JP6877096B2 - 搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム - Google Patents
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Description
図3に示すように、水平搬送台車1は、管理端末20から搬入指令情報を受信すると(ステップS11)、その指令情報に従って資材置場(仮置場)から荷取/搬送を行うように自律走行する(ステップS12)。そして、エレベータ/リフト6からの開扉の情報を受信すると、エレベータ積み込みを行うように動作する(ステップS13)。積み込みが完了したら、その旨の情報をエレベータ/リフト6に向けて送信する(ステップS14)。
図3に示すように、エレベータ/リフト6は、管理端末20から搬送指令を受信すると(ステップS61)、積み込み階に到着するように動作する(ステップS62)。その後、扉を開くとともに、その旨の情報を水平搬送台車1に向けて送信する(ステップS63)。水平搬送台車1からの積み込み完了の情報を受信したら、扉を閉めて(ステップS64)、搬送階に移動する(ステップS65)。そして、扉を開くとともに、開扉完了の情報を水平搬送台車2に向けて送信する(ステップS66)。
図3に示すように、水平搬送台車2は、管理端末20から搬送指令情報を受信するとともに(ステップS21)、エレベータ/リフト6からの開扉完了の情報を受信すると、エレベータ/リフト6から荷取りを行う(ステップS22)。その後、搬送/仮置場へ仮置きする動作を行うとともに、仮置完了の情報を水平搬送台車3に向けて送信する(ステップS23)。
図3に示すように、水平搬送台車3は、管理端末20から搬送指令情報を受信するとともに(ステップS31)、水平搬送台車2からの仮置完了の情報を受信すると、荷取りを行う(ステップS32)。その後、資材受渡し場所へ移動し、到着したらその旨の情報を間配り台車4に向けて送信する(ステップS33)。その後、間配り台車4から資材受渡し場所へ到着した旨の情報を受信したら、資材を受渡す動作を行う(ステップS34)。そして、資材受渡しが完了したら、その旨の情報を間配り台車4に向けて送信する(ステップS35)。
図3に示すように、間配り台車4は、管理端末20から搬送指令情報を受信するとともに(ステップS41)、水平搬送台車3から資材受渡し場所へ到着した旨の情報を受信すると、資材受渡し場所へ移動し、到着したらその旨の情報を水平搬送台車3に向けて送信する(ステップS42)。その後、水平搬送台車3から資材受渡し完了の情報を受信し、さらに、作業ロボット5から作業場所へ到着した旨の情報を受信したら、作業場所に移動する(ステップS43)。そして、作業場所へ到着した旨の情報を作業ロボット5に向けて送信する(ステップS44)。
図3に示すように、作業ロボット5は、管理端末20から作業指令情報を受信すると(ステップS51)、その作業場所へ移動し、到着したら、その旨の情報を間配り台車4に向けて送信する(ステップS52)。その後、間配り台車4から作業場所へ到着した旨の情報を受信すると、資材を受け取って作業を開始し(ステップS53)、指令された作業を行って作業を完了する(ステップS54)。
4 間配り台車(搬送ロボット)
5 作業ロボット(施工ロボット)
6 エレベータ/リフト
10 搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム
12 インターネット公衆回線網(公衆回線網)
14 搬送ロボット管理手段
16 施工ロボット管理手段
18 エレベータ/リフト管理手段
20 管理端末
22 管理サーバ
A 作業管理者
Claims (3)
- 複数階からなる建物の施工現場において用いられ、資材を搬送するための搬送ロボットと、資材を施工するための施工ロボットと、資材運搬用のエレベータ/リフトとを統合的に管理するシステムであって、
無線もしくは有線の通信手段を用いて少なくとも一台の搬送ロボットの搬送動作を制御管理する搬送ロボット管理手段と、
無線もしくは有線の通信手段を用いて少なくとも一台の施工ロボットの施工動作を制御管理する施工ロボット管理手段と、
無線もしくは有線の通信手段を用いて少なくとも一台のエレベータ/リフトの動作を制御管理するエレベータ/リフト管理手段とを備え、
搬送ロボット、施工ロボット、エレベータ/リフト、搬送ロボット管理手段、施工ロボット管理手段およびエレベータ/リフト管理手段は、公衆回線網に対してそれぞれ無線もしくは有線の通信手段を介して接続しており、
搬送ロボット管理手段は、公衆回線網を介して搬送ロボットに搬送順序を指示し、施工ロボット管理手段は、公衆回線網を介して施工ロボットに施工順序を指示し、エレベータ/リフト管理手段は、公衆回線網を介してエレベータ/リフトの昇降動作と、エレベータ/リフトの扉の開閉動作を制御し、
搬送ロボット管理手段、施工ロボット管理手段およびエレベータ/リフト管理手段は、作業指示情報を入力可能な管理端末に格納され、搬送ロボット、施工ロボットおよびエレベータ/リフトはこの管理端末に入力された作業指示情報に基づいて公衆回線網を介して制御管理されるものであり、
搬送ロボットは、資材の積込み階でエレベータ/リフトと資材置場の間の床面上を水平に走行して資材を搬送する第一の水平搬送台車と、資材の施工階でエレベータ/リフトと資材仮置場の間の床面上を水平に走行して資材を搬送する第二の水平搬送台車と、資材の施工階で資材仮置場と資材受渡し場所の間の床面上を水平に走行して資材を搬送する第三の水平搬送台車と、資材受渡し場所で第三の水平搬送台車から荷受けした資材を作業場所の施工ロボットに配る間配り台車とを含んで構成されており、
第一の水平搬送台車は、公衆回線網を介して管理端末から搬入指令を示す作業指示情報を受信すると、その作業指示情報に従って資材置場から荷取し搬送を行うように走行し、公衆回線網を介してエレベータ/リフトからの開扉の情報を受信すると、エレベータ/リフトに積込みを行うように動作し、積込みが完了したら、その旨の情報を公衆回線網を介してエレベータ/リフトに向けて送信するものであり、
エレベータ/リフトは、公衆回線網を介して管理端末から搬送指令を示す作業指示情報を受信すると、積込み階に到着するように動作し、積込み階に到着した後、扉を開くとともに、開扉の情報を公衆回線網を介して第一の水平搬送台車に向けて送信し、公衆回線網を介して第一の水平搬送台車からの積込み完了の情報を受信したら、扉を閉めて、施工階に移動するように動作し、施工階に到着した後、扉を開くとともに、開扉完了の情報を公衆回線網を介して第二の水平搬送台車に向けて送信するものであり、
第二の水平搬送台車は、公衆回線網を介して管理端末から搬送指令を示す作業指示情報を受信するとともに、エレベータ/リフトからの開扉完了の情報を受信すると、エレベータ/リフトから資材の荷取りを行うように動作し、その後、資材仮置場へ資材を仮置きする動作を行うとともに、公衆回線網を介して仮置完了の情報を第三の水平搬送台車に向けて送信するものであり、
第三の水平搬送台車は、公衆回線網を介して管理端末から搬送指令を示す作業指示情報を受信するとともに、第二の水平搬送台車からの仮置完了の情報を受信すると、資材仮置場から資材の荷取りを行うように動作し、その後、資材受渡し場所へ移動し、資材受渡し場所に到着したら、その旨の情報を公衆回線網を介して間配り台車に向けて送信し、その後、間配り台車から資材受渡し場所へ到着した旨の情報を公衆回線網を介して受信したら、資材を間配り台車に受渡す動作を行い、資材の受渡しが完了したら、資材受渡し完了の情報を公衆回線網を介して間配り台車に向けて送信するものであり、
間配り台車は、公衆回線網を介して管理端末から搬送指令を示す作業指示情報を受信するとともに、第三の水平搬送台車から資材受渡し場所へ到着した旨の情報を受信すると、資材受渡し場所へ移動し、資材受渡し場所に到着したら、その旨の情報を公衆回線網を介して第三の水平搬送台車に向けて送信し、その後、公衆回線網を介して第三の水平搬送台車から資材受渡し完了の情報を受信し、さらに、施工ロボットから作業場所へ到着した旨の情報を受信したら、作業場所に移動し、作業場所に到着したら、その旨の情報を公衆回線網を介して施工ロボットに向けて送信するものであり、
施工ロボットは、公衆回線網を介して管理端末から作業指令を示す作業指示情報を受信すると、その作業指示情報に従って作業場所へ移動し、作業場所に到着したら、その旨の情報を公衆回線網を介して間配り台車に向けて送信し、その後、公衆回線網を介して間配り台車から作業場所へ到着した旨の情報を受信すると、間配り台車から資材を受け取って作業を開始し、作業指示情報に従った作業を行って作業を完了することを特徴とする搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。 - 搬送ロボットは、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であることを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。
- 施工ロボットは、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であることを特徴とする請求項1または2に記載の搬送ロボットと施工ロボットの統合管理システム。
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