JP2017228101A - 搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
図3に示すように、水平搬送台車1は、管理端末20から搬入指令情報を受信すると(ステップS11)、その指令情報に従って資材置場(仮置場)から荷取/搬送を行うように自律走行する(ステップS12)。そして、エレベータ/リフト6からの開扉の情報を受信すると、エレベータ積み込みを行うように動作する(ステップS13)。積み込みが完了したら、その旨の情報をエレベータ/リフト6に向けて送信する(ステップS14)。
図3に示すように、エレベータ/リフト6は、管理端末20から搬送指令を受信すると(ステップS61)、積み込み階に到着するように動作する(ステップS62)。その後、扉を開くとともに、その旨の情報を水平搬送台車1に向けて送信する(ステップS63)。水平搬送台車1からの積み込み完了の情報を受信したら、扉を閉めて(ステップS64)、搬送階に移動する(ステップS65)。そして、扉を開くとともに、開扉完了の情報を水平搬送台車2に向けて送信する(ステップS66)。
図3に示すように、水平搬送台車2は、管理端末20から搬送指令情報を受信するとともに(ステップS21)、エレベータ/リフト6からの開扉完了の情報を受信すると、エレベータ/リフト6から荷取りを行う(ステップS22)。その後、搬送/仮置場へ仮置きする動作を行うとともに、仮置完了の情報を水平搬送台車3に向けて送信する(ステップS23)。
図3に示すように、水平搬送台車3は、管理端末20から搬送指令情報を受信するとともに(ステップS31)、水平搬送台車2からの仮置完了の情報を受信すると、荷取りを行う(ステップS32)。その後、資材受渡し場所へ移動し、到着したらその旨の情報を間配り台車4に向けて送信する(ステップS33)。その後、間配り台車4から資材受渡し場所へ到着した旨の情報を受信したら、資材を受渡す動作を行う(ステップS34)。そして、資材受渡しが完了したら、その旨の情報を間配り台車4に向けて送信する(ステップS35)。
図3に示すように、間配り台車4は、管理端末20から搬送指令情報を受信するとともに(ステップS41)、水平搬送台車3から資材受渡し場所へ到着した旨の情報を受信すると、資材受渡し場所へ移動し、到着したらその旨の情報を水平搬送台車3に向けて送信する(ステップS42)。その後、水平搬送台車3から資材受渡し完了の情報を受信し、さらに、作業ロボット5から作業場所へ到着した旨の情報を受信したら、作業場所に移動する(ステップS43)。そして、作業場所へ到着した旨の情報を作業ロボット5に向けて送信する(ステップS44)。
図3に示すように、作業ロボット5は、管理端末20から作業指令情報を受信すると(ステップS51)、その作業場所へ移動し、到着したら、その旨の情報を間配り台車4に向けて送信する(ステップS52)。その後、間配り台車4から作業場所へ到着した旨の情報を受信すると、資材を受け取って作業を開始し(ステップS53)、指令された作業を行って作業を完了する(ステップS54)。
4 間配り台車(搬送ロボット)
5 作業ロボット(施工ロボット)
6 エレベータ/リフト
10 搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム
12 インターネット公衆回線網(公衆回線網)
14 搬送ロボット管理手段
16 施工ロボット管理手段
18 エレベータ/リフト管理手段
20 管理端末
22 管理サーバ
A 作業管理者
Claims (6)
- 施工現場において用いられ、資材を搬送するための搬送ロボットと、資材を施工するための施工ロボットとを統合的に管理するシステムであって、
無線もしくは有線の通信手段を用いて少なくとも一台の搬送ロボットの搬送動作を制御管理する搬送ロボット管理手段と、
無線もしくは有線の通信手段を用いて少なくとも一台の施工ロボットの施工動作を制御管理する施工ロボット管理手段とを備えることを特徴とする搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。 - 搬送ロボット管理手段および施工ロボット管理手段は、作業指示情報を入力可能な管理端末に格納され、搬送ロボットおよび施工ロボットはこの管理端末に入力された作業指示情報に基づいて制御管理されることを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。
- 搬送ロボットは、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であり、搬送ロボット管理手段から指示された搬送順序に従い資材を仮置場からエレベータ/リフトへ、またはエレベータ/リフトから仮置場へ搬送するように制御されることを特徴とする請求項1または2に記載の搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。
- 搬送ロボットは、搬送ロボット管理手段から指示された搬送順序に従い資材を仮置場またはエレベータ/リフトから施工ロボットの施工場所へ搬送するように制御されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。
- 施工ロボットは、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であり、施工ロボット管理手段から指示された施工順序に従い資材を指定の場所に施工するように制御されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。
- 無線もしくは有線の通信手段を用いて少なくとも一台のエレベータ/リフトの動作を制御管理するエレベータ/リフト管理手段をさらに備え、
エレベータ/リフトは、搬送ロボットからの資材の積込みまたは荷降ろしの情報に基づいて自動開閉する扉を有し、エレベータ/リフト管理手段から指示された揚重先階数へ昇降移動可能に、かつ、扉を開閉して資材の荷降ろし後に積込み階に昇降移動可能に制御されることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。
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