CN112264994A

CN112264994A - 一种机器人乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN112264994A
Application number: CN202011068711.4A
Authority: CN
Inventors: 王祥; 张强; 万永辉
Original assignee: Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2020-09-30
Filing date: 2020-09-30
Publication date: 2021-01-26
Anticipated expiration: 2040-09-30
Also published as: CN112264994B

Abstract

本发明公开了一种机器人乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，所述方法包括：获取所有机器人对目标电梯的乘梯请求；根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案；根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案；控制所述目标电梯根据所述目标乘梯方案中各目标机器人对应的乘梯请求到达指定楼层依次搭载所述各目标机器人。本发明实施例的技术方案，通过确定目标电梯上行和下行过程中的候选乘梯方案，并根据候选乘梯方案中目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量来确定目标乘梯方案极大的提高了机器人的乘梯效率。

Description

一种机器人乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，智能机器人在医院、酒店、餐厅等公共场所得到了广泛的应用，在很多的应用场景中，常常需要机器人自主搭乘电梯来完成某些任务。

在一个电梯只能承载一台机器人的模式下，在多台机器人同时请求同一电梯前往不同楼层时，现有的技术方案多采用将电梯分配给一个机器人，等这个机器人完成任务后再分配给其他等待的机器人，该分配方法导致电梯和机器人的整体工作效率低下。

发明内容

本发明提供一种机器人乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质，以提高机器人的乘梯效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人乘梯控制方法，该方法包括：

获取所有机器人对目标电梯的乘梯请求，每个所述乘梯请求包括机器人的起始楼层和目标楼层；

根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案；

根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案；

控制所述目标电梯根据所述目标乘梯方案中各目标机器人对应的乘梯请求到达指定楼层依次搭载所述各目标机器人。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人乘梯控制装置，该装置包括：

获取模块，用于获取所有机器人对目标电梯的乘梯请求，每个所述乘梯请求包括机器人的起始楼层和目标楼层；

候选乘梯方案确定模块，用于根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案；

目标乘梯方案确定模块，用于根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案；

控制搭载模块，用于控制所述目标电梯根据所述目标乘梯方案中各目标机器人对应的乘梯请求到达指定楼层依次搭载所述各目标机器人。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人乘梯控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人乘梯控制方法。

本发明通过获取所有机器人对目标电梯的乘梯请求，并根据乘梯请求中的机器人的起始楼层和目标楼层，确定目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案，进而根据候选乘梯方案中目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案，控制目标电梯根据目标乘梯方案中各目标机器人对应的乘梯请求到达指定楼层依次搭载各目标机器人。本发明实施例的技术方案，通过确定目标电梯上行和下行过程中的候选乘梯方案，并根据候选乘梯方案中目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量来确定目标乘梯方案，与现有技术相比，极大的提高了机器人的乘梯效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯的示例图；

图3为本发明实施例二提供的一种机器人乘梯控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人乘梯控制方法的流程图，本实施例可适用于多个机器人同时请求乘坐一台电梯的情况，该方法可以由机器人乘梯控制装置来执行，该装置可以由软件和或硬件的方式实现。

为了能够清楚的说明本申请各实施例中的技术方案，首先对本申请实施例所涉及的机器人乘梯系统进行说明。

本实施例中的机器人乘梯系统可以包括后台调度系统、机器人、电梯以及电梯控制器。其中，机器人和电梯控制器可以通过有线或者无线的方式与后台调度系统相连，机器人可以将自身的状态信息以及乘梯请求发送至后台服务器，电梯控制器也可以将各电梯的运行状态发送至后台调度系统，使得后台调度系统根据机器人的乘梯请求以及当前各电梯的运行状态为机器人分配电梯，从而实现机器人和电梯的调度。进一步的，可以通过在电梯上设置通信模块，以实现电梯和机器人之间的通信。

通常情况下，由于电梯内的空间有限，因此本实施例中以一个电梯只能承载一个机器人为具体的应用场景。

参见图1，该方法具体包括如下步骤：

S110、获取所有机器人对目标电梯的乘梯请求，每个所述乘梯请求包括机器人的起始楼层和目标楼层。

在实际的应用场景中，经常存在多个机器人请求乘坐同一台电梯的情况，因此，后台服务器在进行机器人乘梯调度之前，需要先获取预设时间内所有机器人对目标电梯的乘梯请求，进而根据机器人的乘梯请求来对机器人以及电梯进行调度，以响应机器人的乘梯请求。

具体的，所述乘梯请求为所述目标电梯在预设时间内接收到的所有机器人向所述目标电梯发出的乘梯请求。其中，乘梯请求中不仅包括机器人的起始楼层以及目标楼层，还包括所请求搭乘的电梯的标识信息，根据乘梯请求中包括的电梯的标识信息确定机器人所要搭乘的目标电梯。

S120、根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案。

其中，上述乘梯请求中包括机器人的起始楼层和目标楼层；目标电梯的上行过程为电梯从一楼运行到顶楼，目标电梯的下行过程为电梯从顶楼运行到一楼。根据各机器人对应的起始楼层和目标楼层，在目标电梯上行和下行的过程中，可以选择不同的机器人进行搭乘，进而可以确定目标电梯单次上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯对应的候选乘梯方案。

具体的，根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案，包括：

根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行过程中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量以及所述目标电梯下行过程中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量；

将所述目标电梯上行过程中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量和所述目标电梯下行过程中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量进行组合，以确定所有的所述候选乘梯方案。

具体的，进一步参见图2，图2为本发明实施例提供的一种机器人乘梯的示例图。其中，图2右侧表示电梯以及电梯的层数，左侧小球表示机器人，小球所处的位置为机器人搭乘电梯的起始位置，小球中的数字表示机器人要去的目标楼层。具体的，一楼：一个要去8楼的机器人和一个要去4楼的机器人；三楼：一个要去7楼的机器人；五楼：一个要去8楼的机器人；六楼：一个要去3楼的机器人；八楼：一个要去2楼的机器人。

示例性，当目标电梯从1楼上行到9楼，再从9楼下行到1楼的过程中，对应的候选乘梯方案可以为：

候选乘梯方案一：先将1楼的一个机器人运输到4楼，再将5楼的机器人运输到8楼，接着将8楼的机器人运输到3楼，因此候选乘梯方案1可以执行3个机器人的乘梯请求；

候选乘梯方案二：先将1楼的一个机器人运输到8楼，再将8楼的机器人运输到2楼，因此候选乘梯方案2可以执行2个机器人的乘梯请求。

通过在目标电梯上行和下行的过程中，对可以执行的机器人的乘梯请求进行组合，可以得不同的候选乘梯方案。

S130、根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案。

本实施例中，候选乘梯方案目标电梯上行和下行过程中选择搭载不同的机器人时对应的候选乘梯方案中能够搭载的机器人数量也不同，为了能够提高电梯运行的效率以及机器人的乘梯效率，可以选择候选乘梯方案中能够执行机器人乘梯请求的数量最大的候选乘梯方案作为目标乘梯方案。

具体的，根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案，包括：确定所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量最大的候选乘梯方案；将所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量最大的候选乘梯方案作为目标乘梯方案。通过选择能够执行机器人乘梯请求的数量最大的候选乘梯方案作为目标乘梯方案，最大化了目标电梯的运行效率，从而极大的提高了机器人的乘梯效率。

S140、控制所述目标电梯根据所述目标乘梯方案中各目标机器人对应的乘梯请求到达指定楼层依次搭载所述各目标机器人。

本实施例中，在所述目标乘梯方案确定之后，根据目标乘梯方案可以确定目标电梯本次上行和下行过程中所要搭载的目标机器人，进而根据所述各目标电梯对应的乘梯请求，控制电梯分别达到各目标机器人的指定楼层将各目标机器人从起始楼层运输至目标楼层。

本实施例的技术方案，通过获取所有机器人对目标电梯的乘梯请求，并根据乘梯请求中包括的机器人的起始楼层和目标楼层，确定目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案，进而根据候选乘梯方案中目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案，控制目标电梯根据目标乘梯方案中各目标机器人对应的乘梯请求到达指定楼层依次搭载各目标机器人。本发明实施例的技术方案，通过确定目标电梯上行和下行过程中的候选乘梯方案，并根据候选乘梯方案中目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量来确定目标乘梯方案，与现有技术相比，极大的提高了机器人的乘梯效率。

进一步的，在上述实施例的基础上，所述乘梯请求中还包括乘梯任务的重要程度；相应的，S130还可以细化为：根据所述候选乘梯方案中所述目标机器人能够执行机器人乘梯请求的数量以及所述候选乘梯方案中各乘梯请求的重要程度，从所述候选乘梯方案中确定目标乘梯方案。

本实施例中，不同机器人对应的乘梯请求中所要执行的任务重要程度也不同。示例性的，请求送药的任务重要程度大于请求送餐的任务重要程度，在候选乘梯方案确定之后，可以进一步判断各机器人乘梯请求的任务重要程度，优先选择任务重要程度较高的候选乘梯方案作为目标乘梯组合。通过结合候选乘梯方案中各乘梯请求的重要程度来确定目标乘梯方案，能过在保证乘梯效率的同时满足机器人重要任务的优先执行请求，提高了机器人乘梯控制机制的灵活性。

进一步的，上述S130还可以细化为：确定各所述候选乘梯方案中对应的电梯停留时间；根据各所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量以及所述电梯停留时间，从所述候选乘梯方案中确定目标乘梯方案。

不同的候选乘梯方案对应的电梯停留时间也不同，当候选乘梯方案中的组合数量较大时，对应的电梯停留时间也就越长，在实际的应用当中，在依据各候选乘梯方案中能够执行机器人乘梯请求的数量同时结合各候选乘梯方案对应的停留时间来确定目标乘梯方案，能够提高目标乘梯方案确定的实用性和灵活性。

需要说明的是，本发明实施例中目标乘梯方案的确定方法还可以根据实际的应用需求结合其他可行的判断条件，或者对各判断条件组合使用，以实现在保证机器人乘梯效率的基础上提高机器人乘梯控制的灵活性。

进一步的，在上述实施例的基础上，该方法还包括：在所述目标电梯根据所述目标乘梯方案运行的过程中，检测所述目标电梯是否接收到新的机器人的乘梯请求；若是，则在所述目标电梯执行完所述目标乘梯方案后，根据预设时间内检测到的所有机器人的乘梯请求重新确定目标乘梯方案。

本实施例中，在目标电梯执行目标乘梯方案的过程中，可能会接收到新的机器人发来的乘梯请求，在目标机器人执行完当前的目标乘梯方案后，再根据预设时间内获取到的所有机器人的乘梯请求确定目标乘梯方案，该方法能够进一步提高机器人的乘梯效率。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种机器人乘梯控制装置的结构示意图，本发明实施例所提供的一种机器人乘梯控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人乘梯控制方法。参见图3，该装置包括：

获取模块310、候选乘梯方案确定模块320、目标乘梯方案确定模块330和控制搭载模块340。

其中，获取模块310，用于获取所有机器人对目标电梯的乘梯请求，每个所述乘梯请求包括机器人的起始楼层和目标楼层；

候选乘梯方案确定模块320，用于根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案；

目标乘梯方案确定模块330，用于根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案；

控制搭载模块340，用于控制所述目标电梯根据所述目标乘梯方案中各目标机器人对应的乘梯请求到达指定楼层依次搭载所述各目标机器人。

其中，所述乘梯请求为所述目标电梯在预设时间内接收到的所有机器人向所述目标电梯发出的乘梯请求。

具体的，候选乘梯方案确定模块320具体用于：根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行过程中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量以及所述目标电梯下行过程中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量；

将所述目标电梯上行过程中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量和所述目标电梯下行过程中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量进行组合，以确定所述候选乘梯方案。

可选的，目标乘梯方案确定模块330具体用于：确定所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量最大的候选乘梯方案；

将所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量最大的候选乘梯方案作为目标乘梯方案。

可选的，所述乘梯请求中还包括乘梯任务的重要程度；

相应的，目标乘梯方案确定模块330还具体用于：根据所述候选乘梯方案中所述目标机器人能够执行机器人乘梯请求的数量以及所述候选乘梯方案中各乘梯请求的重要程度，从所述候选乘梯方案中确定目标乘梯方案。

可选的，目标乘梯方案确定模块330还具体用于：确定各所述候选乘梯方案中对应的电梯停留时间；

根据各所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量以及所述电梯停留时间，从所述候选乘梯方案中确定目标乘梯方案。

进一步的，该装置还包括目标乘梯方案重新确定模块，用于在所述目标电梯根据所述目标乘梯方案运行的过程中，检测所述目标电梯是否接收到新的机器人的乘梯请求；若是，则在所述目标电梯执行完所述目标乘梯方案后，根据预设时间内检测到的所有机器人的乘梯请求重新确定目标乘梯方案。

本发明实施例所提供的机器人乘梯控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人乘梯控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人乘梯控制方法。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人乘梯控制方法。其中，所述方法包括：

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种机器人乘梯控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述乘梯请求为所述目标电梯在预设时间内接收到的所有机器人向所述目标电梯发出的乘梯请求。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述乘梯请求，确定所述目标电梯上行和下行过程中执行不同机器人的乘梯请求时对应的候选乘梯方案，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案，包括：

确定所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量最大的候选乘梯方案；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述乘梯请求中还包括乘梯任务的重要程度；

相应的，根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案，还包括：

根据所述候选乘梯方案中所述目标机器人能够执行机器人乘梯请求的数量以及所述候选乘梯方案中各乘梯请求的重要程度，从所述候选乘梯方案中确定目标乘梯方案。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于根据所述候选乘梯方案中所述目标电梯能够执行机器人乘梯请求的数量，确定目标乘梯方案，还包括：

确定各所述候选乘梯方案中对应的电梯停留时间；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标电梯根据所述目标乘梯方案运行的过程中，检测所述目标电梯是否接收到新的机器人的乘梯请求；

若是，则在所述目标电梯执行完所述目标乘梯方案后，根据预设时间内检测到的所有机器人的乘梯请求重新确定目标乘梯方案。

8.一种机器人乘梯控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的一种机器人乘梯控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的一种机器人乘梯控制方法。