CN111645083B - 送餐的方法、装置、送餐机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了送餐的方法、装置、送餐机器人及存储介质；方法包括：获取待运送的目标餐品的目标订单信息，目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息；根据目标位置信息将目标餐品派送至目标位置；获取当前取餐用户的第一用户信息；若比较第一用户信息和目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用户，则根据预存的目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定目标用户的目标餐品的目标储物装置；通过传动装置驱动目标储物装置到达餐品拿取口。可以避免用户手动的在多个待运送餐品中挑选造成取餐混乱的问题，从而提高餐品的派送效率。

Description

送餐的方法、装置、送餐机器人及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及送餐的方法、装置、送餐机器人及存储介质。

背景技术

在采用机器人送餐时，机器人到达目标用户的位置后，目标用户需要在多份餐品中查找自己的餐品，容易造成取餐混乱的情况。

发明内容

本申请实施例提供了送餐的方法、装置、送餐机器人及存储介质，可以解决以上问题的至少一部分。

第一方面，本申请实施例提供了一种送餐的方法，应用于送餐机器人，所述送餐机器人包括餐品拿取口、传动装置和多个用于放置餐品的储物装置；每个所述储物装置具有标识信息；所述方法包括：

获取待运送的目标餐品的目标订单信息，所述目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息；

根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置；

获取当前取餐用户的第一用户信息；

若比较所述第一用户信息和所述目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用户，则根据预存的所述目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标餐品的目标储物装置；

通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口。

可以理解的是，根据预存的订单信息和储物装置的标识信息的对应关系，确定目标用户的目标餐品的目标储物装置，并通过传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口，将所述目标餐品提供给所述目标用户，可以避免用户手动的在多个待运送餐品中挑选造成取餐混乱的问题，从而提高餐品的派送效率。

第二方面，本申请实施例提供了一种送餐的装置，应用于送餐机器人，所述送餐机器人包括餐品拿取口、传动装置和多个用于放置餐品的储物装置；每个所述储物装置具有标识信息；所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待运送的目标餐品的目标订单信息，所述目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息；

派送模块，用于根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置；

第二获取模块，用于获取当前取餐用户的第一用户信息；

储物装置确定模块，用于若比较所述第一用户信息和所述目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用户，则根据预存的所述目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标餐品的目标储物装置；

传动控制模块，用于通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口。

第三方面，本申请实施例提供了一种送餐机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述送餐机器人还包括餐品拿取口、传动装置和多个用于放置餐品的储物装置；每个所述储物装置具有标识信息；

所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取待运送的目标餐品的目标订单信息，所述目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息；

根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置；

获取当前取餐用户的第一用户信息；

若比较所述第一用户信息和所述目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用于，则根据预存的目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标餐品的目标储物装置；

通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的送餐系统示意图；

图2是本申请实施例提供的送餐机器人示意图；

图3是本申请一实施例提供的送餐的方法的流程示意图；

图4是本申请另一实施例提供的送餐的方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的送餐的装置的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

图1示出的是本申请实施例提供的一种送餐系统10。该系统包括：送餐机器人110，服务器120；在一些实施例中，该系统还包括订单管理设备130；在一些实施例中，该系统10还包括用户终端150。

其中，所述送餐机器人110与所述服务器120通过无线方式通信；所述订单管理设备130和所述服务器120通过有线和/或无线方式通信。

可以理解的是，所述送餐机器人110还可以包括图1中没有示出的通信装置、行进装置、控制装置等用于支持机器人工作的装置。

其中，所述服务器120包括但不限于云服务器、服务器集群、分布式服务器、独立服务器。所述服务器120用于调度送餐机器人110的运行；所述服务器120还用于预测送餐机器人110到达目标位置的时间；所述服务器120还用于接收用户通过用户终端150发送的订单和管理所述订单。

其中，所述订单管理设备130，用于商户管理该商户的订单，接收所述服务器120发送订单。

其中，所述用户终端150用于用户生成和发送订单。

订单管理设备130和用户终端150可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等终端设备，本申请实施例不作任何限制。

在一些实施例中，所述送餐机器人110包括餐品拿取口113，传动装置115和多个储物装置114；所述储物装置用于放置餐品；各个储物装置通过传动系统115驱动运行至餐品拿取口113；所述餐品拿取口打开时目标用户通过餐品拿取口拿取目标餐品。

在一些实施例中，所述送餐机器人110还包括餐品放置柜111；餐品拿取口113设置于所述餐品放置柜110，在所述放置柜111设置多个储物装置114，各个储物装置通过传动系统115驱动运行餐品拿取口113。

在一些实施例中，所述送餐机器人110还包括餐品接收口112。所述餐品接收口用于接收商户送出的餐品。

在一些实施例中，所述送餐机器人110还包括餐品放置柜111；所述餐品放置柜111设置餐品接收口112。

可以理解的是，餐品接收口112和餐品拿取口113可以为分离的两个开口，也可以合并为同一个开口。

非限定性的，所述餐品接收口112和所述餐品拿取口113可以各自的通过电控门控制打开或关闭。

非限定性的，所述储物装置114可以设置重量传感器或压力传感器，重量传感器或压力传感器用于检测是否有物品放置到储物装置。示例性的，所述储物装置为载物框。

非限定性的，所述传动系统115可以包括中心电机、中心转轴和连杆。所述连杆用于连接中心转轴与储物装置；传动系统通过电机驱动中心转轴，中心转轴通过连杆带动储物装置运动。所述传动系统115也可以包括电机、传动皮带或传动链条；传动系统通过电机驱动传动皮带或传动链条，由传动皮带或传动链条带动储物装置运动。

在一些实施例中，所述送餐系统10还包括传送装置140。所述传送装置用于通过传送带141将商户放置在其上餐品160传送至机器人110的餐品接收口112。非限定性的，所述传输装置还包括餐品输送口142。

在一些实施中，所述传送装置140包括一高度与机器人餐品接收口112相匹配的食物储存通道，通道底部设有传送带141，通道一端用于工作人员放置餐品，通道另一端与送餐机器人110对接送餐。传送带上分隔为多个放置区，每个放置区均设有压力传感器，每次检测到有餐品放置在所述放置区，传送带141向前移动一个放置区的长度，以使通道一端方便放置餐品。

在一些实施例中，商户通过所述订单管理设备130控制所述传送装置140。订单管理设备130与所述传送装置140通过有线或无线的方式通信。

在一些实施例中，所述送餐机器人110还包括接触检测装置，所述接触检测开关用于检测该送餐机器人110是否靠近传送装置140的预设位置，所述预设位置可以为传送装置140的另一端的边缘。所述接触检测装置包括但不限于弹性开关、红外距离传感器、激光距离传感器、超声距离传感器等。

在一些实施例中，如图2所示，上述任一实施例的送餐机器人110还包括至少一个处理器D100(图2中仅示出一个)处理器、存储器D101以及存储在所述存储器D101中并可在所述至少一个处理器D100上运行的计算机程序D102，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现以下任意送餐的方法实施例中的步骤。或者，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现以下各装置实施例中各模块/单元的功能。

本领域技术人员可以理解，图2仅仅是送餐机器人110的举例，并不构成对送餐机器人110的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器D100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器D100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器D101在一些实施例中可以是所述送餐机器人110的内部存储单元，例如送餐机器人110的硬盘或内存。所述存储器D101在另一些实施例中也可以是所述送餐机器人110的外部存储设备，例如所述送餐机器人110上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器D101还可以既包括所述送餐机器人110的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器D101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器D101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

图3示出了本申请实施例提供的送餐的方法，应用于上述图1所示的送餐系统10中的送餐机器人110，可由所述送餐机器人110的软件和/或硬件实现。如图3所示，该方法包括步骤S110至S150。各个步骤的具体实现原理如下：

S110，获取待运送的目标餐品的目标订单信息，所述目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息。

其中，所述订单信息包括但不限于用户订购餐品的种类、数量、单价、订单总金额，以及用户所在的位置信息和用户信息。

其中，所述位置信息包括但不限于经纬度坐标信息、网格地图信息、目标位置名称信息、目标位置街道信息或目标位置建筑信息。

其中，所述用户信息包括但不限于用户标识信息、用户的联系方式信息等用于区分用户身份的信息。

在一些实施例中，送餐机器人110通过信息输入装置，例如触摸屏，键盘等，获取待运送的目标餐品的目标订单信息。非限定性的，目标商户工作人员在送餐机器人110的信息输入装置输入目标订单信息。

在一些实施例中，所述送餐机器人110还包括电子标签读取装置；获取待运送的目标餐品的目标订单信息，包括：通过所述电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；建立所述目标餐品的储物装置与所述目标订单信息的对应关系。

所述电子标签包括但不限于射频识别(Radio Frequency Identification RFID)标签或电子标签为近场通信(Near Field Communication，NFC)标签，所述电子标签读取装置为用于读取上述电子标签的电子装置。

在一些实施例中，所述电子标签为射频识别(Radio Frequency IdentificationRFID)标签；无线射频识别即射频识别技术(Radio Frequency Identification，RFID)，是自动识别技术的一种，通过无线射频方式进行非接触双向数据通信，利用无线射频方式对记录媒体(电子标签或射频卡)进行读写，从而达到识别目标和数据交换的目的。

在一些实施例中，所述电子标签为近场通信(Near Field Communication，NFC)标签。近场通信是一种新兴的技术，使用了NFC技术的设备(例如移动电话)可以在彼此靠近的情况下进行数据交换，是由非接触式射频识别(RFID)及互连互通技术整合演变而来的，通过在单一芯片上集成感应式读卡器、感应式卡片和点对点通信的功能，利用移动终端实现移动支付、电子票务、门禁、移动身份识别、防伪等应用。

在一些实施中，送餐机器人110通过内置的电子标签阅读器对餐品包装上的电子标签进行扫描识别订单信息。若无法识别出放入物品的电子标签信息，则向服务器发送出错告警信息；服务器在收到出错告警信息后将该信息反馈至商户，从而可以避免放置错误的物品在机器人内。

可以理解的是，通过电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息，可以解决目前需要商户通过手动方式在机器人设置目标位置等信息的问题，从而提高餐品的派送效率。

在一些实施例中，所述送餐机器人110还包括餐品接收口；通过所述电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；建立所述目标餐品的储物装置与所述目标订单信息的对应关系，包括：响应于服务器发送的取餐指令，前往目标商户；在到达所述目标商户后，读取设置于所述目标餐品的电子标签，获得所述电子标签存储的目标订单信息；为所述目标餐品分配一个空的储物装置作为目标储物装置，并获取所述目标储物装置的标识信息；通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品接收口，接收所述目标餐品；存储所述目标储物装置的标识信息与所述目标订单信息的对应关系。

其中，所述取餐指令可以包括目标商户的位置信息、目标商户的商户识别信息、对应与目标商户的订单信息。

在一些实施例中，送餐机器人110通过设置于储物装置的重力传感装置判断该储物装置是否为空的，即是否放置任何物品；为所述目标餐品分配一个空的储物装置作为目标储物装置，选择一个距离餐品接收口最近的空的储物装置作为目标储物装置，通过传动装置驱动该目标储物装置到达餐品接收口。

在一些实施例中，送餐机器110人默认将未使用的储物装置放置在餐品接收口，每当一个储物装置放置餐品标记为已使用后，传动系统转动使下一个未使用的储物装置移动至餐品拿取口处。

在一些实施例中，目标储物装置的标识信息与所述目标订单信息的对应关系可以存储于送餐机器人110内置的任意存储介质中，也可以存储于云端的存储介质中。所述对应关系可以采用数据库或数据表的方式存储，这里不做限定。

在一些实施例中，所述取餐指令包括第一订单信息，读取设置于所述目标餐品的电子标签后，还包括：判断所述第一订单信息与所述目标订单信息是否匹配；若不匹配则向所述服务器发送匹配失败消息；所述匹配失败消息用于指示所述服务器向所述目标订单的目标商户发送提示消息。

具体的，服务器120派遣送餐机器人110时，将第一订单信息发送至送餐机器人110，送餐机器人110到达商户后，扫描餐品包装上的电子标签得到该电子标签内的订单信息，将扫描得到的订单信息与从服务器接收到的第一订单信息进行对比，若一致，则关闭餐品放置柜进行送餐任务；若不一致，发送匹配失败消息；所述匹配失败消息用于指示所述服务器向所述目标订单的目标商户发送提示消息，以避免放置错误的餐品在机器人内。

示例性的，用户通过用户终端150生成订单，该订单通过服务器传至商户的订单管理设备，订单管理设备接受订单后，输出带有目标订单信息的电子标签。商户完成包装餐品后，工作人员将电子标签贴于餐品包装上，一同放入餐品传送装置中，由餐品传送装置确定送餐机器人110停靠在餐品输送口后，将餐品送入送餐机器人110的储物装置。应理解，工作人员也可以等待送餐机器人110到达商户后，将餐品放入送餐机器人110的储物装置。非限定的，送餐机器人110还设有弹性开关，送餐机器人110与传送装置对接完成后将挤压弹性开关导通，生成对接成功信号，送餐机器人110确认对接完成，并持续检测送餐机器人110和传送装置之140间的距离以保持对接状态。在一些实施例中，送餐机器人110到达商户后自动与传送装置140对接，对接成功后打开餐品接收口112电控门，餐品传送装置140上的传送带141启动，将餐品传送至储物装置。可以理解的是，可以在餐品放置在储物装置前获得所述电子标签存储的目标订单信息，也可以在在餐品放置在储物装置后获得所述电子标签存储的目标订单信息。

S120，根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置。

在一些实施例中，送餐机器人110根据目标位置信息进行路径规划获得规划路径，送餐机器人110根据规划路径将目标餐品派送至目标位置。

对目标餐品的送餐任务进行送餐路线规划获得规划路径，包括：根据目标位置确定第一优先权值，根据目标订单接单时间分配第二优先权值；根据第一优先权值与第二优先权值之和确目标订单的送餐任务的送餐顺序。

具体的，送餐机器人110可以接受多个订单的送餐任务，送餐机器人110在接收目标餐品的送餐任务后，对目标餐品的送餐任务进行送餐路线规划获得规划路径；送餐机器人110根据规划路径和所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置。例如，可以根据送餐机器人距离各任务的目的地的远近来为各任务的目的地分配第一优先权值，如送餐机器人110距离越近的目的地分配的第一优先权值越大，从而可以使得送餐机器人110可以从较近的目的地依次向较远的目的地行进；可以根据接单时间距离当前时刻的长短来确定第二优先权值，接单时间距离当前时刻的越长第二优先权值越大，从而可以使得送餐机器人110可以优选完成接单时间长的订单，以减少客户的等待时间。获取送餐任务后，送餐机器人110将第一优先权值与第二优先权值通过指定加权算法进行计算，按照数值大小安排该订单的送餐执行顺序，从而在尽量减少重复路径的前提下，保证发起时间较早的任务尽快执行，从而有效提高送餐任务执行效率的前提下，还可以保证送餐任务执行的及时性。

在一些实施例中，送餐机器人110到达目标用户位置时，向服务器发送送达报告，服务器在收到送达报告后向目标用户发送餐品到达信息，提示用户进行取餐。

在一些实施例中，用户也可在送餐机器人110的送餐途中进行取餐，服务器120在送餐机器人110开始送餐时，向目标用户发送送餐机器人的编号。用户可直接在送餐机器人110送餐的途中选择立即取餐。在送餐机器人110验证用户信息验证通过后，机器人控制与该用户信息对应的载物框移动至餐品拿取口，打开电控门，用户可直接从餐品拿取口拿取餐品，之后电控门自动关闭，在导航规划中删除该用户的订单信息并更新送餐导航规划信息。

S130，获取当前取餐用户的第一用户信息。

在一些实施例中，送餐机器人110通过人脸识别装置识别当前取餐用户身份信息，并通过用户身份信息从身份查询设备查询到该用户的第一用户信息。

在一些实施例中，送餐机器人110通过扫描当前取餐用户提供的二维码扫获得当前用户的第一用户信息。

S140，若比较所述第一用户信息和所述目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用户，则根据预存的所述目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标餐品的目标储物装置。

在一些实施例中，送餐机器人110将获取到的第一用户信息与当前在派送中的每一个订单的用户信息进行比对，若存在与第一用户信息匹配的目标用户信息，则根据预存的订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标订单的目标储物装置。

S150，通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口。

在一些实施例中，送餐机器人110通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口，送餐机器人110通过电控门打开餐品放置柜的餐品拿取口。通过储物装置的压力传感装置检测到目标用户取餐完毕后，送餐机器人110关闭餐品放置柜的餐品拿取口。送餐机器人110向服务器报告该订单已完成的信息，并开始进行下一订单的送餐任务。当送餐机器人110中的餐品全部送完后，送餐机器人110向服务器报告送餐结束，服务器重新向该送餐机器人110派单或派其回指定地点待命。

可以理解的是，根据预存的订单信息和储物装置的标识信息的对应关系，确定目标用户的目标餐品的目标储物装置，并通过传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口，将所述目标餐品提供给所述目标用户，可以避免用户手动的在多个待运送餐品中挑选造成取餐混乱的问题，从而提高餐品的派送效率。

在上述图3所示的送餐的实施例的基础上，步骤S120，根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置，如图4所示，包括步骤S121和S122：

S121，响应于所述目标用户通过服务器发送的位置变更指令，变更目标位置信息。

在一些实施例中，目标用户利用用户终端150，例如手机，通过服务器向送餐机器人110发送位置变更指令；位置变更指令包括目标订单信息，所述目标订单信息中的目标位置信息为用户新的位置信息；送餐机器人110在接收到位置变更指令后，根据用户新的位置信息变更目标位置信息。

S122，将所述目标餐品派送至变更后的目标位置信息对应的位置。

在一些实施例中，送餐机器人110将所述目标餐品派送至变更后的目标位置信息对应的位置，即用户新的位置信息中的位置。

可以理解的是，通过响应于目标用户通过服务器发送的位置变更指令，变更目标位置信息，将所述目标餐品派送至变更后的目标位置信息对应的位置，可以灵活的规划送餐路径，避免目标用户位置变更导致的送餐失败或延长送餐路径，从而提高餐品的派送效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在上述图3所示的送餐的实施例的基础上，在一些实施例中，在送餐机器人110出发送餐后，周期的向服务器发送当前位置信息，当前位置信息用于指示服务器周期的预测每个用户的订单送达时间，并将每个订单的预测送餐时长发送给该订单的用户。非限定性的，服务器也可以根据预测送餐时长确定预测送达时间，并将预测送达时间发送给该订单的用户。非限定性的，送餐机器人110在根据所述目标位置信息将所目标餐品派送至目标位置过程中，周期的向服务器发送当前位置信息；所述当前位置信息用于指示所述服务器根据所述当前位置信息、当前时间信息、所述目标位置信息预测送餐时长。具体的，服务器获取机器人当前位置信息，以及获取当前时间信息、所述目标位置信息，将所述当前位置信息、当前时间信息、所述目标位置信息输入预设的模型，获得预测送餐时长。所述预测模型可以为深度学习网络；采用历史订单信息中的机器人的位置信息、与位置对应的时间信息和目标位置信息，以及历史送达时间作为样本训练所述深度学习网络。订单的送达时长和机器人发送当前位置时的时间有一定的关联，如上下班时间、中午午餐时间电梯会更加忙碌，送餐时间会更长，工作日比周末送达时间更长等，通过历史订单的上述数据信息训练深度学习网络，可以获得更适合送餐任务的深度学习网络模型，从而可以准确的预测送餐时间，进而提高了餐品的配送效率。

对应于上述图3所示的送餐的方法，图5示出的是本申请实施例提供的一种送餐的装置，包括：

第一获取模块M110，用于获取待运送的目标餐品的目标订单信息，所述目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息.

派送模块M120，用于根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置.

第二获取模块M130，用于获取当前取餐用户的第一用户信息.

储物装置确定模块M140，用于若比较所述第一用户信息和所述目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用户，则根据预存的所述目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标餐品的目标储物装置.

传动控制模块M150，用于通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口。

可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在送餐机器人110上运行时，使得送餐机器人110执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种送餐的方法，其特征在于，应用于送餐机器人，所述送餐机器人包括餐品拿取口、传动装置和多个用于放置餐品的储物装置；每个所述储物装置具有标识信息；所述方法包括：

获取待运送的目标餐品的目标订单信息，所述目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息；

根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置；

获取当前取餐用户的第一用户信息；

若比较所述第一用户信息和所述目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用户，则根据预存的所述目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标餐品的目标储物装置；

通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口；

所述送餐机器人还包括电子标签读取装置；获取待运送的目标餐品的目标订单信息，包括：通过所述电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；建立所述目标餐品的储物装置与所述目标订单信息的对应关系；

所述送餐机器人还包括餐品接收口；所述餐品接收口用于接收商户放置在传送装置上的目标餐品；通过所述电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；建立所述目标餐品的储物装置与所述目标订单信息的对应关系，包括：响应于服务器发送的取餐指令，前往目标商户；在到达所述目标商户后，读取设置于所述目标餐品的电子标签，获得所述电子标签存储的目标订单信息；为所述目标餐品分配一个空的储物装置作为目标储物装置，并获取所述目标储物装置的标识信息；通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品接收口，接收所述目标餐品；存储所述目标储物装置的标识信息与所述目标订单信息的对应关系；

为所述目标餐品分配一个空的储物装置作为目标储物装置，包括：选择一个距离餐品接收口最近的空的储物装置作为目标储物装置，通过传动装置驱动所述目标储物装置到达餐品接收口。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取餐指令包括第一订单信息，读取设置于所述目标餐品的电子标签后，还包括：

判断所述第一订单信息与所述目标订单信息是否匹配；

若不匹配则向所述服务器发送匹配失败消息；所述匹配失败消息用于指示所述服务器向所述目标订单的目标商户发送提示消息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置，包括：

响应于所述目标用户通过服务器发送的位置变更指令，变更目标位置信息；

将所述目标餐品派送至变更后的目标位置信息对应的位置。

4.一种送餐机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述送餐机器人还包括餐品拿取口、传动装置和多个用于放置餐品的储物装置；每个所述储物装置具有标识信息；

所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取待运送的目标餐品的目标订单信息，所述目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息；

根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置；

获取当前取餐用户的第一用户信息；

若比较所述第一用户信息和所述目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用户，则根据预存的目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标餐品的目标储物装置；

通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口；

所述送餐机器人还包括电子标签读取装置；所述电子标签读取装置用于读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；所述处理器执行所述计算机程序时实现还以下步骤：通过所述电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；建立所述目标餐品的储物装置与所述目标订单信息的对应关系；

所述送餐机器人还包括餐品接收口；所述餐品接收口用于接收商户放置在传送装置上的所述目标餐品；所述通过所述电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；建立所述目标餐品的储物装置与所述目标订单信息的对应关系，包括：响应于服务器发送的取餐指令，前往目标商户；在到达所述目标商户后，读取设置于所述目标餐品的电子标签，获得所述电子标签存储的目标订单信息；为所述目标餐品分配一个空的储物装置作为目标储物装置，并获取所述目标储物装置的标识信息；通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品接收口，接收所述目标餐品；存储所述目标储物装置的标识信息与所述目标订单信息的对应关系；

所述为所述目标餐品分配一个空的储物装置作为目标储物装置，包括：选择一个距离餐品接收口最近的空的储物装置作为目标储物装置，通过传动装置驱动所述目标储物装置到达餐品接收口。

5.一种送餐的装置，其特征在于，应用于送餐机器人，所述送餐机器人包括餐品拿取口、传动装置和多个用于放置餐品的储物装置；每个所述储物装置具有标识信息；所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待运送的目标餐品的目标订单信息，所述目标订单信息包括目标位置信息和目标用户信息；

派送模块，用于根据所述目标位置信息将所述目标餐品派送至目标位置；

第二获取模块，用于获取当前取餐用户的第一用户信息；

储物装置确定模块，用于若比较所述第一用户信息和所述目标用户信息，确定当前取餐用户为目标用户信息对应的目标用户，则根据预存的所述目标订单信息与储物装置的标识信息的对应关系，确定所述目标用户的目标餐品的目标储物装置；

传动控制模块，用于通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品拿取口；

所述送餐机器人还包括电子标签读取装置；获取待运送的目标餐品的目标订单信息，包括：通过所述电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；建立所述目标餐品的储物装置与所述目标订单信息的对应关系；

所述送餐机器人还包括餐品接收口；通过所述电子标签读取装置读取待运送的所述目标餐品的电子标签，获得所述目标订单信息；建立所述目标餐品的储物装置与所述目标订单信息的对应关系，包括：响应于服务器发送的取餐指令，前往目标商户；在到达所述目标商户后，读取设置于所述目标餐品的电子标签，获得所述电子标签存储的目标订单信息；为所述目标餐品分配一个空的储物装置作为目标储物装置，并获取所述目标储物装置的标识信息；通过所述传动装置驱动所述目标储物装置到达所述餐品接收口，接收所述目标餐品；存储所述目标储物装置的标识信息与所述目标订单信息的对应关系；

为所述目标餐品分配一个空的储物装置作为目标储物装置，包括：选择一个距离餐品接收口最近的空的储物装置作为目标储物装置，通过传动装置驱动所述目标储物装置到达餐品接收口。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的方法。

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