CN112783174A - 机器人物品配送方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人物品配送方法及机器人，所述机器人物品配送方法包括：接收配送方发送的配送指令，获取所述配送指令中包含的待配送物的物品信息、配送目的地信息以及所述待配送物在机器人上的放置位置信息；在机器人将所述待配送物运输至所述配送目的地信息之后，通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方。本发明中，机器人可以同时装载有配送给多个物品接收方的物品，且通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，使得物品接收方可以快速准确识别自己应收到的物品而不会产生混淆，避免了拿错物品的问题产生，提升了用户体验。

Description

机器人物品配送方法及机器人

技术领域

本发明涉及机器人自动配送领域，尤其涉及一种机器人物品配送方法及机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人在各行业得到越来越广泛的应用。目前，已经存在可以配送物品的机器人，但现有技术中的机器人在一次配送过程中，通常仅装载有给同一用户配送的物品，在机器人同时装载有配送给多个用户的物品时，容易令物品接收方产生混淆，无法快速识别自己应收到的物品(尤其是在不同用户所需的物品相同或相似时，比如，机器人送餐时，餐盒的外观通常都是相同的)，甚至最终导致拿错物品的问题产生，进而影响用户体验。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人物品配送方法及机器人，以解决在机器人同时装载有配送给多个用户的物品时，物品接收方无法快速识别自己应收到的物品等问题。

一种机器人物品配送方法，包括：

接收配送方发送的配送指令，获取所述配送指令中包含的待配送物的物品信息、配送目的地信息以及所述待配送物在机器人上的放置位置信息；

在机器人将所述待配送物运输至所述配送目的地信息之后，通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方。

一种机器人，包括控制模块，所述控制模块用于执行所述的机器人物品配送方法。

上述机器人物品配送方法及机器人，所述机器人物品配送方法中，接收配送方发送的配送指令，获取所述配送指令中包含的待配送物的物品信息、配送目的地信息以及所述待配送物在机器人上的放置位置信息；在机器人将所述待配送物运输至所述配送目的地信息之后，通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方。本发明中，机器人可以同时装载有配送给多个物品接收方的物品，且通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，使得物品接收方可以快速准确识别自己应收到的物品(待配送物)而不会产生混淆，避免了拿错物品的问题产生，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中机器人物品配送方法的流程示意图。

图2是本发明另一实施例中机器人物品配送方法的流程示意图。

图3是本发明一实施例中机器人的分隔区间示意图。

图4是本发明一实施例中机器人的预设显示界面的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例提供的机器人物品配送方法，可应用在机器人的控制模块中，其中，终端设备包括但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。控制模块安装在机器人壳体内，控制模块可以由一个或多个子模块集成。

在一实施例中，如图1所示，提供一种机器人物品配送方法，包括如下步骤：

S10，接收配送方发送的配送指令，获取所述配送指令中包含的待配送物的物品信息、配送目的地信息以及所述待配送物在机器人上的放置位置信息；其中，配送方是指需要通过机器人将待配送物配送给各物品接收方的一方。配送方可以在将待配送物放置至机器人身上的存储区域中的一个或者多个分隔区间(存储区域中设置有多个分隔区间，所述分隔区间包括但不限定于为托盘或储物室等)之后，通过与机器人的控制模块通信连接的配送终端向控制模块发送配送指令，当然，亦可以在将待配送物放置至机器人身上的存储区域中的一个或者多个分隔区间之后，按压机器人身上的预设按钮之后生成配送指令。

所述待配送物的物品信息是指对每一个物品接收方所需要进行配送的待配送物的名称、数量、型号、颜色等说明。所述配送目的地信息中包含与每一个物品接收方关联的配送目的地。待配送物在机器人上的放置位置信息，是指每一个待配送物所处的分隔区间对应的类型(托盘还是储物室等)、位置(第几层的第几个)和编号(分隔区间的唯一标识)等。

在本发明中，机器人会根据配送指令执行配送任务，一个配送指令中可以包含一个或者多个配送任务，每一个配送任务对应一个物品接收方信息。每一个物品接收方均与一个待配送物的物品信息、一个配送目的地信息以及一个放置位置信息关联。

可理解地，在一些实施例中，机器人的每一个分隔区间均设置有一个锁紧机构，锁紧机构仅包含用于锁定分隔区间(比如锁紧储物室的门，或者锁定托盘上的托盘盖等)的第一锁定件，锁紧机构还可以仅包含用于锁定放置在分隔区间中的待配送物(比如锁定放置在托盘或者储物室中的待配送物)的第二锁定件；锁紧机构也可以同时包含上述第一锁定件和第二锁定件。作为优选，在接收配送方发送的配送指令，获取所述配送指令中包含的待配送物的物品信息、配送目的地信息以及所述待配送物在机器人上的放置位置信息之后；首先需要确定已经放置有待配送物的所有分隔区间对应的锁紧机构均已被锁定之后，才会开始运输所述待配送物运，否则，控制模块会控制已经放置有待配送物的所有分隔区间对应的锁紧机构自动执行锁定操作之后，再运输所述待配送物；且若控制模块无法完成上述锁紧机构的锁定操作(也即，自动执行锁定操作之后，依旧监测到已经放置有待配送物的所有分隔区间对应的锁紧机构中存在并未被锁定的锁紧机构)，此时，提示配送方手动完成上述锁定操作。

S20，在机器人将所述待配送物运输至所述配送目的地信息之后，通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方。也即，机器人会根据配送指令执行配送任务，一个配送指令中可以包含一个或者多个配送任务，每一个配送任务对应一个物品接收方信息。而预设提示方式可以为多种，比如通过预设显示界面的显示、语音播报和灯光提示等。

本发明中，机器人可以同时装载有配送给多个物品接收方的物品，且通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，使得物品接收方可以快速准确识别自己应收到的物品(待配送物)而不会产生混淆，避免了拿错物品的问题产生，提升了用户体验。

进一步地，所述步骤S10之后，也即所述接收配送方发送的配送指令，获取所述配送指令中包含的待配送物的物品信息、配送目的地信息以及所述待配送物在机器人上的放置位置信息之后，还包括：

获取所述机器人的当前位置；所述当前位置是指机器人在接收到配送指令时所处的位置。

获取包含所述当前位置以及所述配送目的地信息的电子地图；电子地图中包含所有配送任务各自对应的配送目的地(也即配送目的地信息)以及上述机器人的当前位置，以便于规划最优配送轨迹。电子地图可以直接存储在机器人的预设存储区域中，也可以从与控制模块通信连接的地图服务器或者云服务器中获取即可。

进一步地，在一实施例中，每一个机器人对应一个配送范围，因此该机器人仅能获取与该配送范围对应的电子地图，在机器人无法获取到包含所述当前位置以及所述配送目的地信息的电子地图时，说明配送目的地信息中存在超过配送范围的配送目的地；或者机器人当前位置不处于该配送范围内(比如在维修或者执行其他特殊任务因此离开了该配送范围)，当前无法进行配送；此时需要提示配送方当前无法进行配送，同时标记无法配送的配送任务；具体地，在存在超过配送范围的配送目的地信息时，将超过配送范围的配送目的地对应的配送任务进行标记并提示不能配送原因；在机器人当前位置不处于该配送范围内时，将所有配送任务进行标记并提示不能配送原因；以便配送方通过其他机器人进行配送或进行其他处理。

在所述电子地图中根据从所述当前位置以及所述配送目的地信息规划最优配送轨迹，并获取与所述最优配送轨迹对应的配送预估时间；也即，可以根据多个配送目的地坐标以及当前位置坐标，规划耗时最短(也即配送预估时间最小，预估时间中包含多个连续的预估时间段，每一个预估时间段对应配送目的地坐标以及当前位置坐标中的两个不同的坐标)的最优配送轨迹。在一实施例中，还需要首先考虑物品接收方的优先级，比如，若物品接收方为优先级高的客户，此时首先需要保证该优先级高的客户可以在最短时间内(或者在指定时间内)收到待配送物品，此后再考虑是否耗时最短(也即配送预估时间最小)，进而形成最优配送轨迹。可理解地，在最优配送轨迹之后，不管是否已经进行配送，可以根据实际情况对该最优配送轨迹进行调整(比如配送方主动进行人工调整；或者在实际配送过程中的耗时与预估时间段之间产生差异，或者意外情况发生时，控制模块自动进行调整或进行人工调整均可)，而机器人在接收到调整后的最优配送轨迹之后，即会按照调整后的最优配送轨迹进行配送。

在装载有所述待配送物的机器人根据所述最优配送轨迹从所述当前位置向所述配送目的地信息移动之后，实时记录当前配送时长；当前配送时长是指处于配送过程中的当前时间点与从所述当前位置开始移动的时间点之间的间隔时长。

在所述当前配送时长与所述配送预估时间之间的比值超过预设倍数阈值且所述物品接收方尚未接收到待配送物品时，向所述配送方发送配送异常信息。其中，所述预设倍数阈值可以为两倍、1.5倍等不同数值，可以根据需求进行设定。配送异常信息代表着物品接收方超时一定时间还未接收到待配送物品，此时，该待配送物品的配送过程可能出现异常，因此需要提示配送方进行及时处理。可选地，物品接收方接收到物品的时间，可以视为与机器人通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方的时间相同，因此，在机器人尚未将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方之前，均不会停止实时记录当前配送时长，也即，本发明可以在将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方时，中断记录当前配送时长。

进一步地，在装载有所述待配送物的机器人根据所述最优配送轨迹从所述当前位置向所述配送目的地信息移动之后，还可以实时记录所述机器人的移动轨迹；也即，在规划好最优配送轨迹之后，机器人按照该最优配送轨迹进行配送，且需要实时记录移动轨迹，进而通过该移动轨迹与最优配送路径进行对比，以了解每一个配送任务的完成情况，同时确定当前是否需要对该最有配送路径进行调整等。

将所述移动轨迹及所述配送预估时间发送至所述物品接收方的智能终端。也即，可理解地，发送给每一个物品接收方的智能终端的移动轨迹可以相同，但是，发送给每一个物品接收方的智能终端的配送预估时间并不相同，也即，发送给每一个物品接收方的智能终端的配送预估时间，将是从机器人的当前位置抵达该配送任务对应的配送目的地的预估时间点。智能终端可以为物品接收方的智能手机、可穿戴设备等终端。

具体地，在一实施例中，所述步骤S20中，所述通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，包括：将所述物品信息和所述放置位置信息展示在机器人的预设显示界面中。进一步地，所述将所述物品信息和所述放置位置信息展示在机器人的预设显示界面中，包括：

根据所述放置位置信息确定待配送物在存储区域中对应的目标分隔区间；所述目标分隔区间是指所述存储区域中设置的多个分隔区间中的至少一个，所述分隔区间包括但不限于为托盘或储物室等。

在机器人的预设显示界面(在安装在机器人上的预设显示屏中显示)中显示所有分隔区间，并通过预设显示方式将所述目标分隔区间进行突出显示；同时在机器人的预设显示界面中显示所述物品信息。

可理解地，在该实施例中，在抵达每一个配送任务对应的配送目的地之后，需要对该配送任务对应的物品接收方通过预设显示界面对物品信息和所述放置位置信息进行提示。因此，首先需要确定与该配送任务对应的目标分隔区间(也即，存放该配送任务对应的待配送物的一个或者多个分隔区间)；进而获取该目标分隔区间中的所有分隔区间的编号。之后，在预设显示界面显示的所有分隔区间中，通过预设显示方式(比如设置对分隔区间设置高亮、设置分隔区间或者其中的文字颜色不同、在该分隔区间中增加提示框、加粗或改变字体等方式)将该配送任务对应的目标分隔区间中的所有分隔区间进行突出显示(如图3所示，机器人上设有多个分隔区间，每一个分隔区间可以对应一个编号，比如12、20；本发明中，可以通过预设显示方式在预设显示界面中显示与图3中的目标分隔区间对应的编号，在图4中，即为在预设显示界面中突出显示编号3，也即与编号3对应的分隔区间即为目标分隔区间，提示物品接收方提取与3对应的目标分隔区间中的待配送物品)，以提示上述目标分隔区间在机器人上的存储区域的具体位置，以便于物品接收方准确快速识别。

可理解地，在机器人的预设显示界面中，可以在预设显示界面中除所有分隔区间之外的位置显示所述物品信息，亦可以在各分隔区间中显示物品信息；作为优选。可以在与该配送任务对应的分隔区间中一一对应显示其对应的物品信息，也即，在该配送任务中，每一个分隔区间中放置了什么待配送物，即在该预设显示界面中显示的分隔区间中显示该待配送物对应的物品信息，以方便物品接收方取件时，对每一个分隔区间中的待配送物进行核对。

可选地，也可以在与每一个分隔区间对应的位置均设置一个显示界面，此时，仅需要在与目标分隔区间对应的显示界面中提示物品信息和放置位置信息即可。

在一实施例中，所述步骤S20中，所述通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，包括：通过预设播报设备(安装在机器人上)语音提示所述物品信息和所述放置位置信息；可理解地，在该实施例中，在抵达每一个配送任务对应的配送目的地之后，需要对该配送任务对应的物品接收方通过语音播放的方式对物品信息和所述放置位置信息进行提示，以提示上述目标分隔区间在机器人上的存储区域的具体位置以及具体的待配送物，以便于物品接收方准确快速识别。

在一实施例中，所述步骤S20中，所述通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，包括：将安装在机器人上且与所述放置位置信息对应的提示灯记录为目标提示灯，将所述目标提示灯点亮，同时保持除所述目标提示灯之外的其他提示灯熄灭。

具体地，所述将安装在机器人上且与所述放置位置信息对应的提示灯记录为目标提示灯，将所述目标提示灯点亮，同时保持除所述目标提示灯之外的其他提示灯熄灭，包括：

根据所述放置位置信息确定待配送物在存储区域中对应的目标分隔区间，并将与各所述目标分隔区间对应的提示灯记录为目标提示灯；所述目标分隔区间是指所述存储区域中设置的多个分隔区间中的至少一个，所述分隔区间为托盘或储物室；每一个所述分隔区间均对应设置一个提示灯(比如设置在托盘上的托盘灯或者设置在储物室上的显示灯；托盘灯的灯光颜色、形状等参数与显示灯相同或者不同均可)；但仅有与该配送任务(与当前抵达的配送目的地对应的配送任务)对应的目标分隔区间中包含的分隔区间对应的至少一个提示灯，才会被记录为目标提示灯。

控制所述目标提示灯点亮，同时保持除所述目标提示灯之外的其他提示灯熄灭；在该实施例中，在抵达每一个配送任务对应的配送目的地之后，需要对该配送任务对应的物品接收方通过点亮目标提示灯(熄灭除目标提示灯之外的其他提示灯)的方式对放置位置信息进行提示，以提示上述目标分隔区间在机器人上的存储区域的具体位置，以便于物品接收方准确快速识别。

在监测到所述目标分隔区间中的待配送物品被取走之后，熄灭所述目标提示灯；也即，在物品接收方的待配送物品被取走之后，无需再进行提示，此时熄灭该目标提示灯即可；可理解地，在目标提示灯有多个时，仅有在与一个目标提示灯对应的目标分隔区间中的待配送物品被取走时，才熄灭该目标提示灯，而其他未被取走的待配送物对应的目标提示灯并不会熄灭。

在监测到除所述目标分隔区间之外的其他分隔区间的物品被取走之后，控制与该其他分隔区间对应的提示灯高频闪烁。可理解地，除所述目标分隔区间之外的其他分隔区间的物品被取走，说明物品接收方取错物品，此时需要将被取错物品对应的提示灯通过不同的显示方式(也即高频闪烁，可理解地，亦可以为除高频闪烁之外的其他显示方式，比如以与此前提示时不同颜色的灯光进行显示亦可)进行显示。以便于物品接收方迅速确定哪一个分隔取件中的物品被取错，也便于放回取错的物品。

进一步地，所述在监测到除所述目标分隔区间之外的其他分隔区间的物品被取走之后，还包括：

通过预设播报设备语音提示物品取错信息，并检测被取错物品是否在预设时长内被放回；所述预设时长根据需求设定，比如1-2分钟等。可理解地，每一个待配送物品上可以设定一个识别标签，该识别标签可以被设置在每一个分隔取件中的扫描模块进行扫描得到识别码，以进行配对(也即，一个分隔区间中放置的物品在最初放入的时候已经被识别该识别码并与该分隔区间关联)，因此，可以通过识别被放回的物品的识别码来确定被取错物品是否被准确放回(若放回物品不准确，可以再次进行语音提示物品取错信息)；物品取错信息中可以包含被取错物品的识别码、物品信息、物品图像、该被取错物品对应的分隔区间(除目标分隔区间之外的其他分隔区间)位置等提示内容。

在被取错物品并未在预设时长内被放回之后，将所述物品取错信息发送至配送方。也即，预设时长内并未被放回，说明物品接收方无意或者有意取错物品之后，并未及时改正，此时需要提示配送方进行及时处理。

可理解地，在控制机器人将所述待配送物运输至所述配送目的地信息，亦可以根据需求在上述三种提示方法中选取任意两种或三种方法，进而通过选取的两种或三种方法同时对物品接收方进行提示。

在一实施例中，如图2所示，所述步骤S20之前，也即所述通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方之前，还包括：

S30，获取所述配送指令中包含的物品接收方的验证信息和验证方式；其中，验证方式是指验证物品接收方身份是否正确的方法，而验证信息即为预先设定的与该验证方式对应的验证数据。比如，验证方式包括但不限于为人脸识别(此时验证信息为物品接收方此前录入的人脸图像)、身份卡识别(此时验证信息为物品接收方或者配送方录入的身份卡的唯一标识)、指纹识别(此时验证信息为物品接收方此前录入的指纹)、声纹识别(此时验证信息为物品接收方此前录入的声纹)或密码识别(此时验证信息为物品接收方或者配送方录入的预设密码)等。

S40，在检测到预设距离内存在活动人员时，提示所述活动人员通过所述验证方式录入第一验证数据；可理解地，在验证方式为人脸识别时，此时，机器人上设有摄像头，可以通过摄像头拍摄活动人员的人脸，因此，在检测到预设距离内存在活动人员时，提示所述活动人员将人脸对准摄像头(提示摄像头在机器人身上所处位置)以拍摄人脸(录入的人脸图片即为第一验证数据)。

同理，在验证方式为指纹识别时，机器人上设有指纹录入装置，因此，在检测到预设距离内存在活动人员时，提示所述活动人员通过指纹录入装置录入指纹(录入的指纹即为第一验证数据)。

在验证方式为声纹识别时，机器人上设有声纹录入装置，因此，在检测到预设距离内存在活动人员时，提示所述活动人员通过指纹录入装置录入声纹信息(提示活动人员根据预设话本进行说话以录入声纹信息，该声纹信息即为第一验证数据)。

在验证方式为身份卡识别时，机器人上可以设有身份卡识别装置，因此，在检测到预设距离内存在活动人员时，提示所述活动人员通过身份卡识别装置自动识别该身份卡，进而获取身份卡对应的身份卡信息(比如身份证号码、电话号码、员工号、房卡号或者其他卡号信息等)；或者，提示活动人员直接手动录入身份卡信息；录入的身份卡信息即为第一验证数据。

在验证方式为密码识别时，若检测到预设距离内存在活动人员，提示所述活动人员直接手动录入密码；录入的密码即为第一验证数据。

S50，在接收到所述活动人员通过所述验证方式录入的第一验证数据之后，通过所述验证信息对所述第一验证数据进行验证；可理解地，将第一验证数据与验证信息进行匹配，若匹配成功，即认为验证无误，若匹配失败，则认为验证失败。

S60，在验证无误之后，确认所述活动人员为所述物品接收方。也即，在确认所述活动人员为所述物品接收方之后，即可以通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，进而在物品接收方完成取件之后，记录与该配送任务关联的实际取件信息；实际取件信息包括取件时间、取件数量、取件物品名称等。以便于后续根据该实际取件信息了解配送任务完成情况。

进一步地，所述步骤S50之后，也即所述通过所述验证信息对所述第一验证数据进行验证之后，还包括：

在验证失败之后，记录第一验证失败次数；也即，在通过所述验证信息对所述第一验证数据进行验证失败时，将第一验证失败次数记录为1。

若所述第一验证失败次数并未超过第一预设次数阈值，提示所述活动人员重新通过所述验证方式录入新的第一验证数据，并在接收到所述活动人员通过所述验证方式录入的新的第一验证数据之后，通过所述验证信息对所述新的第一验证数据进行验证，在验证无误之后，确认所述活动人员为所述物品接收方；其中，第一预设次数阈值可以根据需求设定，比如为1-10之间的任意一个整数均可。

在本发明中，若通过所述验证信息对所述新的第一验证数据进行验证之后，依旧验证失败，则继续返回至步骤S80，记录第一验证失败次数为2(在原有的第一验证失败次数基础上累计加1)；进而，若所述第一验证失败次数并未超过第一预设次数阈值，提示所述活动人员重新通过所述验证方式录入新的第一验证数据，并在接收到所述活动人员通过所述验证方式录入的新的第一验证数据之后，通过所述验证信息对所述新的第一验证数据进行验证，如此循环，直至验证无误之后，确认所述活动人员为所述物品接收方；或者直至所述第一验证失败次数超过第一预设次数阈值，向所述物品接收方提示验证失败警示信息。

若所述第一验证失败次数超过第一预设次数阈值，向所述物品接收方提示验证失败警示信息。验证失败警示消息是提示当前通过所述验证方式对物品接收方的验证失败。向所述物品接收方提示验证失败警示信息，可以具体为：向所述物品接收方的智能终端发送验证失败警示信息，以避免其他人恶意冒充物品接收方进行取件(发生该情况时，向物品接收方的智能终端发送验证失败警示信息，以提醒物品接收方尽快取件)；同时，还可以向当前的活动人员通过预设警示方式(语音播报、预设显示界面显示等方式)提示验证失败警示信息。

进一步地，所述第一验证失败次数超过第一预设次数阈值之后，还包括：

获取所述配送指令中包含的物品接收方的备用验证信息和备用验证方式，提示所述活动人员通过所述备用验证方式录入第二验证数据；其中，备用验证方式同样是指验证物品接收方身份是否正确的方法，可理解地，备用验证方式与上述验证方式并不相同。而备用验证信息即为预先设定的与该备用验证方式对应的备用验证数据。比如，备用验证方式包括但不限于为人脸识别(此时备用验证信息为物品接收方此前录入的人脸图像)、身份卡识别(此时备用验证信息为物品接收方或者配送方录入的身份卡的唯一标识)、指纹识别(此时备用验证信息为物品接收方此前录入的指纹)、声纹识别(此时备用验证信息为物品接收方此前录入的声纹)或密码识别(此时备用验证信息为物品接收方或者配送方录入的预设密码)等。

可理解地，在备用验证方式为人脸识别时，提示所述活动人员将人脸对准摄像头(提示摄像头在机器人身上所处位置)以拍摄人脸(录入的人脸图片即为第二验证数据)。

同理，在备用验证方式为指纹识别时，提示所述活动人员通过指纹录入装置录入指纹(录入的指纹即为第二验证数据)。

在备用验证方式为声纹识别时，提示所述活动人员通过指纹录入装置录入声纹信息(提示活动人员根据预设话本进行说话以录入声纹信息，该声纹信息即为第二验证数据)。

在备用验证方式为身份卡识别时，提示所述活动人员通过身份卡识别装置自动识别该身份卡，进而获取身份卡对应的身份卡信息(比如身份证号码、电话号码、员工号、房卡号或者其他卡号信息等)；或者，提示活动人员直接手动录入身份卡信息；录入的身份卡信息即为第二验证数据。

在备用验证方式为密码识别时，提示所述活动人员直接手动录入密码；录入的密码即为第二验证数据。

在接收到所述活动人员通过所述备用验证方式录入的第二验证数据之后，通过所述备用验证信息对所述第二验证数据进行验证；可理解地，将第二验证数据与备用验证信息进行匹配，若匹配成功，即认为验证无误，若匹配失败，则认为验证失败。

在验证无误之后，确认所述活动人员为所述物品接收方。也即，在该实施例中，在上述验证方式的第一验证失败次数超过第一预设次数阈值之后，也可能是上述验证方式存在问题，比如，在该验证方式为指纹识别时，物品接收方的指纹发生磨损而无法准确识别其指纹，因此导致持续发生验证失败，因此，此时需要通过备用验证方式进行识别，以进一步确定活动人员是否是物品接收方。而在确认所述活动人员为所述物品接收方之后，即可以通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，进而在物品接收方完成取件之后，记录与该配送任务关联的实际取件信息；实际取件信息包括取件时间、取件数量、取件物品名称等。以便于后续根据该实际取件信息了解配送任务完成情况。

进一步地，所述通过所述备用验证信息对所述第二验证数据进行验证之后，还包括：

在验证失败之后，记录第二验证失败次数；也即，在通过所述备用验证信息对所述第二验证数据进行验证失败时，将第二验证失败次数记录为1。

若所述第二验证失败次数并未超过第二预设次数阈值，提示所述活动人员重新通过所述备用验证方式录入新的第二验证数据，并在接收到所述活动人员通过所述备用验证方式录入的新的第二验证数据之后，通过所述备用验证信息对所述新的第二验证数据进行验证，在验证无误之后，确认所述活动人员为所述物品接收方；其中，第二预设次数阈值可以根据需求设定，比如为1-10之间的任意一个整数均可。第二预设次数阈值可以与第一预设次数阈值相同或不同均可。

在本发明中，若通过所述备用验证信息对所述新的第二验证数据进行验证之后，依旧验证失败，则继续返回至在验证失败之后，记录第二验证失败次数(记录第二验证失败次数为2，在原有的第二验证失败次数基础上累计加1)；进而，若所述第二验证失败次数并未超过第二预设次数阈值，提示所述活动人员重新通过所述备用验证方式录入新的第二验证数据，并在接收到所述活动人员通过所述备用验证方式录入的新的第二验证数据之后，通过所述备用验证信息对所述新的第二验证数据进行验证，如此循环，直至验证无误之后，确认所述活动人员为所述物品接收方；或者直至所述第二验证失败次数超过第二预设次数阈值，向所述物品接收方提示验证失败警示信息。

若所述第二验证失败次数超过第二预设次数阈值，向所述物品接收方以及所述配送方发送配送失败信息。配送失败信息是提示当前通过所述验证方式以及备用验证方式对物品接收方进行验证均为验证失败，因此确认当前的活动人员并不是物品接收方。此时，向所述物品接收方的智能终端以及配送方的配送终端均发送与该配送任务对应的配送失败信息，并记录该配送任务的实际配送信息(上述验证过程中活动人员录入的各种信息和验证结果、验证时间等)；此后，可以根据上述最优配送路径，继续执行下一个配送任务。

进一步地，上述各实施例中，所述确认所述活动人员为所述物品接收方之后，均还包括：

根据所述放置位置信息确定待配送物在存储区域中对应的目标分隔区间；所述目标分隔区间是指所述存储区域中设置的多个分隔区间中的至少一个，所述分隔区间包括但不限于为托盘或储物室等；可理解地，确认所述活动人员为所述物品接收方之后，需要配合该配送任务对应的物品接收方在目标分隔区间中进行取件，目标分隔区间也即存放该配送任务对应的待配送物的一个或者多个分隔区间。

确定安装在机器人上且与所述目标分隔区间对应的目标锁紧机构；所述目标锁紧机构用于锁定放置有待配送物的目标分隔区间，或/和用于锁定放置在所述目标分隔区间中的待配送物；可理解地，机器人的每一个分隔区间均设置有一个锁紧机构，锁紧机构仅包含用于锁定分隔区间(比如锁紧储物室的门，或者锁定托盘上的托盘盖等)的第一锁定件，锁紧机构还可以仅包含用于锁定放置在分隔区间中的待配送物(比如锁定放置在托盘或者储物室中的待配送物)的第二锁定件；锁紧机构也可以同时包含上述第一锁定件和第二锁定件。目标锁紧机构则包括至少一个锁紧机构(目标分隔区间中包含几个分隔取件，目标锁紧机构中即包括对应的几个锁紧机构)。

控制所述目标锁紧机构解锁。也即，在确认所述活动人员为所述物品接收方之后，由于物品接收方需要在目标分隔区间中进行取件，因此，控制模块直接控制机器人上与目标分隔区间对应的目标锁紧机构解锁，以释放待配送物，进而通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，以供物品接收方顺利取走待配送物。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，还提供一种机器人，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块用于执行上述机器人物品配送方法。

该控制模块的执行功能与上述实施例中机器人物品配送方法一一对应。关于控制模块的具体限定可以参见上文中对于机器人物品配送方法的限定，在此不再赘述。上述控制模块中的各个子模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各子模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个子模块对应的操作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人物品配送方法，其特征在于，包括：

接收配送方发送的配送指令，获取所述配送指令中包含的待配送物的物品信息、配送目的地信息以及所述待配送物在机器人上的放置位置信息；

在机器人将所述待配送物运输至所述配送目的地信息之后，通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方。

2.如权利要求1所述的机器人物品配送方法，其特征在于，所述通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方，包括：

将所述物品信息和所述放置位置信息展示在机器人的预设显示界面中；和/或

通过预设播报设备语音提示所述物品信息和所述放置位置信息；和/或

将安装在机器人上且与所述放置位置信息对应的提示灯记录为目标提示灯，将所述目标提示灯点亮，同时保持除所述目标提示灯之外的其他提示灯熄灭。

3.如权利要求2所述的机器人物品配送方法，其特征在于，所述将安装在机器人上且与所述放置位置信息对应的提示灯记录为目标提示灯，将所述目标提示灯点亮，同时保持除所述目标提示灯之外的其他提示灯熄灭，包括：

根据所述放置位置信息确定待配送物在存储区域中对应的目标分隔区间，并将与各所述目标分隔区间对应的提示灯记录为目标提示灯；所述目标分隔区间是指所述存储区域中设置的多个分隔区间中的至少一个，所述分隔区间为托盘或储物室；每一个所述分隔区间均对应设置一个提示灯；

控制所述目标提示灯点亮，同时保持除所述目标提示灯之外的其他提示灯熄灭；

在监测到所述目标分隔区间中的待配送物品被取走之后，熄灭所述目标提示灯；

在监测到除所述目标分隔区间之外的其他分隔区间的物品被取走之后，控制与该其他分隔区间对应的提示灯高频闪烁。

4.如权利要求3所述的机器人物品配送方法，其特征在于，所述在监测到除所述目标分隔区间之外的其他分隔区间的物品被取走之后，还包括：

通过预设播报设备语音提示物品取错信息，并检测被取错物品是否在预设时长内被放回；

在被取错物品并未在预设时长内被放回之后，将所述物品取错信息发送至配送方。

5.如权利要求2所述的机器人物品配送方法，其特征在于，所述将所述物品信息和所述放置位置信息展示在机器人的预设显示界面中，包括：

根据所述放置位置信息确定待配送物在存储区域中对应的目标分隔区间；所述目标分隔区间是指所述存储区域中设置的多个分隔区间中的至少一个，所述分隔区间为托盘或储物室；

在机器人的预设显示界面中显示所有分隔区间，并通过预设显示方式将所述目标分隔区间进行突出显示；同时在机器人的预设显示界面中显示所述物品信息。

6.如权利要求1所述的机器人物品配送方法，其特征在于，所述接收配送方发送的配送指令，获取所述配送指令中包含的待配送物的物品信息、配送目的地信息以及所述待配送物在机器人上的放置位置信息之后，还包括：

获取所述机器人的当前位置；

获取包含所述当前位置以及所述配送目的地信息的电子地图；

在所述电子地图中根据从所述当前位置以及所述配送目的地信息规划最优配送轨迹，并获取与所述最优配送轨迹对应的配送预估时间；

在装载有所述待配送物的机器人根据所述最优配送轨迹从所述当前位置向所述配送目的地信息移动之后，实时记录当前配送时长；

在所述当前配送时长与所述配送预估时间之间的比值超过预设倍数阈值且所述物品接收方尚未接收到待配送物品时，向所述配送方发送配送异常信息。

7.如权利要求1所述的机器人物品配送方法，其特征在于，所述通过预设提示方式将所述物品信息和所述放置位置信息提示给物品接收方之前，还包括：

获取所述配送指令中包含的物品接收方的验证信息和验证方式；

在检测到预设距离内存在活动人员时，提示所述活动人员通过所述验证方式录入第一验证数据；

在接收到所述活动人员通过所述验证方式录入的第一验证数据之后，通过所述验证信息对所述第一验证数据进行验证；

在验证无误之后，确认所述活动人员为所述物品接收方。

8.如权利要求7所述的机器人物品配送方法，其特征在于，所述通过所述验证信息对所述第一验证数据进行验证之后，还包括：

在验证失败之后，记录第一验证失败次数；

若所述第一验证失败次数并未超过第一预设次数阈值，提示所述活动人员重新通过所述验证方式录入新的第一验证数据，并在接收到所述活动人员通过所述验证方式录入的新的第一验证数据之后，通过所述验证信息对所述新的第一验证数据进行验证，在验证无误之后，确认所述活动人员为所述物品接收方；

若所述第一验证失败次数超过第一预设次数阈值，向所述物品接收方提示验证失败警示信息。

9.如权利要求7或8所述的机器人物品配送方法，其特征在于，所述确认所述活动人员为所述物品接收方之后，还包括：

根据所述放置位置信息确定待配送物在存储区域中对应的目标分隔区间；所述目标分隔区间是指所述存储区域中设置的多个分隔区间中的至少一个，所述分隔区间为托盘或储物室；

确定安装在机器人上且与所述目标分隔区间对应的目标锁紧机构；所述目标锁紧机构用于锁定放置有待配送物的目标分隔区间，或/和用于锁定放置在所述目标分隔区间中的待配送物；

控制所述目标锁紧机构解锁。

10.一种机器人，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块用于执行如权利要求1至9任一项所述的机器人物品配送方法。

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