JP7341704B2 - 統合管理システム - Google Patents
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Description
まず、ルートマップを事前に設定登録しておく。図5は、設定されたルートマップの例であり、(1)は搬送元階(地下1階)、(2)は搬送先階(21階)である。
4 間配り台車(搬送ロボット、移動体)
5 作業ロボット
6 エレベータ/リフト
10 統合管理システム
12 管理端末(ルート設定手段、制御手段)
14 管理サーバ(ルート設定手段、制御手段)
16 インターネット公衆回線網(公衆回線網)
20 ルートマップ
22 ノード
24 エッジ
26 ヤード
28 マテリアルブロック
A 作業管理者
Claims (5)
- エリア内に配置された自律移動可能な移動体の動作を管理するための統合管理システムであって、
エリア内に仮想的に設定され、二つ以上のノードおよびノード間を接続するエッジを含んで構成されるルートマップと、移動体がノードから、少なくとも一つのエッジを経由して行先のノードまで移動するためのルートを設定するルート設定手段と、設定したルートに沿って移動体が移動するように移動体を制御する制御手段とを備え、
前記ルートマップは、所定のノードを介して資材置場の集合体であるヤードと接続した部分を含んでおり、前記ヤードには、区画形成されたマテリアルブロックが複数並べられ、前記マテリアルブロックの近傍には、前記マテリアルブロックに対してアプローチするノードであるアプローチノードが設定されていることを特徴とする統合管理システム。 - 制御手段は、設定したルートに沿って移動体を移動させるための指令情報を生成し、移動体は、受信した指令情報に基づいて移動を開始してルートに沿って移動することを特徴とする請求項1に記載の統合管理システム。
- 制御手段は、設定したルートに沿って移動体を移動させるための移動指令情報と、所定のノードまたはエッジに位置する移動体を動作させるための動作指令情報を生成し、移動体は、移動指令情報および動作指令情報を受信するとともに、移動指令情報に基づいて移動を開始してルートに沿って移動する一方で、所定のノードまたはエッジでは動作指令情報に基づいて動作することを特徴とする請求項1または2に記載の統合管理システム。
- ルート設定手段は、複数のルートから移動距離または移動時間が最短となるルートを選定することを特徴とする請求項1~3のいずれか一つに記載の統合管理システム。
- 移動体は、荷物を搬送する搬送ロボットであり、搬送元の場所を示すノードから、搬送先の場所を示すノードまで移動するように制御されることを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載の統合管理システム。
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