CN110989633A - 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取机器人的当前位置信息，和执行目标任务的任务地点信息；若当前位置信息所指示的当前所处楼层，与任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层不同，为机器人生成第一运输任务信息和第二运输任务信息；基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。采用上述方案，实现了机器人的跨层调度，可以将较低运送需求楼层的机器人调度至较高运送需求的楼层，从而在确保运送需求的前提下，提升了机器人的利用率。

Description

一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人在各行各业得到了广泛的应用，如应用于写字楼、酒店大楼等场所自主运送物品。

目前，在上述场所的各个楼层通常均会分配一定数量的机器人进行物品运送。为了便于对一个楼层内的各个机器人进行维护，通常会将一个机器人分配在一个固定楼层，且仅在该固定楼层接收运送任务。

考虑到不同楼层在不同时段的运送需求往往并不相同，在一个楼层的运送需求比较大时，其机器人的数量往往无法满足运送需求，运送需求比较小时，其机器人大多处于空闲状态，而导致机器人利用率较低。

因此，需要一种兼顾运送需求和机器人利用率的调度方案。

发明内容

本公开实施例至少提供一种机器人控制方案，实现了机器人的跨层调度，在确保运送需求的前提下，提升了机器人的利用率。

主要包括以下几个方面：

第一方面，本公开提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：

获取机器人的当前位置信息，和执行目标任务的任务地点信息；

若所述当前位置信息所指示的当前所处楼层，与所述任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层不同，为所述机器人生成第一运输任务信息和第二运输任务信息；

基于所述第一运输任务信息，控制所述机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；基于所述第二运输任务信息，控制所述机器人从所述电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

第二方面，本公开还提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的当前位置信息，和执行目标任务的任务地点信息；

生成模块，用于若所述当前位置信息所指示的当前所处楼层，与所述任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层不同，为所述机器人生成第一运输任务信息和第二运输任务信息；

控制模块，用于基于所述第一运输任务信息，控制所述机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；基于所述第二运输任务信息，控制所述机器人从所述电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

第三方面，本公开还提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面所述的机器人控制方法的步骤。

第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的机器人控制方法的步骤。

采用上述方案，服务器在获取到机器人的当前位置信息，和执行目标任务的任务地点信息之后，可以首先判断当前位置信息所指示的当前所处楼层，与所述任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层是否处于一个楼层，若否，则可以基于生成的第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，以及基于生成的第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。采用上述方案，在确定出执行目标任务的楼层与机器人当前所处楼层不是同一楼层(例如高需求的第2楼层存在目标任务，机器人当前处于第8层)时，可以生成分段的两个运输任务信息，以根据两个运输任务信息控制机器人从当前位置到达任务地点去执行相应的目标任务，实现了机器人的跨层调度，可以将较低运送需求楼层的机器人调度至较高运送需求的楼层，从而在确保运送需求的前提下，提升了机器人的利用率。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例一所提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2示出了本公开实施例一所提供的另一种机器人控制方法的流程图；

图3示出了本公开实施例二所提供的一种机器人控制装置的示意图；

图4示出了本公开实施例三所提供的一种计算机设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

下面首先说明一下本公开实施例中涉及的一些术语的含义。

机器人，用于自动执行工作的机器装置，即可以接受指挥，又可以运行预先编码的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。本公开实施例中的机器人可以是执行目标任务的机器人，如执行送花、送餐、送文件等货品的机器人。

电梯，用于运载机器人在各楼层活动的装置，可以接受指挥。

经研究发现，相关技术中，不同楼层在不同时段的运送需求往往并不相同，在一个楼层的运送需求比较大时，其机器人的数量往往无法满足运送需求，运送需求比较小时，其机器人大多处于空闲状态，而导致机器人利用率较低。

基于上述研究，本公开提供了至少一种机器人控制方案，实现了机器人的跨层调度，在确保运送需求的前提下，提升了机器人的利用率。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种机器人控制方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的机器人控制方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该机器人方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

下面以执行主体为服务器为例对本公开实施例提供的机器人控制方法加以说明。

实施例一

参见图1所示，为本公开实施例一提供的机器人控制方法的流程图，方法包括步骤S101～S103，其中：

S101、获取机器人的当前位置信息，和执行目标任务的任务地点信息；

S102、若当前位置信息所指示的当前所处楼层，与任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层不同，为机器人生成第一运输任务信息和第二运输任务信息；

S103、基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

这里，为了便于理解本公开实施例提供的机器人控制方法，首先对该机器人控制方法的应用场景进行简单说明。本公开实施例主要是应用于跨层调度中，例如，在多层酒店大楼这一应用场景中，每层均可以预设有几个机器人(以3台为例)，这时，各楼层的机器人即可以负责本楼层的物品运送，也可以在服务器的调度下前往其它楼层进行物品配送。

服务器在确定执行目标任务的相关信息(例如任务地点信息、运送物品信息)之后，可以从各个机器人中查找与该目标任务匹配的机器人。本公开实施例中，可以按照距离最近原则进行目标机器人的确定，也即，可以将距离目标任务最近的机器人确定为执行目标任务的机器人。

在具体应用中，针对目标任务所在楼层的机器人而言，可以直接由机器人的当前位置信息以及目标任务的任务地点信息来确定距离，而针对目标任务所在楼层之外的其它机器人而言，可以由机器人的当前位置信息至所在楼层的距离、目标任务所在楼层至目标任务的距离来确定，值得说明的是，考虑到机器人在跨层执行任务时，还可以结合电梯运行等情况来确定最终的距离，例如，在跨层时，可以叠加一个距离常量作为最终的距离。

本公开实施例中，在按照上述方法为目标任务的执行确定机器人之后，即基于该机器人的当前位置信息所指示的当前所处楼层以及任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层来确定是否为同一楼层，例如，机器人当前处于第2层，而目标任务当前处于第8层，这时，即可确定机器人与目标任务不在同一楼层。

在确定机器人与目标任务不在同一楼层之后，既可以为机器人生成分段的两条运输任务信息，也即，第一运输任务信息和第二运输任务信息。

其中，上述第一运输任务信息能够控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，上述第二运输任务信息能够控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在具体应用中，为了实现机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置的控制，上述第一运输任务信息可以是包含从当前位置到达电梯位置的第一导航路线信息，还可以是包含当前所处楼层的第一地图信息和电梯位置的标识信息，还可以是包含电梯位置信息的第一目的地信息。为了实现机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点，上述第二运输任务信息可以是包含从电梯位置到达执行目标任务的任务地点的第二导航路线信息，还可以是包含执行目标任务的楼层的第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息，还可以是包含执行目标任务的任务地点信息的第二目的地信息。有关两条运输任务信息的具体内容，本公开实施例可以结合不同的应用场景进行确定，不做具体的限制。

接下来通过如下几个方面对上述两条运输任务信息在不同的表现内容下实现机器人控制的具体方法进行说明。

第一方面：在第一运输任务信息为第一导航路线信息时，本公开实施例可以按照如下两种方式控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置。

其一，本公开实施例提供的机器人控制方法可以按照第一导航路线信息，向机器人发送第一导航指令，由于上述第一导航路线信息中携带有从当前位置到达电梯位置的导航路线，这时，生成的第一导航指令即可以控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置。也即，本公开实施例中的服务器可以基于确定的机器人的当前位置以及当前所处楼层的电梯位置生成第一导航指令，并可以通过与机器人的通信连接，向机器人下达第一导航指令，机器人在接收到该第一导航指令之后即可以从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置。

其二，本公开实施例提供的机器人控制方法还可以直接将第一导航路线信息发送给机器人，机器人在接收到第一导航路线信息之后，可以按照第一导航路线信息，从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，这时，则需要机器人知晓当前所处楼层的电梯位置，从而实现由当前位置至电梯位置的行驶。

类似的，在第二运输任务信息为第二导航路线信息时，本公开实施例可以按照如下两种方式控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

其一，本公开实施例提供的机器人控制方法可以按照第二导航路线信息，向机器人发送第二导航指令，由于上述第二导航路线信息中携带有从电梯位置到达执行目标任务的任务地点的导航路线，这时，生成的第二导航指令即可以控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。也即，本公开实施例中的服务器可以基于确定的电梯位置以及执行目标任务的任务地点生成第二导航指令，并可以通过与机器人的通信连接，向机器人下达第二导航指令，机器人在接收到该第二导航指令之后即可以从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

其二，本公开实施例提供的机器人控制方法还可以直接将第二导航路线信息发送给机器人，机器人在接收到第二导航路线信息之后，可以按照第二导航路线信息，从电梯位置到达执行目标任务的任务地点，这时，则需要机器人知晓执行目标任务的任务地点，从而实现由电梯位置至任务地点的行驶。

第二方面：在第一运输任务信息包含第一地图信息和电梯位置的标识信息时，本公开实施例可以按照如下方式控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置。

本公开实施例中，可以将当前所处楼层的第一地图信息和电梯位置的标识信息发送给机器人，这时，机器人可以基于第一地图信息和电梯位置的标识信息生成第一导航路线信息，也即，机器人可以基于地图信息和电梯位置自主进行导航路线的规划，在规划好导航路线之后，既可以从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置。

其中，上述机器人自主规划导航路线的过程中，当机器人想要准确到达当前所处楼层的电梯位置时，需要依赖第一地图信息描述环境并认识环境。例如，本公开实施例中可以采用同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技术进行定位导航。首先可以利用激光雷达获取机器人所在位置的环境信息，而后可以将把当前这一个局部环境的点云数据在已经建立地图上寻找到对应的位置，最后是地图融合，也就是将这一轮来自激光雷达的新数据拼接到原始地图当中，最终完成地图的更新，还可以在行进的过程中进行避障等操作，从而确保机器人能够自主由当前位置运动至电梯位置。

值得说明的是，在机器人接收到电梯位置的标识信息之后，可以直接确定电梯位置对应的地理位置，也可以是基于存储的第一地图信息确认该地理位置标识所对应的具体的地理位置。

类似的，在第二运输任务信息包含第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息时，本公开实施例可以按照如下方式控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

这里，本公开实施例中，可以将执行目标任务的楼层的第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息发送给机器人，这时，机器人可以基于第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息生成第二导航路线信息，也即，机器人可以基于地图信息和执行目标任务的任务地点自主进行导航路线的规划，在规划好导航路线之后，既可以从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

其中，上述机器人自主规划导航路线的过程中，当机器人想要准确到达执行目标任务的任务地点时，需要依赖第二地图信息描述环境并认识环境。与上述自主规划第一导航路线信息类似的是，也可以按照上述SLAM技术进行自主的定位导航，具体的实现方法在此不再赘述。

值得说明的是，在机器人接收到执行目标任务的任务地点的标识信息之后，可以直接确定执行目标任务的任务地点对应的地理位置，也可以是基于存储的第二地图信息确认该地理位置标识所对应的具体的地理位置。

第三方面：在第一运输任务信息为第一目的地信息，且该第一目的地信息为电梯位置信息时，本公开实施例可以按照如下方式控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置。

本公开实施例中，服务器可以将电梯位置的标识信息发送给机器人，机器人在接收到电梯位置的标识信息之后，即可以基于预先存储的第一地图信息和上述电梯位置的标识信息生成第一导航路线信息，也即，机器人可以基于地图信息和电梯位置自主进行导航路线的规划，在规划好导航路线之后，既可以从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置。

与第二方面不同的是，这里所对应的第一导航路线信息的生成方式是基于机器人预先存储的第一地图信息，而第二方面则是需要从服务器接收第一地图信息。与第二方面相同的是，这里所对应的利用第一导航路线信息进行自主定位导航的方式也是可以基于SLAM技术进行实现，有关实现过程在此不再赘述。

在第二运输任务信息为第二目的地信息，且该第二目的地信息为执行目标任务的任务地点信息时，本公开实施例可以按照如下方式控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

本公开实施例中，服务器可以将执行目标任务的任务地点的标识信息发送给机器人，机器人在接收到执行目标任务的任务地点的标识信息之后，即可以基于预先存储的第二地图信息和上述执行目标任务的任务地点的标识信息生成第二导航路线信息，也即，机器人可以基于地图信息和执行目标任务的任务地点自主进行导航路线的规划，在规划好导航路线之后，既可以从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

与第二方面不同的是，这里所对应的第二导航路线信息的生成方式是基于机器人预先存储的第二地图信息，而第二方面则是需要从服务器接收第二地图信息。与第二方面相同的是，这里所对应的利用第二导航路线信息进行自主定位导航的方式也是可以基于SLAM技术进行实现，有关实现过程在此不再赘述。

这里，在机器人到达电梯位置信息之后，可以由服务器向机器人发送地图切换信息，以便机器人根据地图切换信息将当前对应的第一地图信息，切换为执行目标任务的任务地点所对应的第二地图信息。

在本公开实施例中，服务器可以在向机器人发送包含执行目标任务的任务地点的标识信息的同时，向机器人发送执行目标任务的楼层信息，这样，机器人便可以基于执行目标任务的楼层信息，从存储的各楼层地图信息中提取第二地图信息，从而实现地图的切换。

本公开实施例提供的上述三个方面的控制方案中，可以基于不同应用场景的需求选用不同的控制方案，例如，在机器人自身存储空间比较小时，可以优先选用第一套控制方案和第二套控制方案，在机器人自身存储空间比较大时，可以优先选用第二套控制方案，再如，在服务器与机器人之间的网络通信信号不好时，可以优先选用第一套控制方案，本公开实施例对此不做具体的限制，以适应更多应用场景的需求。

本公开实施例提供的机器人控制方法中，除了需要控制机器人执行上述操作，还需要控制电梯执行下述操作，以实现机器人和电梯的配合工作。如图2所示，上述控制方法包括如下步骤：

S201、接收到机器人发送的已到达电梯位置的指示信息后，控制当前所处楼层的电梯打开，并通知机器人进入该电梯；

S202、在确认机器人到达执行目标任务的楼层后，控制该楼层的电梯打开，并通知机器人从该电梯走出。

这里，本公开实施例在控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置之后，可以判断是否接收到机器人发送的已到达电梯位置的指示信息，若是，控制当前所处楼层的电梯打开，并通知机器人进入该电梯。另外，在确认机器人到达执行目标任务的楼层后，还可以控制该楼层的电梯打开，并通知机器人从该电梯走出，在机器人从电梯走出之后，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点，从而实现了机器人由当前位置至任务地点的控制。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与机器人控制方法对应的机器人控制装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述机器人控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

实施例二

参照图3所示，为本公开实施例二提供的一种机器人控制装置的示意图，装置包括：获取模块301、生成模块302、控制模块303；其中，

获取模块301，用于获取机器人的当前位置信息，和执行目标任务的任务地点信息；

生成模块302，用于若当前位置信息所指示的当前所处楼层，与任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层不同，为机器人生成第一运输任务信息和第二运输任务信息；

控制模块303，用于基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

本公开实施例实现了机器人的跨层调度，在确保运送需求的前提下，提升了机器人的利用率。

在一些实施例中，第一运输任务信息中包含从当前位置到达电梯位置的第一导航路线信息；第二运输任务信息中包含从电梯位置到达执行目标任务的任务地点的第二导航路线信息。

在一种实施方式中，控制模块303，用于按照如下步骤控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置：

按照第一导航路线信息，向机器人发送第一导航指令，以控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

控制模块303，还用于按照如下步骤控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点：

按照第二导航路线信息，向机器人发送第二导航指令，以控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在一种实施方式中，控制模块303，用于按照如下步骤控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置：

将第一导航路线信息发送给机器人，以使机器人按照第一导航路线信息，从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

控制模块303，还用于按照如下步骤控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点：

将第二导航路线信息发送给机器人，以使机器人按照第二导航路线信息，从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在一些实施例中，第一运输任务信息中包含当前所处楼层的第一地图信息和电梯位置的标识信息；第二运输任务信息中包含执行目标任务的楼层的第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息。

在一种实施方式中，控制模块303，用于按照如下步骤控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，包括：

将第一地图信息和电梯位置的标识信息发送给机器人，以使机器人基于第一地图信息和电梯位置的标识信息生成第一导航路线信息，基于第一导航路线信息从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

控制模块303，用于按照如下步骤控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点：

将第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息发送给机器人，以使机器人基于第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息生成第二导航路线信息，基于第二导航路线信息从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在一些实施例中，第一运输任务信息中包含第一目的地信息，第一目的地信息为电梯位置信息；第二运输任务信息中包含第二目的地信息，第二目的地信息为执行目标任务的任务地点信息。

在一种实施方式中，控制模块303，用于按照如下步骤控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置：

将电梯位置的标识信息发送给机器人，以使机器人基于存储的第一地图信息和电梯位置的标识信息生成第一导航路线信息，基于第一导航路线信息从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

控制模块303，用于按照如下步骤控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点：

将执行目标任务的任务地点的标识信息发送给机器人，以使机器人基于存储的第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息生成第二导航路线信息，基于第二导航路线信息从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在一种实施方式中，控制模块303，用于按照如下步骤将执行目标任务的任务地点的标识信息发送给机器人：

向机器人发送包含执行目标任务的任务地点的标识信息，以及执行目标任务的楼层信息，以使机器人基于执行目标任务的楼层信息，从存储的各楼层地图信息中提取第二地图信息。

在一种实施方式中，控制模块303，还用于：

基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置之后，基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点之前，接收到机器人发送的已到达电梯位置的指示信息后，控制当前所处楼层的电梯打开，并通知机器人进入该电梯；

在确认机器人到达执行目标任务的楼层后，控制该楼层的电梯打开，并通知机器人从该电梯走出。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

实施例三

本公开实施例还提供了一种计算机设备，如图所示，为本公开实施例提供的计算机设备结构示意图，包括：处理器401、存储器402、和总线403。存储器402存储有处理器401可执行的机器可读指令(比如，图3中的机器人控制装置中获取模块301、生成模块302、控制模块303对应的执行指令等)，当计算机设备运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，机器可读指令被处理器401执行时执行如下处理：

在一些实施例中，第一运输任务信息中包含从当前位置到达电梯位置的第一导航路线信息；第二运输任务信息中包含从电梯位置到达执行目标任务的任务地点的第二导航路线信息。

在一种实施方式中，上述处理器401执行的指令中，基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，包括：

按照第一导航路线信息，向机器人发送第一导航指令，以控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

上述处理器401执行的指令中，基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点，包括：

按照第二导航路线信息，向机器人发送第二导航指令，以控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在一种实施方式中，上述处理器401执行的指令中，基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，包括：

将第一导航路线信息发送给机器人，以使机器人按照第一导航路线信息，从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

上述处理器401执行的指令中，基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点，包括：

将第二导航路线信息发送给机器人，以使机器人按照第二导航路线信息，从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在一些实施例中，第一运输任务信息中包含当前所处楼层的第一地图信息和电梯位置的标识信息；第二运输任务信息中包含执行目标任务的楼层的第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息。

在一种实施方式中，上述处理器401执行的指令中，基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，包括：

将第一地图信息和电梯位置的标识信息发送给机器人，以使机器人基于第一地图信息和电梯位置的标识信息生成第一导航路线信息，基于第一导航路线信息从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

上述处理器401执行的指令中，基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点，包括：

将第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息发送给机器人，以使机器人基于第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息生成第二导航路线信息，基于第二导航路线信息从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在一些实施例中，第一运输任务信息中包含第一目的地信息，第一目的地信息为电梯位置信息；第二运输任务信息中包含第二目的地信息，第二目的地信息为执行目标任务的任务地点信息。

在一种实施方式中，上述处理器401执行的指令中，基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，包括：

将电梯位置的标识信息发送给机器人，以使机器人基于存储的第一地图信息和电梯位置的标识信息生成第一导航路线信息，基于第一导航路线信息从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

上述处理器401执行的指令中，基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点，包括：

将执行目标任务的任务地点的标识信息发送给机器人，以使机器人基于存储的第二地图信息和执行目标任务的任务地点的标识信息生成第二导航路线信息，基于第二导航路线信息从电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

在一种实施方式中，上述处理器401执行的指令中，将执行目标任务的任务地点的标识信息发送给机器人，包括：

向机器人发送包含执行目标任务的任务地点的标识信息，以及执行目标任务的楼层信息，以使机器人基于执行目标任务的楼层信息，从存储的各楼层地图信息中提取第二地图信息。

在一种实施方式中，基于第一运输任务信息，控制机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置之后，基于第二运输任务信息，控制机器人从电梯位置到达执行目标任务的任务地点之前，上述处理器401执行的指令还包括：

接收到机器人发送的已到达电梯位置的指示信息后，控制当前所处楼层的电梯打开，并通知机器人进入该电梯；

在确认机器人到达执行目标任务的楼层后，控制该楼层的电梯打开，并通知机器人从该电梯走出。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器401运行时执行上述方法实施例中所述的机器人控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例所提供的机器人控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的机器人控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的当前位置信息，和执行目标任务的任务地点信息；

若所述当前位置信息所指示的当前所处楼层，与所述任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层不同，为所述机器人生成第一运输任务信息和第二运输任务信息；

基于所述第一运输任务信息，控制所述机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；基于所述第二运输任务信息，控制所述机器人从所述电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运输任务信息中包含从所述当前位置到达所述电梯位置的第一导航路线信息；所述第二运输任务信息中包含从所述电梯位置到达所述执行目标任务的任务地点的第二导航路线信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一运输任务信息，控制所述机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，包括：

按照所述第一导航路线信息，向所述机器人发送第一导航指令，以控制所述机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

所述基于所述第二运输任务信息，控制所述机器人从所述电梯位置到达执行目标任务的任务地点，包括：

按照所述第二导航路线信息，向所述机器人发送第二导航指令，以控制所述机器人从所述电梯位置到达所述执行目标任务的任务地点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运输任务信息中包含第一目的地信息，所述第一目的地信息为所述电梯位置的信息；所述第二运输任务信息中包含第二目的地信息，所述第二目的地信息为执行目标任务的任务地点信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一运输任务信息，控制所述机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置，包括：

将所述电梯位置的标识信息发送给所述机器人，以使所述机器人基于存储的第一地图信息和所述电梯位置的标识信息生成第一导航路线信息，基于所述第一导航路线信息从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；

所述基于所述第二运输任务信息，控制所述机器人从所述电梯位置到达执行目标任务的任务地点，包括：

将所述执行目标任务的任务地点的标识信息发送给所述机器人，以使所述机器人基于存储的第二地图信息和所述执行目标任务的任务地点的标识信息生成第二导航路线信息，基于所述第二导航路线信息从所述电梯位置到达所述执行目标任务的任务地点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述执行目标任务的任务地点的标识信息发送给所述机器人，包括：

向所述机器人发送包含所述执行目标任务的任务地点的标识信息，以及执行目标任务的楼层信息，以使所述机器人基于所述执行目标任务的楼层信息，从存储的各楼层地图信息中提取所述第二地图信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一运输任务信息，控制所述机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置之后，基于所述第二运输任务信息，控制所述机器人从所述电梯位置到达执行目标任务的任务地点之前，还包括：

接收到所述机器人发送的已到达电梯位置的指示信息后，控制当前所处楼层的电梯打开，并通知所述机器人进入该电梯；

在确认所述机器人到达执行目标任务的楼层后，控制该楼层的电梯打开，并通知所述机器人从该电梯走出。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的当前位置信息，和执行目标任务的任务地点信息；

生成模块，用于若所述当前位置信息所指示的当前所处楼层，与所述任务地点信息所指示的执行目标任务的楼层不同，为所述机器人生成第一运输任务信息和第二运输任务信息；

控制模块，用于基于所述第一运输任务信息，控制所述机器人从当前位置到达当前所处楼层的电梯位置；基于所述第二运输任务信息，控制所述机器人从所述电梯位置到达执行目标任务的任务地点。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的机器人控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的机器人控制方法的步骤。

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