CN115202308A - 一种快速适配的agv调度方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种快速适配的AGV调度方法，包括AGV调度系统，AGV调度系统包括RCS系统、手持PDA及AGV小车；手持PDA内搭载有AGV调度软件，AGV调度软件与外部系统网络连接；具体步骤：AGV调度软件对地图点位、AGV小车信息以及任务模板初始化；根据RCS配置的地图信息在AGV调度软件中进行地图点位注册、AGV小车信息注册以及任务模板注册；任务模板中创建任务、选择起点和终点，下发任务并执行；发布剩余任务，排队执行；本发明直接在手持PDA上操作，操作更加简单明了；同时建立模板时，用户只需要扫码创建任务名称与托盘的对应关系，选择AGV小车的起点和终点，即可分配空闲小车去执行任务；遇到阻碍及时解除障碍，执行连贯。
Description
技术领域
本发明涉及AGV调度系统技术领域，尤其涉及一种快速适配的AGV调度方法。
背景技术
众所周知，无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之镍铬、铅酸电池为其动力来源；一般可透过控制器来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道粘贴在地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
而AGV调度系统是指与AGV（无人搬运车）及RCS（机器人调度系统）做对接，驱使AGV完成复杂的搬运业务场景的一种调度系统。
但是目前的AGV调度系统存在一些问题：
（1）由于RCS（机器人调度系统）功能复杂，配置项众多，不利于现场人员的操作习惯；
（2）任务模板复杂，对于新员工上手操作较慢；
（3）无法实时监测任务状态及AGV运行状态；
（4）仅在预设的电磁轨道上移动，当遇到卷帘门、电梯等环境时运行受到阻碍无法及时解除障碍。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种快速适配的AGV调度方法。
为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种快速适配的AGV调度方法，包括AGV调度系统，所述AGV调度系统包括RCS系统、手持PDA及若干AGV小车；RCS系统下挂载AGV小车，所述手持PDA内搭载有AGV调度软件，所述手持PDA与RCS系统网络连接；AGV调度软件与外部系统网络连接；还包括托盘和货位数据库；
所述托盘用于放置物料，同时也是AGV小车运输搬运的标准化载体；
所述货位数据库记录了每一个货位、货位编码与二维码点位的对应关系；
S1：AGV调度软件对地图点位、AGV小车信息以及任务模板进行初始化，便于后续信息注册；
地图点位包括二维码点位和路线；
AGV小车信息包括小车的唯一身份编码以及AGV小车的运行状态；
任务模板包括序号、任务名称、托盘标签、收料员、AGV小车信息、任务状态，AGV小车的起点和终点；
托盘标签为托盘唯一身份编码；所述托盘标签包括条形码、二维码；托盘上还设有二维码点位，托盘唯一身份编码与二维码点位一一对应；
S2：根据RCS配置的地图信息在AGV调度软件中进行相应的地图点位注册、AGV小车信息注册以及任务模板注册；
S3：任务模板中创建任务和选择AGV小车的起点和终点，下发任务并执行；
任务状态包括执行中；已完成；未处理；取消；
S4：发布剩余任务，剩余任务排队执行；
用户在任务模板中创建多项任务，在第一条任务下发后，陆续下发剩余任务，剩余任务根据任务模板中的序号排队执行。
优选地，S3具体包括以下步骤：
S31建立任务名称与托盘对应关系：
在任务模板中新建任务，创建任务名称，收料员使用手持PDA扫描托盘的托盘标签，获取托盘的唯一身份编码，将扫描到的托盘唯一身份编码登记在任务模板的托盘标签中去；
S32呼叫近距离空闲AGV小车背负托盘：
将托盘对应的二维码点位记录为AGV小车的起点，RCS系统以空闲状态为索引进行检索，获取空闲的AGV小车的唯一身份编码以及空闲的AGV小车的位置，计算AGV小车在路线中距离AGV小车的起点最近的空闲的AGV小车，给所述AGV小车下达背负物料的指令，AGV小车则循着路线至托盘处，背负托盘；建立托盘与AGV小车一一对应的关系；
S33选择AGV小车的终点，命令AGV小车运行至AGV小车的终点：
货位数据库中检索货位，获得货位编码，将对应货位编码的二维码点位记录为AGV小车的终点，命令AGV小车从AGV小车的起点运行至AGV小车的终点处；
S34 AGV小车到达途径的待命点，控制外部系统消除阻碍，AGV小车继续执行任务，直至任务完成：
AGV小车到达途径的待命点，AGV小车的运行状态变换为待命状态，并且RCS系统将AGV小车的位置信息发送给AGV调度软件；AGV调度软件向AGV小车的位置信息处的外部系统发送开门等请求，外部系统接收请求，完成请求，返回成功指令，RCS系统向待命点的AGV小车发送继续执行任务的指令，AGV小车的运行状态转变为执行状态，控制AGV小车继续行进，直至抵达AGV小车的终点，由人工或者堆垛机取下托盘放置在货架上，完成任务，AGV小车的运行状态为空闲，RCS系统将AGV小车的运行状态发送给任务模板，则AGV小车信息中AGV小车的运行状态变为空闲状态；任务状态标注为已完成。
优选地，用户手动更改任务模板中的序号，更改序号后的任务会插入到任务模板中的序号处，任务模板中等于或大于更改的序号的原序号自动加一，保持序号完整性，控制任务顺序。
优选地，任务模板的任务状态中的取消是可手动选择的任务状态，当任务状态手动选择为取消时，发送任务给AGV小车时，跳过任务状态为取消的序号，发布序号的数值大于取消的序号并为未处理状态的任务进行执行。
优选地，AGV小车的运行状态包括：空闲、执行中以及待命。
优选地，所述外部系统控制其他设备，所述其他设备包括卷帘门、电梯。
优选地，S32中，RCS系统以空闲状态为索引进行检索，没有空闲的小车，则任务被挂起，手动选择执行中的AGV小车或者不做选择，等待系统根据序号自动下发任务给完成任务后空闲的AGV小车。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：（1）本发明的一种快速适配的AGV调度方法，能够直接在手持PDA上的任务模板中，新建任务，发布任务，操作更加简单明了；同时建立模板时，用户只需要扫码创建任务名称与托盘的对应关系，选择AGV小车的起点和终点，AGV调度系统即可分配空闲AGV小车去执行复杂的搬运任务；RCS系统可实时监测任务状态及AGV小车运行状态，将任务模板制成报表展示、总结；当遇到卷帘门、电梯等环境，AGV调度系统也可以与其对接，并作为中轴给RCS系统传递信息，实现更大范围、更复杂环境下的搬运工作。（2）本发明的地图点位注册、AGV小车信息注册、任务模板注册均采用了系统参数配置的方式维护，不需要开发人员在后台进行修改。而维护人员也仅需要在前端页面上对点位、AGV小车等信息进行新增与删除，简单易用。
附图说明
图1为本发明的一种快速适配的AGV调度方法的步骤流程图；
图2为本发明的一种快速适配的AGV调度方法的下发任务并执行的步骤流程图；
图3为本发明的一种快速适配的AGV调度方法中途径的待命点时的步骤流程图。
具体实施方式
为使对本发明的目的、构造、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。
请结合参照图1、图2和图3，本发明提供了一种快速适配的AGV调度方法，所述调度方法基于AGV调度系统实现，所述AGV调度系统包括RCS系统、手持PDA及若干AGV小车； RCS系统下挂载AGV小车，RCS系统实时监控查询AGV小车的运行状态及位置信息，所述手持PDA内搭载有AGV调度软件，所述手持PDA与RCS系统网络连接，用于RCS系统向手持PDA上传AGV小车的运行状态以及小车的位置信息；AGV调度软件与外部系统网络连接，用于向控制其他设备（卷帘门、电梯等）的外部系统发送开门等请求。
AGV小车的运行状态包括：空闲、执行中以及待命；
AGV小车是无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，是目前市场上一种成熟的智能运输机器人，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车（Driverless）则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车。具有自动移载装置的AGV自动导引运输车在控制系统的指挥下能够自动地完成物料托盘的取、放以及水平运行的全过程。本发明并未对AGV自动导引运输车进行技术改进，仅是运用AGV自动导引运输车来搬运托盘，对于AGV自动导引运输车的工作原理，本文不再累述。
还包括托盘、货位数据库；
所述托盘用于放置物料，同时也是AGV小车运输搬运的标准化载体；所述托盘上设有托盘标签，托盘标签为托盘唯一身份编码；所述托盘标签包括条形码、二维码；托盘上还设有二维码点位，托盘唯一身份编码与二维码点位一一对应；
所述货位数据库记录了每一个货位、货位编码与二维码点位的对应关系；
二维码点位用于AGV小车到达指定位置；
所述调度方法包括如下步骤：
S1：AGV调度软件对地图点位、AGV小车信息以及任务模板进行初始化，便于后续信息注册；
地图点位包括二维码点位和路线；
AGV小车信息包括小车的唯一身份编码以及AGV小车的运行状态。
任务模板包括序号、任务名称、托盘标签、收料员、AGV小车信息、任务状态，AGV小车的起点和终点；
任务状态包括执行中；已完成；未处理；取消。
S2：根据RCS配置的地图信息在AGV调度软件中进行相应的地图点位注册、AGV小车信息注册以及任务模板注册，使各信息一一对应上，即可进行任务派发；
S3：任务模板中创建任务和选择AGV小车的起点和终点，下发任务并执行；
具体包括以下步骤：
S31建立任务名称与托盘对应关系：
在任务模板中新建任务，创建任务名称，收料员使用手持PDA扫描托盘的托盘标签，获取托盘的唯一身份编码，将扫描到的托盘唯一身份编码登记在任务模板的托盘标签中去。
S32呼叫近距离空闲AGV小车背负托盘：
将托盘对应的二维码点位记录为AGV小车的起点，RCS系统以空闲状态为索引进行检索，获取空闲的AGV小车的唯一身份编码以及空闲的AGV小车的位置，计算AGV小车在路线中距离AGV小车的起点最近的空闲的AGV小车，给该AGV小车下达背负物料的指令，AGV小车则循着路线至托盘处，背负托盘；建立托盘与AGV小车一一对应的关系。
假如没有空闲的小车，则该任务被挂起。可以手动选择执行中的AGV小车，等AGV小车执行完成后，执行本任务，也可以不做选择，由系统根据序号自动下发任务给完成任务后空闲的AGV小车。
S33选择AGV小车的终点，命令AGV小车运行至AGV小车的终点：
货位数据库中检索货位，获得货位编码，将对应货位编码的二维码点位记录为AGV小车的终点，命令AGV小车从AGV小车的起点运行至AGV小车的终点处。
S34 AGV小车到达途径的待命点，控制外部系统消除阻碍，AGV小车继续执行任务，直至任务完成：
AGV小车到达途径的待命点（即卷帘门、电梯等障碍），AGV小车的运行状态变换为待命状态，并且RCS系统将AGV小车的位置信息发送给AGV调度软件；AGV调度软件向AGV小车的位置信息处的外部系统发送开门等请求，外部系统接收请求，完成请求，返回成功指令，RCS系统向待命点的AGV小车发送继续执行任务的指令，AGV小车的运行状态转变为执行状态，控制AGV小车继续行进，直至抵达AGV小车的终点，由人工或者堆垛机取下托盘放置在货架上，完成任务，AGV小车的运行状态为空闲，RCS系统将AGV小车的运行状态发送给任务模板，则AGV小车信息中AGV小车的运行状态变为空闲状态；任务状态标注为已完成。
RCS系统实时监控查询AGV小车的运行状态，并将任务信息匹配给就近空闲的AGV小车去执行搬运任务，直至任务完成；当AGV小车到达途径的待命点（即卷帘门、电梯等障碍）时，AGV小车会告知AGV调度系统已就位，而此时AGV调度系统则会向控制其他设备（卷帘门、电梯等）的外部系统发送开门等请求，当设备返回成功后（即设备开门后），AGV调度系统向AGV小车下达继续任务的指令，AGV小车继续行进，直至完成任务。
遇到卷帘门等设备时，AGV调度系统会实时接收到达指令，并自动向卷帘门发出开门申请，并通知AGV小车继续执行。实现了下发任务后即可自动执行的连贯操作。
S4：发布剩余任务，剩余任务排队执行：
用户在任务模板中创建多项任务，在第一条任务下发后，陆续下发剩余任务，剩余任务根据任务模板中的序号排队执行；
在用户下发剩余任务时，此时AGV小车可能还在执行上一条任务，或者没有空闲小车来执行该任务时，此时，该任务并不会直接下发，而是在本地暂挂，任务模板中的任务状态为未处理状态，当前一条任务确定完成，即任务模板中的任务状态标注为已完成，有AGV小车空闲，根据任务模板中的序号再下发下一条任务给空闲的AGV小车。以此保证任务的实时性，
用户可以在任务模板中手动更改任务的序号，更改序号后的任务会插入到任务模板中的序号处，任务模板中等于或大于更改的序号的原序号自动加一，保持序号完整性，控制任务顺序。另外任务模板的任务状态中的取消是可手动选择的任务状态，当任务状态手动选择为取消时，发送任务给AGV小车会跳过任务状态为取消的序号，发布序号的数值大于取消状态的序号并为未处理状态的任务进行执行。保证当任务下发后，用户可以随时调换任务的具体执行顺序和取消执行。
AGV 小车就是一个用来运输的移动机器人，它是一个搬运工，把货物从A处运到B处，物流AGV小车能在有限的存储空间里，灵活高效准确地完成物料搬运任务。为了能简化AGV任务发送这一行为，AGV调度系统则发挥了巨大的作用。
本发明的地图点位注册、AGV小车信息注册、任务模板注册均采用了系统参数配置的方式维护，不需要开发人员在后台进行修改。而维护人员也仅需要在前端页面上对点位、AGV小车等信息进行新增与删除，简单易用。
本发明的一种快速适配的AGV调度方法，能够直接在手持PDA上的任务模板中，新建任务，即可发布任务，操作更加简单明了；同时建立模板时，用户只需要扫码创建任务名称与托盘的对应关系，选择AGV小车的起点和终点，AGV调度系统即可分配空闲AGV小车去执行复杂的搬运任务；RCS系统可实时监测任务状态及AGV小车运行状态，将任务模板导出制成报表展示、总结；当遇到卷帘门、电梯等环境，AGV调度系统也可以与其对接，并作为中轴给RCS系统传递信息，实现更大范围、更复杂环境下的搬运工作。
本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本发明的范围。相反地，在不脱离本发明的精神和范围内所作的更动与润饰，均属本发明的专利保护范围。
Claims (7)
1.一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：包括AGV调度系统，所述AGV调度系统包括RCS系统、手持PDA及若干AGV小车；RCS系统下挂载AGV小车，所述手持PDA内搭载有AGV调度软件，所述手持PDA与RCS系统网络连接；AGV调度软件与外部系统网络连接；还包括托盘和货位数据库；
所述托盘用于放置物料，同时也是AGV小车运输搬运的标准化载体；
所述货位数据库记录了每一个货位、货位编码与二维码点位的对应关系；
S1：AGV调度软件对地图点位、AGV小车信息以及任务模板进行初始化；
地图点位包括二维码点位和路线；
AGV小车信息包括小车的唯一身份编码以及AGV小车的运行状态；
任务模板包括序号、任务名称、托盘标签、收料员、AGV小车信息、任务状态，AGV小车的起点和终点；
托盘标签为托盘唯一身份编码；所述托盘标签包括条形码、二维码；托盘上还设有二维码点位，托盘唯一身份编码与二维码点位一一对应；
S2：根据RCS配置的地图信息在AGV调度软件中进行相应的地图点位注册、AGV小车信息注册以及任务模板注册；
S3：任务模板中创建任务和选择AGV小车的起点和终点，下发任务并执行；
任务状态包括执行中；已完成；未处理；取消；
S4：发布剩余任务，剩余任务排队执行；
用户在任务模板中创建多项任务，在第一条任务下发后，陆续下发剩余任务，剩余任务根据任务模板中的序号排队执行。
2.如权利要求1所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：S3具体包括以下步骤：
S31建立任务名称与托盘对应关系：
在任务模板中新建任务，创建任务名称，收料员使用手持PDA扫描托盘的托盘标签，获取托盘的唯一身份编码，将扫描到的托盘唯一身份编码登记在任务模板的托盘标签中去；
S32呼叫近距离空闲AGV小车背负托盘：
将托盘对应的二维码点位记录为AGV小车的起点，RCS系统以空闲状态为索引进行检索，获取空闲的AGV小车的唯一身份编码以及空闲的AGV小车的位置，计算AGV小车在路线中距离AGV小车的起点最近的空闲的AGV小车，给所述AGV小车下达背负物料的指令，AGV小车则循着路线至托盘处，背负托盘；建立托盘与AGV小车一一对应的关系；
S33选择AGV小车的终点，命令AGV小车运行至AGV小车的终点：
货位数据库中检索货位，获得货位编码，将对应货位编码的二维码点位记录为AGV小车的终点，命令AGV小车从AGV小车的起点运行至AGV小车的终点处；
S34 AGV小车到达途径的待命点，控制外部系统消除阻碍，AGV小车继续执行任务，直至任务完成：
AGV小车到达途径的待命点，AGV小车的运行状态变换为待命状态，并且RCS系统将AGV小车的位置信息发送给AGV调度软件；AGV调度软件向AGV小车的位置信息处的外部系统发送开门等请求，外部系统接收请求，完成请求，返回成功指令，RCS系统向待命点的AGV小车发送继续执行任务的指令，AGV小车的运行状态转变为执行状态，控制AGV小车继续行进，直至抵达AGV小车的终点，由人工或者堆垛机取下托盘放置在货架上，完成任务，AGV小车的运行状态为空闲，RCS系统将AGV小车的运行状态发送给任务模板，则AGV小车信息中AGV小车的运行状态变为空闲状态；任务状态标注为已完成。
3.如权利要求1所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：用户手动更改任务模板中的序号，更改序号后的任务会插入到任务模板中的序号处，任务模板中等于或大于更改的序号的原序号自动加一，保持序号完整性，控制任务顺序。
4.如权利要求1所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：任务模板的任务状态中的取消是可手动选择的任务状态，当任务状态手动选择为取消时，发送任务给AGV小车时，跳过任务状态为取消的序号，发布序号的数值大于取消的序号并为未处理状态的任务进行执行。
5.如权利要求2所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：AGV小车的运行状态包括：空闲、执行中以及待命。
6.如权利要求1所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：所述外部系统控制其他设备，所述其他设备包括卷帘门、电梯。
7.如权利要求5所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：S32中，RCS系统以空闲状态为索引进行检索，没有空闲的小车，则任务被挂起，手动选择执行中的AGV小车或者不做选择，等待系统根据序号自动下发任务给完成任务后空闲的AGV小车。
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| CN202210891774.2A CN115202308A (zh) | 2022-07-27 | 2022-07-27 | 一种快速适配的agv调度方法 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116027372A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-04-28 | 深圳市移联通信技术有限责任公司 | 一种基于gps的多设备定位方法及系统 |
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2022
- 2022-07-27 CN CN202210891774.2A patent/CN115202308A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116027372A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-04-28 | 深圳市移联通信技术有限责任公司 | 一种基于gps的多设备定位方法及系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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