CN110989600A - 送货方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种送货方法及装置，涉及智能机器人技术领域，该方法中的机器人根据送货任务移动到送货方位置，采集当前送货人的第一虹膜信息，后根据送货人的信息验证当前送货人是否与送货任务的送货人为同一人，并在验证通过时，控制物品舱打开舱门，当机器人在监测到送货人将物品舱的舱门关闭后，根据第二位置信息移动到收货方位置，然后采集当前收货人的第二虹膜信息，并根据收货人的信息验证当前收货人是否为送货任务的收货人，并在验证通过时才控制舱门打开，从而保证在送货过程中只有与送货任务中的送货人信息与收货人信息对应的送货人与收货人才能够成功将舱门打开，从而完成送货任务，进而保证送物过程的安全性。

Description

送货方法及装置

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种送货方法及装置。

背景技术

随着机器人的普及，送物机器人成为人类生活中比较常见一种服务型机器人，送物机器人种类很多，应用场景也各不相同。针对一些贵重物品的室内配送场景，比如银行、珠宝行业等，该场景下不仅仅需要保证物品的送达，更需要保证舱内的物品在配送过程中的安全性，而目前市面上这些送物机器人对开舱人的安全验证的安全性不高，无法保证收货人和送货人的准确，在货物送取时，常常存在误操作的风险，不适合应用于对贵重物品的配送场景，无法保证送物过程中安全性的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种送货方法及装置，用以改善现有技术中无法保证送物过程中安全性的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种送货方法，应用于机器人，所述方法包括：所述机器人接收送货方的送货任务，其中，所述送货任务包括所述送货方的第一位置信息以及送货人的信息，所述送货任务还包括所述收货方是第二位置信息以及收货人的信息；所述机器人根据所述第一位置信息从初始位置移动至送货方位置，并获取当前送货人的第一虹膜信息；所述机器人根据所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息对所述当前送货人进行验证，若验证通过，则控制所述机器人上设置的物品舱打开舱门，并对所述舱门的状态进行监测；所述机器人在所述舱门的状态由开启状态变为关闭状态时，根据所述第二位置信息移送至收货方位置，并获取当前收货人的第二虹膜信息；所述机器人根据所述第二虹膜信息以及所述收货人的信息对所述当前收货人进行验证，若验证通过，则控制所述机器人上设置的物品舱打开舱门，以使所述收货人将被所述送货人放入所述物品舱中的物品取出。

在上述实现过程中，机器人根据送货任务中的第一位置信息移动到送货方位置，并根据送货人的信息以及采集到的当前送货人的第一虹膜信息验证当前送货人是否与送货任务的送货人为同一人，并在验证通过时，控制物品舱打开舱门，以使送货人可以将需要进行送货的物品放入物品舱，并在监测到送货人将物品舱的舱门关闭后，根据第二位置信息移动到收货方位置，然后采集当前收货人的第二虹膜信息，并根据收货人的信息验证与第二虹膜信息对应的当前收货人是否为送货任务的收货人，并在验证通过时才控制舱门打开，从而保证在送货过程中只有与送货任务中的送货人信息与收货人信息对应的送货人与收货人才能够成功将舱门打开，从而完成送货任务，进而保证送物过程的安全性。

可选地，所述机器人根据所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息对所述当前送货人进行验证，包括：所述机器人将所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息发送至服务器，以使所述服务器在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息；计算所述第一标准虹膜信息与所述第一虹膜信息之间的第一匹配度；若所述第一匹配度不小于预设匹配值，向所述机器人发送表征验证通过的验证结果；若所述第一匹配度大于预设匹配值，则向所属机器人发送表征验证不通过的验证结果；所述机器人接收所述服务器发送的验证结果。

在上述实现过程中，机器人将第一虹膜信息以及送货人的信息发送至服务器，以使服务器在虹膜库中查找与送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息，并计算第一匹配度，由于每个人的虹膜信息是唯一的，因此根据第一匹配度可以准确的判断出当前送货人是否与送货任务中的送货人一致，从而保证了送货的安全性。

可选地，所述机器人接收送货方的送货任务之后，包括：所述机器人判断所述送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息是否都存在于用户系统；若都存在，则所述机器人根据所述第一位置信息移动至所述送货方位置。

在上述实现过程中，若送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息都存在于用户系统中，则说明，与用户系统对应的虹膜库中存在送货人的虹膜信息以及收货人的虹膜信息，从而可以完成整个送货过程，并保证该送货任务安全的完成。

可选地，所述机器人根据所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息对所述当前送货人进行验证，包括：所述机器人在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息；所述机器人计算所述第一标准虹膜信息与所述第一虹膜信息之间的第一匹配度；若所述第一匹配度不小于预设匹配值，所述机器人确定所述当前送货人验证通过。

在上述实现过程中，机器人在虹膜库中查找与送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息之后，计算第一匹配度，并根据第一匹配度控制物品舱打开舱门，由于每个人的虹膜信息是唯一的，因此通过虹膜信息可以准确的判断出当前送货人是否与送货任务中的送货人一致，从而保证了送货的安全性。

可选地，所述机器人计算所述第一标准虹膜信息与所述第一虹膜信息之间的第一匹配度之后，包括：所述机器人在所述第一匹配度小于所述预设匹配值时，向所述送货方的发送第一提示信息。

在上述实现过程中，若第一匹配度小于预设匹配值，则可以说明当前送货人与送货任务中的送货人不一致，也就是存在不安全的操作的风险，此时可以向送货方的发送第一提示信息，以提示送货任务中的送货人该风险，同时提示送货任务中的送货人及时进行送货。

可选地，所述机器人根据所述第二虹膜信息以及所述收货人的信息对所述当前收货人进行验证，包括：所述机器人在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述收货人的信息匹配的第二标准虹膜信息；所述机器人计算所述第二标准虹膜信息与所述第二虹膜信息之间的第二匹配度；若所述第二匹配度不小于预设匹配值，所述机器人确定所述当前收货人验证通过。

在上述实现过程中，机器人在虹膜库中查找与收货人的信息匹配的第二标准虹膜信息之后，计算第二匹配度，并根据第二匹配度控制物品舱打开舱门，由于每个人的虹膜信息是唯一的，因此通过虹膜信息可以准确的判断出当前收货人是否与送货任务中的收货人一致，从而保证了送货的安全性。

可选地，所述机器人计算所述第二标准虹膜信息与所述第二虹膜信息之间的第二匹配度之后，包括：所述机器人在所述第二匹配度小于所述预设匹配值时，向所述收货方的发送第二提示信息。

在上述实现过程中，若第二匹配度小于预设匹配值，则可以说明当前收货人与送货任务中的收货人不一致，也就是存在不安全的操作的风险，此时可以向收货方的发送第二提示信息，以提示送货任务中的收货人该风险，同时提示送货任务中的收货人及时进行收货。

可选地，所述机器人根据所述第一位置信息从初始位置移动至送货方位置之后，获取所述送货人的第一虹膜信息之前，包括：所述机器人在第一预设时间段内未获取到所述第一虹膜信息时，从所述送货方位置移动至复位位置，并向所述送货方和/或所述收货方的发送揽收失败提示；根据所述第二位置信息移送至收货方位置之后，获取所述收货方的第二虹膜信息之前，包括：所述机器人在第二预设时间段内未获取到所述第二虹膜信息时，从所述收货方位置回到所述送货方位置，并向所述送货方和/或所述收货方的发送送货失败提示。

在上述实现过程中，当机器人到达送货方位置后，送货人由于未及时或者无法进行送货操作，机器人会回到复位位置，并通知送货人和/或收货方揽收失败，同样的，当机器人到达收货方位置后，若收货人由于未及时或者无法进行送货操作，机器人会回到收货方位置，并通知送货人和/或收货方送货失败，从而能够保证送货过程的时间不会过长，提高机器人处理送货的效率。

可选地，所述机器人根据所述第二虹膜信息以及所述收货人的信息对所述当前收货人进行验证，若验证通过，则控制所述机器人上设置的物品舱打开舱门之后，还包括：所述机器人监测所述物品舱内的物品的状态；若在第二预设时间段后，所述物品舱内的物品处于待取出状态，所述机器人播放语音提示，以提示所述收货人将所述物品舱中的物品取出；若所述物品舱内的物品处于成功被取出的状态，所述机器人控制所述机器人上设置的物品舱关闭舱门。

在上述实现过程中，当收货人验证通过后，物品舱会打开舱门，若收货人忘记及时将物品取出，可能会占用机器人资源，导致机器人送货效率低，此时可以对收货人进行提示，以提示收货人及时收货。

第二方面，本申请实施例提供了一种送货装置，所述装置包括：送货任务接收模块，用于接收送货方的送货任务，其中，所述送货任务包括所述送货方的第一位置信息以及送货人的信息，所述送货任务还包括所述收货方是第二位置信息以及收货人的信息；第一虹膜信息获取模块，用于根据所述第一位置信息从初始位置移动至送货方位置，并获取当前送货人的第一虹膜信息；舱门状态控制模块，用于根据所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息对所述当前送货人进行验证，若验证通过，则控制机器人上设置的物品舱打开舱门，并对所述舱门的状态进行监测；第二虹膜信息获取模块，用于在所述舱门的状态由开启状态变为关闭状态时，根据所述第二位置信息移送至收货方位置，并获取当前收货人的第二虹膜信息；送货模块，用于根据所述第二虹膜信息以及所述收货人的信息对所述当前收货人进行验证，若验证通过，则控制所述机器人上设置的物品舱打开舱门，以使所述收货人将被所述送货人放入所述物品舱中的物品取出。

可选的，所述舱门状态控制模块，包括：发送模块，用于将所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息发送至服务器，以使所述服务器在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息；计算所述第一标准虹膜信息与所述第一虹膜信息之间的第一匹配度；若所述第一匹配度不小于预设匹配值，向所述机器人发送表征验证通过的验证结果；若所述第一匹配度大于预设匹配值，则向所属机器人发送表征验证不通过的验证结果；验证结果接收模块，用于接收所述服务器发送的验证结果。

可选地，所述装置还包括：送货人信息验证单元，用于判断所述送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息是否都存在于用户系统；第一移动单元，用于在所述送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息都存在时，则根据所述第一位置信息移动至所述送货方位置。

可选地，所述舱门状态控制模块包括：第一标准虹膜信息获取单元，用于在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息；第一匹配度计算单元，用于计算所述第一标准虹膜信息与所述第一虹膜信息之间的第一匹配度；第一验证单元，用于在所述第一匹配度不小于预设匹配值时，确定所述当前送货人验证通过。

可选地，所述舱门状态控制模块还包括：第一提示信息发送单元，用于在所述第一匹配度小于所述预设匹配值时，向所述送货方的发送第一提示信息。

可选地，所述送货模块包括：第二标准虹膜信息获取单元，用于在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述收货人的信息匹配的第二标准虹膜信息；第二匹配度计算单元，用于计算所述第二标准虹膜信息与所述第二虹膜信息之间的第二匹配度；第二验证单元，用于在所述第二匹配度不小于预设匹配值时，确定所述当前收货人验证通过。

可选地，所述送货模块还包括：第二提示信息发送单元，用于在所述第二匹配度小于所述预设匹配值时，向所述收货方的发送第二提示信息。

可选地，所述第一虹膜信息获取模块包括：揽收失败提示单元，用于在第一预设时间段内未获取到所述第一虹膜信息时，从所述送货方位置移动至复位位置，并向所述送货方和/或所述收货方的发送揽收失败提示；所述第二虹膜信息获取模块包括：送货失败提示单元，用于在第二预设时间段内未获取到所述第二虹膜信息时，从所述收货方位置回到所述送货方位置，并向所述送货方和/或所述收货方的发送送货失败提示。

可选地，所述装置还包括：物品状态监测模块，用于监测所述物品舱内的物品的状态；物品待取出状态提示模块，用于若在第二预设时间段后，所述物品舱内的物品处于待取出状态，所述机器人播放语音提示，以提示所述收货人将所述物品舱中的物品取出；物品已取出控制模块，用于若所述物品舱内的物品处于成功被取出的状态，所述机器人控制所述机器人上设置的物品舱关闭舱门。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构框图；

图2为本申请实施例提供的一种送货方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种送货装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

送货机器人针对一些贵重物品的室内配送场景，比如银行、珠宝行业等，为了保证物品的送达以及保证舱内的物品在配送过程中的安全性，本申请提供了一种应用于送货机器人的送货方法，提高了送货过程的安全性，该送货方法可以通过机器人执行。请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，所述机器人可以包括：至少一个处理器110，例如CPU，至少一个通信接口120，至少一个存储器130和至少一个通信总线140。其中，通信总线140用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口120用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器130可以是高速RAM存储器，也可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器130可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器130中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器110执行时，机器人执行下述图2所示方法过程。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，机器还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。于本申请实施例中，机器人可以是，但不限于台式机、笔记本电脑、智能手机、智能穿戴设备、车载设备等实体设备，还可以是虚拟机等虚拟设备。另外，机器人也不一定是单台设备，还可以是多台设备的组合，例如服务器集群，等等。

本申请实施例中所说的送货方可以理解为与送货人对应的电子设备，收货方可以理解为与收货人对应的电子设备，该电子设备可以是用户终端或者服务器等。

请参看图2，图2为本申请实施例提供的一种送货方法的流程图，该送货方法，应用于机器人，包括如下步骤：

步骤S110：机器人接收送货方的送货任务。

其中，送货任务包括送货方的第一位置信息以及送货人的信息，送货任务还包括收货方是第二位置信息以及收货人的信息。

机器人接收送货方的送货任务之后，可以对送货人以及收货人进行验证，如，机器人判断送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息是否都存在于用户系统，若都存在，则继续执行步骤S120：根据第一位置信息移动至送货方位置。若送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息都存在于用户系统中，则说明，与用户系统对应的虹膜库中存在送货人的虹膜信息以及收货人的虹膜信息，从而可以完成整个送货过程，并保证该送货任务安全的完成。

可以理解的，若机器人判断送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息没有都存在于用户系统中，则可以向送货方或者收货方发送用户注册提示，比如，当收货人的信息没有存在于用户系统时，则可以向收货方发送注册提示，提醒收货人将其信息录入用户系统，同时采集其虹膜信息并添加至虹膜库，以保证虹膜库中的虹膜信息与用户系统对应，此外，当收货人的信息没有存在于用户系统时，还可以向送货方发送邀请提示，以提示送货方邀请收货人进行用户注册。

步骤S120：机器人根据第一位置信息从初始位置移动至送货方位置，并获取当前送货人的第一虹膜信息。

步骤S130：机器人根据第一虹膜信息以及送货人的信息对当前送货人进行验证，若验证通过，则控制机器人上设置的物品舱打开舱门，并对舱门的状态进行监测。

作为一种实施方式，机器人根据第一虹膜信息以及送货人的信息对当前送货人进行验证时，机器人可以将采集到的第一虹膜信息以及送货人的信息发送至服务器，以使服务器在与用户系统对应的虹膜库中查找与送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息，并计算第一标准虹膜信息与第一虹膜信息之间的第一匹配度，若所述第一匹配度不小于预设匹配值，所述服务器向机器人发送表征验证通过的验证结果；若第一匹配度大于预设匹配值，则向所属机器人发送表征验证不通过的验证结果。因此根据第一匹配度可以准确的判断出当前送货人是否与送货任务中的送货人一致，从而保证了送货的安全性。

步骤S140：机器人在舱门的状态由开启状态变为关闭状态时，根据第二位置信息移送至收货方位置，并获取当前收货人的第二虹膜信息。

步骤S150：机器人根据第二虹膜信息以及收货人的信息对当前收货人进行验证，若验证通过，则控制机器人上设置的物品舱打开舱门，以使收货人将被送货人放入物品舱中的物品取出。

其中，为了保证送货安全性，也可以采用虹膜验证、指纹验证、人脸验证、静脉验证等验证方法中的多种验证方法组合进行验证，例如，可以采用虹膜验证与指纹验证的组合验证的方式进行验证，还可以采用虹膜验证、指纹验证和人脸验证的组合验证的方式进行验证。

在上述实现过程中，机器人根据送货任务中的第一位置信息移动到送货方位置，并根据送货人的信息以及采集到的当前送货人的第一虹膜信息验证当前送货人是否与送货任务的送货人为同一人，并在验证通过时，控制物品舱打开舱门，以使送货人可以将需要进行送货的物品放入物品舱，并在监测到送货人将物品舱的舱门关闭后，根据第二位置信息移动到收货方位置，然后采集当前收货人的第二虹膜信息，并根据收货人的信息验证与第二虹膜信息对应的当前收货人是否为送货任务的收货人，并在验证通过时才控制舱门打开，从而保证在送货过程中只有与送货任务中的送货人信息与收货人信息对应的送货人与收货人才能够成功将舱门打开，从而完成送货任务，进而保证送物过程的安全性。

下边对根据第一虹膜信息以及送货人的信息对当前送货人进行验证的具体过程，以及根据第二虹膜信息以及收货人的信息对当前收货人进行验证的具体过程进行具体介绍。

首先，机器人根据第一虹膜信息以及送货人的信息对当前送货人进行验证时，可以先在与用户系统对应的虹膜库中查找与送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息，然后机器人计算第一标准虹膜信息与第一虹膜信息之间的第一匹配度，在第一匹配度不小于预设匹配值时，机器人确定当前送货人验证通过。

其中，当机器人在第一匹配度小于预设匹配值时，可以向送货方的发送第一提示信息，若第一匹配度小于预设匹配值，则可以说明当前送货人与送货任务中的送货人不一致，也就是存在不安全的操作的风险，此时可以向送货方的发送第一提示信息，该第一提示信息可以通过扬声器进行语音播报，也可以通过无线模块或者通讯模块发送至送货方，以提示送货任务中的送货人该风险，同时提示送货任务中的送货人及时进行送货。

在上述实现过程中，机器人在虹膜库中查找与送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息之后，计算第一匹配度，并根据第一匹配度控制物品舱打开舱门，由于每个人的虹膜信息是唯一的，因此通过虹膜信息可以准确的判断出当前送货人是否与送货任务中的送货人一致，从而保证了送货的安全性。

同理，机器人根据第二虹膜信息以及收货人的信息对当前收货人进行验证时，可以先在与用户系统对应的虹膜库中查找与收货人的信息匹配的第二标准虹膜信息；机器人计算第二标准虹膜信息与第二虹膜信息之间的第二匹配度；在第二匹配度不小于预设匹配值时，机器人确定所述当前收货人验证通过。

可选地，机器人计算第二标准虹膜信息与第二虹膜信息之间的第二匹配度之后，包括：机器人在第二匹配度小于预设匹配值时，向收货方的发送第二提示信息，若第二匹配度小于预设匹配值，则可以说明当前收货人与送货任务中的收货人不一致，也就是存在不安全的操作的风险，此时可以向收货方的发送第二提示信息，该第二提示信息可以通过扬声器进行语音播报，也可以通过无线模块或者通讯模块发送至收货方，以提示送货任务中的收货人该风险，同时提示送货任务中的收货人及时进行收货。

在上述实现过程中，机器人在虹膜库中查找与收货人的信息匹配的第二标准虹膜信息之后，计算第二匹配度，并根据第二匹配度控制物品舱打开舱门，由于每个人的虹膜信息是唯一的，因此通过虹膜信息可以准确的判断出当前收货人是否与送货任务中的收货人一致，从而保证了送货的安全性。

作为一种实施方式，机器人在第一预设时间段内未获取到第一虹膜信息时，从送货方位置移动至复位位置，并向送货方和/或收货方的发送揽收失败提示。

例如，当机器人根据第一位置信息从初始位置移动至送货方位置后，开始计时，若计时的时长超过第一预设时间段，第一预设时间段可以为根据具体的场景或需求进行设定的，则机器人从送货方位置移动至复位位置，并向送货方和/或收货方的发送送货失败提示，送货方和/或收货方可以重新发送送货任务或者停止送货任务。其中，复位位置可以为机器人预设的停放位置，或者是附近的预设停放位置，防止机器人随意停放，对人们的生活环境产生影响，同时也便于进行充电操作以接收下一个送货任务并执行。

此外，若机器人在第二预设时间段内未获取到第二虹膜信息时，从收货方位置回到送货方位置，并向送货方和/或收货方的发送送货失败提示。

例如，当机器人根据第二位置信息从送货方位置移动至收货方位置后，开始计时，若计时的时长超过第二预设时间段，此处的第二预设时间段与第一预设时间段可以为一致的，也可以为不一致的，也可以为根据具体的场景或需求进行设定的，则机器人从收货方位置移动至送货方位置，并向送货方和/或收货方的发送送货失败提示，送货方和/或收货方可以重新发送送货任务或者停止送货任务，如，送货人可以在收到提示后到达送货方位置将物品取出，以停止执行送货任务。其中，复位位置可以为机器人预设的停放位置，或者是附近的预设停放位置，防止机器人随意停放，对人们的生活环境产生影响，同时也便于进行充电操作以接收下一个送货任务并执行。

在上述实现过程中，当机器人到达送货方位置后，送货人由于未及时或者无法进行送货操作，机器人会回到复位位置，并通知送货人和/或收货方揽收失败，同样的，当机器人到达收货方位置后，若收货人由于未及时或者无法进行送货操作，机器人会回到收货方位置，并通知送货人和/或收货方送货失败，从而能够保证送货过程的时间不会过长，提高机器人处理送货的效率。

可选地，机器人根据第二虹膜信息以及收货人的信息对当前收货人进行验证，若验证通过，则控制机器人上设置的物品舱打开舱门之后，还包括：机器人监测物品舱内的物品的状态；若在第二预设时间段后，物品舱内的物品处于待取出状态，机器人播放语音提示，以提示收货人将物品舱中的物品取出；若物品舱内的物品处于成功被取出的状态，机器人控制机器人上设置的物品舱关闭舱门。

在上述实现过程中，当收货人验证通过后，物品舱会打开舱门，若收货人忘记及时将物品取出，可能会占用机器人资源，导致机器人送货效率低，此时可以对收货人进行提示，以提示收货人及时收货。

作为一种实施方式，送货人和/或收货人可以在机器人执行送货任务的过程中对送货任务进行修改，例如，送货人在发送送货任务后，发现自己无法按时到达第一位置信息所指的位置，则可以更改第一位置信息，使机器人改变路线到达更改后的第一位置信息所指的位置，同理，送货人和/或收货人可以对第二位置信息进行修改。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供如图3所示的一种送货装置100的结构框图。该装置可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该送货装置100与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该送货装置100具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选地，该送货装置100包括：

送货任务接收模块110，用于接收送货方的送货任务，其中，送货任务包括送货方的第一位置信息以及送货人的信息，送货任务还包括收货方是第二位置信息以及收货人的信息。

第一虹膜信息获取模块120，用于根据第一位置信息从初始位置移动至送货方位置，并获取当前送货人的第一虹膜信息。

舱门状态控制模块130，用于根据第一虹膜信息以及送货人的信息对当前送货人进行验证，若验证通过，则控制机器人上设置的物品舱打开舱门，并对舱门的状态进行监测。

第二虹膜信息获取模块140，用于在舱门的状态由开启状态变为关闭状态时，根据第二位置信息移送至收货方位置，并获取当前收货人的第二虹膜信息。

送货模块150，用于根据第二虹膜信息以及收货人的信息对当前收货人进行验证，若验证通过，则控制机器人上设置的物品舱打开舱门，以使收货人将被送货人放入物品舱中的物品取出。

可选的，所述舱门状态控制模块130包括：

发送模块，用于将所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息发送至服务器，以使所述服务器在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息；计算所述第一标准虹膜信息与所述第一虹膜信息之间的第一匹配度；若所述第一匹配度不小于预设匹配值，向所述机器人发送表征验证通过的验证结果；若所述第一匹配度大于预设匹配值，则向所属机器人发送表征验证不通过的验证结果。

验证结果接收模块，用于接收所述服务器发送的验证结果。

可选地，装置还包括：

送货人信息验证单元，用于判断送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息是否都存在于用户系统；

第一移动单元，用于在送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息都存在时，则根据第一位置信息移动至送货方位置。

可选地，舱门状态控制模块130包括：

第一标准虹膜信息获取单元，用于在与用户系统对应的虹膜库中查找与送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息；

第一匹配度计算单元，用于计算第一标准虹膜信息与第一虹膜信息之间的第一匹配度；

第一验证单元，用于在第一匹配度不小于预设匹配值时，确定当前送货人验证通过。

可选地，舱门状态控制模块130还包括：

第一提示信息发送单元，用于在第一匹配度小于预设匹配值时，向送货方的发送第一提示信息。

可选地，送货模块150包括：

第二标准虹膜信息获取单元，用于在与用户系统对应的虹膜库中查找与收货人的信息匹配的第二标准虹膜信息；

第二匹配度计算单元，用于计算第二标准虹膜信息与第二虹膜信息之间的第二匹配度；

第二验证单元，用于在第二匹配度不小于预设匹配值时，确定当前收货人验证通过。

可选地，送货模块150还包括：

第二提示信息发送单元，用于在第二匹配度小于预设匹配值时，向收货方的发送第二提示信息。

可选地，第一虹膜信息获取模块120包括：

揽收失败提示单元，用于在第一预设时间段内未获取到第一虹膜信息时，从送货方位置移动至复位位置，并向送货方和/或收货方的发送揽收失败提示；

第二虹膜信息获取模块140包括：

送货失败提示单元，用于在第二预设时间段内未获取到第二虹膜信息时，从收货方位置回到送货方位置，并向送货方和/或收货方的发送送货失败提示。

可选地，装置还包括：

物品状态监测模块，用于监测物品舱内的物品的状态；

物品待取出状态提示模块，用于若在第二预设时间段后，物品舱内的物品处于待取出状态，机器人播放语音提示，以提示收货人将物品舱中的物品取出；

物品已取出控制模块，用于若物品舱内的物品处于成功被取出的状态，机器人控制机器人上设置的物品舱关闭舱门。

本申请实施例提供一种可读取存储介质，计算机程序被处理器执行时，执行如图2所示方法实施例中机器人所执行的方法过程。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本申请提供一种送货方法及装置，机器人根据送货任务中的第一位置信息移动到送货方位置，并根据送货人的信息以及采集到的当前送货人的第一虹膜信息验证当前送货人是否与送货任务的送货人为同一人，并在验证通过时，控制物品舱打开舱门，以使送货人可以将需要进行送货的物品放入物品舱，并在监测到送货人将物品舱的舱门关闭后，根据第二位置信息移动到收货方位置，然后采集当前收货人的第二虹膜信息，并根据收货人的信息验证与第二虹膜信息对应的当前收货人是否为送货任务的收货人，并在验证通过时才控制舱门打开，从而保证在送货过程中只有与送货任务中的送货人信息与收货人信息对应的送货人与收货人才能够成功将舱门打开，从而完成送货任务，进而保证送物过程的安全性。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种送货方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

所述机器人接收送货方的送货任务，其中，所述送货任务包括所述送货方的第一位置信息以及送货人的信息，所述送货任务还包括收货方是第二位置信息以及收货人的信息；

所述机器人根据所述第一位置信息从初始位置移动至送货方位置，并获取当前送货人的第一虹膜信息；

所述机器人根据所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息对所述当前送货人进行验证，若验证通过，则控制所述机器人上设置的物品舱打开舱门，并对所述舱门的状态进行监测；

所述机器人在所述舱门的状态由开启状态变为关闭状态时，根据所述第二位置信息移送至收货方位置，并获取当前收货人的第二虹膜信息；

所述机器人根据所述第二虹膜信息以及所述收货人的信息对所述当前收货人进行验证，若验证通过，则控制所述机器人上设置的物品舱打开舱门，以使所述收货人将被所述送货人放入所述物品舱中的物品取出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息对所述当前送货人进行验证，包括：

所述机器人将所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息发送至服务器，以使所述服务器在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息；计算所述第一标准虹膜信息与所述第一虹膜信息之间的第一匹配度；若所述第一匹配度不小于预设匹配值，向所述机器人发送表征验证通过的验证结果；若所述第一匹配度大于预设匹配值，则向所属机器人发送表征验证不通过的验证结果；

所述机器人接收所述服务器发送的验证结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人接收送货方的送货任务之后，包括：

所述机器人判断所述送货任务中的送货人的信息以及收货人的信息是否都存在于用户系统；

若都存在，则所述机器人根据所述第一位置信息移动至所述送货方位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息对所述当前送货人进行验证，包括：

所述机器人在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述送货人的信息匹配的第一标准虹膜信息；

所述机器人计算所述第一标准虹膜信息与所述第一虹膜信息之间的第一匹配度；

若所述第一匹配度不小于预设匹配值，所述机器人确定所述当前送货人验证通过。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第二虹膜信息以及所述收货人的信息对所述当前收货人进行验证，包括：

所述机器人在与用户系统对应的虹膜库中查找与所述收货人的信息匹配的第二标准虹膜信息；

所述机器人计算所述第二标准虹膜信息与所述第二虹膜信息之间的第二匹配度；

若所述第二匹配度不小于预设匹配值，所述机器人确定所述当前收货人验证通过。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一位置信息从初始位置移动至送货方位置之后，获取所述送货人的第一虹膜信息之前，包括：

所述机器人在第一预设时间段内未获取到所述第一虹膜信息时，从所述送货方位置移动至复位位置，并向所述送货方和/或所述收货方的发送揽收失败提示；

根据所述第二位置信息移送至收货方位置之后，获取所述收货方的第二虹膜信息之前，包括：

所述机器人在第二预设时间段内未获取到所述第二虹膜信息时，从所述收货方位置回到所述送货方位置，并向所述送货方和/或所述收货方的发送送货失败提示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第二虹膜信息以及所述收货人的信息对所述当前收货人进行验证，若验证通过，则控制所述机器人上设置的物品舱打开舱门之后，还包括：

所述机器人监测所述物品舱内的物品的状态；

若在第二预设时间段后，所述物品舱内的物品处于待取出状态，所述机器人播放语音提示，以提示所述收货人将所述物品舱中的物品取出；

若所述物品舱内的物品处于成功被取出的状态，所述机器人控制所述机器人上设置的物品舱关闭舱门。

8.一种送货装置，其特征在于，所述装置包括：

送货任务接收模块，用于接收送货方的送货任务，其中，所述送货任务包括所述送货方的第一位置信息以及送货人的信息，所述送货任务还包括所述收货方是第二位置信息以及收货人的信息；

第一虹膜信息获取模块，用于根据所述第一位置信息从初始位置移动至送货方位置，并获取当前送货人的第一虹膜信息；

舱门状态控制模块，用于根据所述第一虹膜信息以及所述送货人的信息对所述当前送货人进行验证，若验证通过，则控制机器人上设置的物品舱打开舱门，并对所述舱门的状态进行监测；

第二虹膜信息获取模块，用于在所述舱门的状态由开启状态变为关闭状态时，根据所述第二位置信息移送至收货方位置，并获取当前收货人的第二虹膜信息；

送货模块，用于根据所述第二虹膜信息以及所述收货人的信息对所述当前收货人进行验证，若验证通过，则控制所述机器人上设置的物品舱打开舱门，以使所述收货人将被所述送货人放入所述物品舱中的物品取出。

9.一种机器人，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种可读取存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，运行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

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