CN110347161A - 自动导引运输车的调度方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动导引运输车的调度方法及装置，该方法包括：控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层，第二调度系统位于待运输对象待运输到的目标楼层；控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置。通过本发明，解决了对自动导引运输车的调度效率低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动化物流领域，具体而言，涉及一种自动导引运输车的调度方法及装置。
背景技术
随着经济技术的发展以及人力成本的提高，越来越多的工厂开始寻求以机器换人的解决方案。自动导引运输车自动导引运输车由于具备运行速度快、智能程度高和节约劳动力成本等优点，逐渐成为提升厂内物流效率和提高工厂自动化程度不可或缺的部分。由于工厂业务的复杂性，越来越多的场景都需要自动导引运输车具备跨楼层搬运待运输对象的能力。现有的自动导引运输车跨楼层技术方案需要用到用于自动导引运输车和电梯对接的检测装置，每部电梯每个楼层都需要安装该装置用于信号检测，实施过程复杂，对自动导引运输车的调度效率低。
针对上述存在的对自动导引运输车的调度效率低的问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动导引运输车的调度方法及装置，以至少解决相关技术中对自动导引运输车的调度效率低的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种自动导引运输车的调度方法，包括：控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，上述自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，上述第一调度系统是机器人调度系统指示的，上述第一调度系统位于上述待运输对象所在的上述初始楼层；在承载上述目标自动导引运输车的上述目标电梯到达目标楼层时，通过上述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，上述第一信号用于指示上述目标自动导引运输车已到达上述目标楼层，上述第二调度系统位于上述待运输对象待运输到的上述目标楼层；控制上述目标自动导引运输车将上述待运输对象运输至上述目标楼层中的目标位置，其中，上述自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，上述第二调度系统是上述机器人调度系统指示的。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种自动导引运输车的调度装置，包括：第一控制模块，用于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，上述自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，上述第一调度系统是机器人调度系统指示的，上述第一调度系统位于上述待运输对象所在的上述初始楼层；第一发送模块，用于在承载上述目标自动导引运输车的上述目标电梯到达目标楼层时，向第二调度系统发送第一信号，其中，上述第一信号用于指示上述目标自动导引运输车已到达上述目标楼层，上述第二调度系统位于上述待运输对象待运输到的上述目标楼层；第二控制模块，用于控制上述目标自动导引运输车将上述待运输对象运输至上述目标楼层中的目标位置，其中，上述自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，上述第二调度系统是上述机器人调度系统指示的。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，由于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层，第二调度系统位于待运输对象待运输到的目标楼层；控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置，其中，自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，第二调度系统是机器人调度系统指示的。可以实现通过不同楼层的调度系统对目标自动导引运输车进行跨楼层调度。因此，可以解决对自动导引运输车的调度效率低的问题，达到高效调度自动导引运输车的效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种自动导引运输车的调度方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的自动导引运输车的调度方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的自动导引运输车跨楼层搬运系统的示意图；
图4是根据本发明实施例的机器人调度系统的示意图；
图5是根据本发明实施例的自动导引运输车跨楼层过程时的示意图；
图6是根据本发明实施例的自动导引运输车跨楼层搬运的整体流程；
图7是根据本发明实施例的自动导引运输车的调度装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种自动导引运输车的调度方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的自动导引运输车的调度方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种自动导引运输车的调度方法，图2是根据本发明实施例的自动导引运输车的调度方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；
步骤S204，在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层，第二调度系统位于待运输对象待运输到的目标楼层；
步骤S206，控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置，其中，自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，第二调度系统是机器人调度系统指示的。
通过本发明，由于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层，第二调度系统位于待运输对象待运输到的目标楼层；控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置，其中，自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，第二调度系统是机器人调度系统指示的。可以实现通过不同楼层的调度系统对目标自动导引运输车进行跨楼层调度。因此，可以解决对自动导引运输车的调度效率低的问题，达到高效调度自动导引运输车的效果。
可选地，上述步骤的执行主体可以为终端等，但不限于此。
在本实施例中，第一调度系统和第二调度系统可以是机器人调度系统中的两个控制模块。通过机器人调度系统控制第一调度系统和第二调度系统对目标自动导引运输车进行移动控制。
需要说明的说，在本实施例中，初始楼层和目标楼层不是同一楼层。
在一个可选的实施例中，可以通过以下方式确定目标自动导引运输车：机器人调度系统收到搬运待运输对象的任务信息之后，优先在任务初始楼层选则一台自动导引运输车，如果当前楼层没有可用的自动导引运输车，则在其他楼层择优选择一台可用的自动导引运输车作为目标自动导引运输车，如果选到的是其他楼层的自动导引运输车，机器人调度系统会先将该自动导引运输车调度到任务初始楼层，在这个过程中，目标自动导引运输车交由初始楼层中的第一调度系统实时调度。
在一个可选的实施例中，在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号之前，在目标自动导引运输车到达初始楼层中的第一进电梯交接点时，通过机器人调度系统向电梯调度系统发送请求信息，其中，请求信息用于请求电梯调度系统将目标电梯调度至初始楼层；请求信息中包括初始楼层的信息，目标楼层的信息以及目标电梯的编号信息与目标自动导引运输车之间的对应关系，第一进电梯交接点与目标电梯对应；在目标电梯到达初始楼层时，通过机器人调度系统接收电梯调度系统发送的第二信号，其中，第二信号用于表示目标电梯已到达初始楼层，第二信号中包括对应关系；利用机器人调度系统将第二信号发送至第一调度系统，以指示第一调度系统按照对应关系将目标自动导引运输车调度至目标电梯。
在本实施例中，机器人调度系统中维护了每部电梯的位置信息，具体来说是配置了电梯编号与自动导引运输车运行点位的关联关系，每部电梯在每个停靠楼层都对应三个自动导引运输车的运行点位：进电梯交接点、电梯交接点和出电梯交接点。当机器人调度系统中有多部电梯时，机器人调度系统会根据每部电梯的当前的任务信息和位置信息，选择一部最优的电梯，选择的电梯即是目标电梯。目标自动导引运输车在任务起始点装载待运输对象之后，机器人调度系统判断出目标自动导引运输车的下一个目标点需要跨楼层，然后选择一部最优电梯作为目标自动导引运输车跨楼层的载体。
在目标自动导引运输车运行至任务起始点，装载待运输对象后将待运输对象搬运到任务初始楼层第一进电梯交接点，第一调度系统上机器人调度系统目标自动导引运输车到达第一进电梯交接点的信号。
机器人调度系统收到目标自动导引运输车到达第一进电梯交接点的信号后，向电梯调度系统申请使用目标电梯的请求信息。请求信息中包括初始楼层的信息，目标楼层的信息以及目标电梯的编号信息与目标自动导引运输车之间的对应关系，还包括任务编号。
任务编号是整个目标自动导引运输车跨楼层过程中的唯一标识，当目标电梯到达时，电梯调度系统会将任务编号返回给机器人调度系统，机器人调度系统通过任务编号就知道应该调度哪一台自动导引运输车，任务编号即是目标电梯的编号信息与目标自动导引运输车之间的对应关系。
目标电梯的编号用于向电梯调度系统明确应该调用哪部电梯来执行任务。
初始楼层的信息和目标楼层的信息用于向电梯调度系统明确所调度的目标电梯要执行的任务信息。
电梯调度系统收到请求信息后，调用目标电梯运行至任务初始楼层。目标电梯到达任务初始楼层后开门，上报电梯调度系统目标电梯到位的信号。
需要说明的是，在目标电梯运行至任务初始楼层的过程中，机器人调度系统不会调度目标自动导引运输车执行其他任务。
在一个可选的实施例中，在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号号包括：在目标自动导引运输车到达电梯交接点时，通过机器人调度系统确定目标自动导引运输车到达目标电梯中，其中，电梯交接点位于目标电梯中；通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号。
在本实施例中，第一调度系统控制目标自动导引运输车进入目标电梯，目标自动导引运输车到达电梯交接点后，上报机器人调度系统进入目标电梯完成的信号。机器人调度系统收到目标自动导引运输车到位信号后，通知电梯调度系统目标自动导引运输车到位的信号。
电梯调度系统下发目标电梯运行至任务目标楼层的信号。
在一个可选的实施例中，控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置包括：
在目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第三信号，其中，第三信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层；在目标自动导引运输车到达位于目标楼层的第一出电梯交接点时，通过机器人调度系统指示第二调度系统将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置，其中，第一出电梯交接点与目标电梯对应。
在本实施例中，目标电梯到达任务目标楼层后开门，上报电梯调度系统目标电梯到位的信号。
需要说明的是，在目标电梯运行至任务目标楼层的过程中，机器人调度系统不会调度目标自动导引运输车执行其他任务，目标自动导引运输车在电梯交接点处等待机器人调度系统的下一步调度信号。
机器人调度系统将目标自动导引运输车的调度权限由任务初始楼层的第一调度系统交给任务目标楼层的第二调度系统，第二调度系统调度目标自动导引运输车出目标电梯。
目标自动导引运输车搬运待运输对象离开目标电梯到达第一出电梯交接点，上报机器人调度系统出电梯完成信号。
机器人调度系统收到目标自动导引运输车到位信号后，一方面通知电梯调度系统目标自动导引运输车已经离开目标电梯，同时调度目标自动导引运输车前往任务目标点。
电梯调度系统收到机器人调度系统的信号后，控制目标电梯关门，目标电梯同时变为空闲状态。目标自动导引运输车搬运待运输对象到达任务目标点卸货。目标自动导引运输车完成任务后变为空闲状态，等待机器人调度系统分配新的任务。
在一个可选的实施例中，在控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处之后，在通过机器人调度系统接收到取消信号时，基于目标自动导引运输车所在的位置指示第一调度系统控制目标自动导引运输车是否取消对待运输对象的运输。
在本实施例中，在通过机器人调度系统接收到取消信号时，基于目标自动导引运输车所在的位置指示第一调度系统控制目标自动导引运输车是否取消对待运输对象的运输包括以下之一：
在目标自动导引运输车未到达初始楼层中的第一进电梯交接点，且通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第一调度系统发送第一取消信号，其中，第一取消信号用于指示第一调度系统停止控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，第一进电梯交接点对应于目标电梯；在本实施例中，如果目标自动导引运输车还未到达第一进电梯交接点，由于机器人调度系统还未向电梯调度系统申请使用目标电梯的请求信息，因此机器人调度系统直接通知目标自动导引运输车当前任务取消，目标自动导引运输车变为空闲状态。
在目标自动导引运输车到达初始楼层中的第一进电梯交接点、通过机器人调度系统向电梯调度系统发送请求信息、且通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第一调度系统发送第二取消信号，其中，第二取消信号用于指示第一调度系统控制目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点将待运输对象运输至初始楼层，第二出电梯交接点与目标电梯对应，请求信息用于请求电梯调度系统将目标电梯调度至初始楼层；在本实施例中，如果电梯调度系统支持目标电梯任务取消，则机器人调度系统通知电梯调度系统目标电梯任务取消，同时调度目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点返回任务初始楼层。如果电梯调度系统不支持目标电梯任务取消，则机器人调度系统直接调度目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点返回任务初始楼层，目标电梯继续执行完当前任务后变为空闲。
在目标自动导引运输车从初始楼层中的第一进电梯交接点行驶至目标电梯中的电梯交接点的过程中、且通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第一调度系统发送第三取消信号，其中，第三取消信号用于指示第一调度系统控制目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点将待运输对象运输至初始楼层，第二出电梯交接点与目标电梯对应，请求信息用于请求电梯调度系统将目标电梯调度至初始楼层；在本实施例中，如果电梯调度系统支持目标电梯任务取消，则机器人调度系统通知电梯调度系统目标电梯任务取消，同时调度目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点返回任务初始楼层。如果电梯调度系统不支持目标电梯任务取消，则机器人调度系统直接调度目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点返回任务初始楼层，目标电梯继续执行完当前任务后变为空闲。
在目标自动导引运输车到达目标电梯中的电梯交接点、目标电梯前往目标楼层的过程中、通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第四取消信号，其中，第四取消信号用于指示第二调度系统在目标自动导引运输车到达目标楼层后，控制目标自动导引运输车经过第一出电梯交接点将待运输对象运输至目标楼层，第一出电梯交接点与目标电梯对应；在本实施例中，一旦目标自动导引运输车进入目标电梯，直到目标自动导引运输车运行至任务目标楼层第一出电梯交接点之前，如果任务被取消，机器人调度系统会继续维持与电梯调度系统之间的交互，同时记录当前任务取消信号。当目标自动导引运输车运行至第一出电梯交接点时，机器人调度系统通知目标自动导引运输车任务取消，目标自动导引运输车变为空闲状态。
在目标自动导引运输车到达目标楼层、目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置之前，通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第五取消信号，其中，第五取消信号用于指示第二调度系统停止控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置。
如果目标自动导引运输车在从第一出电梯交接点前往任务目标点的过程中任务被取消，机器人调度系统直接通知目标自动导引运输车任务取消，目标自动导引运输车变为空闲状态。
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明：
本实施例提供的自动导引运输车跨楼层搬运系统的示意图如图3所示，主要包括多个自动导引运输车、机器人调度系统调度系统、电梯调度系统(简称梯控系统)、以及不同的楼层。具体的机器人调度系统示意图如图4所示，机器人调度系统主要包括任务调度模块和实时调度模块，不同的楼层对象不同的实时调度模块。图5是自动导引运输车跨楼层过程时的示意图，本实施例中，初始楼层是楼层1，目标楼层是楼层2，第一进电梯交接点是I1，第二进电梯交接点是I2，第一出电梯交接点是O2，第二出电梯交接点是O1，电梯交接点分为L1和L2。下面结合图6提供的自动导引运输车跨楼层搬运的整体流程对本实施例进行详细说明：如图6所示，主要包括以下步骤：
在本实施例中，第一调度系统和第二调度系统以实时调度模块为例进行说明。
S601：机器人调度系统收到搬运任务信息，分配一台目标自动导引运输车到达任务初始楼层装载待运输对象(可以是货物)；这个过程中，目标自动导引运输车交由任务初始楼层实时调度模块(相当于第一调度系统)调度。
搬运任务信息包含任务起始点、目标点以及要搬运的待运输对象信息，机器人调度系统根据起始点、目标点信息得到对应的楼层信息。
机器人调度系统优先在任务初始楼层选则一台自动导引运输车，如果当前楼层没有可用自动导引运输车，则在其他楼层择优选择一台可用的自动导引运输车。如果选到的是其他楼层的自动导引运输车，机器人调度系统会先将该自动导引运输车调度到任务初始楼层。
自动导引运输车在任务初始楼层运行过程中，其实际调度权限由任务初始楼层实时调度模块控制。
S602：自动导引运输车运行至任务起始点，装载待运输对象后将待运输对象搬运到任务初始楼层进电梯交接点I1，上报调度系统到达信号。
机器人调度系统中维护了每部电梯的位置信息，具体来说是配置了电梯编号与自动导引运输车运行点位的关联关系，每部电梯在每个停靠楼层都对应三个自动导引运输车运行点位：进电梯交接点I、电梯交接点L和出电梯交接点O。当系统中有多部电梯时，机器人调度系统会根据每部电梯的当前的任务信息和位置信息，选择一部最优的电梯。
自动导引运输车在任务起始点装载待运输对象完毕，机器人调度系统判断出自动导引运输车的下一个目标点需要跨楼层，然后选择一部最优电梯作为自动导引运输车跨楼层的载体。
调度系统将自动导引运输车调度至所选最优电梯对应的进电梯交接点I1，自动导引运输车运行至进电梯交接点I1后上报调度系统到达信号。
S603：机器人调度系统收到目标自动导引运输车到达进电梯交接点I1信号后，向电梯调度系统申请使用电梯信号。
机器人调度系统向电梯调度系统请求使用电梯的信息中包括任务编号、电梯编号、任务初始楼层和任务目标楼层。
任务编号是整个自动导引运输车跨楼层过程中的唯一标识，当目标电梯到达时，电梯调度系统会将这个任务编号返回给机器人调度系统，机器人调度系统通过这个编号就知道应该调度哪一台自动导引运输车。
电梯编号用于向电梯调度系统明确应该调用哪部电梯来执行任务。
任务初始楼层和任务目标楼层信息用于向电梯调度系统明确所调度电梯要执行的任务信息。
S604：电梯调度系统收到使用电梯请求信息后，调用目标电梯运行至任务初始楼层。
S605：目标电梯到达任务初始楼层后开门，上报电梯调度系统目标电梯到位信号。
在目标电梯运行至任务初始楼层过程中，机器人调度系统不会调度目标自动导引运输车执行其他任务，目标自动导引运输车在进电梯交接点I1处等待机器人调度系统的下一步调度信号。
S606：电梯调度系统通知机器人调度系统目标电梯到位信号。
S607：机器人调度系统调度自动导引运输车进入电梯，自动导引运输车到达电梯交接点L1后，上报机器人调度系统进入电梯完成信号。
S608：机器人调度系统收到自动导引运输车到位信号后，通知电梯调度系统自动导引运输车到位信号。
S609：电梯调度系统下发目标电梯运行至任务目标楼层的信号。
S610：目标电梯到达任务目标楼层后开门，上报电梯调度系统到位信号。
在电梯运行至任务目标楼层过程中，机器人调度系统不会调度自动导引运输车执行其他任务，自动导引运输车在电梯交接点L1(L2)处等待机器人调度系统的下一步调度信号。
S611：电梯调度系统收到目标电梯到位信号后，通知机器人调度系统目标电梯到位。
S612：机器人调度系统将自动导引运输车的调度权限由任务初始楼层实时调度模块交给任务目标楼层实时调度模块，并调度自动导引运输车出电梯。
S613：自动导引运输车搬运待运输对象离开电梯到达出电梯交接点O2，上报机器人调度系统出电梯完成信号。
S614：机器人调度系统收到自动导引运输车到位信号后，一方面通知电梯调度系统自动导引运输车已经离开目标电梯，同时调度自动导引运输车前往任务目标点。
S615：电梯调度系统收到机器人调度系统信号后，控制目标电梯关门，该电梯同时变为空闲状态。
S616：目标自动导引运输车搬运待运输对象到达任务目标点卸货。自动导引运输车完成任务后变为空闲状态，等待机器人调度系统分配新的任务。
如果自动导引运输车在执行过程中任务被取消，机器人调度系统将根据自动导引运输车的运行状况进行相应的处理：主要包括以下情况：
1、如果自动导引运输车还未到达进电梯交接点I1，由于机器人调度系统还未向电梯调度系统申请使用电梯信号，因此机器人调度系统直接通知自动导引运输车当前任务取消，自动导引运输车变为空闲状态。
2、如果自动导引运输车到达进电梯交接点I1，机器人调度系统已经向电梯调度系统申请了使用电梯信号：
如果电梯调度系统支持电梯任务取消，则机器人调度系统通知电梯调度系统目标电梯任务取消，同时调度自动导引运输车经过出电梯交接点O1返回任务初始楼层。
如果电梯调度系统不支持电梯任务取消，则机器人调度系统直接调度自动导引运输车经过出电梯交接点O1返回任务初始楼层，目标电梯继续执行完当前任务后变为空闲。
3、如果自动导引运输车在从进电梯交接点I1前往电梯交接点L1的过程中，并且未进入目标电梯时任务被取消：
如果电梯调度系统支持电梯任务取消，则机器人调度系统通知电梯调度系统目标电梯任务取消，同时调度自动导引运输车经过出电梯交接点O1返回任务初始楼层。
如果电梯调度系统不支持电梯任务取消，则机器人调度系统直接调度自动导引运输车经过出电梯交接点O1返回任务初始楼层，目标电梯继续执行完当前任务后变为空闲。
4、一旦目标自动导引运输车进入目标电梯，直到自动导引运输车运行至任务目标楼层出电梯交接点O2之前，如果任务被取消，机器人调度系统会继续维持与电梯调度系统之间的交互，同时记录当前任务取消信号。当自动导引运输车运行至出电梯交接点O2时，机器人调度系统通知自动导引运输车任务取消，自动导引运输车变为空闲状态。
5、如果自动导引运输车在从出电梯交接点O2前往任务目标点的过程中任务被取消，机器人调度系统直接通知自动导引运输车任务取消，自动导引运输车变为空闲状态。
综上所述，本实施例中的提供的机器人调度系统具备将同一台自动导引运输车在不同楼层间自由调度的能力，仅使用一台自动导引运输车便完成了跨楼层搬运任务，相比其他采用两台自动导引运输车“接力”方式的技术，本实施例调度效率更高。
本实施例无需使用检测装置用于信号的确认，不会出现因为硬件故障而导致系统不可用的情况。
在实际的工厂环境下，电梯数量较少，自动导引运输车因其更高的灵活性和更低的成本，可配备较多的数量。本实施例采用的是“自动导引运输车等电梯”而非“电梯等待自动导引运输车”的方式，提高了电梯的使用效率，避免电梯成为整个系统运行效率的瓶颈。
本实施例充分考虑了工厂的业务实际，对任务取消的情况进行了描述，进一步提高了系统的运行效率。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种自动导引运输车的调度装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图7是根据本发明实施例的自动导引运输车的调度装置的结构框图，如图7所示，该装置包括：第一控制模块72、第一发送模块74以及第二控制模块76，下面对该装置进行详细说明：
第一控制模块72，用于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；
第一发送模块74，连接至上述中的第一控制模块72，用于在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层，第二调度系统位于待运输对象待运输到的目标楼层；
第二控制模块76，连接至上述中的第一发送模块74，用于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置，其中，自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，第二调度系统是机器人调度系统指示的。
通过本发明，由于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，第一调度系统是机器人调度系统指示的，第一调度系统位于待运输对象所在的初始楼层；在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，第一信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层，第二调度系统位于待运输对象待运输到的目标楼层；控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置，其中，自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，第二调度系统是机器人调度系统指示的。可以实现通过不同楼层的调度系统对目标自动导引运输车进行跨楼层调度。因此，可以解决对自动导引运输车的调度效率低的问题，达到高效调度自动导引运输车的效果。
在本实施例中，第一调度系统和第二调度系统可以是机器人调度系统中的两个控制模块。通过机器人调度系统控制第一调度系统和第二调度系统对目标自动导引运输车进行移动控制。
需要说明的说，在本实施例中，初始楼层和目标楼层不是同一楼层。
在一个可选的实施例中，可以通过以下方式确定目标自动导引运输车：机器人调度系统收到搬运待运输对象的任务信息之后，优先在任务初始楼层选则一台自动导引运输车，如果当前楼层没有可用的自动导引运输车，则在其他楼层择优选择一台可用的自动导引运输车作为目标自动导引运输车，如果选到的是其他楼层的自动导引运输车，机器人调度系统会先将该自动导引运输车调度到任务初始楼层，在这个过程中，目标自动导引运输车交由初始楼层中的第一调度系统实时调度。
在一个可选的实施例中，在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号之前，在目标自动导引运输车到达初始楼层中的第一进电梯交接点时，通过机器人调度系统向电梯调度系统发送请求信息，其中，请求信息用于请求电梯调度系统将目标电梯调度至初始楼层；请求信息中包括初始楼层的信息，目标楼层的信息以及目标电梯的编号信息与目标自动导引运输车之间的对应关系，第一进电梯交接点与目标电梯对应；在目标电梯到达初始楼层时，通过机器人调度系统接收电梯调度系统发送的第二信号，其中，第二信号用于表示目标电梯已到达初始楼层，第二信号中包括对应关系；利用机器人调度系统将第二信号发送至第一调度系统，以指示第一调度系统按照对应关系将目标自动导引运输车调度至目标电梯。
在本实施例中，机器人调度系统中维护了每部电梯的位置信息，具体来说是配置了电梯编号与自动导引运输车运行点位的关联关系，每部电梯在每个停靠楼层都对应三个自动导引运输车的运行点位：进电梯交接点、电梯交接点和出电梯交接点。当机器人调度系统中有多部电梯时，机器人调度系统会根据每部电梯的当前的任务信息和位置信息，选择一部最优的电梯，选择的电梯即是目标电梯。目标自动导引运输车在任务起始点装载待运输对象之后，机器人调度系统判断出目标自动导引运输车的下一个目标点需要跨楼层，然后选择一部最优电梯作为目标自动导引运输车跨楼层的载体。
在目标自动导引运输车运行至任务起始点，装载待运输对象后将待运输对象搬运到任务初始楼层第一进电梯交接点，第一调度系统上机器人调度系统目标自动导引运输车到达第一进电梯交接点的信号。
机器人调度系统收到目标自动导引运输车到达第一进电梯交接点的信号后，向电梯调度系统申请使用目标电梯的请求信息。请求信息中包括初始楼层的信息，目标楼层的信息以及目标电梯的编号信息与目标自动导引运输车之间的对应关系，还包括任务编号。
任务编号是整个目标自动导引运输车跨楼层过程中的唯一标识，当目标电梯到达时，电梯调度系统会将任务编号返回给机器人调度系统，机器人调度系统通过任务编号就知道应该调度哪一台自动导引运输车，任务编号即是目标电梯的编号信息与目标自动导引运输车之间的对应关系。
目标电梯的编号用于向电梯调度系统明确应该调用哪部电梯来执行任务。
初始楼层的信息和目标楼层的信息用于向电梯调度系统明确所调度的目标电梯要执行的任务信息。
电梯调度系统收到请求信息后，调用目标电梯运行至任务初始楼层。目标电梯到达任务初始楼层后开门，上报电梯调度系统目标电梯到位的信号。
需要说明的是，在目标电梯运行至任务初始楼层的过程中，机器人调度系统不会调度目标自动导引运输车执行其他任务。
在一个可选的实施例中，在承载目标自动导引运输车的目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号号包括：在目标自动导引运输车到达电梯交接点时，通过机器人调度系统确定目标自动导引运输车到达目标电梯中，其中，电梯交接点位于目标电梯中；通过机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号。
在本实施例中，第一调度系统控制目标自动导引运输车进入目标电梯，目标自动导引运输车到达电梯交接点后，上报机器人调度系统进入目标电梯完成的信号。机器人调度系统收到目标自动导引运输车到位信号后，通知电梯调度系统目标自动导引运输车到位的信号。
电梯调度系统下发目标电梯运行至任务目标楼层的信号。
在一个可选的实施例中，控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置包括：
在目标电梯到达目标楼层时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第三信号，其中，第三信号用于指示目标自动导引运输车已到达目标楼层；在目标自动导引运输车到达位于目标楼层的第一出电梯交接点时，通过机器人调度系统指示第二调度系统将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置，其中，第一出电梯交接点与目标电梯对应。
在本实施例中，目标电梯到达任务目标楼层后开门，上报电梯调度系统目标电梯到位的信号。
需要说明的是，在目标电梯运行至任务目标楼层的过程中，机器人调度系统不会调度目标自动导引运输车执行其他任务，目标自动导引运输车在电梯交接点处等待机器人调度系统的下一步调度信号。
机器人调度系统将目标自动导引运输车的调度权限由任务初始楼层的第一调度系统交给任务目标楼层的第二调度系统，第二调度系统调度目标自动导引运输车出目标电梯。
目标自动导引运输车搬运待运输对象离开目标电梯到达第一出电梯交接点，上报机器人调度系统出电梯完成信号。
机器人调度系统收到目标自动导引运输车到位信号后，一方面通知电梯调度系统目标自动导引运输车已经离开目标电梯，同时调度目标自动导引运输车前往任务目标点。
电梯调度系统收到机器人调度系统的信号后，控制目标电梯关门，目标电梯同时变为空闲状态。目标自动导引运输车搬运待运输对象到达任务目标点卸货。目标自动导引运输车完成任务后变为空闲状态，等待机器人调度系统分配新的任务。
在一个可选的实施例中，在控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处之后，在通过机器人调度系统接收到取消信号时，基于目标自动导引运输车所在的位置指示第一调度系统控制目标自动导引运输车是否取消对待运输对象的运输。
在本实施例中，在通过机器人调度系统接收到取消信号时，基于目标自动导引运输车所在的位置指示第一调度系统控制目标自动导引运输车是否取消对待运输对象的运输包括以下之一：
在目标自动导引运输车未到达初始楼层中的第一进电梯交接点，且通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第一调度系统发送第一取消信号，其中，第一取消信号用于指示第一调度系统停止控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，第一进电梯交接点对应于目标电梯；在本实施例中，如果目标自动导引运输车还未到达第一进电梯交接点，由于机器人调度系统还未向电梯调度系统申请使用目标电梯的请求信息，因此机器人调度系统直接通知目标自动导引运输车当前任务取消，目标自动导引运输车变为空闲状态。
在目标自动导引运输车到达初始楼层中的第一进电梯交接点、通过机器人调度系统向电梯调度系统发送请求信息、且通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第一调度系统发送第二取消信号，其中，第二取消信号用于指示第一调度系统控制目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点将待运输对象运输至初始楼层，第二出电梯交接点与目标电梯对应，请求信息用于请求电梯调度系统将目标电梯调度至初始楼层；在本实施例中，如果电梯调度系统支持目标电梯任务取消，则机器人调度系统通知电梯调度系统目标电梯任务取消，同时调度目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点返回任务初始楼层。如果电梯调度系统不支持目标电梯任务取消，则机器人调度系统直接调度目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点返回任务初始楼层，目标电梯继续执行完当前任务后变为空闲。
在目标自动导引运输车从初始楼层中的第一进电梯交接点行驶至目标电梯中的电梯交接点的过程中、且通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第一调度系统发送第三取消信号，其中，第三取消信号用于指示第一调度系统控制目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点将待运输对象运输至初始楼层，第二出电梯交接点与目标电梯对应，请求信息用于请求电梯调度系统将目标电梯调度至初始楼层；在本实施例中，如果电梯调度系统支持目标电梯任务取消，则机器人调度系统通知电梯调度系统目标电梯任务取消，同时调度目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点返回任务初始楼层。如果电梯调度系统不支持目标电梯任务取消，则机器人调度系统直接调度目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点返回任务初始楼层，目标电梯继续执行完当前任务后变为空闲。
在目标自动导引运输车到达目标电梯中的电梯交接点、目标电梯前往目标楼层的过程中、通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第四取消信号，其中，第四取消信号用于指示第二调度系统在目标自动导引运输车到达目标楼层后，控制目标自动导引运输车经过第一出电梯交接点将待运输对象运输至目标楼层，第一出电梯交接点与目标电梯对应；在本实施例中，一旦目标自动导引运输车进入目标电梯，直到目标自动导引运输车运行至任务目标楼层第一出电梯交接点之前，如果任务被取消，机器人调度系统会继续维持与电梯调度系统之间的交互，同时记录当前任务取消信号。当目标自动导引运输车运行至第一出电梯交接点时，机器人调度系统通知目标自动导引运输车任务取消，目标自动导引运输车变为空闲状态。
在目标自动导引运输车到达目标楼层、目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置之前，通过机器人调度系统接收到取消信号时，通过机器人调度系统向第二调度系统发送第五取消信号，其中，第五取消信号用于指示第二调度系统停止控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至目标楼层中的目标位置。
如果目标自动导引运输车在从第一出电梯交接点前往任务目标点的过程中任务被取消，机器人调度系统直接通知目标自动导引运输车任务取消，目标自动导引运输车变为空闲状态。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以上各步骤的计算机程序。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以上各步骤。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种自动导引运输车的调度方法，其特征在于，包括：
控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，所述自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，所述第一调度系统是机器人调度系统指示的，所述第一调度系统位于所述待运输对象所在的所述初始楼层；
在承载所述目标自动导引运输车的所述目标电梯到达目标楼层时，通过所述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号，其中，所述第一信号用于指示所述目标自动导引运输车已到达所述目标楼层，所述第二调度系统位于所述待运输对象待运输到的所述目标楼层；
控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置，其中，所述自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，所述第二调度系统是所述机器人调度系统指示的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在承载所述目标自动导引运输车的所述目标电梯到达目标楼层时，通过所述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号之前，所述方法还包括：
在所述目标自动导引运输车到达所述初始楼层中的第一进电梯交接点时，通过所述机器人调度系统向电梯调度系统发送请求信息，其中，所述请求信息用于请求所述电梯调度系统将所述目标电梯调度至所述初始楼层；所述请求信息中包括所述初始楼层的信息、所述目标楼层的信息以及所述目标电梯的编号信息与所述目标自动导引运输车之间的对应关系，所述第一进电梯交接点与所述目标电梯对应；
在所述目标电梯到达所述初始楼层时，通过所述机器人调度系统接收所述电梯调度系统发送的第二信号，其中，所述第二信号用于表示所述目标电梯已到达所述初始楼层，所述第二信号中包括所述对应关系；
利用所述机器人调度系统将所述第二信号发送至所述第一调度系统，以指示所述第一调度系统按照所述对应关系将所述目标自动导引运输车调度至所述目标电梯。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在承载所述目标自动导引运输车的所述目标电梯到达目标楼层时，通过所述机器人调度系统向第二调度系统发送第一信号包括：
在所述目标自动导引运输车到达电梯交接点时，通过所述机器人调度系统确定所述目标自动导引运输车到达所述目标电梯中，其中，所述电梯交接点位于所述目标电梯中；
通过所述机器人调度系统向所述第二调度系统发送所述第一信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置包括：
在所述目标电梯到达所述目标楼层时，通过所述机器人调度系统向所述第二调度系统发送第三信号，其中，所述第三信号用于指示所述目标自动导引运输车已到达所述目标楼层；
在所述目标自动导引运输车到达位于所述目标楼层的第一出电梯交接点时，通过所述机器人调度系统指示所述第二调度系统将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置，其中，所述第一出电梯交接点与所述目标电梯对应。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述初始楼层中的所述目标电梯处之后，所述方法还包括：
在通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，基于所述目标自动导引运输车所在的位置指示所述第一调度系统控制所述目标自动导引运输车是否取消对所述待运输对象的运输。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，基于所述目标自动导引运输车所在的位置指示所述第一调度系统控制所述目标自动导引运输车是否取消对所述待运输对象的运输包括以下之一：
在所述目标自动导引运输车未到达所述初始楼层中的第一进电梯交接点，且通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，通过所述机器人调度系统向所述第一调度系统发送第一取消信号，其中，所述第一取消信号用于指示所述第一调度系统停止控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述初始楼层中的所述目标电梯处，所述第一进电梯交接点对应于所述目标电梯；
在所述目标自动导引运输车到达所述初始楼层中的第一进电梯交接点、通过所述机器人调度系统向电梯调度系统发送请求信息、且通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，通过所述机器人调度系统向所述第一调度系统发送第二取消信号，其中，所述第二取消信号用于指示所述第一调度系统控制所述目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点将所述待运输对象运输至所述初始楼层，所述第二出电梯交接点与所述目标电梯对应，所述请求信息用于请求所述电梯调度系统将所述目标电梯调度至所述初始楼层；
在所述目标自动导引运输车从所述初始楼层中的第一进电梯交接点行驶至所述目标电梯中的电梯交接点的过程中、且通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，通过所述机器人调度系统向所述第一调度系统发送第三取消信号，其中，所述第三取消信号用于指示所述第一调度系统控制所述目标自动导引运输车经过第二出电梯交接点将所述待运输对象运输至所述初始楼层，所述第二出电梯交接点与所述目标电梯对应，所述请求信息用于请求所述电梯调度系统将所述目标电梯调度至所述初始楼层；
在所述目标自动导引运输车到达所述目标电梯中的电梯交接点、所述目标电梯前往所述目标楼层的过程中、通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，通过所述机器人调度系统向所述第二调度系统发送第四取消信号，其中，所述第四取消信号用于指示所述第二调度系统在所述目标自动导引运输车到达所述目标楼层后，控制所述目标自动导引运输车经过第一出电梯交接点将所述待运输对象运输至所述目标楼层，所述第一出电梯交接点与所述目标电梯对应；
在所述目标自动导引运输车到达所述目标楼层、所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置之前，通过所述机器人调度系统接收到取消信号时，通过所述机器人调度系统向所述第二调度系统发送第五取消信号，其中，所述第五取消信号用于指示所述第二调度系统停止控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置。
7.一种自动导引运输车的调度装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制目标自动导引运输车将待运输对象运输至初始楼层中的目标电梯处，其中，所述自动导引运输车是第一调度系统控制移动的，所述第一调度系统是机器人调度系统指示的，所述第一调度系统位于所述待运输对象所在的所述初始楼层；
第一发送模块，用于在承载所述目标自动导引运输车的所述目标电梯到达目标楼层时，向第二调度系统发送第一信号，其中，所述第一信号用于指示所述目标自动导引运输车已到达所述目标楼层，所述第二调度系统位于所述待运输对象待运输到的所述目标楼层；
第二控制模块，用于控制所述目标自动导引运输车将所述待运输对象运输至所述目标楼层中的目标位置，其中，所述自动导引运输车是第二调度系统控制移动的，所述第二调度系统是所述机器人调度系统指示的。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。
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