CN112508446A - 机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。具体实现方案为：获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；从出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；根据出发楼层和目标楼层生成调度路径，以及与调度路径关联的传输工具调用任务，其中，传输工具调用任务为，与传输工具相关的调用任务；根据调度路径控制机器人移动至目标点，并在调度路径之中控制机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输，从而能够结合楼宇环境中的出发点位区域信息和目标点位区域信息，自动生成调度任务，分配给机器人执行，效率高，人工成本低。

Description

机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及人工智能技术领域，尤其涉及机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，机器人的路径规划一般是针对同一平面上的两个点，且两个点之间不涉及特殊区域，例如闸机等。

目前针对机器人在复杂楼宇、酒店等环境内的调度，由于涉及闸机、防火门、电梯等特殊区域，存在特殊区域如何通过的问题，需要人为规划调度任务，分配给机器人执行，效率差，人工成本高。

发明内容

本公开提供了一种机器人的调度方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种机器人的调度方法，包括：获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；从所述出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从所述目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；根据所述出发楼层和所述目标楼层生成调度路径，以及与所述调度路径关联的传输工具调用任务，其中，所述传输工具调用任务为，与传输工具相关的调用任务；根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点，并在所述调度路径之中控制所述机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输。

根据本公开的另一方面，提供了一种机器人的调度装置，包括：获取模块，用于获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；提取模块，用于从所述出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从所述目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；生成模块，用于根据所述出发楼层和所述目标楼层生成调度路径，以及与所述调度路径关联的传输工具调用任务，其中，所述传输工具调用任务为，与传输工具相关的调用任务；控制模块，用于根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点，并在所述调度路径之中控制所述机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的机器人的调度方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的机器人的调度方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的机器人的调度方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的示意图；

图2是根据本申请第二实施例的示意图；

图3是根据本申请第三实施例的示意图；

图4是根据本申请第四实施例的示意图；

图5是根据本申请第五实施例的示意图；

图6是根据本申请第六实施例的示意图；

图7是根据本申请第七实施例的示意图；

图8是用来实现本申请实施例的机器人的调度方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本申请实施例的机器人的调度方法、装置、电子设备及存储介质。

图1是根据本申请第一实施例的示意图。其中，需要说明的是，本申请实施例的执行主体为机器人的调度装置，机器人的调度装置具体可以为硬件设备，或者硬件设备中的软件等。其中，硬件设备例如可以为机器人。

如图1所示，机器人的调度方法的具体实现过程如下：

步骤101，获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息。

在本申请实施例中，出发点位区域信息和目标点位区域信息的数据结构可以如以下表1所示，包括：楼号(building)、楼层(floor)、类型(type)、位置(where)、区域(area)、编号(num)、坐标(point)等。

含义	对象名
		楼号(地图名)	building
楼层	floor
		类型	type
位置	where
		区域	area
编号	num
		坐标	point

其中，类型表征点所在的区域的类型，例如等待区(wait)、充电桩(charge)、闸机(gate)、木门(timber)、电梯门(elevator)、工位(workstation)、会议室(meeting)等。位置表征点所在的区域位置，例如大堂(lobby)、工作区(working)、电梯外(elevator-out)、电梯内(elevator-in)等。区域表征点所在的大区域名称，例如A区、B区等。编号表征点所在位置的编号，例如，075等。坐标，为点相对于原点的坐标值。

步骤102，从出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层。

步骤103，根据出发楼层和目标楼层生成调度路径，以及与调度路径关联的传输工具调用任务，其中，传输工具调用任务为，与传输工具相关的调用任务。

在本申请实施例中，在出发楼层和目标楼层为不同楼层时，生成调度路径需要考虑到不同楼层之间的传输工具，以及相同楼层不同位置之间的传输工具，并在需要调用传输工具的位置点关联传输工具调用任务。在出发楼层和目标楼层为相同楼层时，生成调度路径需要考虑相同楼层不同位置之间的传输工具，并在需要调用传输工具的位置点关联传输工具调用任务。

步骤104，根据调度路径控制机器人移动至目标点，并在调度路径之中控制机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输。

在本申请实施例中，机器人的调度装置执行步骤104的过程例如可以为，根据调度路径控制机器人移动至目标点；在控制机器人移动的过程中，获取机器人的当前点，判断当前点是否存在关联的传输工具调用任务；在当前点存在关联的传输工具调用任务时，执行所关联的传输工具调用任务，以控制机器人通过传输工具移动。

在本申请实施例中，传输工具可以包括电梯；调度路径中存在关联的传输工具调用任务的点包括电梯外点和电梯内点。对应的，在当前点为电梯外点时，机器人的调度装置执行所关联的传输工具调用任务的过程具体可以为，向传输工具控制器持续发送携带当前点所在楼层的开门请求；在接收到开门成功信号时，根据调度路径控制机器人移动至电梯内，并停止发送开门请求。其中，需要说明的是，控制机器人移动至电梯内后，可以控制机器人旋转180度，方便机器人出电梯。在控制机器人移动至电梯内的过程中，可以控制机器人语音播报，例如“我要进电梯了，可以给我留个位置吗”，或者“我要进电梯了，中间的位置要留给我哦”。

在所述当前点为电梯内点时，机器人的调度装置执行所关联的传输工具调用任务的过程具体可以为，向传输工具控制器持续发送携带目标点所在楼层的开门请求；在接收到开门成功信号时，根据调度路径控制机器人移动至电梯外，并停止发送开门请求。其中，传输工具控制器具体可以指电梯控制器。

在本申请实施例中，传输工具可以包括通道工具，例如闸机或者防火门等；调度路径中存在关联的传输工具调用任务的点包括通道工具外侧点和通道工具内侧点。对应的，在当前点为通道工具外侧点时，机器人的调度装置执行所关联的传输工具调用任务的过程具体可以为，向通道工具控制器持续发送开门请求；在接收到开门成功信号时，根据调度路径控制机器人移动至通道工具内侧点，并停止发送开门请求。

在当前点为通道工具内侧点时，机器人的调度装置执行所关联的传输工具调用任务的过程具体可以为，向通道工具控制器持续发送开门请求；在接收到开门成功信号时，根据调度路径控制机器人移动至通道工具外侧点，并停止发送开门请求。其中，传输工具控制器具体可以指闸机控制器或者防火门控制器。

在本申请实施例中，在根据调度路径控制机器人移动的过程中，能够自动获取机器人的当前点所关联的传输工具调用任务，并执行传输工具调用任务，进一步提高机器人的调度效率。

综上，通过获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；从出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；根据出发楼层和目标楼层生成调度路径，以及与调度路径关联的传输工具调用任务，其中，传输工具调用任务为，与传输工具相关的调用任务；根据调度路径控制机器人移动至目标点，并在调度路径之中控制机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输，从而能够结合楼宇环境中的出发点位区域信息和目标点位区域信息，自动生成调度任务，分配给机器人执行，效率高，人工成本低。

图2是根据本申请第二实施例的示意图。在图1所示实施例的基础上，传输工具包括电梯；在出发楼层和目标楼层为不同楼层时，步骤103具体可以包括以下步骤：

步骤201，根据出发点位区域信息以及出发楼层的地图信息，生成出发点至出发楼层的电梯外点的第一子路径，以及出发楼层的电梯外点至电梯内点的第二子路径。

在本申请实施例中，机器人的调度装置生成第一子路径的过程具体可以为，在出发楼层为第一层，且出发点位于第一层的通道工具外侧的情况下，根据出发点位区域信息以及出发楼层的地图信息，生成出发点至通道工具外侧点的第一路径段、通道工具外侧点至通道工具内侧点的第二路径段、以及通道工具内侧点至出发楼层的电梯外点的第三路径段；对通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理；对第一路径段、关联处理后的第二路径段以及第三路径段进行组合，得到第一子路径。

其中，若通道工具的数量为多个，例如为两个，则可以将第二路径段拆分为，第一个通道工具的外侧点至第一个通道工具的内侧点的路径段、第一个通道工具的内侧点至第二个通道工具的外侧点的路径段、第二个通道工具的外侧点至第二个通道工具的内侧点的路径段。

另外，在出发楼层为非第一层，或者出发点位于第一层的通道工具内侧的情况下，出发点和出发楼层的电梯外点之间并不存在通道工具，则可以根据出发点位区域信息以及出发楼层的地图信息，直接生成出发点至出发楼层的电梯外点的第一子路径。

综上，可以在存在电梯以及通道工具的楼宇内，自动对机器人进行调度，进一步提高机器人调度效率，进一步降低人工成本。

步骤202，根据目标点位区域信息以及目标楼层的地图信息，生成电梯内点至目标楼层的电梯外点的第三子路径，以及目标楼层的电梯外点至目标点的第四子路径。

在本申请实施例中，机器人的调度装置生成第四子路径的过程具体可以为，在目标楼层为第一层，且目标点位于第一层的通道工具外侧的情况下，根据目标点位区域信息以及目标楼层的地图信息，生成目标楼层的电梯外点至通道工具内侧点的第四路径段、通道工具内侧点至通道工具外侧点的第五路径段、以及通道工具外侧点至目标点的第六路径段；对通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理；对第四路径段、关联处理后的第五路径段以及第六路径段进行组合，得到第三子路径。

其中，若通道工具的数量为多个，例如为两个，则可以将第五路径段拆分为，第一个通道工具的内侧点至第一个通道工具的外侧点的路径段、第一个通道工具的外侧点至第二个通道工具的内侧点的路径段、第二个通道工具的内侧点至第二个通道工具的外侧点的路径段。

另外，在目标楼层为非第一层，或者目标点位于第一层的通道工具内侧的情况下，目标点和目标楼层的电梯外点之间并不存在通道工具，则可以根据目标点位区域信息以及目标楼层的地图信息，直接生成目标楼层的电梯外点与目标点之间的第三子路径。

综上，可以在存在电梯以及通道工具的楼宇内，自动对机器人进行调度，进一步提高机器人调度效率，进一步降低人工成本。

步骤203，对出发楼层的电梯外点进行出发楼层电梯调用任务关联处理，对电梯内点进行目标楼层电梯调用任务关联处理。

步骤204，对第一子路径、关联处理后的第二子路径、关联处理后的第三子路径以及第四子路径进行组合，得到调度路径。

综上，通过获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；从出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；在出发楼层和目标楼层为不同楼层时，根据出发点位区域信息以及出发楼层的地图信息，生成出发点至出发楼层的电梯外点的第一子路径，以及出发楼层的电梯外点至电梯内点的第二子路径；根据目标点位区域信息以及目标楼层的地图信息，生成电梯内点至目标楼层的电梯外点的第三子路径，以及目标楼层的电梯外点至目标点的第四子路径；对出发楼层的电梯外点进行出发楼层电梯调用任务关联处理，对电梯内点进行目标楼层电梯调用任务关联处理；对第一子路径、关联处理后的第二子路径、关联处理后的第三子路径以及第四子路径进行组合，得到调度路径；根据调度路径控制机器人移动至目标点，并在调度路径之中控制机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输，从而能够在具有多个楼层的楼宇内对机器人进行调度，效率高，人工成本低。

图3是根据本申请第三实施例的示意图。在图1所示实施例的基础上，传输工具还包括：通道工具；在出发楼层和目标楼层为相同楼层时，步骤103具体可以包括以下步骤：

步骤301，在出发楼层和目标楼层均为第一层，且出发点位于第一层的通道工具外侧，目标点位于第一层的通道工具内侧时，根据出发点位区域信息、目标点位区域信息以及出发楼层的地图信息，生成出发点至通道工具外侧点的第五子路径、通道工具外侧点至通道工具内侧点的第六子路径、通道工具内侧点至目标点的第七子路径。

在本申请实施例中，若通道工具的数量为多个，例如为两个，则可以将第六子路径拆分为，第一个通道工具的外侧点至第一个通道工具的内侧点的路径段、第一个通道工具的内侧点至第二个通道工具的外侧点的路径段、第二个通道工具的外侧点至第二个通道工具的内侧点的路径段。

步骤302，对通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理。

步骤303，对第五子路径、关联处理后的第六子路径以及第七子路径进行组合，得到调度路径。

步骤304，在出发楼层和目标楼层均为第一层，且目标点位于第一层的通道工具外侧，出发点位于第一层的通道工具内侧时，根据出发点位区域信息、目标点位区域信息以及出发楼层的地图信息，生成出发点至通道工具内侧点的第八子路径、通道工具内侧点至通道工具外侧点的第九子路径、通道工具外侧点至目标点的第十子路径。

在本申请实施例中，若通道工具的数量为多个，例如为两个，则可以将第九子路径拆分为，第一个通道工具的内侧点至第一个通道工具的外侧点的路径段、第一个通道工具的外侧点至第二个通道工具的内侧点的路径段、第二个通道工具的内侧点至第二个通道工具的外侧点的路径段。

步骤305，对通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理。

步骤306，对第八子路径、关联处理后的第九子路径以及第十子路径进行组合，得到调度路径。

综上，可以在存在多个通道工具的楼宇或者单个楼层内，自动对机器人进行调度，进一步提高机器人调度效率，进一步降低人工成本。

另外，在出发楼层和目标楼层均为第一层，且出发点和目标点同时位于第一层的通道工具内侧时，或者出发点和目标点同时位于第一层的通道工具外侧时，直接根据出发点位区域信息、目标点位区域信息以及出发楼层的地图信息，生成出发点与目标点之间的调度路径。

综上，通过获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；从出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；在出发楼层和目标楼层为相同楼层时，在出发楼层和目标楼层均为第一层，且出发点位于第一层的通道工具外侧，目标点位于第一层的通道工具内侧的情况下，根据出发点位区域信息、目标点位区域信息以及出发楼层的地图信息，生成出发点至通道工具外侧点的第五子路径、通道工具外侧点至通道工具内侧点的第六子路径、通道工具内侧点至目标点的第七子路径；对通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理；对第五子路径、关联处理后的第六子路径以及第七子路径进行组合，得到调度路径；在出发楼层和目标楼层均为第一层，且目标点位于第一层的通道工具外侧，出发点位于第一层的通道工具内侧的情况下，根据出发点位区域信息、目标点位区域信息以及出发楼层的地图信息，生成出发点至通道工具内侧点的第八子路径、通道工具内侧点至通道工具外侧点的第九子路径、通道工具外侧点至目标点的第十子路径；对通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理；对第八子路径、关联处理后的第九子路径以及第十子路径进行组合，得到调度路径；根据调度路径控制机器人移动至目标点，并在调度路径之中控制机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输，从而能够结合楼宇环境中的出发点位区域信息和目标点位区域信息，自动生成调度任务，分配给机器人执行，效率高，人工成本低。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种机器人的调度装置。

图4是根据本申请第四实施例的示意图。如图4所示，该机器人的调度装置400包括：获取模块410、提取模块420、生成模块430和控制模块440。

其中，获取模块410，用于获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；

提取模块420，用于从所述出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从所述目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；

生成模块430，用于根据所述出发楼层和所述目标楼层生成调度路径，以及与所述调度路径关联的传输工具调用任务，其中，所述传输工具调用任务为，与传输工具相关的调用任务；

控制模块440，用于根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点，并在所述调度路径之中控制所述机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，其中，所述控制模块440具体用于，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点；在控制所述机器人移动的过程中，获取所述机器人的当前点，判断所述当前点是否存在关联的传输工具调用任务；在所述当前点存在关联的传输工具调用任务时，执行所关联的传输工具调用任务，以控制所述机器人通过传输工具移动。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，其中，所述传输工具包括：电梯；所述调度路径中存在关联的传输工具调用任务的点包括电梯外点和电梯内点；所述控制模块440具体用于，在所述当前点为电梯外点时，向传输工具控制器持续发送携带当前点所在楼层的开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述电梯内，并停止发送所述开门请求；在所述当前点为电梯内点时，向传输工具控制器持续发送携带目标点所在楼层的开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述电梯外，并停止发送所述开门请求。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，其中，所述传输工具包括：通道工具；所述调度路径中存在关联的传输工具调用任务的点包括通道工具外侧点和通道工具内侧点；所述控制模块440具体用于，在所述当前点为通道工具外侧点时，向通道工具控制器持续发送开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述通道工具内侧点，并停止发送所述开门请求；在所述当前点为通道工具内侧点时，向通道工具控制器持续发送开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述通道工具外侧点，并停止发送所述开门请求。

图5是根据本申请第五实施例的示意图。如图5所示，该机器人的调度装置500包括：获取模块510、提取模块520、生成模块530和控制模块540。其中，获取模块510、提取模块520、生成模块530和控制模块540的详细描述可以参考图4所示实施例。

在本申请实施例中，传输工具包括：电梯；所述生成模块530包括：第一生成单元531、第二生成单元532、第一关联单元533和第一组合单元534；

所述第一生成单元531，用于在所述出发楼层和所述目标楼层为不同楼层时，根据所述出发点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至所述出发楼层的电梯外点的第一子路径，以及所述出发楼层的电梯外点至电梯内点的第二子路径；

所述第二生成单元532，用于在所述出发楼层和所述目标楼层为不同楼层时，根据所述目标点位区域信息以及所述目标楼层的地图信息，生成所述电梯内点至所述目标楼层的电梯外点的第三子路径，以及所述目标楼层的电梯外点至所述目标点的第四子路径；

所述第一关联单元533，用于对所述出发楼层的电梯外点进行出发楼层电梯调用任务关联处理，对所述电梯内点进行目标楼层电梯调用任务关联处理；

所述第一组合单元534，用于对所述第一子路径、关联处理后的第二子路径、关联处理后的第三子路径以及所述第四子路径进行组合，得到所述调度路径。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，其中，所述传输工具还包括：通道工具；所述第一生成单元531具体用于，

在所述出发楼层为第一层，且所述出发点位于第一层的通道工具外侧时，根据所述出发点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具外侧点的第一路径段、所述通道工具外侧点至通道工具内侧点的第二路径段、以及所述通道工具内侧点至所述出发楼层的电梯外点的第三路径段；对所述通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理；对所述第一路径段、关联处理后的第二路径段以及所述第三路径段进行组合，得到所述第一子路径。

作为本申请实施例的一种可能实现方式，其中，所述传输工具还包括：通道工具；所述第二生成单元532具体用于，

在所述目标楼层为第一层，且所述目标点位于第一层的通道工具外侧时，根据所述目标点位区域信息以及所述目标楼层的地图信息，生成所述目标楼层的电梯外点至通道工具内侧点的第四路径段、所述通道工具内侧点至通道工具外侧点的第五路径段、以及所述通道工具外侧点至所述目标点的第六路径段；对所述通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理；对所述第四路径段、关联处理后的第五路径段以及所述第六路径段进行组合，得到所述第三子路径。

图6是根据本申请第六实施例的示意图。如图6所示，该机器人的调度装置600包括：获取模块610、提取模块620、生成模块630和控制模块640。其中，获取模块610、提取模块620、生成模块630和控制模块640的详细描述可以参考图4所示实施例。

在本申请实施例中，传输工具包括：电梯和通道工具；所述生成模块630包括：第三生成单元631、第二关联单元632和第二组合单元633。

其中，所述第三生成单元631，用于在所述出发楼层和所述目标楼层均为第一层，且所述出发点位于第一层的通道工具外侧，所述目标点位于第一层的通道工具内侧时，根据所述出发点位区域信息、所述目标点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具外侧点的第五子路径、所述通道工具外侧点至通道工具内侧点的第六子路径、所述通道工具内侧点至所述目标点的第七子路径；

所述第二关联单元632，用于对所述通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理；

所述第二组合单元633，用于对所述第五子路径、关联处理后的第六子路径以及所述第七子路径进行组合，得到所述调度路径。

图7是根据本申请第七实施例的示意图。如图7所示，该机器人的调度装置700包括：获取模块710、提取模块720、生成模块730和控制模块740。其中，获取模块710、提取模块720、生成模块730和控制模块740的详细描述可以参考图4所示实施例。

在本申请实施例中，传输工具包括：电梯和通道工具；所述生成模块730包括：第四生成单元731、第三关联单元732和第三组合单元733。

其中，所述第四生成单元731，用于在所述出发楼层和所述目标楼层均为第一层，且所述目标点位于第一层的通道工具外侧，所述出发点位于第一层的通道工具内侧时，根据所述出发点位区域信息、所述目标点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具内侧点的第八子路径、所述通道工具内侧点至通道工具外侧点的第九子路径、所述通道工具外侧点至所述目标点的第十子路径；

所述第三关联单元732，用于对所述通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理；

所述第三组合单元733，用于对所述第八子路径、关联处理后的第九子路径以及所述第十子路径进行组合，得到所述调度路径。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图8所示，是根据本申请实施例的机器人的调度方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图8所示，该电子设备包括：一个或多个处理器801、存储器802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。

存储器802即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的机器人的调度方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的机器人的调度方法。

存储器802作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的机器人的调度方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的获取模块410、提取模块420、生成模块430和控制模块440)。处理器801通过运行存储在存储器802中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的机器人的调度方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据机器人的调度的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人的调度的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

机器人的调度方法的电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

输入装置803可接收输入的数字或字符信息，以及产生与机器人的调度的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (21)

1.一种机器人的调度方法，包括：

获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；

从所述出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从所述目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；

根据所述出发楼层和所述目标楼层生成调度路径，以及与所述调度路径关联的传输工具调用任务，其中，所述传输工具调用任务为，与传输工具相关的调用任务；

根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点，并在所述调度路径之中控制所述机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输。

2.根据权利要求1所述的机器人的调度方法，其中，所述传输工具包括：电梯；

所述根据所述出发楼层和所述目标楼层生成调度路径，以及与所述调度路径关联的传输工具调用任务，包括：

在所述出发楼层和所述目标楼层为不同楼层时，根据所述出发点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至所述出发楼层的电梯外点的第一子路径，以及所述出发楼层的电梯外点至电梯内点的第二子路径；

根据所述目标点位区域信息以及所述目标楼层的地图信息，生成所述电梯内点至所述目标楼层的电梯外点的第三子路径，以及所述目标楼层的电梯外点至所述目标点的第四子路径；

对所述出发楼层的电梯外点进行出发楼层电梯调用任务关联处理，对所述电梯内点进行目标楼层电梯调用任务关联处理；

对所述第一子路径、关联处理后的第二子路径、关联处理后的第三子路径以及所述第四子路径进行组合，得到所述调度路径。

3.根据权利要求2所述的机器人的调度方法，其中，所述传输工具还包括：通道工具；

所述根据所述出发点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至所述出发楼层的电梯外点的第一子路径，包括：

在所述出发楼层为第一层，且所述出发点位于第一层的通道工具外侧时，根据所述出发点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具外侧点的第一路径段、所述通道工具外侧点至通道工具内侧点的第二路径段、以及所述通道工具内侧点至所述出发楼层的电梯外点的第三路径段；

对所述通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理；

对所述第一路径段、关联处理后的第二路径段以及所述第三路径段进行组合，得到所述第一子路径。

4.根据权利要求2所述的机器人的调度方法，其中，所述传输工具还包括：通道工具；

所述根据所述目标点位区域信息以及所述目标楼层的地图信息，生成所述电梯内点至所述目标楼层的电梯外点的第三子路径，包括：

在所述目标楼层为第一层，且所述目标点位于第一层的通道工具外侧时，根据所述目标点位区域信息以及所述目标楼层的地图信息，生成所述目标楼层的电梯外点至通道工具内侧点的第四路径段、所述通道工具内侧点至通道工具外侧点的第五路径段、以及所述通道工具外侧点至所述目标点的第六路径段；

对所述通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理；

对所述第四路径段、关联处理后的第五路径段以及所述第六路径段进行组合，得到所述第三子路径。

5.根据权利要求2所述的机器人的调度方法，其中，所述传输工具还包括：通道工具；

所述根据所述出发楼层和所述目标楼层生成调度路径，以及与所述调度路径关联的传输工具调用任务，还包括：

在所述出发楼层和所述目标楼层均为第一层，且所述出发点位于第一层的通道工具外侧，所述目标点位于第一层的通道工具内侧时，根据所述出发点位区域信息、所述目标点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具外侧点的第五子路径、所述通道工具外侧点至通道工具内侧点的第六子路径、所述通道工具内侧点至所述目标点的第七子路径；

对所述通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理；

对所述第五子路径、关联处理后的第六子路径以及所述第七子路径进行组合，得到所述调度路径。

6.根据权利要求5所述的机器人的调度方法，其中，所述根据所述出发楼层和所述目标楼层生成调度路径，以及与所述调度路径关联的传输工具调用任务，还包括：

在所述出发楼层和所述目标楼层均为第一层，且所述目标点位于第一层的通道工具外侧，所述出发点位于第一层的通道工具内侧时，根据所述出发点位区域信息、所述目标点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具内侧点的第八子路径、所述通道工具内侧点至通道工具外侧点的第九子路径、所述通道工具外侧点至所述目标点的第十子路径；

对所述通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理；

对所述第八子路径、关联处理后的第九子路径以及所述第十子路径进行组合，得到所述调度路径。

7.根据权利要求1所述的机器人的调度方法，其中，所述根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点，并在所述调度路径之中控制机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输，包括：

根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点；

在控制所述机器人移动的过程中，获取所述机器人的当前点，判断所述当前点是否存在关联的传输工具调用任务；

在所述当前点存在关联的传输工具调用任务时，执行所关联的传输工具调用任务，以控制所述机器人通过传输工具移动。

8.根据权利要求7所述的机器人的调度方法，其中，所述传输工具包括：电梯；

所述调度路径中存在关联的传输工具调用任务的点包括电梯外点和电梯内点；

在所述当前点为电梯外点时，所述执行所关联的传输工具调用任务，包括：向传输工具控制器持续发送携带当前点所在楼层的开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述电梯内，并停止发送所述开门请求；

在所述当前点为电梯内点时，所述执行所关联的传输工具调用任务，包括：向传输工具控制器持续发送携带目标点所在楼层的开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述电梯外，并停止发送所述开门请求。

9.根据权利要求7所述的机器人的调度方法，其中，所述传输工具包括：通道工具；

所述调度路径中存在关联的传输工具调用任务的点包括通道工具外侧点和通道工具内侧点；

在所述当前点为通道工具外侧点时，所述执行所关联的传输工具调用任务，包括：向通道工具控制器持续发送开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述通道工具内侧点，并停止发送所述开门请求；

在所述当前点为通道工具内侧点时，所述执行所关联的传输工具调用任务，包括：向通道工具控制器持续发送开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述通道工具外侧点，并停止发送所述开门请求。

10.一种机器人的调度装置，包括：

获取模块，用于获取机器人的出发点位区域信息和目标点位区域信息；

提取模块，用于从所述出发点位区域信息之中提取出发点的出发楼层，并从所述目标点位区域信息之中提取目标点的目标楼层；

生成模块，用于根据所述出发楼层和所述目标楼层生成调度路径，以及与所述调度路径关联的传输工具调用任务，其中，所述传输工具调用任务为，与传输工具相关的调用任务；

控制模块，用于根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点，并在所述调度路径之中控制所述机器人执行关联的传输工具调用任务进行传输。

11.根据权利要求10所述的机器人的调度装置，其中，所述传输工具包括：电梯；

所述生成模块包括：第一生成单元、第二生成单元、第一关联单元和第一组合单元；

所述第一生成单元，用于在所述出发楼层和所述目标楼层为不同楼层时，根据所述出发点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至所述出发楼层的电梯外点的第一子路径，以及所述出发楼层的电梯外点至电梯内点的第二子路径；

所述第二生成单元，用于在所述出发楼层和所述目标楼层为不同楼层时，根据所述目标点位区域信息以及所述目标楼层的地图信息，生成所述电梯内点至所述目标楼层的电梯外点的第三子路径，以及所述目标楼层的电梯外点至所述目标点的第四子路径；

所述第一关联单元，用于对所述出发楼层的电梯外点进行出发楼层电梯调用任务关联处理，对所述电梯内点进行目标楼层电梯调用任务关联处理；

所述第一组合单元，用于对所述第一子路径、关联处理后的第二子路径、关联处理后的第三子路径以及所述第四子路径进行组合，得到所述调度路径。

12.根据权利要求11所述的机器人的调度装置，其中，所述传输工具还包括：通道工具；

所述第一生成单元具体用于，

在所述出发楼层为第一层，且所述出发点位于第一层的通道工具外侧时，根据所述出发点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具外侧点的第一路径段、所述通道工具外侧点至通道工具内侧点的第二路径段、以及所述通道工具内侧点至所述出发楼层的电梯外点的第三路径段；

对所述通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理；

对所述第一路径段、关联处理后的第二路径段以及所述第三路径段进行组合，得到所述第一子路径。

13.根据权利要求11所述的机器人的调度装置，其中，所述传输工具还包括：通道工具；

所述第二生成单元具体用于，

在所述目标楼层为第一层，且所述目标点位于第一层的通道工具外侧时，根据所述目标点位区域信息以及所述目标楼层的地图信息，生成所述目标楼层的电梯外点至通道工具内侧点的第四路径段、所述通道工具内侧点至通道工具外侧点的第五路径段、以及所述通道工具外侧点至所述目标点的第六路径段；

对所述通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理；

对所述第四路径段、关联处理后的第五路径段以及所述第六路径段进行组合，得到所述第三子路径。

14.根据权利要求11所述的机器人的调度装置，其中，所述传输工具还包括：通道工具；

所述生成模块，还包括：第三生成单元、第二关联单元和第二组合单元；

所述第三生成单元，用于在所述出发楼层和所述目标楼层均为第一层，且所述出发点位于第一层的通道工具外侧，所述目标点位于第一层的通道工具内侧时，根据所述出发点位区域信息、所述目标点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具外侧点的第五子路径、所述通道工具外侧点至通道工具内侧点的第六子路径、所述通道工具内侧点至所述目标点的第七子路径；

所述第二关联单元，用于对所述通道工具外侧点进行通道工具调用任务关联处理；

所述第二组合单元，用于对所述第五子路径、关联处理后的第六子路径以及所述第七子路径进行组合，得到所述调度路径。

15.根据权利要求14所述的机器人的调度装置，其中，所述生成模块，还包括：第四生成单元、第三关联单元和第三组合单元；

所述第四生成单元，用于在所述出发楼层和所述目标楼层均为第一层，且所述目标点位于第一层的通道工具外侧，所述出发点位于第一层的通道工具内侧时，根据所述出发点位区域信息、所述目标点位区域信息以及所述出发楼层的地图信息，生成所述出发点至通道工具内侧点的第八子路径、所述通道工具内侧点至通道工具外侧点的第九子路径、所述通道工具外侧点至所述目标点的第十子路径；

所述第三关联单元，用于对所述通道工具内侧点进行通道工具调用任务关联处理；

所述第三组合单元，用于对所述第八子路径、关联处理后的第九子路径以及所述第十子路径进行组合，得到所述调度路径。

16.根据权利要求10所述的机器人的调度装置，其中，所述控制模块具体用于，

根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述目标点；

在控制所述机器人移动的过程中，获取所述机器人的当前点，判断所述当前点是否存在关联的传输工具调用任务；

在所述当前点存在关联的传输工具调用任务时，执行所关联的传输工具调用任务，以控制所述机器人通过传输工具移动。

17.根据权利要求16所述的机器人的调度装置，其中，所述传输工具包括：电梯；

所述调度路径中存在关联的传输工具调用任务的点包括电梯外点和电梯内点；

所述控制模块具体用于，在所述当前点为电梯外点时，向传输工具控制器持续发送携带当前点所在楼层的开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述电梯内，并停止发送所述开门请求；

在所述当前点为电梯内点时，向传输工具控制器持续发送携带目标点所在楼层的开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述电梯外，并停止发送所述开门请求。

18.根据权利要求16所述的机器人的调度装置，其中，所述传输工具包括：通道工具；

所述调度路径中存在关联的传输工具调用任务的点包括通道工具外侧点和通道工具内侧点；

所述控制模块具体用于，在所述当前点为通道工具外侧点时，向通道工具控制器持续发送开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述通道工具内侧点，并停止发送所述开门请求；

在所述当前点为通道工具内侧点时，向通道工具控制器持续发送开门请求；在接收到开门成功信号时，根据所述调度路径控制所述机器人移动至所述通道工具外侧点，并停止发送所述开门请求。

19.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

Images