JP7398913B2 - 移動体の移動管理システム - Google Patents
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Description
施設内を移動する移動体と、
前記施設内のエレベータを制御する制御装置と、
前記移動体の移動を管理する管理サーバと、を備え
前記管理サーバが、
前記移動体を前記施設内の目的地点へ移動させるタスクの要求を受信する要求受信部と、
前記タスクの有効性を示す第一の情報を発行するタスク情報発行部と、
前記目的地点を示す情報及び前記第一の情報を前記移動体へ送信する第一送信部と、
前記移動体が前記タスクによって移動する際に前記エレベータを利用する場合、当該タスクの有効性を認識するための第二の情報を前記制御装置へ送信する第二送信部と、を備え、
前記移動体が、
前記移動体を移動させる駆動部と、
前記管理サーバから、前記目的地点を示す情報及び前記第一の情報を受信する情報受信部と、
前記駆動部を制御して前記目的地点へ移動させる移動制御部と、
前記移動に際して前記エレベータを利用する場合に、前記目的地点に応じた移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を前記制御装置へ送信する情報送信部と、を備え、
前記制御装置が、
前記管理サーバから前記第二の情報を受信し、実行予定の前記タスクを示す情報としてメモリに登録させる情報登録部と、
前記移動体から前記移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を受信する情報受信部と、
受信した前記第一の情報が、前記メモリに登録されている前記第二の情報と所定の関係にある場合に前記実行予定の前記タスクを有効と判定する判定部と、
前記タスクが有効と判定された場合に、前記移動体を前記移動先の階へ移動させるように前記エレベータを制御するエレベータ制御部と、
前記制御の完了後、前記第二の情報の登録を解除する登録解除部と、を備える。
前記第一の情報及び前記第二の情報が、前記タスクを識別するための識別情報であり、
前記所定の関係が、前記第一の情報と前記第二の情報の一致であってもよい。
前記制御装置は、前記施設内の所定の位置で通信を行うアクセスポイントと接続され、
前記アクセスポイントを介して前記移動体から、前記移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を受信してもよい。
前記人が在室している状態のときに、前記移動制御部が前記タスクによる移動を実行してもよい。
《装置構成》
以下本発明の一実施形態について図面を用いて説明する。図1は本実施形態に係る移動管理システム100の概略構成図である。移動管理システム100は、人や荷物を搬送する自律移動体90と、自律移動体90の移動を管理する管理サーバ80と、エレベータを制御する制御装置75とを有する。本実施形態の移動管理システム100は、ユーザの要求に応じて管理サーバ80が、荷物を積んだ自律移動体90の移動を制御し、施設(建物)内の出発地点から目的地点へ荷物を搬送させる。このとき施設が複数の階を有し、目的地点のある階が出発地点のある階と異なる場合、管理サーバ80は、エレベータを利用して自律移動体90を出発地点の階から目的地点の階へ移動させる。例えば、管理サーバ80がエレベータの制御装置へ制御信号を送信し、当該制御信号に基づいて制御装置が、自律移動体90の存在する階にエレベータのかごを呼び、当該かごに自律移動体90が乗ったことを確認して、当該かごを目的地点のある階に移動させる。
図1のエレベータは、施設の各階を貫いて設けられた昇降路71や、昇降路71内を昇降するかご72、かご72を吊るワイヤー73、ワイヤー73を介してかご72を昇降させる駆動部74を有している。また、エレベータは、施設の各階と昇降路71との境界に施設側のドア71Aを備え、このドア71Aの近傍に、かご72を呼ぶためのボタン71Bが設けられている。かご72には、施設側のドア71Aと連動して開閉するドア72Aが設けられ、このドア72Aの近傍であって、かご72の内面には、かご72の行き先を指定する行き先ボタン72Bやドア72Aを開閉させるボタン等を有する操作パネル72Cが設けられている。更に、エレベータは、利用者によるボタン71B、操作パネル72Cの操作や、管理サーバ80からの制御信号に基づいて駆動部74を制御してかご72を昇降させる制御装置75を備えている。
である。また、補助記憶装置は、アプリケーションプログラム(情報処理プログラム等)や、管理サーバ80から受信した実行予定のタスクを示す情報等を記憶する。
ル回路といったハードウェアで形成されてもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路を含む構成としてもよい。
う。例えば、エレベータ制御部704は、タスクが有効と判定された場合に、駆動部74を駆動させて、自律移動体90が存在する階(移動元階)にかご72を移動させて、ドア71A,72Aを開ける。そして、自律移動体90が、かご72に乗った後、エレベータ制御部704は、ドア71A,72Aを閉めて、かご72を移動先の階(移動先階)へ移動させるようにエレベータを制御する。
図3は、管理サーバ80の構成を示す図である。管理サーバ80は、接続バス801によって相互に接続されたプロセッサ802、メモリ803、入出力IF(インタフェース)804、通信IF805を有するコンピュータである。プロセッサ802は、入力された情報を処理し、処理結果を出力することにより、装置全体の制御等を行う。プロセッサ802は、CPU(Central Processing Unit)や、MPU(Micro-processing unit)とも呼ばれる。プロセッサ802は、単一のプロセッサに限られず、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のチップ内に複数のコアを有したマルチコア構成であってもよい。
である。また、補助記憶装置は、アプリケーションプログラム(情報処理プログラム等)や、地図情報等を記憶する。また、補助記憶装置は、他の装置から受信したタスクの情報を記憶する。
部の構成要素を設けないようにしてもよい。
回路といったハードウェアで形成されてもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路を含む構成としてもよい。
図4は、自律移動体90の外観図である。図4に示すように、自律移動体90は、本体90Aの下部に車輪90Bを備え、本体90Aの上部に撮影装置99を備えている。撮影装置99は、自律移動体90の周囲を撮影するカメラや、周囲の状況を検出するセンサ(周囲センサ)、スピーカ等を有している。また、自律移動体90は、側面にドア90Cを備えている。図4(A)はドア90Cが閉じた状態、図4(B)はドア90Cが開いた状態を示している。自律移動体90の本体90A内は、荷室(積載部)94となっており、ドア90Cを開くことで、荷物の出し入れが可能になる。
信サービスを利用し、通信回線N経由で、管理サーバ80を含む他の装置と通信を行うことができる。また、通信部91は、ブルートゥース(登録商標)やWiFi等の通信方式
を用い、施設のアクセスポイントを介して制御装置75と通信することができる。なお、自律移動体90のユーザとしては、自律移動体90を介して荷物やサービスを提供する提供側のユーザ(提供者)と、自律移動体90を介して荷物やサービスを受ける需要側のユーザ(需要者)が挙げられる。
図6は、自律移動体90が、タスクを実行する際の管理サーバ80、自律移動体90、制御装置75の動作を示す図である。
、経路情報に従って移動を開始し、エレベータの乗り場に着いた際、アクセスポイント102を介して制御装置75へ第一の情報及び移動先階を示す情報を送信する(ステップS40)。なお、本実施形態では、制御装置75が自律移動体90から第一の情報を受信する場合、施設内の所定の位置、例えばエレベータの乗り場(ドア71Aの前)付近に設置されたアクセスポイント102と直接接続した装置(アクセスポイント102からの電波の到達範囲内に存在する装置)との通信でなければ第一の情報を受け付けないこととしている。即ち、インターネットを介した第三者の端末など、施設内に存在しない端末からの不正な第一情報は受け付けない構成としている。
本実施形態によれば、制御装置75が、管理サーバ80から受信した第一の情報と、自律移動体90から受信した第二の情報とを照合してタスクの有効性を確認し、タスクが有効な場合にのみエレベータの制御を行うので、エレベータが不正に制御されることが防止される。
エレベータは、自律移動体90だけでなく、他の利用者も利用するため、他の利用者による利用と、自律移動体90による利用が競合することもある。この場合、他の利用者による利用を優先してもよい。
80 :管理サーバ
90 :自律移動体
100 :移動管理システム
Claims (6)
- 施設内を移動する移動体と、
前記施設内のエレベータを制御する制御装置と、
前記移動体の移動を管理する管理サーバと、を備え
前記管理サーバが、
前記移動体を前記施設内の目的地点へ移動させるタスクの要求を受信する要求受信部と、
前記タスクの有効性を示す第一の情報を発行するタスク情報発行部と、
前記目的地点を示す情報及び前記第一の情報を前記移動体へ送信する第一送信部と、
前記移動体が前記タスクによって移動する際に前記エレベータを利用する場合、当該タスクの有効性を認識するための第二の情報を前記制御装置へ送信する第二送信部と、を備え、
前記移動体が、
前記移動体を移動させる駆動部と、
前記管理サーバから、前記目的地点を示す情報及び前記第一の情報を受信する情報受信部と、
前記駆動部を制御して前記目的地点へ移動させる移動制御部と、
前記移動に際して前記エレベータを利用する場合に、前記目的地点に応じた移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を前記制御装置へ送信する情報送信部と、を備え、
前記制御装置が、
前記管理サーバから前記第二の情報を受信し、実行予定の前記タスクを示す情報としてメモリに登録させる情報登録部と、
前記移動体から前記移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を受信する情報受信部と、
受信した前記第一の情報が、前記メモリに登録されている前記第二の情報と所定の関係にある場合に前記実行予定の前記タスクを有効と判定する判定部と、
前記タスクが有効と判定された場合に、前記移動体を前記移動先の階へ移動させるように前記エレベータを制御するエレベータ制御部と、
前記移動体が前記エレベータから降りた場合に、前記第二の情報の登録を解除する登録解除部と、を備える、
移動体の移動管理システム。 - 前記第一の情報及び前記第二の情報が、前記タスクを識別するための識別情報であり、
前記所定の関係が、前記第一の情報と前記第二の情報の一致である請求項1に記載の移動管理システム。 - 前記制御装置が、
前記施設内の所定の位置で通信を行うアクセスポイントと接続され、
前記アクセスポイントを介して前記移動体から、前記移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を受信する
請求項1又は2に記載の移動管理システム。 - 前記移動体が、前記タスクにより、前記施設の入り口と前記施設の部屋との間を移動する請求項1~3の何れか1項に記載の移動管理システム。
- 前記移動体が、前記移動先としての部屋に人が在室している状態か否かを取得する在室状態取得部を備え、
前記人が在室している状態のときに、前記移動制御部が前記タスクによる移動を実行する請求項4に記載の移動管理システム。 - 前記制御装置が、前記移動体から前記移動先の階を示す情報を受信すると共に、人による移動先の階を示す情報を受信した場合に、人による移動先の階を優先して前記エレベータを移動させる請求項1~4の何れか1項に記載の移動管理システム。
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