CN113788377B - 一种机器人乘梯检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人乘梯检测方法及装置，应用于机器人，所述方法包括：当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控机器人的乘梯状态；当监控到乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，乘梯数据为惯性传感器IMU测量机器人的加速度数据，惯性传感器IMU安装在机器人上；若检测出乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和乘梯数据生成拟合曲线；判断拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件；若拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件，向机器人发送表征完成机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。本发明，能够提高用户使用机器人进行跨楼层任务时的体验感。

Description

一种机器人乘梯检测方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人乘梯检测方法及装置。

背景技术

机器人是可以自动执行工作的机器装置。它不仅可以接受人的指令，与人交流，还可以根据运行预先编排的程序或者根据以人工智能技术定制的原则纲领行动。

就室内机器人而言，除了平地任务之外还会有很多跨楼层任务，跨楼层任务是指机器人需要通过乘坐电梯完成指定任务。此时存在一个问题，机器人若想知道自己当前位于在电梯的第几层，或者是否已经完成乘梯过程，需要与电梯进行物联，电梯通过实时共享自己的楼层信息给机器人。但是，大多电梯厂家并不乐意共享自己的电梯协议给机器人，因为可能会出现电梯不可控的情况，存在电梯安全隐患。

在现有技术中，可以通过添加外部装置去测量它的高度，对电梯进行简单标定，再通过无线传输装置将标定信息发送给机器人，以使机器人根据标定信息获取电梯的楼层信息。但是通过这种方式，机器人只能够知道电梯当前位于第几层，无法知道自己是否已经乘坐过电梯，导致乘梯任务执行失败，大大降低用户使用机器人进行跨楼层任务时的体验感。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人乘梯检测方法及装置，以解决现有技术中，由于机器人只能够知道电梯当前位于第几层，无法知道自己是否已经乘坐过电梯，导致乘梯任务执行失败，大大降低用户使用机器人进行跨楼层任务时的体验感的问题。

本发明第一方面提供一种机器人乘梯检测方法，应用于机器人，所述方法包括：

当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控所述机器人的乘梯状态；

当监控到所述乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到所述乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，所述乘梯数据由惯性传感器IMU测量所述机器人的加速度数据得到，所述惯性传感器IMU安装在所述机器人上；

检测所述乘梯数据是否出现异常；

若所述乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线；

计算所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度，并判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件；

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

可选的，所述方法还包括：

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度未满足乘梯条件，向电梯发送呼叫信息，以使所述电梯停靠至基于所述呼叫信息中指示的楼层，其中，所述呼叫信息中指示的楼层为所述机器人当前所处的楼层。

可选的，所述惯性传感器IMU至少包括三轴加速度计，所述三轴加速度计分别为X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴上加速度计，所述乘梯数据至少包括多个X轴加速度、多个Y轴加速度和多个Z轴加速度，检测所述乘梯数据是否出现异常，包括：

判断每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值是否均满足预设条件；

若每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值均满足预设条件，确定所述乘梯数据未出现异常；

若任一个所述X轴加速度与预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值未满足预设条件，确定所述乘梯数据出现异常。

可选的，所述利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线，包括：

利用预先构建的多项式拟合模型对多个所述Z轴加速度进行多项式拟合，生成拟合曲线。

可选的，所述乘梯条件指示所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度大于预设乘梯阈值，所述判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度是否满足乘梯条件，包括：

判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度是否大于所述预设乘梯阈值；

其中，所述若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息，包括：

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度大于所述预设程度阈值，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

可选的，所述检测所述乘梯数据是否出现异常之前，所述方法还包括：

对所述乘梯数据进行预处理；

其中，检测所述乘梯数据是否出现异常，包括：

检测进行预处理后的所述乘梯数据是否出现异常。

本发明第二方面提供一种机器人乘梯检测装置，应用于机器人，所述装置包括：

监控单元，用于当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控所述机器人的乘梯状态；

获取单元，用于当监控到所述乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到所述乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，所述乘梯数据由惯性传感器IMU测量所述机器人的加速度数据得到，所述惯性传感器IMU安装在所述机器人上；

检测单元，用于检测所述乘梯数据是否出现异常；

拟合曲线生成单元，用于若所述乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线；

第一判断单元，用于计算所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度，并判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件；

乘梯信息发送单元，用于若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

可选的，所述装置还包括：

呼叫单元，用于若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度未满足乘梯条件，向电梯发送呼叫信息，以使所述电梯停靠至基于所述呼叫信息中指示的楼层，其中，所述呼叫信息中指示的楼层为所述机器人当前所处的楼层。

可选的，所述惯性传感器IMU至少包括三轴加速度计，所述三轴加速度计分别为X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴上加速度计，所述乘梯数据至少包括多个X轴加速度、多个Y轴加速度和多个Z轴加速度，所述检测单元，包括：

第二判断单元，用于判断每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值是否均满足预设条件；

第一确定单元，用于若每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值均满足预设条件，确定所述乘梯数据未出现异常；

第二确定单元，用于若任一个所述X轴加速度与预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值未满足预设条件，确定所述乘梯数据出现异常。

可选的，所述拟合曲线生成单元，包括：

拟合曲线生成子单元，用于利用预先构建的多项式拟合模型对多个所述Z轴加速度进行多项式拟合，生成拟合曲线。

本发明提供一种机器人乘梯检测方法及装置，当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控所述机器人的乘梯状态，当监测到机器人的乘梯状态为表示进电梯的start时，获取通过安装的机器人身上的惯性传感器IMU测量机器人在乘坐电梯过程中产生的加速度数据，即乘梯数据，直至乘梯状态为表示机器人出电梯的exit为止；对获取到的乘梯数据进行异常检测，在检测出乘梯数据未出现异常的情况下，根据预先构建的多项式拟合模式和乘梯数据生成拟合曲线，并计算生成的拟合曲线和目标曲线之间的相似度，在拟合曲线和目标曲线直线的相似度，在拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件的情况下，向机器人发送表征完成机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。本发明提供的技术方案，通过安装的机器人身上的惯性传感器IMU测量机器人在进入电梯到出电梯这个过程中产生的乘梯数据，并进一步检测获取到的乘梯数据的异常情况，在确定乘梯数据未出现异常的情况下，可以通过乘梯数据来确定机器人是否已经完成乘梯任务中指示的乘梯过程，从而解决了现有技术中，由于机器人只能够知道电梯当前位于第几层，无法知道自己是否已经乘坐过电梯，导致乘梯任务执行失败，大大降低用户使用机器人进行乘梯任务时的体验感的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人乘梯检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人乘梯检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本发明公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本发明公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

参见图1，示出了本发明实施例提供的一种机器人乘梯检测方法的流程示意图，应用于机器人，该机器人乘梯检测方法具体包括一下步骤：

S101：当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控机器人的乘梯状态。

在本申请实施例中，用户可以通过向机器人发布乘梯任务来指示机器人完成与机器人乘梯任务指示的工作，其中，机器人乘梯任务至少包括乘梯过程，乘梯过程是指从乘坐电梯的过程。

在本申请实施例中，机器人在检测到用户发布的乘梯任务后，实时监控自身的乘梯状态。

需要说明的是，机器人的乘梯状态可以为开始乘梯start，或者为借宿乘梯exit。

S102：当监控到乘梯状态为start时，获取乘梯数据，直至监控到乘梯状态为exit为止。

其中，乘梯数据为惯性传感器IMU测量机器人产生的数据，惯性传感器IMU安装在机器人上。

在本申请实施例中，可以在机器人上安装惯性传感器(Inertialmeasurementunit，IMU)，以便通过安装的惯性传感器IMU实时测量机器人的加速度数据。其中，惯性传感器IMU是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。惯性传感器IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，三轴加速度计分别为X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计。

在具体执行步骤S102的过程中，预先设置有乘梯程序，机器人在监控到自身的乘梯状态为开始乘梯start时，调用预先设置的乘梯程序获取通过惯用传感器IMU测量机器人的加速度数据，即乘梯数据，直至监控到自身的乘梯状态为结束乘梯exit为止。

需要说明的是，通过惯性传感器IMU获取的乘梯数据至少包括机器人自身的乘梯状态从开始乘梯start到结束乘梯exit这段时间内的多个X轴加速度、多个Y轴加速度，以及多个Z轴加速度。

S103：检测乘梯数据是否出现异常；若乘梯数据出现异常，返回执行步骤S101；若乘梯数据未出现异常，执行步骤S104。

在具体执行步骤S103的过程中，在获取到相应的乘梯数据后，可以进一步检测获取到的乘梯数据是否存在异常；在检测出乘梯数据存在异常的情况下，返回执行步骤S101；在检出乘梯数据不存在异常的情况下，执行步骤S104。

可选的，可以计算乘梯数据中每个X轴加速度与预设加速度的差值、每个Y轴加速度与预设加速度的差值，以及每个Z轴加速度与预设加速度的差值，进而判断每个X轴加速度与预设加速度的差值、每个Y轴加速度与预设加速度的差值，以及每个Z轴加速度与预设加速度的差值是否均满足预设条件。

在每个X轴加速度与预设加速度的差值、每个Y轴加速度与预设加速度的差值，以及每个Z轴加速度与预设加速度的差值均满足预设条件的情况下，确定乘梯数据未出现异常。

在任一个X轴加速度与预设加速度的差值未满足预设条件，或者任一个Y轴加速度与预设加速度的差值未满足预设条件，或者任一个Z轴加速度与预设加速度的差值未满足预设条件的情况下，确定乘梯数据出现异常。

需要说明的是，预设条件用于表征加速度与预设加速度的差值在预设范围内，即加速度与预设加速度的差值在预设范围内，可以确定该加速度不为异常数据，如果加速度与预设加速度的差值不在预设范围，说明该加速度可能异常大或者异常小，进而可以确定该加速度为异常数据。

相应的，若每个X轴加速度与预设加速度的差值在预设范围内、每个Y轴加速度与预设加速度的差值在预设范围内，以及每个Z轴加速度与预设加速度的差值在预设范围内，可以确定乘梯数据满足预设条件，进入可以确定乘梯数据未出现异常。

如果任一个X轴加速度与预设加速度的差值不在预设范围内，或者任一个Y轴加速度与预设加速度的差值不在预设范围内，或者任一个Z轴加速度与预设加速度的差值不在预设范围内，说明乘梯数据中存在异常的加速度，进而可以确定该乘梯数据出现异常。

进一步的，在本申请实施例中，在对乘梯数据进行异常检测之间，还可以进一步对乘梯数据进行预处理，具体的，对乘梯数据进行滑动窗口过滤、降频、静态数据过滤等操作；在对乘梯数据进行预处理后，再对进行预处理后的乘梯数据进行异常检测。

S104：利用预先构建的多项式拟合模型和乘梯数据生成拟合曲线。

在本申请实施例中，可以根据实际情况选择对应的拟合阶数和高阶多项式构建多项式拟合模式。

其中，拟合阶数可以为2阶、3阶、5阶。可以根据实际情况进行选择，本申请实施例不加以限定。

在具体执行步骤S104的过程中，在检测出乘梯数据未出现异常的情况下，利用预先构建的多项式拟合模型对乘梯数据中的多个Z轴加速度进行多项式拟合，生成相应的拟合曲线。

可选的，可以将乘梯数据中的多个Z轴加速度作为预先构建的多项式拟合模型中的Y轴，将多个Z轴加速度的个数作为预先构建的多项式拟合模型中的X轴，进行多项式拟合，生成相应的拟合曲线。

S105，计算拟合曲线与目标曲线的相似度，并判断拟合曲线与目标曲线的相似度是否满足乘梯条件；若拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件，执行步骤S106；若拟合曲线与目标曲线的相似度不满足乘梯条件，执行步骤S107。

在本申请实施例中，预先设置有乘梯条件，乘梯条件指示拟合曲线与目标曲线的相似度大于预设乘梯阈值。

在具体执行步骤S105的过程中，在根据预先构建的多项式拟合模型和乘梯数据生成拟合曲线后，可以计算拟合曲线和目标曲线的相似度，判断拟合曲线与目标曲线的相似度是否满足乘梯条件。在拟合曲线与目标曲线的相似度大于预设乘梯阈值的情况下，可以确定拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件，执行步骤S106。

需要说明的是，在若拟合曲线与目标曲线的相似度不大于预设乘梯阈值，可以确定拟合曲线与目标曲线的相似度不满足乘梯条件，则结束过程，或者重新返回实时监控机器人的乘梯状态这一步骤。

S106：向机器人发送表征完成机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

在具体执行步骤S106的过程中，在确定拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件的情况下，可以向机器人发送表征完成乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息，机器人在接收到相应的乘梯信息后便可知道自己完成机器人乘梯任务中指示的乘梯过程，从而解决了现有技术中，由于机器人只能够知道电梯当前位于第几层，无法知道自己是否已经乘坐过电梯的问题。

S107：向电梯发送呼叫信息，以使电梯停靠至基于呼叫信息中指示的楼层，其中，呼叫信息中指示的楼层为机器人当前所处的楼层。

在具体执行步骤S107的过程中，在确定拟合曲线与目标曲线的相似度不满足乘梯条件的情况下，可以确定机器人未乘坐电梯，或者是乘坐电梯失败，此时，可以向电梯发送呼叫信息，以便电梯在接收到相应的呼叫信息后，停靠至呼叫信息指示的楼层。

需要说明的是，呼叫信息指示的楼层为机器人当前所处的楼层。

本发明提供一种机器人乘梯检测方法，当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控机器人的乘梯状态，当监测到机器人的乘梯状态为表示进电梯的start时，获取通过安装的机器人身上的惯性传感器IMU测量机器人在乘坐电梯过程中产生的加速度数据，即乘梯数据，直至乘梯状态为表示机器人出电梯的exit为止；对获取到的乘梯数据进行异常检测，在检测出乘梯数据未出现异常的情况下，根据预先构建的多项式拟合模式和乘梯数据生成拟合曲线，并计算生成的拟合曲线和目标曲线之间的相似度，在拟合曲线和目标曲线直线的相似度，在拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件的情况下，向机器人发送表征完成乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息，在拟合曲线与目标曲线的相似度不满足乘梯条件的情况下，向电梯发送呼叫信息，以使电梯停靠至基于呼叫信息中指示的机器人当前所处的楼层。本发明提供的技术方案，通过安装的机器人身上的惯性传感器IMU测量机器人在进入电梯到出电梯这个过程中产生的乘梯数据，并根据乘梯数据生成相应的拟合曲线，在拟合曲线与目标曲线的相似度不满足乘梯条件的情况下，可以确定机器人未乘坐电梯，或者是乘坐电梯失败，向电梯发送呼叫信息，以使电梯停靠至基于呼叫信息中指示的机器人当前所处的楼层，以便机器人重新执行机器人乘梯任务，进而提高机器人乘梯任务成的功率，以及提高用户使用机器人的体验感。

与上述本发明实施例公开的一种机器人乘梯检测方法相对应，参考图2，本发明实施例还提供了一种机器人乘梯检测装置的结构示意图，该机器人乘梯检测装置包括：

监控单元21，用于当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控机器人的乘梯状态；

获取单元22，用于当监控到乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，乘梯数据由惯性传感器IMU测量机器人的加速度数据得到，惯性传感器IMU安装在机器人上；

检测单元23，用于检测乘梯数据是否出现异常；

拟合曲线生成单元24，用于若乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和乘梯数据生成拟合曲线；

第一判断单元25，用于计算拟合曲线与目标曲线的相似度，并判断拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件；

乘梯信息发送单元26，用于若拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件，向机器人发送表征完成机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

上述本发明实施例公开的机器人乘梯检测装置中各个单元具体的原理和执行过程，与上述本发明实施例图1公开的机器人乘梯检测方法相同，可参见上述本发明实施例图1公开的机器人乘梯检测方法中相应的部分，这里不再进行赘述。

本发明提供一种机器人乘梯检测装置，当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控机器人的乘梯状态，当监测到机器人的乘梯状态为表示进电梯的start时，获取通过安装的机器人身上的惯性传感器IMU测量机器人在乘坐电梯过程中产生的加速度数据，即乘梯数据，直至乘梯状态为表示机器人出电梯的exit为止；对获取到的乘梯数据进行异常检测，在检测出乘梯数据未出现异常的情况下，根据预先构建的多项式拟合模式和乘梯数据生成拟合曲线，并计算生成的拟合曲线和目标曲线之间的相似度，在拟合曲线和目标曲线直线的相似度，在拟合曲线与目标曲线的相似度满足乘梯条件的情况下，向机器人发送表征完成机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。本发明提供的技术方案，通过安装的机器人身上的惯性传感器IMU测量机器人在进入电梯到出电梯这个过程中产生的乘梯数据，并进一步检测获取到的乘梯数据的异常情况，在确定乘梯数据未出现异常的情况下，可以通过乘梯数据来确定机器人是否已经完成乘梯任务中指示的乘梯过程，从而解决了现有技术中，由于机器人只能够知道电梯当前位于第几层，无法知道自己是否已经乘坐过电梯，导致机器人乘梯任务执行失败，大大降低用户使用机器人进行乘梯任务时的体验感的问题。

进一步的，本发明提供的机器人乘梯检测装置，还包括：

呼叫单元，用于若拟合曲线与所述目标曲线的相似度未满足乘梯条件，向电梯发送呼叫信息，以使电梯停靠至基于呼叫信息中指示的楼层，其中，呼叫信息中指示的楼层为机器人当前所处的楼层。

可选的，惯性传感器IMU至少包括三轴加速度计，三轴加速度计分别为X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴上加速度计，乘梯数据至少包括多个X轴加速度、多个Y轴加速度和多个Z轴加速度，检测单元，包括：

第二判断单元，用于判断每个X轴加速度与预设加速度的差值、每个Y轴加速度与预设加速度的差值，以及每个Z轴加速度与预设加速度的差值是否均满足预设条件；

第一确定单元，用于若每个X轴加速度与预设加速度的差值、每个Y轴加速度与预设加速度的差值，以及每个Z轴加速度与预设加速度的差值均满足预设条件，确定乘梯数据未出现异常；

第二确定单元，用于若任一个X轴加速度与预设加速度的差值未满足预设条件，或者任一个Y轴加速度与预设加速度的差值未满足预设条件，或者任一个Z轴加速度与预设加速度的差值未满足预设条件，确定乘梯数据出现异常。

可选的，拟合曲线生成单元，包括：

拟合曲线生成子单元，用于利用预先构建的多项式拟合模型对多个Z轴加速度进行多项式拟合，生成拟合曲线。

可选的，乘梯条件指示拟合曲线与目标曲线的相似度大于预设乘梯阈值，第一判断单元，包括：

第三判断单元，用于判断拟合曲线与目标曲线的相似度是否大于预设乘梯阈值；

其中，乘梯信息发送单元，具体用于若拟合曲线与目标曲线的相似度大于预设程度阈值，向机器人发送表征完成机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

进一步的，本发明提供的机器人乘梯检测装置，还包括：

预处理单元，用于对乘梯数据进行预处理；

其中，检测单元，还用于检测进行预处理后的乘梯数据是否出现异常。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控所述机器人的乘梯状态；

当监控到所述乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到所述乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，所述乘梯数据由惯性传感器IMU测量所述机器人的加速度数据得到，所述惯性传感器IMU安装在所述机器人上；

检测所述乘梯数据是否出现异常；

若所述乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线；

计算所述拟合曲线与目标曲线的相似度，并判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度是否满足乘梯条件；

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度未满足乘梯条件，向电梯发送呼叫信息，以使所述电梯停靠至基于所述呼叫信息中指示的楼层，其中，所述呼叫信息中指示的楼层为所述机器人当前所处的楼层。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性传感器IMU至少包括三轴加速度计，所述三轴加速度计分别为X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴上加速度计，所述乘梯数据至少包括多个X轴加速度、多个Y轴加速度和多个Z轴加速度，检测所述乘梯数据是否出现异常，包括：

判断每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值是否均满足预设条件；

若每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值均满足预设条件，确定所述乘梯数据未出现异常；

若任一个所述X轴加速度与预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值未满足预设条件，确定所述乘梯数据出现异常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线，包括：

利用预先构建的多项式拟合模型对多个Z轴加速度进行多项式拟合，生成拟合曲线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述乘梯条件指示所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度大于预设乘梯阈值，所述判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度是否满足乘梯条件，包括：

判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度是否大于所述预设乘梯阈值；

其中，所述若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息，包括：

若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度大于所述预设乘梯阈值，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述乘梯数据是否出现异常之前，所述方法还包括：

对所述乘梯数据进行预处理；

其中，检测所述乘梯数据是否出现异常，包括：

检测进行预处理后的所述乘梯数据是否出现异常。

7.一种机器人乘梯检测装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

监控单元，用于当检测到用户发布的机器人乘梯任务时，实时监控所述机器人的乘梯状态；

获取单元，用于当监控到所述乘梯状态为开始乘梯start时，获取乘梯数据，直至监控到所述乘梯状态为结束乘梯exit为止，其中，所述乘梯数据由惯性传感器IMU测量所述机器人的加速度数据得到，所述惯性传感器IMU安装在所述机器人上；

检测单元，用于检测所述乘梯数据是否出现异常；

拟合曲线生成单元，用于若所述乘梯数据未出现异常，利用预先构建的多项式拟合模型和所述乘梯数据生成拟合曲线；

第一判断单元，用于计算所述拟合曲线与目标曲线的相似度，并判断所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件；

乘梯信息发送单元，用于若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度满足乘梯条件，向所述机器人发送表征完成所述机器人乘梯任务中指示的乘梯过程的乘梯信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

呼叫单元，用于若所述拟合曲线与所述目标曲线的相似度未满足乘梯条件，向电梯发送呼叫信息，以使所述电梯停靠至基于所述呼叫信息中指示的楼层，其中，所述呼叫信息中指示的楼层为所述机器人当前所处的楼层。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述惯性传感器IMU至少包括三轴加速度计，所述三轴加速度计分别为X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴上加速度计，所述乘梯数据至少包括多个X轴加速度、多个Y轴加速度和多个Z轴加速度，所述检测单元，包括：

第二判断单元，用于判断每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值是否均满足预设条件；

第一确定单元，用于若每个所述X轴加速度与预设加速度的差值、每个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值，以及每个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值均满足预设条件，确定所述乘梯数据未出现异常；

第二确定单元，用于若任一个所述X轴加速度与预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Y轴加速度与所述预设加速度的差值未满足所述预设条件，或者任一个所述Z轴加速度与所述预设加速度的差值未满足预设条件，确定所述乘梯数据出现异常。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述拟合曲线生成单元，包括：

拟合曲线生成子单元，用于利用预先构建的多项式拟合模型对多个Z轴加速度进行多项式拟合，生成拟合曲线。

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