CN112720523A - 一种机器人自动取件和配送系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动取退货的物流机器人，包括机器人本体、货品仓机构、控制机构，所述机器人本体包括机头、机身和机座，所述货品仓机构设置于机身内，所述货品仓机构包括抽屉、抽屉前盖板和驱动机构，所述抽屉内设置有传动机构，所述控制机构分别与驱动机构和传动机构电连接，本发明利用抽屉形式让物品移出货仓，方便物品的放入和取出，通过驱动机构将抽屉推出或收回机身；抽屉前盖板可随着抽屉的推出或收回而打开或关闭，打开可实现货品装卸，关闭可保证货品安全；通过传动实现抽屉内物品的自动装卸，整个货仓机构机械联动高效可靠，具有装卸销量高、运行可靠、负载大、节约了运营成本和人工成本等优点。

Description

一种机器人自动取件和配送系统及方法

技术领域

本发明涉及自动化机器人技术领域，具体涉及一种机器人自动取件和配送系统及方法。

背景技术

目前在许多商用楼宇如酒店、写字楼、医院等都存在着内部取件或配送的需求，现阶段大多数都由人工来完成，效率不高、可靠性无法保证等问题。随着人们对机器人产品的认知提高，以及机器人行业水平的迅速发展，机器人成为实现未来全自动无人化服务的必不可少的一个环节，同时现代化改善服务方面的战略价值日益为人们所认知及重视，故而，无人配送也将成为商用场景下的一个刚性需求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明目的在于提供一种机器人自动取件和配送系统及方法，能够实现从下单到配送整个过程的全自动化，其具备高负荷、全天候工作、智能、灵活等优点，实现了对人力的有效替代。

本发明通过以下技术方案实现该目的：

一种机器人自动取件和配送系统，包括用户端、业务逻辑处理云端、机器人，所述用户端用于用户创建和管理配送任务，所述业务逻辑处理云端用于接收和处理用户端发送的配送任务、调度机器人并将配送任务发送给机器人，所述机器人用于接收业务逻辑处理云端发送过来的配送任务、自动取件和送件。

进一步的，所述业务逻辑处理云端包括发送验证信息模块，所述发送验证信息模块用于发送取件验证信息至收件人。

进一步的，所述机器人包括有储物柜、行走机构、机器人端交互软件、运动与导航控制模块和储物柜管理模块；

所述机器人端交互软件用于接收配送任务，基于配送任务发送指令给运动与导航控制模块，发送发件信息或取件信息给发件人或收件人，验证收件人信息，基于与发件人或收件人的互动发送指令给储物柜管理模块；

所述运动与导航控制模块用于基于机器人端交互软件发送指令规划行走路线并驱动所述行走机构根据规划路线到达指定地点；

所述机器人储物柜管理模块用于基于机器人端交互软件发送指令控制储物柜开启和关闭来完成收件和取件。

本发明还提供以上所述的机器人自动取件和配送系统的配送方法，包括以下步骤：

步骤0：发件人通过用户端创建配送任务，输入发件人地址、发件人联系方式、收件人地址、收件人联系方式，并将配送任务发送给业务逻辑处理云端；

步骤1：业务逻辑处理云端收到配送任务，根据配送任务调度相应的机器人，并发送配送任务给机器人；

步骤2：机器人收到配送任务，根据发件人地址规划并计算行走路线，根据规划路线自动前往取件点；

步骤3：机器人到达取件点，发送发件信息通知发件人发件；

步骤4：发件人将快件放入机器人内，机器人收到快件放入信息；

步骤5：机器人根据配送任务中的收件人地址规划并计算行走路线，根据规划绿线自动前往收件点；

步骤6：机器人到达收件点，机器人发送取件信息通知收件人收件；

步骤7：机器人验证收件人信息，验证通过，则取走快件，完成物件的收取；

步骤8：完成物件的收取后，机器人选择执行下一个配送任务或返回充电。

进一步的，发件人还可以通过用户端管理配送任务，包括查看、变更、取消配送任务，发件人变更或取消配送任务后发送给业务逻辑处理云端进行处理。

进一步的，所述业务逻辑处理云端调度机器人后会发送取件验证信息给收件人，待机器人验证了所述取件验证信息后，收件人方可取走快件。

作为优选的，所述取件验证信息为验证码或二维码。

进一步的，机器人发送发件信息通知发件人和发送取件信息通知收件人是采用发送短信或拨打电话进行通知。

进一步的，所述机器人配置有机器人端交互软件、运动与导航控制模块，在步骤2和步骤5中机器人计算和规划路线并根据规划路线前往发件点和收件点的具体方法包括：机器人端交互软件接收配送任务，根据配送任务中发件人地址或收件人地址，下发指令给运动与导航控制模块，运动与导航控制模块规划路线并驱动行走机构前往取件点或收件点。

进一步的，所述机器人配置有机器人端交互软件、储物柜管理模块；

发件人将快件放入机器人内的具体步骤包括：发件人通过机器人端交互软件点击“放件”，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块打开储物柜门，发件人放件后通过机器人端交互软件点击“放件完毕”，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块关闭储物柜门；

机器人验证收件人信息，验证通过，则取走快件的具体步骤包括：收件人通过机器人端交互软件输入取件密码或扫描二维码，验证通过后，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块打开储物柜门，收件人取件后，通过机器人端交互软件点击“取件完毕”，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块关闭储物柜门。

相对于现有技术，本发明的有益效果为：

本发明的一种无人配送的机器人配送方法及系统，通过结合用户端和机器人端，可以在酒店、写字楼、医院等场景实现全天候高效的物品的自动收单与配送，能提升物流智能化水平和改善整体运营绩效，大大提高了机器人的使用效率和使用场景，降低了大量的运营成本和人工成本。

附图说明

图1为本发明的无人配送的机器人配送系统的结构示意图。

图2为本发明的无人配送的机器人配送方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1。

如图1所示，本实施例提供一种机器人自动取件和配送系统，包括用户端1、业务逻辑处理云端2、机器人3，所述用户端1用于用户创建和管理配送任务，所述业务逻辑处理云端2用于接收和处理用户端发送的配送任务、调度机器人3并将配送任务发送给机器人3，所述机器人3用于接收业务逻辑处理云端2发送过来的配送任务、自动取件和送件。

具体的，所述业务逻辑处理云端2包括发送验证信息模块21，所述发送验证信息模块21用于发送取件验证信息至收件人，收件人凭着取件验证信息才能完成取件，保证了快件的安全性。

具体的，所述机器人3包括有储物柜31、行走机构32、机器人端交互软件33、运动与导航控制模块34和储物柜管理模块35；

所述机器人端交互软件33用于接收配送任务，基于配送任务发送指令给运动与导航控制模块34，发送发件信息或取件信息给发件人或收件人，验证收件人验证信息，基于与发件人或收件人的互动发送指令给储物柜管理模块35；

所述运动与导航控制模块34用于基于机器人端交互软件33发送指令规划行走路线并驱动所述行走机构32根据规划路线到达指定地点；

所述机器人储物柜管理模块35用于基于机器人端交互软件33发送指令控制储物柜31开启和关闭来完成收件和取件。

如图2所示，本实施例还提供了机器人自动取件和配送方法，包括以下步骤：

S0：发件人通过用户端创建配送任务，输入发件人地址、发件人联系方式、收件人地址、收件人联系方式，并将配送任务发送给业务逻辑处理云端；

其中，若用户还可以通过用户端管理配送任务，如查看、变更或取消配送任务，若用户变更或取消配送任务，应及时将修改后的配送任务发送给业务逻辑处理云端，由业务逻辑处理云端进行处理。

S1：业务逻辑处理云端收到配送任务，根据配送任务调度相应的机器人，并发送配送任务给机器人；

具体的，业务逻辑处理云端根据一定的规则选择相应的机器人，同时会发送取件验证信息给收件人，收件人若要取件必须通过验证信息才能完成取件，这样就保证了快件的安全性，本实施例中验证信息可以是验证码也可以是二维码。

S2：机器人收到配送任务，根据发件人地址规划并计算行走路线，根据规划路线自动前往取件点；

具体的，机器人配置有机器人交互软件、运动与导航控制模块，机器人交互软件根据配送任务中的发件人地址，指令运动和导航控制模块计算和规划出到达收件点的最佳路线，机器人根据此最佳路线前往取件点收件。

S3：机器人到达取件点，发送发件信息通知发件人发件；

具体的，是由机器人交互软件发送短信或拨打电话通知发件人来发件，发件人接到信息准备发件。

S4：发件人将快件放入机器人内，机器人收到快件放入信息；

具体的，机器人还配置有储物柜管理模块，发件人通过点击机器人端交互软件上的“放件”，机器人端交互软件会下发指令给储物柜管理模块，储物柜管理模块驱动储物柜打开柜门，发件人放件进去，然后再点击机器人端交互软件上的“放件完毕”，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块，驱动储物柜关闭柜门，此时机器人端交互软件收到快件已经放入的信息，进行下步操作。

S5：机器人根据配送任务中的收件人地址规划并计算行走路线，根据规划绿线自动前往收件点；

具体的，机器人交互软件收到快件已经放入的信息后，根据配送任务中的取件人地址，指令运动和导航控制模块计算和规划出到达收件点的最佳路线，机器人根据此最佳路线前往收件点送件。

S6：机器人到达收件点，机器人发送取件信息通知收件人收件；

具体的，是由机器人交互软件发送短信或拨打电话通知取件人取件。

S7：机器人验证收件人信息，验证通过，则取走快件，完成物件的收取；

具体的，当收件人取件时需要进行验证，根据前面业务逻辑处理云端发送的验证码或二维码，收件人通过机器人端交互软件输入取件密码或扫描二维码进行验证，验证通过后，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块，驱动储物柜打开柜门，收件人取件后，通过机器人端交互软件点击“取件完毕”，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块，驱动储物柜关闭柜门，完成取件。

S8：完成快件的收取后，机器人选择执行下一个配送任务或返回充电。

本发明的一种无人配送的机器人配送方法及系统，通过结合用户端和机器人端，可以在酒店、写字楼、医院等场景实现全天候高效的物品的自动收单与配送，能提升物流智能化水平和改善整体运营绩效，大大提高了机器人的使用效率和使用场景，降低了大量的运营成本和人工成本。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人自动取件和配送系统，其特征在于，包括用户端、业务逻辑处理云端、机器人，所述用户端用于用户创建和管理配送任务，所述业务逻辑处理云端用于接收和处理用户端发送的配送任务、调度机器人并将配送任务发送给机器人，所述机器人用于接收业务逻辑处理云端发送过来的配送任务、自动取件和送件。

2.如权利要求1所述的机器人自动取件和配送系统，其特征在于，所述业务逻辑处理云端包括发送验证信息模块，所述发送验证信息模块用于发送取件验证信息至收件人。

3.如权利要求1所述的机器人自动取件和配送系统，其特征在于，所述机器人包括有储物柜、行走机构、机器人端交互软件、运动与导航控制模块和储物柜管理模块；

所述机器人端交互软件用于接收配送任务，基于配送任务发送指令给运动与导航控制模块，发送发件信息或取件信息给发件人或收件人，验证收件人验证信息，基于与发件人或收件人的互动发送指令给储物柜管理模块；

所述运动与导航控制模块用于基于机器人端交互软件发送指令规划行走路线并驱动所述行走机构根据规划路线到达指定地点；

所述机器人储物柜管理模块用于基于机器人端交互软件发送指令控制储物柜开启和关闭来完成收件和取件。

4.根据权利要求1-3所述的任意一项机器人自动取件和配送系统的配送方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤0：发件人通过用户端创建配送任务，输入发件人地址、发件人联系方式、收件人地址、收件人联系方式，并将配送任务发送给业务逻辑处理云端；

步骤1：业务逻辑处理云端收到配送任务，根据配送任务调度相应的机器人，并发送配送任务给机器人；

步骤2：机器人收到配送任务，根据发件人地址规划并计算行走路线，根据规划路线自动前往取件点；

步骤3：机器人到达取件点，发送发件信息通知发件人发件；

步骤4：发件人将快件放入机器人内，机器人收到快件放入信息；

步骤5：机器人根据配送任务中的收件人地址规划并计算行走路线，根据规划绿线自动前往收件点；

步骤6：机器人到达收件点，机器人发送取件信息通知收件人收件；

步骤7：机器人验证收件人信息，验证通过，则取走快件，完成物件的收取；

步骤8：完成快件的收取后，机器人选择执行下一个配送任务或返回充电。

5.如权利要求4所述的机器人自动取件和配送方法，其特征在于，发件人还可以通过用户端管理配送任务，包括查看、变更、取消配送任务，发件人变更或取消配送任务后发送给业务逻辑处理云端进行处理。

6.如权利要求4所述的机器人自动取件和配送方法，其特征在于，所述业务逻辑处理云端调度机器人后会发送取件验证信息给收件人，待机器人验证了所述取件验证信息后，收件人方可取走快件。

7.如权利要求6所述的机器人自动取件和配送方法，其特征在于，所述取件验证信息为验证码或二维码。

8.如权利要求4所述的机器人自动取件和配送方法，其特征在于，机器人发送发件信息通知发件人和发送取件信息通知收件人是采用发送短信或拨打电话进行通知。

9.如权利要求4所述的机器人自动取件和配送方法，其特征在于，所述机器人配置有机器人端交互软件、运动与导航控制模块，在步骤2和步骤5中机器人计算和规划路线并根据规划路线前往发件点和收件点的具体方法包括：机器人端交互软件接收配送任务，根据配送任务中发件人地址或收件人地址，下发指令给运动与导航控制模块，运动与导航控制模块规划路线并驱动行走机构前往取件点或收件点。

10.如权利要求4所述的机器人自动取件和配送方法，其特征在于，所述机器人配置有机器人端交互软件、储物柜管理模块；

发件人将快件放入机器人内的具体步骤包括：发件人通过机器人端交互软件点击“放件”，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块打开储物柜门，发件人放件后通过机器人端交互软件点击“放件完毕”，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块关闭储物柜门；

机器人验证收件人信息，验证通过，则取走快件的具体步骤包括：收件人通过机器人端交互软件输入取件密码或扫描二维码，验证通过后，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块打开储物柜门，收件人取件后，通过机器人端交互软件点击“取件完毕”，机器人端交互软件下发指令给储物柜管理模块关闭储物柜门。

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