JP2009258821A - 自律移動ロボットおよびそのエレベータ乗降方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上記目的を達成するために、本発明は、エレベータ籠に乗降して複数の階にわたる領域を自律的に移動する自律移動ロボットとエレベータ装置によるエレベータ乗降システムであり、前記自律移動ロボットは自身の周囲の環境を検出する環境センシング手段と、後述の乗降システム制御部と所定の信号の送受信を行なう無線通信手段を備え、前記エレベータ装置はエレベータ籠とエレベータへの搭乗するためにエレベータ籠を呼び出すエレベータ籠呼出部とエレベータ搭乗の出入口となるエレベータ扉とエレベータ籠の重量を検出するエレベータ籠重量検出部と、エレベータ籠を上下移動させるためのエレベータ籠巻上げ部とを備えることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態1のエレベータ乗降システムの構成を示す概略図であり、図2は、実施の形態1のエレベータ乗降システムの機能ブロック図である。
本実施の形態は、実施の形態1において自律移動ロボット21が回転してエレベータ出入口29を塞ぐ制御を行う(ステップS10〜ステップS11)代わりに、自律移動ロボット21の移動方向後部に設けられた拡張カバー30を用いてエレベータ出入口29を塞ぐ制御を行う点で、実施の形態1と異なる。以下、本実施の形態の内容について説明する。
本実施の形態は、実施の形態1において自律移動ロボット21が回転してエレベータ出入口29を塞ぐ制御を行う(ステップS10〜ステップS11)代わりに、自律移動ロボット21に設けられた柔軟性のある素材(例えば、強化ゴム)による膨張部31を膨らませて、エレベータ籠8内に充満させる制御を行う点で、実施の形態1と異なる。以下、本実施の形態の内容について説明する。
本実施の形態は、実施の形態1において自律移動ロボット21が回転してエレベータ出入口29を塞いで搭乗者の有無を確認する制御を行う(ステップS10〜ステップS13)代わりに、自律移動ロボット21自体の重さをエレベータ籠8の積載制限重量にしておくことで、自律移動ロボット21と搭乗者が同時に搭乗できないようにするものである。
本実施の形態は、実施の形態4においてエレベータ籠8の積載制限重量となるように自律移動ロボット21の重量を変更する代わりに、内部の搬送物を含む自律移動ロボット21の重量に基づいて、エレベータ籠8の積載制限重量を変更させるものである。
8 エレベータ籠
9 エレベータ籠制御部
10 乗降システム制御部
11 エレベータ籠巻上げ部
12 エレベータ籠重量検出部
13 エレベータ籠呼出部
14 エレベータ扉
15 エレベータ籠操作部
16 エレベータ籠スピーカ部
17 エレベータホール
18 エントランスホール
19 集合ポスト
20 住民用ポスト部
21 自律移動ロボット
22 ロボット用ポスト部
Claims (10)
- エレベータの制限重量と略等しい重量を有し、建物内の前記エレベータを利用して前記建物の階を移動する制御を行う制御部を備えること
を特徴とする自律移動ロボット。 - 前記エレベータの制限重量の入力は、前記自律移動ロボットに搭載されたセンサを用いて検出した前記エレベータの制限重量の数値に基づいた入力であること
を特徴とする請求項1記載の自律移動ロボット。 - 前記自律移動ロボットは、搬送物保持部と、前記搬送物保持部に保持された搬送物の重量に応じて自律移動ロボットの重量を調整する重量調整部と、を更に備えること
を特徴とする請求項1または2記載の自律移動ロボット。 - 搬送物を含む自身の重量に基づく重量情報をエレベータに送信し、前記エレベータの制限重量を前記重量情報に基づいて変更させるための送信部を備えること
を特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項3記載の自律移動ロボットと、エレベータ籠およびその乗降機構と、前記自律移動ロボット用の重りを複数有するロボット用ポスト部と、を備えること
を特徴とするエレベータシステム。 - 自律移動ロボットがエレベータに搭乗した後に、前記エレベータの出入口で前記自律移動ロボットを第1方向に90度回転させること
を特徴とする自律移動ロボットのエレベータ乗降方法。 - 前記自律移動ロボットが前記エレベータを降りる前に、前記エレベータ籠の出入口で前記自律移動ロボットを前記第1方向に90度回転させること
を特徴とする請求項6記載の自律移動ロボットのエレベータ乗降方法。 - 自律移動ロボットがエレベータに搭乗した後に、前記エレベータの出入口で前記自律移動ロボットの移動方向後方に設けられたカバーを水平方向に広げること
を特徴とする自律移動ロボットのエレベータ乗降方法。 - 自律移動ロボットがエレベータに搭乗した後に、前記エレベータ内に充満するまで前記自律移動ロボットに設けられた膨張部を膨張させること
を特徴とする自律移動ロボットのエレベータ乗降方法。 - 前記自律移動ロボットが前記エレベータに搭乗した後に前記エレベータ内の重量を計測し、前記自律移動ロボットのみの重量と異なる場合に異常状態と判断すること
を特徴とする請求項6から9いずれか記載の自律移動ロボットのエレベータ乗降方法。
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