JP7419432B2 - ロボット制御システム、方法、計算装置、および記憶媒体 - Google Patents
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Description
所在する屋根裏層前記運行経路に従って前記ターゲット容器の所在地まで走行し、前記ターゲット容器のコードIDを識別することにより、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも1つの前記自己駆動ロボットを制御することを含む。
Claims (34)
- 保管エリア、リフト装置、制御装置、および少なくとも1つの自己駆動ロボットを備え、
前記制御装置が前記リフト装置および前記自己駆動ロボットに通信接続され、
前記保管エリアは、少なくとも2層の屋根裏を有し、容器を保管し、且つ各層の前記屋根裏の床面に前記自己駆動ロボットが運行する通路が設けられているように構成され、
前記リフト装置は、前記自己駆動ロボットまたは前記容器を、搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層まで搬送するように構成され、
前記制御装置は、前記自己駆動ロボットに前記搬送タスクを割り当て、前記自己駆動ロボットについて、前記搬送タスクに応じて前記ターゲット屋根裏層での運行経路を計画し、且つ、前記運行経路に従って運行して前記搬送タスクを実行するように前記自己駆動ロボットをスケジューリングするように構成され、
前記自己駆動ロボットは、前記搬送タスクに対応する運行経路に従い、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達して前記ターゲット容器を取得し、前記運行経路に従って前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように構成され、
前記容器は容器支持体に保管された材料箱であり、前記容器支持体は前記保管エリアに位置し、
前記制御装置は、更に、前記自己駆動ロボットが識別したターゲット容器コードを受信し、前記ターゲット容器内に保管された積荷の人気度および数に基づいて前記ターゲット容器を人気度評価し、
人気度が所定の閾値を超えたターゲット容器を所定のエリアの容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器と前記容器支持体とのバンドリング関係を記録するように構成される、ロボット制御システム。 - 前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードIDが持たれ、
前記自己駆動ロボットは、前記搬送タスクに対応する運行経路に従い、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達して前記ターゲット容器を取得することは、
前記自己駆動ロボットが、前記ターゲット屋根裏層において前記運行経路に従って前記ターゲット容器の所在地まで走行し、前記ターゲット容器のコードIDを識別することにより前記ターゲット容器を取得することを含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記リフト装置には、前記自己駆動ロボットまたは前記ターゲット容器を仮置きするように構成される仮置き場が設けられている、請求項1に記載のシステム。
- 前記搬送タスクは第1搬送タスクを含み、前記第1搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、
前記制御装置は、第1搬送タスクに対応する第1運行経路に従って前記第1搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットのうちの第1自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を運んでいる第1自己駆動ロボットがリフト装置の仮置き場に到達するように構成され、または
前記制御装置は、第1搬送タスクに対応する第1運行経路に従って前記第1搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットのうちの第2自己駆動ロボットを制御するように構成される、請求項3に記載のシステム。 - 前記搬送タスクは第2搬送タスクを更に含み、前記第2搬送タスクの目的地は前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含み、
前記制御装置は、更に、前記ターゲット容器を運んでいる前記第1自己駆動ロボットを前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第2搬送タスクに対応する第2運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記ターゲット容器を運んでいる前記第1自己駆動ロボットを制御するように構成され、または
前記制御装置は、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲット屋根裏層にリフトするように前記リフト装置を制御し、前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第2搬送タスクの第2運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットのうちの第3自己駆動ロボットを制御するように構成され、
前記第2自己駆動ロボットと前記第3自己駆動ロボットとは異なる、請求項4に記載のシステム。 - 前記制御装置が、第1搬送タスクに対応する第1運行経路に従って前記第1搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットのうちの第2自己駆動ロボットを制御するように構成される場合、前記搬送タスクは第3搬送タスクを更に含み、前記第3搬送タスクの目的地は前記第3搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションを含み、前記リフト装置と操作ステーションの一時保管機構とが接続され、
前記制御装置は、更に、前記ターゲット容器を前記第3搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記ターゲット容器を前記一時保管機構まで移す前記リフト装置を制御し、前記一時保管機構により前記ターゲット容器を前記操作ステーションまで運搬するように構成される、請求項5に記載のシステム。 - 前記一時保管機構は、更に、ジョブ操作が完了した容器を受け取るように構成される、請求項6に記載のシステム。
- 前記ターゲット容器の所在地は一時保管機構であり、前記制御装置は、前記一時保管機構から前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器をリフト装置の仮置き場に置き、前記ターゲット容器を前記搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御する、請求項3に記載のシステム。
- 前記制御装置は、前記搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記リフト装置の仮置き場から前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御する、請求項8に記載のシステム。
- 前記保管エリアは、少なくとも1層の屋根裏に操作ステーションが設けられ、前記操作ステーションは、前記ターゲット容器に対してジョブ操作を行うように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記ターゲット容器を運んでいる前記自己駆動ロボットが前記操作ステーションまで運行した後、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待ち、
前記ジョブ操作が完了した後、前記自己駆動ロボットは、前記ジョブ操作が完了した前記ターゲット容器を運び、前記ターゲット容器を次の操作ステーションまで搬送するか、または容器支持体に返却する、請求項10に記載のシステム。 - 前記制御装置は、更に、前記操作ステーションまで運行するように前記自己駆動ロボットを制御した後、前記ターゲット容器を前記操作ステーションの置き場まで搬送し、前記ターゲット容器以外の少なくとも1つの操作可能な容器を取得するように構成される、請求項10に記載のシステム。
- 前記自己駆動ロボットは、箱取り伸縮機構、昇降機構、およびロボットモーションベースを備え、
前記箱取り伸縮機構は、少なくとも1つの前記ターゲット容器を取得するように構成され、
前記昇降機構は、前記箱取り伸縮機構が前記ターゲット屋根裏層の異なる高さの容器支持体上のターゲット容器を取得するように、前記箱取り伸縮機構を制御して上下調節させるように構成され、
前記ロボットモーションベースは、前記少なくとも1つの自己駆動ロボットの前記ターゲット屋根裏層の運行通路での走行を制御するように構成される、請求項1に記載のシステム。 - 前記自己駆動ロボットが運行する通路は、更に、緊急人工作業に用いられるように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 少なくとも1つの自己駆動ロボットに搬送タスクを割り当てることと、
前記少なくとも1つの自己駆動ロボットについて、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層での運行経路を計画し、前記経路に従って前記搬送タスクに対応するターゲット容器の所在地まで運行し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御することと、
リフト装置の所在する位置まで運行するように、前記ターゲット容器を運んでいる前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御することと、
前記少なくとも1つの自己駆動ロボットまたは前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地であるターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御することと、
前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御することと、を含み、
前記搬送タスクの目的地は屋根裏の容器支持体を含み、
前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御することは、
前記自己駆動ロボットが送信した、仕分け操作が完了したターゲット容器のコードを受信することと、
前記仕分け操作が完了したターゲット容器内に保管された積荷の人気度および数に基づいて前記ターゲット容器を人気度評価することと、
人気度が所定の閾値を超えた前記ターゲット容器を所定のエリアの容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器と前記容器支持体とのバンドリング関係を記録することと、
を含む、ロボット制御方法。 - 前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードIDが持たれ、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御することは、
前記ターゲット容器のコードIDを識別することにより前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御することを含む、請求項15に記載の方法。 - 前記搬送タスクは第1搬送タスクを含み、前記第1搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、
第1搬送タスクに対応する第1運行経路に従って前記第1搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットのうちの第1自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を運んでもいる第1自己駆動ロボットがリフト装置の仮置き場に到達し、または
第1搬送タスクに対応する第1運行経路に従って前記第1搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットのうちの第2自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記第2自己駆動ロボットを制御する、請求項15に記載の方法。 - 前記搬送タスクは第2搬送タスクを更に含み、前記第2搬送タスクの目的地は前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含み、
前記ターゲット容器を運んでいる前記第1自己駆動ロボットを前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第2搬送タスクの第2運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記ターゲット容器を運んでいる前記第1自己駆動ロボットを制御し、または
前記ターゲット容器を前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第2搬送タスクの第2運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットのうちの第3自己駆動ロボットを制御し、前記第2自己駆動ロボットと前記第3自己駆動ロボットとは異なる、請求項17に記載の方法。 - 第1搬送タスクに対応する第1運行経路に従って前記第1搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットのうちの第2自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記第2自己駆動ロボットを制御する場合、前記搬送タスクは第3搬送タスクを更に含み、前記第3搬送タスクの目的地は前記第3搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションを含み、前記リフト装置と操作ステーションのローララインとが接続され、
前記ターゲット容器を前記第3搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、
前記ターゲット容器を前記ローララインまで移すように前記リフト装置を制御し、前記ローララインにより前記ターゲット容器を前記操作ステーションまで運搬する、請求項17に記載の方法。 - ジョブ操作が完了した容器を受け取るように前記ローララインを制御することを更に含む、請求項19に記載の方法。
- 前記ターゲット容器の所在地は一時保管機構であり、
前記ローララインから前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器をリフト装置の仮置き場に置き、前記ターゲット容器を前記搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御する、請求項19に記載の方法。 - 前記搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記リフト装置の仮置き場から前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御する、請求項21に記載の方法。
- 前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御した後、
前記ターゲット容器を操作ステーションまで運び、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待つように前記自己駆動ロボットを制御することと、
前記ジョブ操作が完了した後、前記ジョブ操作が完了した容器を運び、前記ターゲット容器を次の操作ステーションまで搬送するか、または容器支持体に返却するように少なくとも1つの前記自己駆動ロボットを制御することと、
を更に含む、請求項15に記載の方法。 - 前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御した後、
操作ステーションまで運行し、前記ターゲット容器を前記操作ステーションの置き場に押すように前記少なくとも1つの自己駆動ロボットを制御し、且つ、前記自己駆動ロボットに設けられた箱取り伸縮機構を制御することにより、前記ターゲット容器以外の少なくとも1つの操作可能な容器を取得する、請求項15に記載の方法。 - 制御装置が割り当てた搬送タスクを受信することと、
前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層において前記制御装置が計画した運行経路に従って前記搬送タスクに対応するターゲット容器の所在地まで運行し、前記ターゲット容器を取得することと、
前記運行経路に従って前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送することと、を含み、
前記搬送タスクの目的地は容器支持体を含み、
前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送することは、
ジョブ操作が既に完了した前記ターゲット容器のコードを検出し、前記コードを前記制御装置に送信することと、人気度が所定の閾値を超えた前記ターゲット容器を所定のエリアの容器支持体まで搬送することと、
を含む、ロボット制御方法。 - 前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードIDが持たれ、前記ターゲット容器を取得することは、
前記ターゲット容器のコードIDを識別することにより前記ターゲット容器を取得することを含む、請求項25に記載の方法。 - 前記搬送タスクは第1搬送タスクを含み、前記第1搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、
前記第1搬送タスクに対応する第1運行経路に従って前記第1搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、
前記ターゲット容器を運んで前記リフト装置の仮置き場に到達する、請求項25に記載の方法。 - 前記搬送タスクは第2搬送タスクを更に含み、前記第2搬送タスクの目的地は前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含み、
前記ターゲット容器を運んで前記リフト装置により前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層に到達し、
前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第2搬送タスクの第2運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送する、請求項27に記載の方法。 - 前記搬送タスクは第1搬送タスクを含み、前記第1搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、
前記第1搬送タスクに対応する第1運行経路に従って前記第1搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、
前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送する、請求項25に記載の方法。 - 前記搬送タスクは第2搬送タスクを更に含み、前記第2搬送タスクの目的地は前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含み、前記第2搬送タスクのターゲット容器の所在地はリフト装置の仮置き場であり、
前記リフト装置の仮置き場から前記第2搬送タスクのターゲット容器を取得し、
前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第2搬送タスクの第2運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第2搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送する、請求項29に記載の方法。 - 前記ターゲット容器を運んで操作ステーションまで運行し、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待つことと、
前記操作が完了した後、前記ジョブ操作が完了した前記ターゲット容器を運び、前記ターゲット容器を次の操作ステーションまで搬送するか、または容器支持体に返却する、請求項25に記載の方法。 - 操作ステーションまで運行した後、前記ターゲット容器を操作ステーションの置き場に押し、且つ、箱取り伸縮機構により前記ターゲット容器以外の少なくとも1つの操作可能な容器を取得することを更に含む、請求項25に記載の方法。
- メモリ、プロセッサ、およびメモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータ命令を備える計算装置であって、前記プロセッサが前記命令を実行すると、請求項15~32のいずれか1項に記載の方法のステップが実現される、ことを特徴とする計算装置。
- コンピュータ実行可能命令が記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ実行可能命令が実行されると、請求項15~32のいずれか1項に記載の方法のステップが実現される、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
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