库存大于第二阈值的替补无人车，第二阈值大于所述第一阈值。即，补货点即可以是存储有运载物品的固定位置的仓库，也可以是售卖状况不好且库存充足的其他无人车，那么某一无人车20在库存不足时，即可以回到仓库补货，也可以行驶至较近位置处的替补无人车处进行补货，将替补无人车上的运载物品分出一部分给无人车20，使得运载物品的流通加快，而无人车20也无需多次回仓补货，提高补货效率，节省补货时间。而替补无人车即为在一定范围内的阈值大于第二阈值且消耗速率小于第三阈值的其他无人车。关于补货点和第一替补无人车的确定也需要具体的选择方法，关于补货点的选取和第一替补无人车的选取，在图6-图7的实施例中进行详细介绍。

图6示出本发明实施例三所提供的无人车的调度方法中步骤S503的流程图。

具体地，确定补货点的位置包括：

步骤S5031中，从无人车的当前位置至多个仓库和多个第二替补无人车之间建立多条候选路径；

步骤S5032中，预测每条候选路径的通过时间，设为第一参考量；

步骤S5033中，预测每条候选路径上的平均物品消耗量，设为第二参考量；以及

步骤S5034中，为第一参考量和第二参考量设置权重；

步骤S5035中，根据第一参考量、第二参考量以及权重确定补货点。

具体地，在步骤S5031中，在无人车当前位置与多个补货点之间建立多条候选路径，补货点包括仓库和多个第二替补无人车，那么，从无人车的当前位置至多个仓库以及无人车至多个第二替补无人车之间分别建立候选路径。

在步骤S5032中，预测每条候选路径的通过时间，设为第一参考量。即预测每一条候选路径上，无人车行驶至补货点需要的时间，将该时间设为第一参考量，即以无人车至补货点需要的时间考虑补货点的选择，当然时间越短的越适合作为补货点。

在步骤S5033中，预测每条候选路径上的平均物品消耗量，设为第二参考量。此步骤中，监控每一条候选路径上的其他无人车对应的物品消耗量，根据其他无人车的物品消耗量估算该条路径上的物品的平均消耗数量。即首先确定多条回仓的候选路径，然后检测每一条候选路径上其他无人车的运载物品的消耗情况，估算出该条路径上无人车的运载物品的平均消耗量，例如根据人流量，时间等进行估算，得到平均消耗数量后，将无人车剩余的库存与该平均消耗数量比较，选择一条合适的路径。

例如，库存不足的无人车上还剩余3件运载物品，有4条适合的候选回仓路径，每条路径上的平均消耗数量分别是5、2、4、7，此时，选择第二条路径回仓，使得无人车既可以在补货的路径中继续售卖运载物品，也可以保证剩余库存足以供应该条路径上的用户需求。在实际中，例如挑选人流量较少的路径作为补货路径，可以避免多次出现无货现象。将每条路径上的平均物品消耗量设为第二参考量，与第一参考量一起考虑。

步骤S5034中，为第一参考量和第二参考量设置权重；

步骤S5035中，根据第一参考量、第二参考量以及权重确定补货点。

在步骤S5034-S5035中，对第一参考量和第二参考量设置权重，即为时间和平均物品消耗量设置权重，尽量选择距离近且平均物品消耗量与剩余库存相当的仓库或第二替补无人车作为最终的补货点。设置权重，例如对第一参考量设置60％的权重，而第二参考量占40％，该权重值可以根据实际情况设定。

基于上述步骤，可以选择出合适的补货点，无人车20行驶至该补货点处，需要的时间较短，且可以在补货行驶的途中继续售卖，加快运载物品的流通，也节约了补货时间。当选择第二替补无人车作为补货点时，第二替补无人车的选择参照上述的其他实施例，选择售卖状况不好且剩余库存较多的替补无人车。

图7示出本发明实施例三所提供的无人车的调度方法中步骤S504的流程图。

确定第一替补无人车的步骤包括：

步骤S5041，分别预测多个第一替补无人车到达无人车的当前位置的时间，设为第三参考量；

步骤S5042，监控每一辆替补无人车的物品售卖率，设为第四参考量；

步骤S5043，为第三参考量和第四参考量设置权重；

步骤S5044，根据第三参考量、第四参考量以及权重确定第一替补无人车。

具体地，在步骤S5041中，分别预测多个第一替补无人车到达无人车的当前位置的时间，设为第三参考量。首先，选择在无人车20周围预设范围内的剩余库存大于第二阈值的多个替补无人车，然后挑选出其物品的平均消耗速率小于第三阈值的替补无人车，即距离无人车20较近的货源充足而售卖状况不太好的替补无人车，作为第一替补无人车。然后分别预测多个第一替补无人车从多个不同的位置行驶至无人车20的当前位置所需要花费的时间，设为第二参考量。这里选择时间作为判断标准而不是距离，主要是考虑到路况的不同，距离近的替补无人车到达无人车20处，可能由于路况不好耗时太长，此时也不能将其作为最合适的替补无人车。

步骤S5042，监控每一辆替补无人车的物品售卖率，设为第四参考量。本步骤中，考虑了替补无人车的物品售卖情况，即物品售卖率，该物品售卖率与上述提到的物品的平均消耗速率相同。例如将物品的平均消耗速率小于3件/分钟的替补无人车作为考量。

步骤S5043，为第三参考量和第四参考量设置权重。步骤S5044，根据第三参考量、第四参考量以及权重确定第一替补无人车。对多个替补无人车的第三参考量和第四参考量设置权重，根据权重挑选出最合适的替补无人车作为第一替补无人车，即挑选达到无人车20所在位置消耗的时间较短，且剩余库存较多，而且当前的物品的平均消耗速率较小的替补无人车作为第一替补无人车。权重值根据实际情况设定。

返回图5，在步骤S503和步骤S504，挑选出合适的补货点和第一替补无人车后，再比较第一时间和第二时间的大小，根据比较结果调度无人车。无人车20根据第一补货指令或第二补货指令行驶至相应的补货点。当然，补货指令中即包含了无人车20行驶需要的补货路径，无人车20沿补货路径行驶至补货点补货，同时在补货的途中，可以继续进行运载物品的售卖。

本实施例的调度方式是对实施例一的完善，进一步地，也可应用于实施例二，对实施例二进行补充完善。

基于本实施方式，设置了选择补货点和第一替补无人车的方法，使得无人车的调度方法更加完善，可以根据实际情况选择最合适的补货方案。为无人车挑选合适的补货点，既能节省无人车的补货时间，又可以按照补货路径继续售卖，供应客户的需求，即进行了二次售卖，增加运载物品的流通速度。挑选合适的第一替补无人车，减轻了第一替补无人车的售卖负担，还保证了无人车补货效率，整个调度过程均无需人工参与，且执行过程简单，提高无人车的工作效率。

进一步地，在一个实施例中，当无人车的剩余库存小于第一阈值时，检测其周围是否存在替补无人车，当在预设的范围内并未检测到替补无人车时，将搜索范围扩大，例如检测以无人车为圆心，第一距离为半径的圆所在的范围内是否存在替补无人车，不存在时，扩大半径为第二距离，继续搜索。本实施例考虑到实际中无人车行驶不同距离消耗的时间，设定了第二距离，当然可以想到，如果第二距离不满足条件，还可以设置使半径增加到第三距离、第四距离等，直至满足搜索条件。

基于本实施方式，当在一定范围内为检测到替补无人车时，服务器扩大搜索范围，继续寻找替补无人车，即提供了更广泛的替补方式，节省了人工补货的麻烦。

实施例四：

图8示出本发明实施例四所提供的无人车的调度方法的流程图。

本实施例所提供的无人车的调度方法基本采用与上述实施例一相同的步骤，因此相同之处不再赘述。

本实施例的步骤S601-S604与实施例一的步骤S101-S104相同，不再赘述。区别之处在于：本实施例中，在步骤S604之后还包括步骤S605-S606，即向无人车对应的管理员终端发送补货提示消息，补货提示消息包括即将补货的无人车的标识码和位置信息。另外，根据无人车上多种运载物品的剩余库存，调整无人车上需要补充的多种运载物品的数量的权重。

在步骤S605中，当服务器指示无人车根据补货指令进行补货后，向无人车对应的管理员终端发送提示消息，例如可以通过短信、电话、响铃、邮件等形式发送，提示消息中包括无人车对应的标识码、开始行驶至补货的起始位置、开始行驶至补货点的时间甚至是无人车现在所处的位置等，使得管理人员可以提前做好准备，等无人车达到补货点时，可以立即补货，节省时间，提高工作效率。另外，对不同批次进行补货的无人车例如可以通过不同的提示方式进行提醒。

基于本实施方式，服务器向无人车对应的管理员终端发送补货提示消息，使得管理员可以提前做补货准备，节约补货时间，缩短无人车的补货周期，提高工作效率，降低成本。

在步骤S606中，根据无人车上多种运载物品的剩余库存，调整无人车上需要补充的多种运载物品的数量的权重。

当库存不足的无人车回仓补货时，可以根据无人车上多种运载物品的售卖情况调整不同运载物品的补货权重，例如，将剩余库存少的运载物品的补货数量增加，将剩余库存多的运载物品的补货数量减少。

例如，一辆无人车上同时存储了A饮品、B饮品和C饮品各20瓶，在无人车回仓后，发现，A饮品剩余10瓶，B饮品剩余2瓶，C饮品剩余7瓶，说明用户对于B饮品的需求要大于C饮品，再大于A饮品，所以补货时，可以适当增加B饮品的数量，而减少A饮品的数量，例如补货时，调整无人车上的A、B、C饮品的数量分别为10瓶、30瓶、25瓶。

基于本实施方式，通过无人车的剩余库存调整补货时运载物品的权重，可以更好地满足用户的需求，能减少无人车的补货次数，能使无人车的效率进一步得到提升。

在其他的实施例和中，还可以包括：将剩余库存小于等于第一阈值的运载物品展示在无人车的展示窗口上。

具体地，当无人车在准备行驶至补货点的过程中，库存剩余大于零时，就将库存不足的运载物品优先展示在展示窗口上。此时，需要设置第一阈值大于零。

例如，第一阈值大于零，运载物品为多种，那么服务器检测的剩余库存小于等于第一阈值包括：多种运载物品中的至少一种运载物品的剩余库存小于等于该种运载物品对应的第一阈值。即无人车上装有多种运载物品，每种运载物品均有对应的第一阈值，第一阈值不为零，当有一种运载物品的剩余库存小于等于第一阈值时，就开始回仓，此时，将该库存不足的运载物品优先展示在展示窗口上，可以加快该运载物品的消耗速度，也更加符合用户的需求。当然，容易想到，也可以将库存充足的运载物优先显示在展示窗口上，以加快其消耗速度。

另外，当第一阈值大于零，且运载物品为多种时，判断剩余库存是否小于等于第一阈值还可以判断多种运载物品的剩余库存的加权和是否小于等于第一阈值。即为无人车设置一个加权和对应的第一阈值，当无人车山所有运载物品的加权和小于等于第一阈值时，开始回仓。

实际中可以根据无人车的售卖情况选择判断方式。

基于本实施方式，在回仓途中，将剩余库存小于等于第一阈值的运载物品优先展示在展示窗口上，可以增加该运载物品的消耗速度，为补货时提供便利，而且避免了由于无人车多次回仓造成的产品滞留。

在其他的实施例中，还可以包括：即将剩余库存小于等于第一阈值的运载物品的输出窗口关闭。

具体地，当无人车的库存不足时，将对应的运载物品的输出窗口关闭，避免多次出现无货的现象。此时，例如第一阈值等于零，运载物品为多种，那么判断剩余库存小于等于第一阈值即包括：多种运载物品中的至少一种运载物品的剩余库存小于等于该种运载物品对应的第一阈值，即多种运载物品中，至少有一种运载物品的库存达到0的时候，无人车回仓补货。此时，将该种运载物品对应的输出窗口关闭。另外，还可以在对应的输出窗口所在的位置设置字幕提示，提示客户该种物品已售罄，避免用户多次在该无人车上交易失败。节约了无人车的回仓时间，设计更加合理化。

当然，也可以在本实施例的基础上，在回仓途中，对其他库存不为零的运载物品进行优先展示。基于本实施方式，对库存为零的运载物品，及时关闭其输出窗口，给客户提醒，避免多次售卖失败，节约了无人车的回仓时间。

实施例五：

图9示出本发明实施例五所提供的无人车的调度方法的流程图。

本实施例所提供的无人车的调度方法应用于无人车端，其包括：

步骤S901，向服务器发送无人车的运载物品的剩余库存。

步骤S902，接收服务器发送的第一补货指令和第二补货指令。

步骤S903，根据第一补货指令和第二补货指令行驶至补货点所在的位置。

本实施例与图1示出的交互图以及实施例一相互对应。具体地，在步骤S901中，无人车向服务器发送无人车的运载物品的剩余库存，然后等待服务器的指示。在步骤S902中，服务器指示无人车补货，向无人车发送第一补货指令或第二补货指令，此时无人车接收服务器发送的补货指令。在步骤S903中，无人车根据接收到的补货指令行驶至补货点所在的位置进行补货。

基于本实施方式，无人车根据服务器的指令执行相应的操作，避免人工干预，优化了无人车的补货过程，缩短了补货时间，提高无人车的工作效率。

实施例六：

基于同一方面构思，本发明还公开了一种无人车的调度系统。

图10示出本发明实施例六所提供的无人车的调度系统的结构示意图。该调度系统适用于上述实施例一至十公开的调度方法，具体地，该调度系统包括：服务器10和无人车20。

服务器10包括第一接收器101、处理器102、监控装置103和第一发送器104；无人车包括设置在其内部的第二发送器201、第二接收器202和驱动装置203。

第一接收器101获取无人车20的运载物品的剩余库存；处理器102判断剩余库存是否小于等于第一阈值；监控装置103响应于剩余库存小于等于第一阈值，获取无人车20从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至无人车20的当前位置处所需要的第二时间；第一发送器104响应于第一时间小于第二时间，向无人车20 发送第一补货指令；以及响应于第一时间大于或等于第二时间，向无人车20发送第二补货指令，向第一替补无人车发送替补指令。处理器102 还用于比较第一时间和第二时间的大小。

第二发送器201向服务器10发送无人车的运载物品的剩余库存；第二接收器202接收服务器10发送的第一补货指令和第二补货指令；驱动装置 203根据回仓路径行驶至回仓位置；第二接收器202还用于接收服务器10 发送的替补指令；驱动装置203还用于根据第一补货指令和第二补货指令行驶至补货点所在的位置。

基于本实施方式，通过无人车20与服务器10中各设备的配合形成无人车的调度系统，从而可以实现上述实施例中提到的无人车的调度方法。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种无人车的调度方法，应用于服务器端，服务器与无人车远程通信，其特征在于，所述调度方法包括：

获取所述无人车的运载物品的剩余库存；

判断所述剩余库存是否小于等于第一阈值；

响应于所述剩余库存小于等于第一阈值，获取所述无人车从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至所述无人车的当前位置所需要的第二时间；

比较所述第一时间和所述第二时间的大小，根据比较结果调度所述无人车。

2.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，所述根据比较结果调度所述无人车包括：

响应于所述第一时间小于所述第二时间，向所述无人车发送第一补货指令；

响应于所述第一时间大于或等于所述第二时间，向所述无人车发送第二补货指令，向所述第一替补无人车发送替补指令。

3.根据权利要求2所述的调度方法，其特征在于，

所述第一补货指令为以所述无人车的当前位置为起点，以所述补货点所在位置为终点，在起点和终点之间往返一次；

所述第二补货指令为以所述无人车的当前位置为起点，以所述补货点所在位置为终点，由起点向终点行驶；

所述替补指令为以所述第一替补无人车的当前位置为起点，以所述无人车的当前位置为终点，由起点向终点行驶。

4.根据权利要求1-3任一项所述的调度方法，其特征在于，

所述补货点包括第一补货点和第二补货点，所述第一补货点为存储所述运载物品的仓库，所述第二补货点为第二替补无人车，

所述第一替补无人车和所述第二替补无人车均为距离所述无人车小于预定距离，且所述运载物品的剩余库存大于第二阈值的替补无人车，所述第二阈值大于所述第一阈值。

5.根据权利要求4所述的调度方法，其特征在于，在响应于所述剩余库存小于等于第一阈值的步骤之后还包括，确定所述补货点的位置，确定所述补货点的位置包括：

从所述无人车的当前位置至多个所述仓库和多个所述第二替补无人车之间建立多条候选路径；

预测每条所述候选路径的通过时间，设为第一参考量；

预测每条所述候选路径上的平均物品消耗量，设为第二参考量；以及

为所述第一参考量和所述第二参考量设置权重；

根据所述第一参考量、所述第二参考量以及所述权重确定所述补货点。

6.根据权利要求4所述的调度方法，其特征在于，在响应于所述剩余库存小于等于第一阈值的步骤之后还包括，指定所述第一替补无人车，指定所述第一替补无人车包括：

分别预测多个所述第一替补无人车到达所述无人车的当前位置的时间，设为第三参考量；

监控每一辆所述替补无人车的物品售卖率，设为第四参考量；以及

为所述第三参考量和所述第四参考量设置权重；

根据所述第三参考量、第四参考量以及权重确定所述第一替补无人车。

7.根据权利要求1-6所述的调度方法，其特征在于，在根据比较结果调度所述无人车的步骤之后还包括：

向所述无人车对应的管理员终端发送补货提示消息，所述补货提示消息包括即将补货的所述无人车的标识码和位置信息；以及

根据所述无人车上多种所述运载物品的消耗量配比，调整所述无人车上需要补充的多种所述运载物品的数量的权重。

8.一种无人车的调度方法，应用于无人车端，其特征在于，包括：

向服务器发送所述无人车的运载物品的剩余库存；

接收所述服务器发送的第一补货指令和第二补货指令；以及

根据所述第一补货指令和所述第二补货指令行驶至补货点所在的位置。

9.一种无人车的调度系统，应用于服务器端，其特征在于，包括：

第一接收器，获取所述无人车的运载物品的剩余库存；

处理器，判断所述剩余库存是否小于等于第一阈值；

监控装置，响应于所述剩余库存小于等于第一阈值，获取所述无人车从当前位置至补货点所在位置之间往返一次需要的第一时间和第一替补无人车行驶至所述无人车的当前位置处所需要的第二时间；

第一发送器，响应于所述第一时间小于所述第二时间，向所述无人车发送第一补货指令；以及响应于所述第一时间大于或等于所述第二时间，向所述无人车发送第二补货指令，向所述第一替补无人车发送替补指令，

所述处理器还用于比较所述第一时间和所述第二时间的大小。

10.一种无人车的调度系统，应用于无人车端，其特征在于，包括：

第二发送器，向服务器发送所述无人车的运载物品的剩余库存；

第二接收器，接收所述服务器发送的第一补货指令和第二补货指令；以及

驱动装置，根据所述第一补货指令和所述第二补货指令行驶至补货点所在的位置。

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