CN112346459A - 机器人运行方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人运行方法，该方法包括：在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令，获取所述第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务；进入自主导航模式，并向所述第一地点行进；若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端。本发明还公开了一种机器人运行装置、设备及计算机可读存储介质。本发明通过机器人自主行进，用户查看机器人执行任务的过程，降低了机器人的软件成本，更利于机器人的推广。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及机器人运行方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科学技术的快速发展，使用机器人为客户提供服务已成为一种流行趋势，例如，在酒店为住客提供服务的机器人。
但是现有的机器人仅能完成服务提醒、搬运东西以及为住客提供所住酒店的信息等功能，在为用户提供诸如帮拿外卖服务这一部分的表现却不尽人意，这也使得现有的服务机器人更多的时候是一种摆设，机器人的使用性能不强或可操作性能不强，导致住客对于服务机器人的使用热情不高，这不利于服务机器人的广泛推广。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人运行方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，旨在解决机器人的可操作性能不强的技术问题。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人运行方法，所述机器人运行方法包括以下步骤：
在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令，获取所述第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务；
进入自主导航模式，并向所述第一地点行进；
若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端。
可选地，所述在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令之前，包括：
接收所述操控终端发起的操控权限申请，并验证所述操控终端是否是具有使用权限；
若所述操控终端是具有使用权限，则验证通过所述操控终端发起的操控权限申请，并基于预设通信协议与所述操控终端建立通信连接。
可选地，所述进入自主导航模式，并向所述第一地点行进，包括：
所述机器人解除所述可操控模式，并进入自主导航模式；
基于机器人当前所在位置和所述第一地点进行路径规划以得到行进路径，并沿所述行进路径前行。
可选地，所述方法还包括：
在沿所述行进路径前行的过程中，若遇到移动障碍时，则进入可操控模式，并开启所述拍摄装置以获取环境信息；
接收所述控制终端发送的行进控制指令，并根据所述行进控制指令前行；
在接收到退出所述可操控模式的退出控制指令或解除移动障碍时，则退出所述可操控模式，并进入所述自主导航模式，基于所述自主导航模式继续向所述第一地点行进。
可选地，所述方法还包括：
若接收到第二任务处理指令，则获取所述第二任务处理指令对应的第二地点和第二任务；
根据所述机器人当前位置、所述第一地点和所述第二地点，重新规划行进路径，并沿重新规划后的所述行进路径前往，以执行所述第一任务和所述第二任务。
可选地，所述开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端，包括：
通过语音和/或视频引导用户协助执行所述第一任务，并开通过开启安装在所述机器人的拍摄装置，以获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至所述操控终端。
可选地，所述若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端之后，还包括：
所述机器人进入自主导航模式，并基于所述自主导航模式返回至所述操控终端所处的位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人运行装置，所述装置配置于机器人，所述机器人的工作模式包括自主导航模式和可操控模式，所述机器人运行装置包括：
获取模块，用于在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令，获取所述第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务；
行进模块，用于进入自主导航模式，并向所述第一地点行进；
发送模块，用于若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人运行程序，所述机器人运行程序被所述处理器执行时实现如上述的机器人运行方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人运行程序，所述机器人运行程序被处理器执行时实现如上述的机器人运行方法的步骤。
本发明实施例提出的一种机器人运行方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。本发明实施例中机器人在可操控模式中时，接收到操控终端触发的第一任务处理指令，获取第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务，然后机器人进入自主导航模式，并向第一地点行进，当机器人到达第一地点后，机器人再次进入可操控模式，并开启安装在机器人上的拍摄装置，通过拍摄装置获取执行第一任务的执行过程的视频信息，机器人将视频信息发送至操控终端。本发明实现机器人执行任务的可视化，通过机器人的自主运行，以及将摄像头获取的视频信息发送给操控终端，操控机器人的用户能够实时查看机器人执行任务的过程，从而提高了机器人的可操控性能，增强用户的使用意愿，更利于机器人向服务行业的广泛推广。
附图说明
图1为本发明实施例提供的机器人运行设备一种实施方式的硬件结构示意图；
图2为本发明机器人运行方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明机器人运行方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明机器人运行装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
本发明实施例的终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑和便携计算机等具数字处理能力的设备的计算机设备，该终端可以部署于移动机器人中，在此不做具体限制。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操控系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人运行程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人运行程序，所述机器人运行程序被处理器执行时实现下述实施例提供的机器人运行方法中的操控。
基于上述设备硬件结构，提出了本发明机器人运行方法的实施例。
参照图2，在本发明机器人运行方法的第一实施例中，所述机器人运行方法包括步骤S10-S30：
步骤S10，在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令，获取所述第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务。
本实施例中的机器人运行方法应用于机器人，机器人的工作模式包括自主导航模式和可操控模式。例如，机器人服务于酒店和餐厅等服务场所，第一任务处理指令是用户(例如，服务场所中的顾客)通过操控终端(如手机或其他具有显示功能的操控终端)触发的指令，触发第一任务处理指令的方法可以是语音，文字输入或按键输入等。用户触发第一任务处理指令的目的是，想要机器人提供某种服务，例如，取外卖或者其他物件，用户想让机器人完成的任务即是本实施例中的第一任务，完成第一任务所要到达的地点即是本实施例中的第一地点，例如，若第一任务为，去服务台拿水杯，则第一地点为服务台，可以理解的是，机器人内部已储存有其活动区域的导航地图或从地图管理服务器下载导航地图，当获取到第一任务和第一地点后，机器人运行程序将根据内部存储的导航地图规划行进路线，并沿着行进路线向第一地点行进。可知地，机器人包括两种运行模式，分别是可操控模式和自主导航模式，可以理解的是，在可操控模式中，机器人可以接收到与机器人通信连接的操控终端发送的控制指令，从而根据控制指令运行，在自主导航模式中，机器人可以自主运行。
步骤S20，进入自主导航模式，并向所述第一地点行进。
可知地，在自主导航模式中，机器人可以自主沿着预定路线前行，当机器人到达第一地点时，可以输出提示信息以吸引与第一任务关联的人，提示信息的输出形式可以是语音播报，也可以是图文展示。本实施例给出一种具体应用场景，第一地点为酒店大堂门口，第一任务为取外卖，当机器人运行程序检测到机器人到达酒店大堂门口时，可以播报例如“取外卖”的语音，以吸引在酒店大堂门口等候的外卖员，可以理解的是，外卖员一般需要确定外卖买家的信息，但机器人在公众场合直接语音播报用户(即外卖买家)的私人信息(如姓名或电话号码)，有点不妥，所以本方案采取仅播报包含取外卖这个任务内容的语音提示信息，当外卖员靠近并点击机器人的显示屏时，显示屏可输出外卖买家的信息，以供外卖员确认，且当机器人输出提示信息的同时，开启安装在机器人上并朝向机器人正前方的摄像头，以获取机器人正前方的视频信息，开启机器人上安装的摄像头的目的是，模拟真人取外卖的场景，不仅外卖员需要确认外卖买家本人，外卖买家也需要确认外卖是否正确和是否完好。本应用场景模拟的便是真人交互的场景，通过将机器人正前方的视频信息实时发送给用户，以便用户自己确认所需物品是否准确完好，也使得实现机器人运行的算法更简单，降低机器人的制造成本。
步骤S30，若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端。
可知地，本实施例中的操控终端是用户持有的终端，它可以是手机，也可以是计算机，这里的用户是指远程操控机器人的人，以上述具体应用场景为例，用户用手机与机器人通信连接，机器人自主前往酒店大堂门口，或者用户还可以通过手机手动控制机器人前往酒店大堂门口，机器人到达酒店大堂门口后，进入可操控模式，并通过语音播报“取外卖”，同时开启摄像头，外卖员被语音播报吸引靠近机器人，用户可通过与机器人通信连接的手机，向外卖员说出自己的信息，以供外卖员确认，同时在外卖员确认用户后，用户可通过摄像头确认外卖是否准确完好。本实施例里，外卖员在听到语音播报后，靠近机器人并点击机器人显示屏上输出的用户信息，或者机器人检测到有人靠近时，即接收到的第一反馈信息，第一反馈信息是开启摄像头的触发指令，摄像头获取到的视频信息会被实时发送给用户的手机上，以供用户实时查看机器人的外部环境信息，例如，外卖是否准确完好。可知地，机器人拿到外卖后就会返回目标地点，这里的目标地点是指，操控机器人的用户的位置，这个信息可在用户确定操控机器人时获取，由上述具体应用场景可知，用户通过机器人上的摄像头确定所需的外卖后，即可通过(与机器人通信连接的)手机向机器人发送确认信息，即机器人接收到的第二反馈信息，机器人在接收到第二反馈信息后，即可返回用户所在的目标地点，完成整个第一任务过程。也即，通过拍摄装置获取执行第一任务的执行过程的视频信息，并可将视频信息实时发送至操控终端。
具体地，步骤S10之前的步骤包括步骤a1-a2：
步骤a1，接收所述操控终端发起的操控权限申请，并验证所述操控终端是否是具有使用权限。
步骤a2，若所述操控终端是具有使用权限，则验证通过所述操控终端发起的操控权限申请，并基于预设通信协议与所述操控终端建立通信连接。
可知地，用户在使用操控终端对机器人进行控制之前，需要进行权限申请，即验证用户持有的操控终端是否具有操控权限，机器人接收操控终端发起的操控权限申请，并根据操控权限申请，确定操控终端是否具有使用权限，例如，机器人只为场所内的消费者提供服务，用户需要向机器人发送自己在场所消费的凭证，比如，支付成功后得到的验证码，从而验证自己持有的操控终端有机器人操控权限，当操控权限验证通过后，机器人和操控终端将建立通信连接。
又例如，机器人应用于酒店场所，只有已办理登记入住的住客才具有使用权限使用该机器人。因此，在一种实施例中，机器人获取本酒店的已办理登记入住的住客信息，住客信息包括住客的手机(操控终端)，或酒店提供的操控终端的标识，从而确定操控终端是否存在于本酒店的已办理登记入住的住客信息中，从而确定操控终端是否具有使用权限。当控制终端具有使用权限时，则验证通过操控终端发起的操控权限申请，并基于预设通信协议与操控终端建立通信连接，例如，通过蓝牙通信协议，或WIFI通信协议等无线通信协议。
具体地，步骤S20细化的步骤包括步骤b1-b2：
步骤b1，所述机器人解除所述可操控模式，并进入自主导航模式。
步骤b2，基于机器人当前所在位置和所述第一地点进行路径规划以得到行进路径，并沿所述行进路径前行。
当机器人向第一地点行进时，会自动解除可操控模式，并进入自主导航模式，在自主导航模式中，机器人可以根据自身的当前位置和所要到达的第一地点，进行路径规划，从而得到行进路径，路径规划的方法可以根据路径最短原则确定，在得到行进路径后，机器人将沿着行进路径前行。
具体地，步骤S20细化的步骤，还包括步骤c1-c3：
步骤c1，在沿所述行进路径前行的过程中，若遇到移动障碍时，则进入可操控模式，并开启所述拍摄装置以获取环境信息。
步骤c2，接收所述控制终端发送的行进控制指令，并根据所述行进控制指令前行。
步骤c3，在接收到退出所述可操控模式的退出控制指令或解除移动障碍时，则退出所述可操控模式，并进入所述自主导航模式，基于所述自主导航模式继续向所述第一地点行进。
可知地，本实施例给出一种具体应用场景，用户通过手机与机器人建立通信连接，机器人在向第一地点行进的过程，可由机器人自主完成，也可由用户通过手机手动操控，当然也可两者兼具，具体地，在机器人向第一地点行进的过程中，机器人运行程序检测到机器人行进线路上存在障碍物时，则开启机器人上的摄像头，并将摄像头获取的视频画面(即环境信息)发送给用户手机，并且机器人行进模式由自主导航模式切换成可操控模式，用户可通过手机手动控制机器人绕过障碍物。若用户不想手动控制机器人，还可以通过手机向机器人发送相应的指令，机器人在收到指令后，便继续执行自主导航模式，本实施例中的操控指令是指，用户通过手机对机器人发出的控制指令，例如，控制机器人前后左右的移动指令，或旋转移动指令。
在本实施例中机器人在可操控模式中时，接收到操控终端触发的第一任务处理指令，获取第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务，然后机器人进入自主导航模式，并向第一地点行进，当机器人到达第一地点后，机器人再次进入可操控模式，并开启安装在机器人上的拍摄装置，通过拍摄装置获取执行第一任务的执行过程的视频信息，机器人将视频信息发送至操控终端。本发明实现机器人执行任务的可视化，通过机器人的自主运行，以及将摄像头获取的视频信息发送给操控终端，操控机器人的用户能够实时查看机器人执行任务的过程，从而提高了机器人的可操控性能，增强用户的使用意愿，更利于机器人向服务行业的广泛推广。
进一步地，参照图3，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明机器人运行方法的第二实施例。
本实施例是第一实施例中步骤S10之后的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于，所述方法还包括步骤S40-S50：
步骤S40，若接收到第二任务处理指令，则获取所述第二任务处理指令对应的第二地点和第二任务。
步骤S50，根据所述机器人当前位置、所述第一地点和所述第二地点，重新规划行进路径，并沿重新规划后的所述行进路径前往，以执行所述第一任务和所述第二任务。
可知地，本实施例中的第二任务处理指令是由触发第一任务处理指令的用户或其他用户触发的指令，当机器人向第一地点行进的过程中，机器人可以再次接收其他任务，具体原因由上述第一实施例可知，可以理解的是，机器人在接收到第二任务处理指令后，同样会获取第二任务处理指令对应的第二地点和第二任务，然后，机器人会首先判断第二地点与第一地点是否相同，若第二地点与第一地点相同，则机器人可以直接向这个相同的地点行进，当机器人运行程序检测到机器人到达这个地点后，会输出包含第一任务和第二任务的提示信息，并开启安装在机器人上的拍摄装置，与第一实施例相同的是，输出提示信息的目的是，吸引与第一任务和第二任务相关的人靠近机器人，而开启拍摄装置的目的是，获取机器人视频信息，与第一实施例不同的是，机器人需要逐个地完成两个任务才能返回，且获取到的视频信息需要逐个地发送给两个用户。
可以理解地是，当机器人在同一地点包括有两个不同的任务时，机器人是逐个地执行，并完成任务。也就是说，机器人在完成第一任务，并将获取到的执行第一任务的相关视频发送给触发该第一任务处理指令的用户的操控终端之后，机器人再完成第二任务，并将获取到的执行第二任务的相关视频发送给触发第二任务处理指令的用户的操控终端。
可知地，若第二地点与第一地点不相同，则机器人运行程序将获取机器人的当前位置，进而根据机器人的当前位置、第一地点和第二地点，确定一条包含第一地点和第二地点的行进路线，可知地，行进路线的确定方法可以是，行进路线最短算法，即从机器人的当前位置出发，经过第一地点和第二地点的一条最短路线，最先抵达第一地点还是第二地点，取决于当前位置、第一地点和第二地点的地点；行进路线的确定方法还可以是，优先原则，即第二任务是后于第一任务生成的，机器人需要先到达第一地点，而后到达第二地。可以理解的是，行进路线的确定方法还可以是其他方法，例如，权重原则，即机器人先到达第一地点还是第二地点取决于，第一任务与第二任务对应用户的优先级，这里可以通过用户的会员等级来确定，会员等级越高，用户优先级越高，对应的地点便会优先到达。当机器人到达对应的地点之后，即执行与该地点相对应的任务。
本实施例给出一种具体应用场景，用户一(即本实施例中的第一任务发送方)首先向机器人发送第一任务处理指令，第一任务处理指令对应的第一地点是酒店服务台，第一任务是取酒店发放的消毒药物，用户二(即本实施例中的第二任务发送方)在机器人前往酒店服务台的过程中向机器人发送第二任务处理指令，第二任务处理指令对应的第二地点是酒店大堂门口，第二任务是取别人带来的东西，在获取到第一地点和第二地点，第一任务和第二任务后，机器人运行程序会获取用户一和用户二的优先级，这个优先级的判断标准可以是，用户所住酒店客房的等级，或者用户在本酒店的会员等级等，若用户一的优先级高于用户二，则机器人会首先到达酒店服务台，执行取酒店发放的消毒药物的任务，然后再前往酒店大堂门口，执行取别人带来的东西的任务；若用户一的优先级低于用户二，则机器人会首先前往酒店大堂门口，执行取别人带来的东西的任务，然后再到达酒店服务台，执行取酒店发放的消毒药物的任务，根据酒店服务台、酒店大堂门口以及机器人接收到第二任务处理指令时所处的位置，机器人运行程序可确定行进路线，然后控制机器人沿行进路线行进。
具体地，步骤S30之后的步骤包括：
步骤d1，所述机器人进入自主导航模式，并基于所述自主导航模式返回至所述操控终端所处的位置。
由上述内容可知，在确定好第一地点与第二地点的先后顺序后，第一地点与第二地点分别对应的第一起点与第二起点的先后顺序也随之确定，即，机器人先后执行完两个任务后，返回的路线也可由机器人执行完最后一个任务时所处的位置，第一起点与第二起点的位置以及先后顺序确定，当返回路线确定后，机器人运行程序将控制机器人沿返回路线返回到第一起点与第二起点，完成两个任务。
或者，机器人仅执行一个任务时，则根据第一地点和操控终端所处的位置做路径规划，并通过自主导航模式返回至操控终端所处的位置。
在本实施例中当机器人同时处理多个任务时，通过优先级判断等方法，确定任务执行的先后顺序，保障了机器人能顺畅执行多任务，降低了机器人的部署成本，有利于机器人向服务行业的推广。
在本实施例，在获取操控终端所处的位置的技术方案可包括：在操控终端触第一任务处理指令或第二任务处理指令时，通过操控终端发送信号的发送位置，或信号中所携带的位置信息即可确定操控终端的位置。或通过用户输入的位置信息，以确定用户的操控终端所处的位置。
此外，参照图4，本发明实施例还提出一种机器人运行装置，所述机器人运行装置包括：
获取模块10，用于在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令，获取所述第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务；
行进模块20，用于进入自主导航模式，并向所述第一地点行进；
发送模块30，用于若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端。
可选地，所述机器人运行装置，还包括：
权限验证模块，用于接收所述操控终端发起的操控权限申请，并验证所述操控终端是否是具有使用权限；
通信连接建立模块，用于若所述操控终端是具有使用权限，则验证通过所述操控终端发起的操控权限申请，并基于预设通信协议与所述操控终端建立通信连接。
可选地，所述行进模块，包括：
模式切换单元，用于所述机器人解除所述可操控模式，并进入自主导航模式；
路劲规划单元，用于基于机器人当前所在位置和所述第一地点进行路径规划以得到行进路径，并沿所述行进路径前行。
可选地，所述机器人运行装置，还包括：
环境信息获取模块，用于在沿所述行进路径前行的过程中，若遇到移动障碍时，则进入可操控模式，并开启所述拍摄装置以获取环境信息；
控制模块，用于接收所述控制终端发送的行进控制指令，并根据所述行进控制指令前行；
模式切换模块，用于在接收到退出所述可操控模式的退出控制指令或解除移动障碍时，则退出所述可操控模式，并进入所述自主导航模式，基于所述自主导航模式继续向所述第一地点行进。
可选地，所述机器人运行装置，还包括：
任务获取模块，用于若接收到第二任务处理指令，则获取所述第二任务处理指令对应的第二地点和第二任务；
路径重规划模块，用于根据所述机器人当前位置、所述第一地点和所述第二地点，重新规划行进路径，并沿重新规划后的所述行进路径前往，以执行所述第一任务和所述第二任务。
可选地，所述发送模块，包括：
视频信息获取单元，用于通过语音和/或视频引导用户协助执行所述第一任务，并开通过开启安装在所述机器人的拍摄装置，以获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至所述操控终端。
可选地，所述机器人运行装置，还包括：
返回模块，用于所述机器人进入自主导航模式，并基于所述自主导航模式返回至所述操控终端所处的位置。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人运行程序，所述机器人运行程序被处理器执行时实现上述实施例提供的机器人运行方法中的操控。
上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操控/对象与另一个实体/操控/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操控/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的机器人运行方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人运行方法，应用于机器人，所述机器人的工作模式包括自主导航模式和可操控模式，其特征在于，所述方法包括：
在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令，获取所述第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务；
进入自主导航模式，并向所述第一地点行进；
若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端。
2.如权利要求1所述的机器人运行方法，其特征在于，所述在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令之前，包括：
接收所述操控终端发起的操控权限申请，并验证所述操控终端是否是具有使用权限；
若所述操控终端是具有使用权限，则验证通过所述操控终端发起的操控权限申请，并基于预设通信协议与所述操控终端建立通信连接。
3.如权利要求1所述的机器人运行方法，其特征在于，所述进入自主导航模式，并向所述第一地点行进，包括：
所述机器人解除所述可操控模式，并进入自主导航模式；
基于机器人当前所在位置和所述第一地点进行路径规划以得到行进路径，并沿所述行进路径前行。
4.如权利要求3所述的机器人运行方法，其特征在于，所述方法还包括：
在沿所述行进路径前行的过程中，若遇到移动障碍时，则进入可操控模式，并开启所述拍摄装置以获取环境信息；
接收所述控制终端发送的行进控制指令，并根据所述行进控制指令前行；
在接收到退出所述可操控模式的退出控制指令或解除移动障碍时，则退出所述可操控模式，并进入所述自主导航模式，基于所述自主导航模式继续向所述第一地点行进。
5.如权利要求3所述的机器人运行方法，其特征在于，所述方法还包括：
若接收到第二任务处理指令，则获取所述第二任务处理指令对应的第二地点和第二任务；
根据所述机器人当前位置、所述第一地点和所述第二地点，重新规划行进路径，并沿重新规划后的所述行进路径前往，以执行所述第一任务和所述第二任务。
6.如权利要求1所述的机器人运行方法，其特征在于，所述开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端，包括：
通过语音和/或视频引导用户协助执行所述第一任务，并通过开启安装在所述机器人的拍摄装置，以获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至所述操控终端。
7.如权利要求1所述的机器人运行方法，其特征在于，所述若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端之后，还包括：
所述机器人进入自主导航模式，并基于所述自主导航模式返回至所述操控终端所处的位置。
8.一种机器人运行装置，其特征在于，所述机器人运行装置配置于机器人，所述机器人的工作模式包括自主导航模式和可操控模式，所述装置包括：
获取模块，用于在可操控模式中，接收操控终端触发的第一任务处理指令，获取所述第一任务处理指令对应的第一地点和第一任务；
行进模块，用于进入自主导航模式，并向所述第一地点行进；
发送模块，用于若到达所述第一地点，则进入可操控模式，并开启安装在所述机器人的拍摄装置，通过所述拍摄装置获取执行所述第一任务的执行过程的视频信息，并将所述视频信息发送至操控终端。
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人运行程序，所述机器人运行程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人运行方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人运行程序，所述机器人运行程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人运行方法的步骤。
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