CN115032981A - 酒店配送机器人相互协作的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种酒店配送机器人相互协作的方法及系统，包括搜寻离故障机器人最近的配送机器人；发送协助请求；协助机器人前往故障机器人所在地点；打开储物舱门；故障机器人接收到转移配送任务的指令之后，打开舱门，将待配送物品由水平伸缩机械臂托出，并放置到协助机器人储物仓内；故障机器人回收托盘机械臂，发送完成指令和订单信息给协助机器人，告知已转移完成；协助机器人根据订单信息前往应配送到达的客房，完成配送任务。本发明通过配送机器人相互协作的方式，解决当配送机器人发生故障无法配送的时候，无法完成配送任务，影响客户服务体验的问题；解决了发生故障的时候需要人为来操作但是不够及时的问题，大大提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人的技术领域，具体地，涉及酒店配送机器人相互协作的方法及系统。
背景技术
目前酒店配送机器人当在执行配送任务过程中发生故障时候，会向云端发送告警信息，但是自己本身会停在那里无法继续行动执行任务，需要依靠工作人员手动解决，因为这样会产生等待时间，遂影响了给客人的服务质量，也降低了工作效率。
在公告号为CN113112214B的专利文献中公开了一种利用酒店机器人进行物品配送的方法、设备及系统。该方法包括：接收物品配送订单；确定酒店机器人的剩余电量是否小于第一电量阈值；响应于酒店机器人的剩余电量大于或等于第一电量阈值，根据物品配送订单生成配送指令并将所述配送指令发送给酒店机器人，并基于物品配送订单更新酒店机器人的待配送清单；响应于酒店机器人的剩余电量小于第一电量阈值，确定酒店机器人的待配送清单中的订单数量是否大于配送阈值；响应于酒店机器人的待配送清单中的订单数量小于或等于配送阈值，根据物品配送订单生成配送指令并将配送指令发送给酒店机器人，并基于物品配送订单更新酒店机器人的待配送清单。
因此，需要提出一种新的技术方案以改善上述技术问题。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种酒店配送机器人相互协作的方法及系统。
根据本发明提供的一种酒店配送机器人相互协作的方法，所述方法包括如下步骤：
步骤S1：搜寻离故障机器人最近的配送机器人；
步骤S2：搜索到同一局域网内的配送机器人之后，发送协助请求；
步骤S3：被请求协助机器人收到协助请求后，若能够协助则给出应答；若不能够协助则给出拒绝应答；
步骤S4：故障机器人收到请求回应之后，根据预设程序选择离自己最近的机器人发送自己的所在定位信息给协助机器人；
步骤S5：被呼协助配送机器人根据wifi指纹定位确定故障机器人当前所在的位置，调用定位的地图，前往故障机器人所在地点；
步骤S6：被呼协助机器人到达故障机器人所在位置，通过感应器移动到与故障机器人面对面正对的位置，打开储物舱门，发送转移任务指令给故障机器人；
步骤S7：故障机器人接收到转移配送任务的指令之后，打开舱门，将待配送物品由水平伸缩机械臂托出，并放置到协助机器人储物仓内；
步骤S8：待步骤S7配送物品转移完成之后，故障机器人回收托盘机械臂，回收完之后，发送完成指令和订单信息给协助机器人，告知已转移完成；
步骤S9：协助机器人接收转移完成指令之后，根据订单信息前往应配送到达的客房，完成配送任务。
优选地，所述步骤S1中的故障机器人通过ros系统预设程序发送搜寻请求到已部署的云服务器上对应的监听接口查询同一酒店内的其他配送机器人，监听接口完成响应之后返回数据。
优选地，所述步骤S2中的故障机器人再通过ros系统上的预设程序发送协助请求至所属云端服务器对应接口，监听接口完成响应将协助请求通过Server与Rosbridge连接通信分发给该酒店内的其他配送机器人。
本发明还提供一种酒店配送机器人相互协作的系统，所述系统包括如下模块：
模块M1：搜寻离故障机器人最近的配送机器人；
模块M2：搜索到同一局域网内的配送机器人之后，发送协助请求；
模块M3：被请求协助机器人收到协助请求后，若能够协助则给出应答；若不能够协助则给出拒绝应答；
模块M4：故障机器人收到请求回应之后，根据预设程序选择离自己最近的机器人发送自己的所在定位信息给协助机器人；
模块M5：被呼协助配送机器人根据wifi指纹定位确定故障机器人当前所在的位置，调用定位的地图，前往故障机器人所在地点；
模块M6：被呼协助机器人到达故障机器人所在位置，通过感应器移动到与故障机器人面对面正对的位置，打开储物舱门，发送转移任务指令给故障机器人；
模块M7：故障机器人接收到转移配送任务的指令之后，打开舱门，将待配送物品由水平伸缩机械臂托出，并放置到协助机器人储物仓内；
模块M8：待模块M7配送物品转移完成之后，故障机器人回收托盘机械臂，回收完之后，发送完成指令和订单信息给协助机器人，告知已转移完成；
模块M9：协助机器人接收转移完成指令之后，根据订单信息前往应配送到达的客房，完成配送任务。
优选地，所述模块M1中的故障机器人通过ros系统预设程序发送搜寻请求到已部署的云服务器上对应的监听接口查询同一酒店内的其他配送机器人，监听接口完成响应之后返回数据。
优选地，所述模块M2中的故障机器人再通过ros系统上的预设程序发送协助请求至所属云端服务器对应接口，监听接口完成响应将协助请求通过Server与Rosbridge连接通信分发给该酒店内的其他配送机器人。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明通过配送机器人相互协作的方式，解决当配送机器人发生故障无法配送的时候，无法完成配送任务，影响客户服务体验的问题；
2、本发明解决了发生故障的时候需要人为来操作但是不够及时的问题，大大提高工作效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的流程原理图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例1：
根据本发明提供的一种酒店配送机器人相互协作的方法，所述方法包括如下步骤：
步骤S1：搜寻离故障机器人最近的配送机器人；故障机器人通过ros系统预设程序发送搜寻请求到已部署的云服务器上对应的监听接口查询同一酒店内的其他配送机器人，监听接口完成响应之后返回数据。
步骤S2：搜索到同一局域网内的配送机器人之后，发送协助请求；故障机器人再通过ros系统上的预设程序发送协助请求至所属云端服务器对应接口，监听接口完成响应将协助请求通过Server与Rosbridge连接通信分发给该酒店内的其他配送机器人。
步骤S3：被请求协助机器人收到协助请求后，若能够协助则给出应答；若不能够协助则给出拒绝应答。
步骤S4：故障机器人收到请求回应之后，根据预设程序选择离自己最近的机器人发送自己的所在定位信息给协助机器人。
步骤S5：被呼协助配送机器人根据wifi指纹定位确定故障机器人当前所在的位置，调用定位的地图，前往故障机器人所在地点。
步骤S6：被呼协助机器人到达故障机器人所在位置，通过感应器移动到与故障机器人面对面正对的位置，打开储物舱门，发送转移任务指令给故障机器人。
步骤S7：故障机器人接收到转移配送任务的指令之后，打开舱门，将待配送物品由水平伸缩机械臂托出，并放置到协助机器人储物仓内。
步骤S8：待步骤S7配送物品转移完成之后，故障机器人回收托盘机械臂，回收完之后，发送完成指令和订单信息给协助机器人，告知已转移完成。
步骤S9：协助机器人接收转移完成指令之后，根据订单信息前往应配送到达的客房，完成配送任务。
实施例2：
实施例2为实施例1的优选例，以更为具体地对本发明进行说明。
本发明还提供一种酒店配送机器人相互协作的系统，所述系统包括如下模块：
模块M1：搜寻离故障机器人最近的配送机器人；故障机器人通过ros系统预设程序发送搜寻请求到已部署的云服务器上对应的监听接口查询同一酒店内的其他配送机器人，监听接口完成响应之后返回数据。
模块M2：搜索到同一局域网内的配送机器人之后，发送协助请求；故障机器人再通过ros系统上的预设程序发送协助请求至所属云端服务器对应接口，监听接口完成响应将协助请求通过Server与Rosbridge连接通信分发给该酒店内的其他配送机器人。
模块M3：被请求协助机器人收到协助请求后，若能够协助则给出应答；若不能够协助则给出拒绝应答。
模块M4：故障机器人收到请求回应之后，根据预设程序选择离自己最近的机器人发送自己的所在定位信息给协助机器人。
模块M5：被呼协助配送机器人根据wifi指纹定位确定故障机器人当前所在的位置，调用定位的地图，前往故障机器人所在地点。
模块M6：被呼协助机器人到达故障机器人所在位置，通过感应器移动到与故障机器人面对面正对的位置，打开储物舱门，发送转移任务指令给故障机器人。
模块M7：故障机器人接收到转移配送任务的指令之后，打开舱门，将待配送物品由水平伸缩机械臂托出，并放置到协助机器人储物仓内。
模块M8：待模块M7配送物品转移完成之后，故障机器人回收托盘机械臂，回收完之后，发送完成指令和订单信息给协助机器人，告知已转移完成。
模块M9：协助机器人接收转移完成指令之后，根据订单信息前往应配送到达的客房，完成配送任务。
实施例3：
实施例3为实施例1的优选例，以更为具体地对本发明进行说明。
本发明涉及一种酒店配送机器人发生故障时与别的配送机器人间相互协作的方法与系统。
若发生故障的配送机器人可以发送消息和指令给离它最近的配送机器人(空闲或非空闲都可)，请求协助完成配送任务，那么这样就既可以保证及时完成配送任务，也可以免去需要等待人工来解决的时间，大大提高工作效率,保证全天候正常工作。
针对现有技术的缺陷，本发明目的是提供一种酒店配送机器人当发生故障时相互协作的方法与系统，包括如下步骤：
步骤1：搜寻离故障机器人最近的配送机器人。
步骤2：搜索到同一局域网内的配送机器人之后，发送协助请求。。
步骤3：被请求协助机器人收到协助请求后，若可以协助则给出应答
步骤4：故障机器人收到请求回应之后，根据预设程序选择离自己最近的机器人发送自己的所在定位信息给协助机器人。
步骤5：被呼协助配送机器人根据wifi指纹定位确定故障机器人当前所在的位置，调用所述定位的地图，前往故障机器人所在地点。
步骤6：被呼协助机器人到达故障机器人所在位置，通过感应器移动到与故障机器人面对面正对的位置，打开储物舱门，发送转移任务指令给故障机器人。
步骤7：故障机器人接收到转移配送任务的指令之后，打开舱门，将待配送物品由水平伸缩机械臂托出，并放置到协助机器人储物仓内。
步骤8：待步骤7配送物品转移完成之后，故障机器人回收托盘机械臂，回收完之后，发送完成指令和订单信息给协助机器人，告知已转移完成。
步骤9：协助机器人接收转移完成指令之后，根据订单信息前往应配送到达的客房，完成配送任务。
本发明通过配送机器人相互协作的方式，解决当配送机器人发生故障无法配送的时候，无法完成配送任务，影响客户服务体验的问题，解决了发生故障的时候需要人为来操作但是不够及时的问题，大大提高工作效率。
本发明提供了一种酒店配送机器人之间的协助工作的方法与系统，方法为，当一个配送机器人在执行配送物品的过程中发生行动等故障的时候，经过机器人内部预设程序判断机器人已处于故障，则主动发送协助请求给附近的其他配送机器人，若附近有空闲的配送机器人应答之后，会根据wifi指纹定位前往故障机器人所在位置，到达故障机器人位置之后，发送转移任务请求给故障机器人，故障机器人正常应答之后经过预设程序处理，会把舱内物品由体内伸缩托盘转移到协助机器人舱内，并将订单信息发送给协助机器人，协助机器人收到转移物品完成和订单信息之后，根据订单信息，执行配送指令，将物品及时送到对应客房，随后结束工作。
本领域技术人员可以将本实施例理解为实施例1、实施例2的更为具体的说明。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (6)
1.一种酒店配送机器人相互协作的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
步骤S1：搜寻离故障机器人最近的配送机器人；
步骤S2：搜索到同一局域网内的配送机器人之后，发送协助请求；
步骤S3：被请求协助机器人收到协助请求后，若能够协助则给出应答；若不能够协助则给出拒绝应答；
步骤S4：故障机器人收到请求回应之后，根据预设程序选择离自己最近的机器人发送自己的所在定位信息给协助机器人；
步骤S5：被呼协助配送机器人根据wifi指纹定位确定故障机器人当前所在的位置，调用定位的地图，前往故障机器人所在地点；
步骤S6：被呼协助机器人到达故障机器人所在位置，通过感应器移动到与故障机器人面对面正对的位置，打开储物舱门，发送转移任务指令给故障机器人；
步骤S7：故障机器人接收到转移配送任务的指令之后，打开舱门，将待配送物品由水平伸缩机械臂托出，并放置到协助机器人储物仓内；
步骤S8：待步骤S7配送物品转移完成之后，故障机器人回收托盘机械臂，回收完之后，发送完成指令和订单信息给协助机器人，告知已转移完成；
步骤S9：协助机器人接收转移完成指令之后，根据订单信息前往应配送到达的客房，完成配送任务。
2.根据权利要求1所述的酒店配送机器人相互协作的方法，其特征在于，所述步骤S1中的故障机器人通过ros系统预设程序发送搜寻请求到已部署的云服务器上对应的监听接口查询同一酒店内的其他配送机器人，监听接口完成响应之后返回数据。
3.根据权利要求1所述的酒店配送机器人相互协作的方法，其特征在于，所述步骤S2中的故障机器人再通过ros系统上的预设程序发送协助请求至所属云端服务器对应接口，监听接口完成响应将协助请求通过Server与Rosbridge连接通信分发给该酒店内的其他配送机器人。
4.一种酒店配送机器人相互协作的系统，其特征在于，所述系统包括如下模块：
模块M1：搜寻离故障机器人最近的配送机器人；
模块M2：搜索到同一局域网内的配送机器人之后，发送协助请求；
模块M3：被请求协助机器人收到协助请求后，若能够协助则给出应答；若不能够协助则给出拒绝应答；
模块M4：故障机器人收到请求回应之后，根据预设程序选择离自己最近的机器人发送自己的所在定位信息给协助机器人；
模块M5：被呼协助配送机器人根据wifi指纹定位确定故障机器人当前所在的位置，调用定位的地图，前往故障机器人所在地点；
模块M6：被呼协助机器人到达故障机器人所在位置，通过感应器移动到与故障机器人面对面正对的位置，打开储物舱门，发送转移任务指令给故障机器人；
模块M7：故障机器人接收到转移配送任务的指令之后，打开舱门，将待配送物品由水平伸缩机械臂托出，并放置到协助机器人储物仓内；
模块M8：待模块M7配送物品转移完成之后，故障机器人回收托盘机械臂，回收完之后，发送完成指令和订单信息给协助机器人，告知已转移完成；
模块M9：协助机器人接收转移完成指令之后，根据订单信息前往应配送到达的客房，完成配送任务。
5.根据权利要求4所述的酒店配送机器人相互协作的系统，其特征在于，所述模块M1中的故障机器人通过ros系统预设程序发送搜寻请求到已部署的云服务器上对应的监听接口查询同一酒店内的其他配送机器人，监听接口完成响应之后返回数据。
6.根据权利要求4所述的酒店配送机器人相互协作的系统，其特征在于，所述模块M2中的故障机器人再通过ros系统上的预设程序发送协助请求至所属云端服务器对应接口，监听接口完成响应将协助请求通过Server与Rosbridge连接通信分发给该酒店内的其他配送机器人。
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|---|---|---|---|
| CN202210504051.2A CN115032981A (zh) | 2022-05-10 | 2022-05-10 | 酒店配送机器人相互协作的方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202210504051.2A CN115032981A (zh) | 2022-05-10 | 2022-05-10 | 酒店配送机器人相互协作的方法及系统 |
Publications (1)
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| CN115032981A true CN115032981A (zh) | 2022-09-09 |
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| CN202210504051.2A Pending CN115032981A (zh) | 2022-05-10 | 2022-05-10 | 酒店配送机器人相互协作的方法及系统 |
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| CN (1) | CN115032981A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024093985A1 (zh) * | 2022-10-31 | 2024-05-10 | 灵动科技（北京）有限公司 | 拣选车故障处理方法、存储介质、调度系统及拣选系统 |
-
2022
- 2022-05-10 CN CN202210504051.2A patent/CN115032981A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024093985A1 (zh) * | 2022-10-31 | 2024-05-10 | 灵动科技（北京）有限公司 | 拣选车故障处理方法、存储介质、调度系统及拣选系统 |
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