CN111523837B - 一种自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶、自动驾驶及无人车技术领域，提供了一种自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法，该订单调度处理方法包括：接收用户发送的订单；确定该订单对应种类的待加工食材数量；确定该订单的收货地址；确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的第一加权平均值；确定沿重新规划的第二导航路径到达该订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的第二加权平均值；根据数量，及第一加权平均值与第二加权平均值的大小，确定第三导航路径进行配送，到达该收货地址后，将所述外卖送出。无人外卖车在保证配送安全性的同时缩减用户获得外卖的时间，有效节省人力和提高外卖车配送效率。

Description

一种自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶、自动驾驶及无人车技术领域，具体涉及一种自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法。

背景技术

随着当今交通领域的智能化和电动化发展，一些具有特殊功能的汽车已经陆续出现在人们的视野中，比如可以移动的快递配送车、移动的售卖车等。目前，大部分该类运营车都需要人为驾驶移动且功能单一，智能化程度低，同时需要人为参与配送，增加了用工成本。

近几年国内外卖业务飞速发展，外卖订单量越来越大，外卖配送人员也越来越多，许多商家需要招聘大量外卖配送人员，花费巨大。目前，现有的外卖以现炒现卖的模式为主，在商户的商铺开在什么地方线上线下的营业范围也就只能单一的覆盖服务于附近区域，商家上架外卖平台，通过外卖平台获得流量和订单，只有在接到订单的时候制作外卖，会消耗大量时间，而后再由配送人员配送到客户手中，这样用户从下订单到获得外卖的时间为外卖制作的时间加上外卖配送的时间，如图1所示。这样一方面因配送人员的大量使用，提高了费用成本，影响商家的口碑和客户量；另一方面，因配送时间紧凑，配送人员的快速通行对于外卖配送人员自身的人身安全及路上行人车辆都会带来一定的公共交通隐患。此外传统外卖是多点送多点的模式，配送效率低下，一定程度上也造成了运力浪费。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法，可以在保证配送安全性的同时缩减用户获得外卖的时间，有效节省人力和提高外卖车配送效率。

一方面本发明提供了一种自动驾驶外卖车的订单调度处理方法，包括：

接收用户发送的订单；

确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；

确定所述用户发送的订单的收货地址；

确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值；

确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值；

根据所述数量、及第一加权平均值与第二加权平均值的大小，确定第三导航路径进行配送，到达所述收货地址后，通过出货口送出所述外卖。

优选地，所述根据所述数量、及第一加权平均值与第二加权平均值的大小，确定第三导航路径中，包括：

如果所述数量大于0，且确定所述第一加权平均值大于或等于所述第二加权平均值，则将所述用户发送的订单加入所述待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第二导航路径；

如果所述数量等于0，或确定所述第一加权平均值小于所述第二加权平均值，则将所述用户发送的订单加入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第一导航路径。

优选地，计算所述第二加权平均值后还包括：还包括：

确定从当前时间到达重新规划的所述第二导航路径上的下一个待配送订单的第一时长与该下一个待配送订单的目标外卖对应的在自动加工区的第一加工时长，以及确定所述第二导航路径上任意两个相邻待配送订单的到达时间之间的第二时长与该相邻待配送订单中后一个待配送订单的目标外卖对应的自动加工区的第二加工时长；

比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径。

优选地，比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径包括：

当所述数量大于0，且所述第一加权平均值大于或等于所述第二加权平均值，且第一时长大于或等于第一加工时长，且第二时长大于或等于第二加工时长时，则第三导航路径为第二导航路径；

当所述数量等于0，或所述第一加权平均值小于所述第二加权平均值，或第一时长小于第一加工时长，或第二时长小于第二加工时长时，则第三导航路径为第一导航路径。

优选地，所述确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值中，包括：

根据当前位置沿所述第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第一权重系数；

根据每个订单的第一权重系数以及沿所述第一导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第一加权平均值；

且，所述确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值中，包括：

根据当前位置沿所述第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第二权重系数；

根据每个订单的第二权重系数以及沿所述第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值。

优选地，所述确定所述第三导航路径为所述第二导航路径后包括：

从所述待配送订单集合中调取出沿所述第二导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工；

并且，所述确定所述第三导航路径为所述第一导航路径后包括：

从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径行驶并在到达该收货地址的时长内该加工时长的时间点之前，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工。

优选地，在所述确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值前，还包括：

根据重新规划的该第二导航路径和整车参数检测所述自动驾驶外卖车在配送完所述导航路径末位订单后能否返回下一个待配送订单集合的首个收货地址或距离该第二导航路径末位订单的收货地址最近的补给站，

如果能，执行上述中所述的订单调度处理方法；

如果不能，将所述订单存入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第二导航路径，

其中，所述整车参数包括以下中的至少一个：发动机功率、整车能量消耗比例。

另一方面本发明提供了一种自动驾驶外卖车，包括厢体、控制器和在厢体上开设的出货口，以及：

存储区，用于存储待加工食材；

自动加工区，用于对所述存储区存储的待加工食材进行自动加工；

出货区，用于将加工完成的外卖进行保存，并通过所述出货口送出，

其中，所述控制器响应于接收到的订单，根据所述订单中的收货地址及加工食材的时间规划导航路径。

优选地，在所述自动加工区设置有食材识别装置和与各食材对应的加工线设备，所述食材识别装置识别所述待加工食材，并将所述待加工食材送入与该待加工食材对应的加工线设备。

优选地，根据所述订单中的收货地址及加工食材的时间规划导航路径包括：

接收用户发送的订单；

确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；

确定所述用户发送的订单的收货地址；

确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值；

确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值；

确定从当前时间到达重新规划的所述第二导航路径上的下一个待配送订单的第一时长与该下一个待配送订单的目标外卖对应的在自动加工区的第一加工时长；以及确定所述第二导航路径上任意两个相邻待配送订单的到达时间之间的第二时长与该相邻待配送订单中后一个待配送订单的目标外卖对应的自动加工区的第二加工时长；

比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径。

优选地，比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径包括：

当所述数量大于0，且所述第一加权平均值大于或等于所述第二加权平均值，且第一时长大于或等于第一加工时长，且第二时长大于或等于第二加工时长时，则第三导航路径为第二导航路径；

当所述数量等于0，或所述第一加权平均值小于所述第二加权平均值，或第一时长小于第一加工时长，或第二时长小于第二加工时长时，则第三导航路径为第一导航路径。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法，通过接收用户发送的订单；确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；确定所述用户发送的订单的收货地址；确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值；确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值；根据所述数量、及第一加权平均值与第二加权平均值的大小，确定第三导航路径进行配送，到达所述收货地址后，通过出货口送出所述外卖。由此可以在保证配送安全性的同时缩减用户获得外卖的时间，有效节省人力和提高外卖车配送效率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。

图1示出传统方式获得外卖时间的示意图；

图2示出本发明实施例中自动驾驶外卖车配送方式获得外卖时间的示意图；

图3a～3c示出本发明实施例提供的自动驾驶外卖车的结构示意图；

图4示出本发明实施方式一对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法的流程示意图；

图5示出本发明实施例对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法中导航路径的示意图；

图6示出本发明实施方式二对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法的流程示意图；

图7示出本发明实施方式三对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法的流程示意图；

图8示出本发明实施方式四对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法的流程示意图；

图9示出本发明实施方式五对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法的流程示意图；

图10示出本发明实施方式六对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法的流程示意图；

图11示出本发明实施方式七对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法的流程示意图；

图12示出本发明实施方式八对应的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法的流程示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

下面，参照附图对本发明进行详细说明。

图3a～3c示出本发明实施例提供的自动驾驶外卖车的结构示意图。

参考图3a～3c，本发明一方面提供了一种自动驾驶外卖车10，其包括底盘200和与底盘200连接且位于底盘200上方的厢体100，厢体100上开设有出货口120，厢体100设置有传送装置130，在传送装置130上部依次设有：存储区140、自动加工区150和出货区160，其中，存储区140用于存储待加工食材，自动加工区150用于对存储区140内存储的待加工食材进行自动加工，出货区160用于将加工完成的外卖进行保存，并通过出货口120送出。

在本实施例中，自动加工区150设置有食材识别装置152和与各食材对应的加工线设备151，食材识别装置152用于识别该待加工食材，并将该待加工食材送入与该待加工食材对应的加工线设备151。

进一步的，出货区160设置有保温装置161，用于针对用户需求加热的外卖，对待加工食材加工完成的外卖在未到达用户订单中收货地之前进行保温处理，提供给用户新鲜温热的外卖食品，以满足用户的获得需求，提高用户体验。

进一步的，厢体100上还设置有交互设备110(如摄像头或触控显示屏)，用以在自动驾驶外卖车10到达目标收货地址后完成订单信息中用户的匹配识别，避免错领或丢失，增加配送外卖的安全性。

在本实施例中，自动驾驶外卖车10还包括控制器170，该控制器170响应于接收到的订单，根据该订单中的收货地址及待加工食材的加工时长规划导航路径。

具体的，根据该订单中的收货地址及加工食材的时间规划导航路径包括：接收用户发送的订单；根据该用户发送的订单确定自动驾驶外卖车10的存储区140内该订单对应种类的待加工食材的数量，以及确定该订单的收货地址；确定沿当前规划的第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值；确定沿重新规划的第二导航路径到达该订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值；确定从当前时间到达重新规划的第二导航路径上的下一个待配送订单的第一时长与该下一个待配送订单的目标外卖对应的在自动加工区150的第一加工时长；以及确定在第二导航路径上任意两个相邻待配送订单的到达时间之间的第二时长与该相邻待配送订单中后一个待配送订单的目标外卖对应在自动加工区150的第二加工时长；比较第一时长与第一加工时长的大小，以及比较第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径。

其中，确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值中，包括：

根据当前位置沿第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第一权重系数；

根据每个订单的第一权重系数以及沿该第一导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第一加权平均值。

并且，上述中确定沿重新规划的第二导航路径到达该订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值中，包括：

根据当前位置沿第二导航路径到达该订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第二权重系数；

根据每个订单的第二权重系数以及沿第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值。

在本实施例中，比较第一时长与第一加工时长的大小，以及比较第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径包括：

当对应该订单对应种类的待加工食材的存储数量大于0(或大于等于订单需求份数)，且满足该第一加权平均值大于或等于第二加权平均值，且满足第一时长大于或等于第一加工时长，且满足第二时长大于或等于第二加工时长时，则将该订单加入待配送订单集合，规划第三导航路径为第二导航路径；

当对应该订单对应种类的待加工食材的存储数量等于0(或小于订单需求份数)，或存在该第一加权平均值小于第二加权平均值，或存在第一时长小于第一加工时长，或存在第二时长小于第二加工时长时，则将所述订单存入下一个待配送订单集合，规划第三导航路径为第一导航路径。

在确定第三导航路径后，该自动驾驶外卖车10还执行：从待配送订单集合中取出沿当前第三导航路径的下一个待配送订单；根据该下一个待配送订单的收货地址，确定沿当前导航路径到达该收货地址的时长，以及该下一个待配送订单中目标外卖对应的待加工食材和加工时长；控制该自动驾驶外卖车10沿该第三导航路径行驶并在该到达时长内该加工时长的时间点之前，控制传送装置130传送目标外卖对应的待加工食材进入自动加工区150。

在一种优选的实施方案中，设置于自动加工区150的加工线设备例如包括但不限于：蒸煮设备、烘烤设备、饮品制作设备中的至少一种，在存储区140中存储有多种订单外卖对应的待加工食材若干，在待配送订单集合中取出沿当前第三导航路径的下一个待配送订单，通过控制器170获得该订单中外卖对应的待加工食材的种类和份数，而后食材识别装置152获取该信息，通过传送装置130获取目标外卖对应种类对应份数的待加工食材，将其传送至加工线设备151进行处理，而后将完成制作的外卖传送至出货区160。

若在预定时间内，自动驾驶外卖车10到达该订单的收货地址，则将制作完成的目标外卖通过出货口120送出；若在预定时间内未到达，可通过保温装置161进行保温处理，而后在到达收货地址后将目标外卖通过出货口120送出。进一步的，该预定时间可根据获取当前自动驾驶外卖车10周围的环境温度进行调整修改，以达到高效节能的目的。

进一步的，该自动驾驶外卖车10在接收用户发送的订单前还执行：

更新存储区140中待加工食材的种类和份数并将其传输至远程端，远程端识别该订单中外卖的对应的待加工食材份数大于该自动驾驶外卖车10的存储数量时停止该外卖的接单。

在一种优选的实施方案中，传送装置130例如包括电机131、传送带132和滚轮133，该传送带132将电机131与滚轮133连接，工作时，该自动驾驶外卖车10通过控制器170控制电机131转动，带动传送带132传动，继而带动位于传送带132上的待加工食材或加工完成的外卖传送至指定区域，但本发明并不限于此，在其他的实施方案中，该传送装置130还可以是机械手臂(未示出)，通过程序设定机械手臂的操作过程，以实现传送待加工食材或加工完成的外卖到达指定区域的目的。

在本发明中，通过上述自动驾驶外卖车10可替代外卖配送人员，保障外卖配送的安全性；此外，该自动驾驶外卖车10在接收到订单，即对其进行处理，在配送途中完成外卖的制作过程，有效缩减了用户从下单到获得外卖的时间(如图2所示)，提升用户满意度；同时通过高效合理的调度处理，采用动态规划车辆行驶路径，提高了外卖车配送效率。

本发明另一方面还提供了一种自动驾驶外卖车的订单调度处理方法，其包括：

接收用户发送的订单；

确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；

确定所述用户发送的订单的收货地址；

确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值；

确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值；

确定从当前时间到达重新规划的所述第二导航路径上的下一个待配送订单的第一时长与该下一个待配送订单的目标外卖对应的在自动加工区的第一加工时长；以及确定所述第二导航路径上任意两个相邻待配送订单的到达时间之间的第二时长与该相邻待配送订单中后一个待配送订单的目标外卖对应的自动加工区的第二加工时长；

比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径进行配送，到达所述收货地址后，通过出货口送出所述外卖。

在一种优选的实施方案中，比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径包括：

当所述数量大于0，且满足第一加权平均值大于或等于第二加权平均值，且满足第一时长大于或等于第一加工时长，且满足第二时长大于或等于第二加工时长时，则将所述订单存入待配送订单集合，规划第三导航路径为该第二导航路径；

当所述数量等于0，或存在第一加权平均值小于第二加权平均值，或存在第一时长小于第一加工时长，或存在第二时长小于第二加工时长时，则将所述订单存入下一个待配送订单集合，规划第三导航路径为该第一导航路径。

在此需要说明的是，在本实施例中执行：比较判断该订单中目标外卖对应的待加工食材的种类和份数、比较判断第一加权平均值和第二加权平均值的大小、比较判断第一时长与第一加工时长的大小，以及比较判断第二时长与第二加工时长的大小的步骤没有先后顺序的区分，仅是以上述中判断结果执行对应的步骤来确定第三导航路径，下文各个实施方式中所述的自动驾驶外卖车的订单调度处理方法仅为示例的给出各种执行条件判断结果的一种形式，不应作为对本发明中各判断条件执行顺序的限制。

具体的，如图4所示，本发明实施方式一对应的自动驾驶外卖车的订单调度处理方法包括：

接收用户发送的首个订单；

确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；

确定所述订单的目标外卖的数量小于或等于存储的所述目标外卖对应种类的待加工食材数量；

根据当前位置沿所述第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第一权重系数；

根据每个订单的第一权重系数以及沿所述第一导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第一加权平均值；

根据当前位置沿所述第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第二权重系数；

根据每个订单的第二权重系数以及沿所述第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值；

确定所述第一加权平均值小于所述第二加权平均值，则将所述用户发送的订单加入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第一导航路径；

从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径行驶并在到达该收货地址的时长内该加工时长的时间点之前，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工。

在本实施方式中，在接收到用户发送的订单时，按照先到先得原则，同时兼顾总体最优的原则，即先下单的用户一定有外卖，后下单的用户不会因为距离优势而获得已经分配好的外卖；在保证所有已下单用户有外卖的情况下，进行路径的动态规划：如果规划路径后所有用户获得外卖的平均等待时间大于加入新订单规划的导航路径前的平均等待时间，则将新订单划入下一个待配送订单集合中；反之可将该重新规划的导航路径更新当前导航路径。

以图5为例，S为外卖车当前位置，E为当前订单的用户收货地址，任意圈之间连线为路径距离，也为路径时长，即代表单位时间内行驶单位距离。如S-D距离为2，S-C距离为1，例如设定外卖车单位时间能走1单位距离，通过上述实施例中所述自动驾驶外卖车的处理器确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量，例如当前种类的待加工食材剩余3份，满足该待加工食材的种类有存储剩余且该需求数量小于存储的剩余份数，确定对应的待加工食材的加工时长，例如制作一份外卖需要1.5单位时间(即走1.5单位距离)，如果当前时间没有接收到其他订单，将所述用户发送的订单加入待配送订单集合，并根据所述订单的收货地址规划当前导航路径，按照最短距离S-C-B-E行驶，根据当前位置沿第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单E的收货地址的时长3和订单生成时间(例如为当前时间)距当前时间的时长≤1，确定订单的第一权重系数为3*50％＝1.5，根据订单的第一权重系数1.5以及沿第一导航路径到达订单的收货地址的时长3确定第一加权平均值为:3*1.5/1.5＝3。

在处理E订单的基础上，按规划的第一导航路径S-C-B-E行驶时，接到D订单：确定存储区内该订单D对应种类的待加工食材的数量1，例如当前种类的待加工食材剩余3份，满足该待加工食材的种类有存储剩余且该需求数量小于存储的剩余数量，确定对应的待加工食材的加工时长，例如制作一份外卖需要1.5单位时间(即走1.5单位距离)，而后确定经过该用户发送的订单D的收货地址、和待配送订单集合中已有订单E的收货地址，重新规划第二导航路径S-D-A-E，根据当前位置沿所述第二导航路径到达该用户发送的订单D的收货地址的时长2和订单生成时间例如距当前时间的时长≤1，确定订单D的第二权重系数为：2*50％＝1，和待配送订单集合中已有订单E的收货地址的时长7和订单生成时间例如距当前时间的时长≤1，确定订单E的第二权重系数为7*50％＝3.5，根据每个订单的第二权重系数以及沿所述第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值为：(7*3.5+2*1)/(3.5+1)≈3.9，确定第一加权平均值3小于第二加权平均值3.9，则将所述用户发送的订单D加入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第一导航路径S-C-B-E。

而后从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单E；根据所述下一个待配送订单E的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径S-C-B-E行驶，并在到达该收货地址的时长内该加工时长1.5的时间点之前，从存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工，并在加工完成后将所述订单外卖传送到出货区等待送出。

进一步的，权重系数的选取与订单生成时间距当前时间的时长成正比，例如在一种优选的实施方案中，若订单生成时间例如距当前时间的时长≤1，选取比例系数为50％，当订单生成时间例如距当前时间的时长≤2，且＞1时，选取比例系数为75％，当订单生成时间例如距当前时间的时长≤3，且＞2时，选取比例系数为90％，权重系数为当前位置导航路径到达该订单的收货地址的时长与比例系数的乘积，后续各实施方式中权重系数的计算同样依照该计算模型，后文中不再赘述，但本发明并不限于此，可以根据实际需要设定为其它的权重计算模型，在此不作限制。

进一步的，若在预定时间内，所述自动驾驶外卖车到达所述订单的收货地址，将外卖通过出货口送出；若在预定时间内未到达，可通过保温装置进行保温处理，而后在到达收货地址后将外卖通过出货口120送出。进一步的，所述预定时间可根据获取当前所述自动驾驶外卖车10周围的环境温度进行调整修改，以达到高效节能的目的。

基于上述实施方式，通过自动驾驶外卖车可替代外卖配送人员，在保障外卖配送的安全性，同时在配送途中完成外卖的制作过程，有效缩减用户从下单到获得外卖的时间，提升用户满意度，使用户获得新鲜的食品。

实施方式二：

本发明实施方式二对应的自动驾驶外卖车的订单调度处理方法如图6所示，包括：

接收用户发送的订单；

确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；

确定所述订单的目标外卖的数量大于存储的所述目标外卖对应种类的待加工食材数量，则将所述用户发送的订单加入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第一导航路径；

从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径行驶并在到达该收货地址的时长内该加工时长的时间点之前，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工。

在本实施方式中，以图5为例，与上述实施方式一相似，在处理E订单的基础上，按规划的第一导航路径S-C-B-E行驶时，接到A订单：与上述实施方式一相同，首先确定订单A的目标外卖的数量为2，存储的该目标外卖对应种类的待加工食材数量为1，该待加工食材的存储数量小于需求数量，则将该用户发送的订单A加入下一个待配送订单集合，确定第三导航路径为第一导航路径S-C-A-E。

而后从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单E；根据所述下一个待配送订单E的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径S-C-B-E行驶，并在到达该收货地址的时长内该加工时长1.5的时间点之前，从存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工，并在加工完成后将所述订单外卖传送到出货区等待送出。

基于上述实施方式，可避免送错或送不够，延长客户等待时间，降低客户的体验效果，同时通过高效合理的调度处理，动态规划车辆行驶路径，提高了外卖车配送效率。

实施方式三：

本发明实施方式三对应的自动驾驶外卖车的订单调度处理方法如图7所示，包括：

接收用户发送的首个订单；

确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；

确定所述订单的目标外卖的数量小于或等于存储的所述目标外卖对应种类的待加工食材数量；

根据当前位置沿所述第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第一权重系数；

根据每个订单的第一权重系数以及沿所述第一导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第一加权平均值；

根据当前位置沿所述第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第二权重系数；

根据每个订单的第二权重系数以及沿所述第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值；

如果第二加权平均值小于或等于第一加权平均值，确定从当前时间到该重新规划导航路径上的下一个待配送订单的到达时间之间的第一时长是否大于该下一个待配送订单的目标外卖对应的第一加工时长；

如果第一时长小于该第一加工时长，则将所述用户发送的订单加入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第一导航路径；

从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径行驶并在到达该收货地址的时长内该加工时长的时间点之前，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工。

在本实施方式中，还是以图5为例，在处理E订单的基础上，按规划导航路径S-C-B-E行驶时，接收到来自C的订单：与上述实施方式二相同，首先确定订单C的目标外卖的数量为1，存储的该目标外卖对应种类的待加工食材数量为2，该待加工食材的存储数量大于需求数量，判断能够配送，而后确定对应的待加工食材的加工时长，如来自C的订单的加工时长为1.5个单位时间。

确定经过该用户发送的订单C的收货地址、和待配送订单集合中已有订单E的收货地址，重新规划第二导航路径S-C-B-E，根据当前位置沿所述第二导航路径到达该用户发送的订单C的收货地址的时长1和订单生成时间例如距当前时间的时长≤1，确定订单C的第二权重系数为：1*50％＝0.5，确定订单E的第二权重系数为3*50％＝1.5，根据每个订单的第二权重系数以及沿所述第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值为：(3*1.5+0.5*1)/(1.5+0.5)＝2.5，确定第一加权平均值3大于第二加权平均值2.5，而后确定从当前时间到该重新规划导航路径上的下一个待配送订单C的到达时间之间的第一时长1小于该下一个待配送订单的目标外卖对应的第一加工时长1.5，则将所述用户发送的订单C加入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第一导航路径S-C-B-E。

而后从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单E；根据所述下一个待配送订单E的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径S-C-B-E行驶，并在到达该收货地址的时长内该加工时长1.5的时间点之前，从存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工，并在加工完成后将所述订单外卖传送到出货区等待送出。

基于上述实施方式，遵循总体最优的原则，可避免可因后续订单的处理延长前一订单客户的等待时间导致降低客户体验的问题，同时通过高效合理的调度处理，动态规划车辆行驶路径，提高了外卖车配送效率。

实施方式四：

本发明实施方式四对应的自动驾驶外卖车的订单调度处理方法如图8所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的制动系统的安全检测方法基本采用与上述实施方式三相同的步骤。

区别在于：如果第一时长大于或等于该第一加工时长，确定该第二导航路径上任意两个相邻待配送订单的到达时间之间的第二时长是否都大于相邻待配送订单的后一个待配送订单的目标外卖对应的第二加工时长；

如果存在该第二时长小于该第二加工时长，则将所述用户发送的订单存入下一个待配送订单集合，规划所述第三导航路径为所述第一导航路径；

而后执行步骤与上述实施方式三相同，在此不做赘述。

在本实施方式中，还是以图5为例，在处理E订单的基础上，按规划导航路径S-C-B-E行驶时，接收到来自B的订单：与上述实施方式三相同，首先确定订单B的目标外卖的数量为1，存储的该目标外卖对应种类的待加工食材数量为2，该待加工食材的存储数量大于需求数量，判断能够配送，而后确定对应的待加工食材的加工时长，如来自B的订单的加工时长为1.5个单位时间，再将确定经过该用户发送的订单B的收货地址、和待配送订单集合中已有订单E的收货地址，重新规划第二导航路径为S-C-B-E。

根据当前时间沿该第二导航路径到达该用户发送的订单B的收货地址的时长2和订单生成时间例如距当前时间的时长≤1，确定订单C的第二权重系数为：2*50％＝1，确定订单E的第二权重系数为3*50％＝1.5，根据每个订单的第二权重系数以及沿所述第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值为：(3*1.5+2*1)/(1.5+1)＝2.6，确定第一加权平均值3大于第二加权平均值2.6，而后确定从当前时间到该重新规划导航路径上的下一个待配送订单的到达时间之间的第一时长2大于该下一个待配送订单的目标外卖对应的第一加工时长1.5，再确定该第二导航路径上任意两个相邻待配送订单B和E的到达时间之间的第二时长1小于相邻待配送订单的后一个待配送订单E的目标外卖对应的第二加工时长1.5，将该用户发送的订单B加入下一个待配送订单集合，确定该第三导航路径为所述第一导航路径S-C-B-E。

而后从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单E；根据所述下一个待配送订单E的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径S-C-B-E行驶，并在到达该收货地址的时长内该加工时长1.5的时间点之前，从存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工，并在加工完成后将所述订单外卖传送到出货区等待送出。

基于上述实施方式，遵循总体最优的原则，可避免在处理新加入的订单时，因行驶到达的时长不足以完成当前订单的外卖制作，而延长了当前订单客户的等待时间导致降低客户体验的问题，同时通过高效合理的调度处理，动态规划车辆行驶路径，提高了外卖车配送效率。

实施方式五：

本发明实施方式五对应的自动驾驶外卖车的订单调度处理方法如图9所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的制动系统的安全检测方法基本采用与上述实施方式四相同的步骤。

区别在于：如果该第二时长大于或等于该第二加工时长，则将所述用户发送的订单存入待配送订单集合，规划第三导航路径为该第二导航路径，而后从所述待配送订单集合中调取出沿所述第二导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第二导航路径行驶并在到达该收货地址的时长内该加工时长的时间点之前，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工。

在本实施方式中，还是以图5为例，在处理E订单的基础上，按规划导航路径S-C-B-E行驶时，例如接收到来自C的订单：与上述实施方式四相同，首先确定订单C的目标外卖的数量为1，存储的该目标外卖对应种类的待加工食材数量为2，该待加工食材的存储数量大于需求数量，判断能够配送，而后确定对应的待加工食材的加工时长，如来自C的订单的加工时长为1个单位时间，再将确定经过该用户发送的订单C的收货地址、和待配送订单集合中已有订单E的收货地址，重新规划第二导航路径为S-C-B-E。

根据当前时间沿该第二导航路径到达该用户发送的订单C的收货地址的时长1和订单生成时间例如距当前时间的时长≤1，确定订单C的第二权重系数为：1*50％＝0.5，确定订单E的第二权重系数为3*50％＝1.5，根据每个订单的第二权重系数以及沿所述第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值为：(1.5*3+2*0.5)/(0.5+1.5)＝2.75，确定第一加权平均值3大于第二加权平均值2.75，而后确定从当前时间到该重新规划导航路径上的下一个待配送订单的到达时间之间的第一时长1等于该下一个待配送订单的目标外卖对应的第一加工时长1，再确定该第二导航路径上任意两个相邻待配送订单C和E的到达时间之间的第二时长2大于相邻待配送订单的后一个待配送订单E的目标外卖对应的第二加工时长1.5，将该用户发送的订单C存入待配送订单集合，规划第三导航路径为该第二导航路径S-C-B-E。

而后从所述待配送订单集合中调取出沿所述第二导航路径的下一个待配送订单C；根据所述下一个待配送订单C的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第二导航路径S-C-B-E行驶，并在到达该收货地址的时长内该加工时长1的时间点之前，从存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工，并在加工完成后将所述订单外卖传送到出货区等待送出。

基于上述实施方式，遵循总体最优的原则，可避免因处理新加入的订单，而导致后续待配送订单中出现因规划路径的改变导致相邻收货地址之间行驶的到达时长不足以完成后一订单中外卖的制作，使订单客户的等待时间延长，继而造成降低客户体验的问题，同时通过高效合理的调度处理，动态规划车辆行驶路径，提高了外卖车配送效率。

实施方式六：

本发明实施方式六对应的自动驾驶外卖车的订单调度处理方法如图10所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的制动系统的安全检测方法基本采用与上述实施方式五相同的步骤。

区别在于：在上述实施方式中的确定第二加权平均值前，对所述自动驾驶汽车的行驶能力进行判断，具体为：根据该重新规划导航路径和整车参数检测所述自动驾驶外卖车在配送完所述导航路径末位订单后能否返回下一个待配送订单集合的首个收货地址或距离该第二导航路径末位订单的收货地址最近的补给站；

如果能，则执行如上述实施方式五中确定第二加权平均值的步骤及后续判断步骤。

其中，所述整车参数例如包括以下中的至少一个：整车重量、发动机功率、整车能量消耗比例。

进一步的，上述整车能量消耗比例中的整车能量视所述自动驾驶外卖车而定，若其为电动车，则该整车能量为剩余电量；若其为燃油车，则该整车能量为剩余燃油量；若其为混合动力车(可以燃油也可电力驱动)，则该整车能量消耗比例根据其剩余燃油量和/或剩余电量进行评估计算获得。

基于上述实施方式，遵循总体最优的原则，可避免因处理新加入的订单，而造成在处理后续待配送订单中出现因所述自动驾驶外卖车的行驶能力不足导致客户外卖无法准时送达，延长客户的等待时间，继而造成降低客户体验的问题，同时通过高效合理的调度处理，动态规划车辆行驶路径，提高了外卖车配送效率。

此外，通过该自动驾驶外卖车行驶能力的判断便于该自动驾驶外卖车高效处理完当前待配送订单集合后及时补充下一个待配送订单集合中需求外卖对应的待加工食材的种类和数量，以便更好的完成配送，进一步提高了外卖车配送效率。

实施方式七：

本发明实施方式七对应的自动驾驶外卖车的订单调度处理方法如图11所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的制动系统的安全检测方法基本采用与上述实施方式六相同的步骤。

区别在于：在根据该重新规划导航路径和整车参数检测所述自动驾驶外卖车在配送完所述导航路径末位订单后能否返回下一个待配送订单集合的首个收货地址或距离该第二导航路径末位订单的收货地址最近的补给站的步骤中，若判断不能，则将该用户发送的订单存入下一个待配送订单集合，规划第三导航路径为该第一导航路径，而后执行：

从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第一导航路径行驶并在到达该收货地址的时长内该加工时长的时间点之前，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工。

基于上述实施方式，遵循总体最优的原则，可避免因处理新加入的订单，而造成在处理后续待配送订单中出现因所述自动驾驶外卖车的行驶能力不足导致客户外卖无法准时送达，延长客户的等待时间，继而造成降低客户体验的问题，同时通过高效合理的调度处理，动态规划车辆行驶路径，提高了外卖车配送效率。

实施方式八：

在一种优选的实施方案中，如图12所示，本发明实施例中所述自动驾驶外卖车的订单调度处理方法还包括：

在所述自动驾驶外卖车沿当前导航路径到达目标收货地址前，向用户发送取货请求，和/或验证信息；

到达目标目标收货地址后，通过交互设备识别所述用户信息，和/或所述验证信息；

完成识别匹配后，将制作完成的目标外卖送出；

更新当前导航路径对应的待配送订单集合。

本实施方案中，在所述自动驾驶外卖车在到达目标收货地址前，例如可通过电话、短信、微信或APP客户端消息通知用户取货，而后再到达目标目标收货地址后，可通过交互设备识别所述用户信息(如人脸信息和语音信息等)，和/或通过与所述取货请求同时发送的验证信息(如二维码、条码、随机取货码等)进行识别匹配，并在验证通过后将制作完成的目标外卖送出，同时更新当前导航路径对应的待配送订单集合。

本实施方案所描述的实施步骤可在上述实施方式一至七的任一中应用，能提高配送外卖的安全性，避免出现错领或丢失的风险，同时可避免所述自动驾驶外卖车等待时间过长而影响后续订单的处理，提高配送效率。

综上所述，本发明提供的自动驾驶外卖车及其订单调度处理方法，通过自动驾驶外卖车可替代外卖配送人员，保障外卖配送的安全性，同时在配送途中完成外卖的制作过程，有效缩减用户从下单到获得外卖的时间，提升用户满意度，使用户获得新鲜的食品。

在本发明中，该自动驾驶外卖车在接收到订单，即对其通过高效合理的调度处理，采用动态规划车辆行驶路径，在有效缩减用户从下单到获得外卖的时间的同时，提高了外卖车配送效率。

应当说明的是，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，在本文中，所含术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种自动驾驶外卖车的订单调度处理方法，包括：

接收用户发送的订单；

确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；

确定所述用户发送的订单的收货地址；

确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值；

确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值；

根据所述数量、及第一加权平均值与第二加权平均值的大小，确定第三导航路径进行配送，到达所述收货地址后，通过出货口送出所述外卖，

其中，所述根据所述数量、及第一加权平均值与第二加权平均值的大小，确定第三导航路径中，包括：

如果所述数量大于0，且确定所述第一加权平均值大于或等于所述第二加权平均值，则将所述用户发送的订单加入所述待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第二导航路径；

如果所述数量等于0，或确定所述第一加权平均值小于所述第二加权平均值，则将所述用户发送的订单加入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第一导航路径。

2.根据权利要求1所述的订单调度处理方法，其中，计算所述第二加权平均值后还包括：还包括：

确定从当前时间到达重新规划的所述第二导航路径上的下一个待配送订单的第一时长与该下一个待配送订单的目标外卖对应的在自动加工区的第一加工时长，以及确定所述第二导航路径上任意两个相邻待配送订单的到达时间之间的第二时长与该相邻待配送订单中后一个待配送订单的目标外卖对应的自动加工区的第二加工时长；

比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径。

3.根据权利要求2所述的订单调度处理方法，其中，比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径包括：

当所述数量大于0，且所述第一加权平均值大于或等于所述第二加权平均值，且第一时长大于或等于第一加工时长，且第二时长大于或等于第二加工时长时，则第三导航路径为第二导航路径；

当所述数量等于0，或所述第一加权平均值小于所述第二加权平均值，或第一时长小于第一加工时长，或第二时长小于第二加工时长时，则第三导航路径为第一导航路径。

4.根据权利要求1所述的订单调度处理方法，其中，所述确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值中，包括：

根据当前位置沿所述第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第一权重系数；

根据每个订单的第一权重系数以及沿所述第一导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第一加权平均值；

且，所述确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值中，包括：

根据当前位置沿所述第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长和订单生成时间确定每个订单的第二权重系数；

根据每个订单的第二权重系数以及沿所述第二导航路径到达每个订单的收货地址的时长确定第二加权平均值。

5.根据权利要求3所述的订单调度处理方法，其中，

所述确定所述第三导航路径为所述第二导航路径后包括：

从所述待配送订单集合中调取出沿所述第二导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工；

并且，所述确定所述第三导航路径为所述第一导航路径后包括：

从所述待配送订单集合中调取出沿所述第一导航路径的下一个待配送订单；

根据所述下一个待配送订单的目标外卖，控制所述自动驾驶外卖车沿所述第三导航路径行驶并在到达该收货地址的时长内该加工时长的时间点之前，从所述存储区将对应的待加工食材传输到自动加工区进行自动加工。

6.根据权利要求1所述的订单调度处理方法，其中，

在所述确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值前，还包括：

根据重新规划的该第二导航路径和整车参数检测所述自动驾驶外卖车在配送完所述导航路径末位订单后能否返回下一个待配送订单集合的首个收货地址或距离该第二导航路径末位订单的收货地址最近的补给站，

如果能，执行权利要求1~5中任一项所述的订单调度处理方法；

如果不能，将所述订单存入下一个待配送订单集合，确定所述第三导航路径为所述第一导航路径，

其中，所述整车参数包括以下中的至少一个：发动机功率、整车能量消耗比例。

7.一种自动驾驶外卖车，包括厢体、控制器和在厢体上开设的出货口，以及：

存储区，用于存储待加工食材；

自动加工区，用于对所述存储区存储的待加工食材进行自动加工；

出货区，用于将加工完成的外卖进行保存，并通过所述出货口送出，

其中，所述控制器响应于接收到的订单，根据所述订单中的收货地址及加工食材的时间规划导航路径，

并且，根据所述订单中的收货地址及加工食材的时间规划导航路径包括：

接收用户发送的订单；

确定存储区所述订单对应种类的待加工食材的数量；

确定所述用户发送的订单的收货地址；

确定沿当前第一导航路径到达待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第一加权平均值；

确定沿重新规划的第二导航路径到达所述用户发送的订单的收货地址、和待配送订单集合中已有订单的收货地址的时长的加权平均值，作为第二加权平均值；

确定从当前时间到达重新规划的所述第二导航路径上的下一个待配送订单的第一时长与该下一个待配送订单的目标外卖对应的在自动加工区的第一加工时长；以及确定所述第二导航路径上任意两个相邻待配送订单的到达时间之间的第二时长与该相邻待配送订单中后一个待配送订单的目标外卖对应的自动加工区的第二加工时长；

比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶外卖车，其中，在所述自动加工区设置有食材识别装置和与各食材对应的加工线设备，所述食材识别装置识别所述待加工食材，并将所述待加工食材送入与该待加工食材对应的加工线设备。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶外卖车，其中，比较所述第一时长与第一加工时长的大小，及所述第二时长与第二加工时长的大小，确定第三导航路径包括：

当所述数量大于0，且所述第一加权平均值大于或等于所述第二加权平均值，且第一时长大于或等于第一加工时长，且第二时长大于或等于第二加工时长时，则第三导航路径为第二导航路径；

当所述数量等于0，或所述第一加权平均值小于所述第二加权平均值，或第一时长小于第一加工时长，或第二时长小于第二加工时长时，则第三导航路径为第一导航路径。