CN112884416A - 一种用于递送机器人的远程指令响应系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于递送机器人的远程指令响应系统及方法，涉及物联网技术领域。该方法包括：用户端将控制指令发送至用户云服务器，用户云服务器记录到控制云服务器，控制云服务器下发给机器人；机器人记录并观察控制指令进行执行的响应或打断处理，并将自身的状态信息上传到数据云服务器，数据云服务器存储状态信息，并定时发送给用户云服务器，将状态信息渲染在用户端上。本发明提供的远程指令响应方法采用双工的通信机制进行通信，控制和反馈相互独立，具有更好的响应能力和网络容错能力，且各个端的程序采用观察的方式，轻记忆的方式，具有更好的对环境数据变化的响应能力，实现了机器人在配送过程中对远程命令的及时响应。

Description

一种用于递送机器人的远程指令响应系统及方法

技术领域

本发明涉及物联网领域，尤其涉及一种用于递送机器人的远程指令响应系统及方法。

背景技术

随着外卖行业和机器人行业的发展，以及楼宇安全性或者非接触取餐的考虑，越来越多的楼宇采用了机器人送餐的方式。外卖员将外卖或者快递运送至指定的取货点，录入运单后，系统调度机器人来取餐，然后外卖员将外卖放入机器人存储空间内，机器人将外卖按照规划路径送至指定的楼层或房门外，实现最后一段的送餐。

然而，目前的机器人都是按照规定的路径进行配送，只能执行简单且固定的配送方案，机器人配送过程对环境变化的响应能力，难以支持用户对配送的多种需求和临时操作，用户的需求例如，递送机器人配送过程中，用户可以选择晚点送，机器人则会放弃本次配送，在稍晚的时间再次配送；用户可以在递送机器人配送出发后，修改配送地址；用户可以在错过机器人配送时，要求机器人再次配送；用户可以在机器人离开的短时间内叫停机器人返程，及时取出货物；用户可以远程操作机器人开仓等等。机器人配送系统对此类用户远程命令的支持能力是非常必要的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种用于递送机器人的远程指令响应系统及方法，适用于递送机器人的远程控制，实现了机器人在配送过程中对远程命令的及时响应。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种用于递送机器人的远程指令响应系统，包括：用户端、机器人、用户云服务器、控制云服务器和数据云服务器，其中：

所述用户端用于通过控制通信链路将控制指令发送至所述用户云服务器，所述用户云服务器用于通过所述控制通信链路将所述控制指令记录到所述控制云服务器，所述控制云服务器用于通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给所述机器人；

所述机器人用于记录所述控制指令，并观察所述控制指令进行执行的响应或打断处理，并将自身的状态信息通过数据通信链路上传到所述数据云服务器，所述数据云服务器用于存储所述状态信息，并定时通过所述数据通信链路将所述状态信息发送给所述用户云服务器，所述用户云服务器还用于通过所述数据通信链路将所述状态信息渲染在所述用户端上进行展示；

其中，所述控制通信链路和所述数据通信链路采用双工通信方式，具有互相独立的时序。

本发明的有益效果是：本发明提供的远程指令响应系统采用双工的通信机制，控制和反馈相互独立，具有更好的响应能力和网络容错能力，且各个端的程序采用观察的方式，轻记忆的方式，具有更好的对环境数据变化的响应能力，实现了机器人在配送过程中对远程命令的及时响应。

可选地，上述技术方案还可以进行如下改进：

所述控制指令包括：指令ID、指令类型、指令数据区和指令时效类型，其中，所述指令ID用于识别不同的指令，所述指令类型用于区分所述用户端发出的操作，所述指令数据区用于记录进行控制的机器人或运单的信息，所述指令时效类型用于区分所述控制指令为即时性指令或持续性指令。

采用上述技术方案的有益效果是：通过在控制指令中加入指令时效类型，能够便于根据指令的时效向机器人不间断地发送指令，从而可以容忍机器人和云的下行链路因机器人网络信号抖动带来的临时断开的问题。这一点对于持续性命令非常重要，例如用户修改配送地址时，效用的产生并不受限于机器人的网络情况，配送地址修改的成功会最终持续性地下发到机器人上。

可选地，上述技术方案还可以进行如下改进：

所述状态信息包括：机器人的当前点位、所有仓位的使用状态、移动状态和所有配送的运单信息，其中，所述所有仓位的使用状态包括开启和关闭，所述移动状态包括移动中和停靠中，所述所有配送的运单信息包括运单的单号、配送状态、预约配送时间点、等待超时时间点和目标地址。

可选地，上述技术方案还可以进行如下改进：

所述控制云服务器具体用于以预设的控制指令格式将所述控制指令存储在存储器中，并以预设的时间间隔从所述存储器中读取所述控制指令，根据所述控制指令的指令时效类型判断所述控制指令是否过期，如果所述控制指令未过期，则通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给所述机器人。

采用上述技术方案的有益效果是：通过根据控制指令的指令时效类型判断控制指令是否过期，能够提高指令的时效性，避免发送过期指令，提高机器人的周转效率。

可选地，上述技术方案还可以进行如下改进：

所述机器人具体用于：

当所述机器人的移动状态为停靠中时，按照预设的第一指令判断逻辑进行循环检查，从所述控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当存在待配送运单满足配送条件时，将所述移动状态更改为移动中；

当所述机器人的移动状态为移动中时，按照预设的第二指令判断逻辑进行循环检查，从所述控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当当前配送的运单到达后，将所述移动状态更改为停靠中。

采用上述技术方案的有益效果是：通过循环检查对应的指令判断逻辑，能够在用户下发控制指令后，及时地从控制云服务器获取控制指令，以便机器人及时执行控制指令，解决了机器人只能执行简单且固定配送方案的问题，提高了机器人控制的灵活性，可以实现修改配送地址、取消配送或晚点送达等远程控制。

本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：

一种用于递送机器人的远程指令响应方法，包括：

用户端通过控制通信链路将控制指令发送至用户云服务器，所述用户云服务器通过所述控制通信链路将所述控制指令记录到控制云服务器，所述控制云服务器通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给机器人；

所述机器人记录所述控制指令，并观察所述控制指令进行执行的响应或打断处理，并将自身的状态信息通过数据通信链路上传到数据云服务器，所述数据云服务器存储所述状态信息，并定时通过所述数据通信链路将所述状态信息发送给所述用户云服务器，所述用户云服务器通过所述数据通信链路将所述状态信息渲染在所述用户端上进行展示；

其中，所述控制通信链路和所述数据通信链路采用双工通信方式，具有互相独立的时序。

本发明提供的远程指令响应方法采用双工的通信机制进行通信，控制和反馈相互独立，具有更好的响应能力和网络容错能力，且各个端的程序采用观察的方式，轻记忆的方式，具有更好的对环境数据变化的响应能力，实现了机器人在配送过程中对远程命令的及时响应。

可选地，上述技术方案还可以进行如下改进：

所述控制指令包括：指令ID、指令类型、指令数据区和指令时效类型，其中，所述指令ID用于识别不同的指令，所述指令类型用于区分所述用户端发出的操作，所述指令数据区用于记录进行控制的机器人或运单的信息，所述指令时效类型用于区分所述控制指令为即时性指令或持续性指令。

采用上述技术方案的有益效果是：通过在控制指令中加入指令时效类型，能够便于根据指令的时效向机器人不间断地发送指令，从而可以容忍机器人和云的下行链路因机器人网络信号抖动带来的临时断开的问题。这一点对于持续性命令非常重要，例如用户修改配送地址时，效用的产生并不受限于机器人的网络情况，配送地址修改的成功会最终持续性地下发到机器人上。

可选地，上述技术方案还可以进行如下改进：

所述状态信息包括：机器人的当前点位、所有仓位的使用状态、移动状态和所有配送的运单信息，其中，所述所有仓位的使用状态包括开启和关闭，所述移动状态包括移动中和停靠中，所述所有配送的运单信息包括运单的单号、配送状态、预约配送时间点、等待超时时间点和目标地址。

可选地，上述技术方案还可以进行如下改进：

所述控制云服务器通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给机器人，具体包括：

所述控制云服务器以预设的控制指令格式将所述控制指令存储在存储器中，并以预设的时间间隔从所述存储器中读取所述控制指令，根据所述控制指令的指令时效类型判断所述控制指令是否过期，如果所述控制指令未过期，则通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给所述机器人。

采用上述技术方案的有益效果是：通过根据控制指令的指令时效类型判断控制指令是否过期，能够提高指令的时效性，避免发送过期指令，提高机器人的周转效率。

可选地，上述技术方案还可以进行如下改进：

还包括：

当所述机器人的移动状态为停靠中时，按照预设的第一指令判断逻辑进行循环检查，从所述控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当存在待配送运单满足配送条件时，将所述移动状态更改为移动中；

当所述机器人的移动状态为移动中时，按照预设的第二指令判断逻辑进行循环检查，从所述控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当当前配送的运单到达后，将所述移动状态更改为停靠中。

采用上述技术方案的有益效果是：通过循环检查对应的指令判断逻辑，能够在用户下发控制指令后，及时地从控制云服务器获取控制指令，以便机器人及时执行控制指令，解决了机器人只能执行简单且固定配送方案的问题，提高了机器人控制的灵活性，可以实现修改配送地址、取消配送或晚点送达等远程控制。

本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。

附图说明

图1为本发明远程指令响应系统的实施例提供的结构框架示意图；

图2为本发明远程指令响应系统的实施例提供的机器人与云端服务器之间的通信机制示意图；

图3为本发明远程指令响应系统的其他实施例提供的当机器人处于停靠状态时的循环逻辑示意图；

图4为本发明远程指令响应系统的其他实施例提供的当机器人处于移动状态时的循环逻辑示意图；

图5为本发明远程指令响应系统的其他实施例提供的通用性命令循环逻辑示意图；

图6为本发明远程指令响应方法的实施例提供的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

为便于说明，首先对递送机器人的工作流程进行说明，当没有递送任务时，机器人在待命点待机，当骑手到放货点位通过预设终端录入运单信息后，系统会对此运单进行分配，从楼宇中所有可用机器人中根据一定的算法选取最合适的机器人前往骑手放货点放入物品，例如，处于待命点的机器人移动到放货点位，骑手放货后，机器人去递送，将货物递送至对应的楼层或者房门外。

目前的机器人送餐系统，在骑手录入运单信息，服务器会根据运单信息自动生成送餐路径，发送至指定的机器人，机器人便直接执行该路径，当用户想要取消配送或延迟送餐时，目前的机器人无法实现执行用户的远程控制，基于此，本申请提供了如下方案。

需要说明的是，运单用于描述机器人的一次递送任务，例如，一个运单的基本信息可以由起始地点、到达地点、收件人姓名和收件人手机号码等组成。

其中，起始点位用以描述机器人每次配送任务的起始位置，一般机器人配送的起始点位都为机器人当前的位置信息。

到达点位用以描述机器人每次配送任务的到达位置，一般到达点位可以是楼宇内房间前的位置等。

如图1所示，为本发明远程指令响应系统的实施例提供的结构框架示意图，该远程指令响应系统用于递送机器人20的远程控制，包括：用户端10、机器人20、用户云服务器30、控制云服务器40和数据云服务器50，其中：

用户端10作为用户信息展示和远程命令的输入口，用于通过控制通信链路将控制指令发送至用户云服务器30，用户云服务器30作为用户端10的APP的远程通信服务端程序，用于通过控制通信链路将控制指令记录到控制云服务器40，控制云服务器40作为控制指令下发给机器人20的执行方，用于通过控制通信链路将控制指令下发给机器人20；

机器人20用于记录控制指令，并观察控制指令进行执行的响应或打断处理，并将自身的状态信息通过数据通信链路上传到数据云服务器50，数据云服务器50作为机器人20上传数据的存储服务，用于存储状态信息，并定时通过数据通信链路将状态信息发送给用户云服务器30，用户云服务器30还用于通过数据通信链路将状态信息渲染在用户端10上进行展示；

应理解，用户端10的APP以一定时间间隔不断拉取用户端10云服务的配送单状态数据，并在APP端进行渲染。

当用户端10的APP以一定频率拉取用户云服务器30的数据时，用户云服务器30会随即拉取数据云的存储中的数据，转化成为配送单的状态，返回到用户端10D的APP，完成控制指令结果的获取。

如图2所示，给出了一种示例性的机器人20与云端服务器之间的通信机制示意图，机器人20上传状态和数据的数据通信链路和控制云服务器40下发控制指令的控制通信链路是分开的，控制云接收到外部的控制指令后，通过IO驱动的时序，将控制指令存储在存储器中，通过时间驱动的另一时序下发控制指令到机器人20，机器人20通过IO驱动的时序接收控制指令后存储到命令内存中，然后通过执行器时序读取控制指令。机器人20上传数据时，通过时间驱动上传位置和状态信息到数据云服务器50中，数据云服务器50通过IO驱动的时序将数据存入机器人20数据存储器中。

机器人20上传的数据通信链路上，机器人20存在一个单独的时序，以一定时间间隔，例如0.5s一次不断上传状态和数据，包括以下内容：

i.机器人20的当前的点位Point。

ii.机器人20的当前目标点位Target。

iii.机器人20的所有仓位状态Opened或者Closed。

iv.机器人20的移动状态Moving移动中或者Standby停靠中。

v.机器人20的所有配送单信息：DeliveryId单号、DeliveryStatus配送单的状态。

控制云服务器40的控制通信链路中：

i.当用户端10云服务器接收到一次控制指令请求调用时，发送给控制云服务器40。控制云服务器40把命令以Command的结构形式存储在云端控制指令存储器中。

ii.然后，控制云服务器40存在另一个时序，以一定时间间隔，例如0.5s一次不断从存储器中获取控制指令，根据命令的即时性分类，考察命令是否过期，如果未过期，则直接发送给机器人20。

应理解，机器人20存在一个单独的依赖网络IO驱动的时序，每当接收到控制云下发的一个Command的时候，把Command存储在内存中，机器人20的执行器和此时序分开，观察内存中的Command来进行执行的打断和调整处理。

本发明中，控制通信链路和数据通信链路采用双工通信方式，具有互相独立的时序。

应理解，用户端10、机器人20、用户云服务器30、控制云服务器40和数据云服务器50之间可以通过4G或5G等无线通信链路进行通信。

控制指令可以包括如下场景：

1.远程开仓指令：用户可以在用户端10的APP上操作开仓，打开机器人20的仓门进行取货。

2.复送指令：当用户错过一次机器人20配送，未及时取出货物时，可以在APP上操作复送，机器人20会重新为用户安排一次配送。

3.修改配送地址指令：用户可以在机器人20配送过程中，动态的修改配送地址，机器人20会更改配送的目标地址，前往最新的配送地址进行配送。

4.取消配送指令：用户可以在机器人20配送过程中，取消配送，机器人20会返回待命处，不再进行本次配送。

5.叫停指令：当用户错过机器人20配送，未及时取出货物时，机器人20会超时自动返回，此时用户可以在APP上操作叫停，机器人20会停留在原地等待用户取出货物。

6.晚点送指令：当用户认为最近没有时间取货时，而机器人20已经在配送过程中时，可以在APP上操作晚点送，机器人20会取消本次配送，并自动在一段时间后重新安排配送。

7.加钟指令：机器人20到达用户的收货地址时，默认会等待用户一段时间出门取货，用户可以在APP上操作加钟，使得机器人20多等用户一段时间，以延长等待时间顺利取货。

应理解，还可以根据实际需求扩展其他控制指令，在此不再赘述。

本发明在通信机制的设计上，采用全双工的方式，即数据的上传和命令的下发互相独立，作为两个单独的时序存在。采用此设计方向的原因在于，控制命令的下发不依赖于数据的上传，可以更实时地、无依赖地工作。此外，在交互的实现方法上，用户端10的控制命令的发出和机器人20执行结果的获取，同样采用全双工的方式，二者独立时序，没有通信上的互相依赖。

用户端10的APP并不采用顺序方式的、计划方式的控制方式，例如，并非在操作远程开仓的时候等待仓门打开，而是操作远程开仓是独立于获取开仓结果的时序，二者同时进行。而云服务器端的程序，也并非简单地透传和转发用户端10的指令到机器人20，而是会采用一边记录用户端10APP指令输入，一边根据记录下发指令到机器人20的方式，同样也是两个独立时序的设计。

机器人20端的程序，也并非使用计划方式的实现方式，而采用轻状态的、轻记忆的和观察的方式，类似云服务器端的程序的时序方式，收到云端控制指令的时序和执行的时序互相独立。指令收到后，一边记录下来，另一边则观察此数据进行执行的响应、打断处理。在具体的实现上，执行器将不断观察依赖数据的变化，并做出打断的响应处理。基于此，实现了机器人20在配送过程中对远程命令的及时响应。

本实施例提供的远程指令响应系统采用双工的通信机制，控制和反馈相互独立，具有更好的响应能力和网络容错能力，且各个端的程序采用观察的方式，轻记忆的方式，而非计划的、等待的方式，各端具备一定的自主性，具有更好的对环境数据变化的响应能力，实现了机器人20在配送过程中对远程命令的及时响应。

可选地，在一些可能的实施方式中，控制指令包括：指令ID、指令类型、指令数据区和指令时效类型，其中，指令ID用于识别不同的指令，指令类型用于区分用户端10发出的操作，指令数据区用于记录进行控制的机器人20或运单的信息，指令时效类型用于区分控制指令为即时性指令或持续性指令。

下面给出一个将一个控制指令抽象为一个包含以下信息的结构体Command：

1)CommandID指令的ID，唯一的表示一次命令控制的标识，由控制云程序生成。

2)CommandType指令的类型，对应所讲述的七个细分场景，将包含以下枚举值：

i.CommandTypeOpenCabinet远程开仓

ii.CommandTypeReship复送

iii.CommandTypeUpdateTarget修改配送地址

iv.CommandTypeCancel取消配送

v.CommandTypeStopReturn叫停

vi.CommandTypeShipLater晚点送

vii.CommandTypeWaitLonger加钟

3)CommandData指令的数据区，对应不同的细分场景，其数据区的内容也不一样:

i.远程开仓的数据区：要开仓的仓门号CabinetId

ii.复送的数据区：要复送的配送单号DeliveryId

iii.修改配送地址的数据区：修改的新的目标点位TargetPoint

iv.取消配送：要取消的配送单的单号DeliveryId

v.叫停：要叫停的配送单的单号DeliveryId

vi.晚点送:要晚点送的配送单的单号DeliveryId

vii.加钟：要加钟的配送单的单号DeliveryId和加钟时间Seconds

4)Timestamp指令的时效类型。根据命令的类型不同，控制指令分为两种：

a)即时性的命令InstantCommand：远程开仓、叫停和加钟等，即时性命令对时间有过期的考察需求。

b)持续性的命令ContinuousCommand：除去上面的即时性命令的其他命令，持续性命令对时间上没有过期的考察需求。

通过在控制指令中加入指令时效类型，能够便于根据指令的时效向机器人20不间断地发送指令，从而可以容忍机器人20和云的下行链路因机器人20网络信号抖动带来的临时断开的问题。这一点对于持续性命令非常重要，例如用户修改配送地址时，效用的产生并不受限于机器人20的网络情况，配送地址修改的成功会最终持续性地下发到机器人20上。

可选地，在一些可能的实施方式中，状态信息包括：机器人20的当前点位、所有仓位的使用状态、移动状态和所有配送的运单信息，其中，所有仓位的使用状态包括开启和关闭，移动状态包括移动中和停靠中，所有配送的运单信息包括运单的单号、配送状态、预约配送时间点、等待超时时间点和目标地址。

下面对状态信息进行示例性说明，可以包括如下三类：

1)通过自身传感器获取的数据：

a)机器人20的仓门状态数据，每个仓门的状态:Opened或者Closed

b)机器人20的位置数据：机器人20当前的楼层Floor和点位Point

2)机器人20自身的状态数据：移动中Moving或静止待命中Standby

3)机器人20的配送单数据：

a)配送单的单号DeliveryId

b)配送单的状态：

1.待配送Waiting

2.配送中Shipping

3.配送到达Arrived

4.配送取消Canceled

5.配送完成Completed

6.配送失败Failed

c)配送单的预约配送时间点BookingShipAt

d)配送单的等待超时时间点LeavingAt

e)配送单的目标地址TargetPoint

可选地，在一些可能的实施方式中，控制云服务器40具体用于以预设的控制指令格式将控制指令存储在存储器中，并以预设的时间间隔从存储器中读取控制指令，根据控制指令的指令时效类型判断控制指令是否过期，如果控制指令未过期，则通过控制通信链路将控制指令下发给机器人20。

通过根据控制指令的指令时效类型判断控制指令是否过期，能够提高指令的时效性，避免发送过期指令，提高机器人20的周转效率。

可选地，在一些可能的实施方式中，机器人20具体用于：

当机器人20的移动状态为停靠中时，按照预设的第一指令判断逻辑进行循环检查，从控制云服务器40中读取控制指令进行执行，并当存在待配送运单满足配送条件时，将移动状态更改为移动中；

当机器人20的移动状态为移动中时，按照预设的第二指令判断逻辑进行循环检查，从控制云服务器40中读取控制指令进行执行，并当当前配送的运单到达后，将移动状态更改为停靠中。

如图3所示，提供了一种示例性的当机器人20处于停靠状态时的循环逻辑示意图，机器人20的整体状态有2个，分别是停靠中和移动中，每个状态下都会有一个无限循环在以一定时间间隔不断执行，直到跳出此状态，两个状态下存在部分命令属于通用性检查。

当机器人20处于停靠状态的时候，机器人20按照图3中的逻辑，进行循环检查，首先检查是否存在已经送达的运单，如果不存在，则检查是否存在等待中的运单，如果存在，判断是否满足预约时间，如果满足，则认为满足配送条件，可以进入移动状态。如果存在已经送达的运单，那么继续检查是否存在用户发送的开仓指令，如果存在，则执行开仓指令，如果不存在，则检查是否存在用户发送的加钟指令，如果存在，则更新运单的离开时间，如果不存在，则检查货物是否去除，如果取出，则将运单状态变更为结束，如果未取出，则继续检查通用性指令。

当存在一个待配送运单满足配送条件时，进入移动状态。在存在已送达状态运单的时候，会进行开仓指令和加钟指令的检查，指令从上述实施方式中所提及的指令存储内存中获取，当指令存在时，执行指令，并不等待指令完成，指令执行后，从指令内存中清除此指令。

如图4所示，提供了一种示例性的当机器人20处于移动状态时的循环逻辑示意图，当机器人20处于移动状态的时候，机器人20按照图4中的逻辑，进行循环检查，首先检查是否存在等待中的运单，如果存在，则检查是否满足预约时间，如果满足，则执行该运单，将等待中的运单变为运输中的运单并执行。如果不存在等待中的运单，则检测是否存在运输中的运单，如果不存在运输中的运单，则切换到停靠状态，如果存在运输中的运单，则检查是否到达目的地，如果到达，则切换运单状态为已到达，如果未到达，则检查是否存在叫停指令，如果存在，则将运单状态切为已到达，如果不存在叫停指令，则继续检查通用性指令。

当存在一个待配送运单已经送达时，进入停靠状态。在存在已送达状态运单的时候，会进行叫停命令的检查，同样地，指令从上述实施方式中所提及的指令存储内存中获取，执行完毕后进行清除。

如图5所示，提供了一种示例性的通用性命令循环逻辑示意图，检查完毕后，回归到状态的检查起点，同样地，命令从命令内存中获取，执行完成后，进行清除。

通用性命令包括：是否存在复送指令、是否存在修改地址指令、是否存在取消配送指令和是否存在晚点送指令。

可以看出，上述机器人20命令执行器具备以下特点：

1)观察方式的实现，具有灵活响应环境和数据变化的特点。

2)除去必要的运单数据维护，没有过程中的状态存储，即轻记忆的实现。

应理解，机器人20端执行器在命令执行完成后，会在运单数据上得到记录，或者直接反馈到运行数据上，以远程开仓和修改配送地址进行说明：

1)远程开仓执行成功后，机器人20上传的传感数据上，会显示出仓门已经打开Opened；

2)修改配送地址执行成功后，机器人20上传的配送单数据上，目标地址已经变更为新的TargetPoint；

因此，用户端10的云服务在被用户端10APP轮询获取执行结果时，可以即时查询数据云服务器50获取命令的执行结果：

1)远程开仓：机器人20传感数据中，对应的仓门已经变更为Opened；

2)复送：机器人20上传的对应运单的状态已经重新进入Waiting；

3)修改配送地址:机器人20上传的运单的目标地址已经变更为新的TargetPoint；

4)取消配送：机器人20上传的对应运单已经进入Canceled；

5)叫停：机器人20上传的对应运单已经进入Arrived或者机器人20状态已经进入Standby；

6)晚点送：机器人20上传的对应运单已经进入Waiting且BookingShipAt已经变更为预期时间点；

7)加钟：机器人20上传的对应运单已经变更为新的LeavingAt。

通过循环检查对应的指令判断逻辑，能够在用户下发控制指令后，及时地从控制云服务器40获取控制指令，以便机器人20及时执行控制指令，解决了机器人20只能执行简单且固定配送方案的问题，提高了机器人20控制的灵活性，可以实现修改配送地址、取消配送或晚点送达等远程控制。

可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施例中的部分或全部可选实施方式。

如图6所示，为本发明远程指令响应方法的实施例提供的流程示意图，该远程指令响应方法用于递送机器人的远程控制，包括：

S1，用户端通过控制通信链路将控制指令发送至用户云服务器；

S2，用户云服务器通过控制通信链路将控制指令记录到控制云服务器；

S3，控制云服务器通过控制通信链路将控制指令下发给机器人；

S4，机器人记录控制指令，并观察控制指令进行执行的响应或打断处理，并将自身的状态信息通过数据通信链路上传到数据云服务器；

S5，数据云服务器存储状态信息，并定时通过数据通信链路将状态信息发送给用户云服务器；

S6，用户云服务器通过数据通信链路将状态信息渲染在用户端上进行展示；

其中，控制通信链路和数据通信链路采用双工通信方式，具有互相独立的时序。

本实施例提供的远程指令响应方法采用双工的通信机制进行通信，控制和反馈相互独立，具有更好的响应能力和网络容错能力，且各个端的程序采用观察的方式，轻记忆的方式，具有更好的对环境数据变化的响应能力，实现了机器人在配送过程中对远程命令的及时响应。

可选地，在一些可能的实施方式中，控制指令包括：指令ID、指令类型、指令数据区和指令时效类型，其中，指令ID用于识别不同的指令，指令类型用于区分用户端发出的操作，指令数据区用于记录进行控制的机器人或运单的信息，指令时效类型用于区分控制指令为即时性指令或持续性指令。

通过在控制指令中加入指令时效类型，能够便于根据指令的时效向机器人不间断地发送指令，从而可以容忍机器人和云的下行链路因机器人网络信号抖动带来的临时断开的问题。这一点对于持续性命令非常重要，例如用户修改配送地址时，效用的产生并不受限于机器人的网络情况，配送地址修改的成功会最终持续性地下发到机器人上。

可选地，在一些可能的实施方式中，状态信息包括：机器人的当前点位、所有仓位的使用状态、移动状态和所有配送的运单信息，其中，所有仓位的使用状态包括开启和关闭，移动状态包括移动中和停靠中，所有配送的运单信息包括运单的单号、配送状态、预约配送时间点、等待超时时间点和目标地址。

可选地，在一些可能的实施方式中，控制云服务器通过控制通信链路将控制指令下发给机器人，具体包括：

控制云服务器以预设的控制指令格式将控制指令存储在存储器中，并以预设的时间间隔从存储器中读取控制指令，根据控制指令的指令时效类型判断控制指令是否过期，如果控制指令未过期，则通过控制通信链路将控制指令下发给机器人。

通过根据控制指令的指令时效类型判断控制指令是否过期，能够提高指令的时效性，避免发送过期指令，提高机器人的周转效率。

可选地，在一些可能的实施方式中，还包括：

当机器人的移动状态为停靠中时，按照预设的第一指令判断逻辑进行循环检查，从控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当存在待配送运单满足配送条件时，将移动状态更改为移动中；

当机器人的移动状态为移动中时，按照预设的第二指令判断逻辑进行循环检查，从控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当当前配送的运单到达后，将移动状态更改为停靠中。

通过循环检查对应的指令判断逻辑，能够在用户下发控制指令后，及时地从控制云服务器获取控制指令，以便机器人及时执行控制指令，解决了机器人只能执行简单且固定配送方案的问题，提高了机器人控制的灵活性，可以实现修改配送地址、取消配送或晚点送达等远程控制。

可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施例中的部分或全部可选实施方式。

需要说明的是，上述各实施例是与在先产品实施例对应的方法实施例，对于方法实施例中各可选实施方式的说明可以参考上述各产品实施例中的对应说明，在此不再赘述。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，步骤的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个步骤可以结合或者可以集成到另一个步骤，或一些特征可以忽略，或不执行。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于递送机器人的远程指令响应系统，其特征在于，包括：用户端、机器人、用户云服务器、控制云服务器和数据云服务器，其中：

所述用户端用于通过控制通信链路将控制指令发送至所述用户云服务器，所述用户云服务器用于通过所述控制通信链路将所述控制指令记录到所述控制云服务器，所述控制云服务器用于通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给所述机器人；

所述机器人用于记录所述控制指令，并观察所述控制指令进行执行的响应或打断处理，并将自身的状态信息通过数据通信链路上传到所述数据云服务器，所述数据云服务器用于存储所述状态信息，并定时通过所述数据通信链路将所述状态信息发送给所述用户云服务器，所述用户云服务器还用于通过所述数据通信链路将所述状态信息渲染在所述用户端上进行展示；

其中，所述控制通信链路和所述数据通信链路采用双工通信方式，具有互相独立的时序。

2.根据权利要求1所述的用于递送机器人的远程指令响应系统，其特征在于，所述控制指令包括：指令ID、指令类型、指令数据区和指令时效类型，其中，所述指令ID用于识别不同的指令，所述指令类型用于区分所述用户端发出的操作，所述指令数据区用于记录进行控制的机器人或运单的信息，所述指令时效类型用于区分所述控制指令为即时性指令或持续性指令。

3.根据权利要求1所述的用于递送机器人的远程指令响应系统，其特征在于，所述状态信息包括：机器人的当前点位、所有仓位的使用状态、移动状态和所有配送的运单信息，其中，所述所有仓位的使用状态包括开启和关闭，所述移动状态包括移动中和停靠中，所述所有配送的运单信息包括运单的单号、配送状态、预约配送时间点、等待超时时间点和目标地址。

4.根据权利要求1所述的用于递送机器人的远程指令响应系统，其特征在于，所述控制云服务器具体用于以预设的控制指令格式将所述控制指令存储在存储器中，并以预设的时间间隔从所述存储器中读取所述控制指令，根据所述控制指令的指令时效类型判断所述控制指令是否过期，如果所述控制指令未过期，则通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给所述机器人。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于递送机器人的远程指令响应系统，其特征在于，所述机器人具体用于：

当所述机器人的移动状态为停靠中时，按照预设的第一指令判断逻辑进行循环检查，从所述控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当存在待配送运单满足配送条件时，将所述移动状态更改为移动中；

当所述机器人的移动状态为移动中时，按照预设的第二指令判断逻辑进行循环检查，从所述控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当当前配送的运单到达后，将所述移动状态更改为停靠中。

6.一种用于递送机器人的远程指令响应方法，其特征在于，包括：

用户端通过控制通信链路将控制指令发送至用户云服务器，所述用户云服务器通过所述控制通信链路将所述控制指令记录到控制云服务器，所述控制云服务器通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给机器人；

所述机器人记录所述控制指令，并观察所述控制指令进行执行的响应或打断处理，并将自身的状态信息通过数据通信链路上传到数据云服务器，所述数据云服务器存储所述状态信息，并定时通过所述数据通信链路将所述状态信息发送给所述用户云服务器，所述用户云服务器通过所述数据通信链路将所述状态信息渲染在所述用户端上进行展示；

其中，所述控制通信链路和所述数据通信链路采用双工通信方式，具有互相独立的时序。

7.根据权利要求6所述的用于递送机器人的远程指令响应方法，其特征在于，所述控制指令包括：指令ID、指令类型、指令数据区和指令时效类型，其中，所述指令ID用于识别不同的指令，所述指令类型用于区分所述用户端发出的操作，所述指令数据区用于记录进行控制的机器人或运单的信息，所述指令时效类型用于区分所述控制指令为即时性指令或持续性指令。

8.根据权利要求6所述的用于递送机器人的远程指令响应方法，其特征在于，所述状态信息包括：机器人的当前点位、所有仓位的使用状态、移动状态和所有配送的运单信息，其中，所述所有仓位的使用状态包括开启和关闭，所述移动状态包括移动中和停靠中，所述所有配送的运单信息包括运单的单号、配送状态、预约配送时间点、等待超时时间点和目标地址。

9.根据权利要求6所述的用于递送机器人的远程指令响应方法，其特征在于，所述控制云服务器通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给机器人，具体包括：

所述控制云服务器以预设的控制指令格式将所述控制指令存储在存储器中，并以预设的时间间隔从所述存储器中读取所述控制指令，根据所述控制指令的指令时效类型判断所述控制指令是否过期，如果所述控制指令未过期，则通过所述控制通信链路将所述控制指令下发给所述机器人。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的用于递送机器人的远程指令响应方法，其特征在于，还包括：

当所述机器人的移动状态为停靠中时，按照预设的第一指令判断逻辑进行循环检查，从所述控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当存在待配送运单满足配送条件时，将所述移动状态更改为移动中；

当所述机器人的移动状态为移动中时，按照预设的第二指令判断逻辑进行循环检查，从所述控制云服务器中读取控制指令进行执行，并当当前配送的运单到达后，将所述移动状态更改为停靠中。

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