JP2021064241A - 物品搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】建物の内部構造データの外部流出を抑制しつつ、物品搬送ロボットによる届先人への物品搬送を可能とする。【解決手段】物品搬送システムは、届先人の居所まで物品を搬送可能な自走パレット５０と、建物内を走行可能な案内ロボット１０を備える。案内ロボット１０は、ＢＩＭデータ記憶部３１、確認部３８、経路作成部３６（経路取得部）、及び指示部３９を備える。ＢＩＭデータ記憶部３１は、案内ロボット１０が配置された在籍建物８０の内部構造データを記憶可能である。確認部３８は、在籍建物８０の入館口で待機する自走パレット５０に届先情報を問い合わせる。経路作成部３６は、届先情報に含まれる届先人が在籍建物８０の利用者に含まれる場合に、在籍建物８０の内部構造データに基づく、自己位置から届先人の居所までの経路を取得する。指示部３９は、自走パレット５０に対して、案内ロボット１０を先導とする追従運転の実行を指示する。【選択図】図３

Description

本明細書では、建物外から建物内の届先まで物品を搬送する、物品搬送システムが開示される。

例えば特許文献１のように、従来から、物品を搬送するサービスロボットが知られている。このような物品搬送ロボットは、搬送対象の物品を目的地まで運ぶために自律走行する。

自律走行では、例えば地図データに基づいて目的地までの経路が設定される。地図データには、道路及び建物の位置や３次元形状、及び建物の入館口や退館口の位置等の情報が含まれる。また自律走行に当たり、周辺環境を認識するセンサを用いて、自己位置推定や環境認識を行い、これに基づいて走行制御が実行される。

特許第６３３６２３５号公報

ところで、物品搬送の目的地を、届先人の所在するビル等の建物とする代わりに、更に一歩踏み込んで、当該ビル内の、届先人の居所（例えば、届先人の執務席）とする、いわゆるダイレクトデリバリーサービスが実施される場合がある。このサービスを物品搬送ロボットが行う場合、当該ロボットは建物外及び建物内を走行する必要がある。

建物外の自律走行のためには、上述したように経路作成のために地図データが用いられる。また、建物内の自律走行の為には、経路作成のために建物の内部構造データが用いられる。しかしながら、建物の内部構造データは機密情報として取り扱われ、建物外への持ち出しが禁止される場合がある。このような場合に、建物外を走行する物品搬送ロボットへの、内部構造データの提供が禁止され、届先人への物品搬送が困難となるおそれがある。

そこで本明細書では、建物の内部構造データの外部流出を抑制しつつ、物品搬送ロボットによる届先人への物品搬送を可能とする、物品搬送システムが開示される。

本明細書で開示する物品搬送システムは、建物外から建物内の届先人の居所まで物品を搬送可能な物品搬送ロボットと、建物内を走行可能な案内ロボットと、を備える。案内ロボットは、内部構造記憶部、確認部、経路取得部、及び指示部を備える。内部構造記憶部は、案内ロボットが配置された建物である在籍建物の内部構造データを記憶可能となっている。確認部は、在籍建物の入館口で待機する物品搬送ロボットに届先情報を問い合わせる。経路取得部は、届先情報に含まれる届先人が在籍建物の利用者に含まれる場合に、在籍建物の内部構造データに基づく、自己位置から届先人の居所までの経路を取得する。指示部は、物品搬送ロボットに対して、案内ロボットを先導とする追従運転の実行を指示する。

本明細書で開示する物品搬送システムによれば、建物の内部構造データの外部流出を抑制しつつ、物品搬送ロボットによる届先人への物品搬送が可能となる。

本実施形態に係る物品搬送システムの構成を説明する図である。 案内ロボット及びビル管理装置のハードウェア構成を例示する図である。 案内ロボット及びビル管理装置の機能ブロックを例示する図である。 利用者情報リストを例示する図である。 在籍建物の平面図を例示する図である。 屋内測位機器を例示する図である。 本実施形態に係る物品搬送システムにおける、入館時処理フローを例示する図である。 ロボット用入館口にて待機する物品搬送ロボットを案内ロボットが迎える様子を例示する図である。 本実施形態に係る物品搬送システムにおける、退館時処理フローを例示する図である。 在籍建物の平面図であって、進入禁止エリア及び荷物集配エリアが示された図である。

＜物品搬送システム＞
以下、図面を参照して、本実施形態に係る物品搬送システムについて説明する。図１には、本実施形態に係る物品搬送システムが例示される。当該システムは、案内ロボット１０、自走パレット５０（物品搬送ロボット）、コモンサーバ６０（ロボット管理装置）及びビル管理装置７０を含んで構成される。

案内ロボット１０、自走パレット５０、コモンサーバ６０及びビル管理装置７０は、インターネット等の通信手段８２を介して通信可能となっている。例えばコモンサーバ６０及びビル管理装置７０は、有線回線にて互いに通信可能となっている。また移動体である案内ロボット１０及び自走パレット５０は、無線通信にて互いに通信可能となっており、またこれらのロボットは、コモンサーバ６０及びビル管理装置７０にも通信可能となっている。

＜コモンサーバ（ロボット管理装置）＞
コモンサーバ６０は、案内ロボット１０及び自走パレット５０を管理する、ロボット管理装置である。コモンサーバ６０は、例えばコンピュータから構成され、そのクライアントには、案内ロボット１０及び自走パレット５０を利用するユーザーが含まれる。例えばコモンサーバ６０は、案内ロボット１０及び自走パレット５０を用いて、ユーザーに対して配送サービスを提供する。コモンサーバ６０は、例えば案内ロボット１０及び自走パレット５０を管理する管理会社に設置される。

例えばコモンサーバ６０は、道路や建物の位置、形状が記憶された地図データであるダイナミックマップデータを自走パレット５０に提供する。またコモンサーバ６０は、届先人の住所や氏名、連絡先等の届先情報を自走パレット５０に提供する。

＜自走パレット＞
自走パレット５０は、物品搬送ロボットであって、自律走行して物品を搬送する。例えば自走パレット５０は内部に物品（書類、ピザ等）を収容した状態で届先まで自律走行する。自走パレット５０は、道路等の建物外から建物内への走行が可能となっており、建物内の届先人まで物品を搬送する、いわゆるダイレクトデリバリーが可能となっている。後述するように、建物内では、自走パレット５０は案内ロボット１０に先導されて届先人まで移動する。

自走パレット５０には、自律走行を可能とするための機構として、センサユニット１９が搭載されている。例えば自走パレット５０の前面、後面、ならびに前面及び後面を繋ぐ両側面の４面に、センサユニット１９が設けられる。センサユニット１９はカメラ及びライダーセンサを備える。このセンサユニット１９の詳細については後述する。

また自走パレット５０には、人工衛星によって測位を行う、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等のナビゲーションシステム（図示せず）が設けられる。当該ナビゲーションシステム及びダイナミックマップを用いることで、人工衛星の測位誤差範囲内の精度で、自車位置の推定が可能となる。

自走パレット５０は、コモンサーバ６０からダイナミックマップデータを取得し、届先までの経路（路上経路）を作成する。地図データであるダイナミックマップデータには、建物の内部構造データ（例えばＢＩＭデータ）は含まれていないため、地図データに含まれる、届先の建物の入館口が、路上経路の目的地となる。例えば図８に例示されるように、ロボット用入館口９０が路上経路の目的地となる。

路上経路に沿った自律走行に当たり、自走パレット５０は、ナビゲーションシステムによって自車位置推定を行う。さらにセンサユニット１９のカメラ及びライダーセンサから取得した周辺情報とダイナミックマップデータとをマッチングさせて、より詳細な自車位置推定が行われる。カメラ及びライダーセンサを用いた情報処理については後述する。

＜ビル管理装置＞
ビル管理装置７０は、ビルの保守、点検や電力管理を行うための装置であって、例えば各ビルに設置された中央管理装置がこれに対応する。図２を参照して、ビル管理装置７０は例えばコンピュータから構成される。ビル管理装置７０は、そのハードウェア構成として、入出力コントローラ２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、ハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）、入力部２９Ａ及び表示部２９Ｂを備え、これらの構成部品が内部バス２８に接続される。

図３には、ビル管理装置７０の機能ブロックが例示される。ビル管理装置７０は、データ管理部７１、利用者情報記憶部７２、ＢＩＭデータ記憶部７３、及びエレベータ運行情報記憶部７４を備える。

利用者情報記憶部７２には、ビル管理装置７０の管理下にあるビルの利用者情報が記憶される。例えば当該ビルがいわゆるオフィスビルである場合に、利用者情報記憶部７２には、当該ビルに勤務する（在籍する）社員の情報が記憶される。

図４には、利用者情報記憶部７２に記憶される利用者情報リストが例示される。当該リストには、利用者ＩＤ、氏名、所属、及び執務席ＩＤが項目として設けられる。

利用者ＩＤは、各利用者の識別番号であって、例えば社員番号や従業員コードがこれに対応する。また所属として、各利用者の所属部署が記憶される。また執務席ＩＤとして、各利用者の執務席として利用される机や椅子等の管理番号（例えば、固定資産番号）が記憶される。後述するように、執務席ＩＤはＢＩＭデータに含まれており、当該執務席ＩＤをもとにして、建物の内部構造データ（ＢＩＭデータ）上の、届先人の居所が特定される。

届先人の居所とは、内部構造データであるＢＩＭデータに基づいて特定される届先人の位置を指す。例えば後述するように、届先人に対応する利用者の情報（図４参照）から、執務席ＩＤが求められ、当該執務席ＩＤを持つ什器の、ＢＩＭデータ上の３次元座標点が、届先人の居所となる。

なお、届先人の居所として、届先人個人の位置に代えて、届先人の所属する部署や係等の組織が設定されてもよい。この場合、届先人の居所は、届先人の所属する部署や係等が配置された部屋の３次元座標点、例えば当該部屋の中心点や出入口の座標点が届先人の居所として設定されてもよい。

図３に戻り、ＢＩＭデータ記憶部７３には、ビル管理装置７０の管理下にあるビル（建物）の内部構造データであるＢＩＭデータが記憶される。このＢＩＭデータは、データ管理部７１を介して案内ロボット１０のＢＩＭデータ記憶部３１に記憶される。

ＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ）とは、コンピュータによる仮想空間に３Ｄの構造物を仮想的に設計する手法である。例えばビル等の建物の構成部品の３次元寸法や、柱、梁、鉄骨、配管、空調ダクトといった部品の種類及び名称、ならびに部品の材質等が、属性情報としてＢＩＭデータに含まれる。さらに建物の３次元モデル（ＢＩＭモデルとも呼ばれる）が仮想的に構築され、当該建物の各部屋の名称や床面積等の情報が属性情報としてＢＩＭデータに含まれる。

また、ＢＩＭモデルを水平方向に切断することで、図５に例示されるような建物の各フロアの平面図を得ることができる。さらに、建物のＢＩＭモデル（３次元モデル）内を仮想的に歩き回る「ウォークスルー」と呼ばれる機能が利用可能となる。後述するように、各フロアの平面図を用いて案内ロボット１０の建物内経路が作成される。さらに、ウォークスルー機能を用いて、案内ロボット１０の自己位置推定が行われる。

また、図５に示されるように、ＢＩＭデータには、建物に置かれる机、椅子、電話機、複合機等の什器の属性情報も含まれる。例えば各什器の３次元形状や建物内の位置、及び各什器に付された固定資産番号等の識別番号（ＩＤ）がＢＩＭデータに含まれる。さらに、ＢＩＭデータには、特定の権限が無ければ進入が禁止される進入禁止エリア１０２や、荷物集配エリア１０３（図１０参照）の位置情報も含まれる。

例えばＢＩＭモデルでは、仮想空間上の特定点を原点とするワールド座標系が用いられる。例えば、建物内の各位置はＸ，Ｙ，Ｚの３次元直交座標で示される。

図３に戻り、エレベータ運行情報記憶部７４は、ビル管理装置７０の管理下にあるビル（建物）に設置された、エレベータの運行情報が記憶される。例えば図５に例示されるような、在籍建物８０に設置されたエレベータＥＶ１，ＥＶ２の運行情報がエレベータ運行情報記憶部７４に記憶される。

エレベータ運行情報は、例えば、スキップ階（停止しない階）の設定情報や、運転休止等の稼働情報が含まれる。後述するように、エレベータ運行情報を得ることで、在籍建物８０（図８参照）内を案内ロボット１０が自律走行する際に、目的階で停止するエレベータを適切に選択可能となる。

＜案内ロボット＞
図１を参照して、案内ロボット１０は、自身が配置された建物である在籍建物内を走行可能となっている。後述するように、案内ロボット１０は、建物内にて自走パレット５０に先導して当該パレットを案内する案内走行を行う。また案内ロボット１０は、在籍建物への訪問者に対して経路案内や施設紹介をするインフォーメーション受付の機能を備えてもよい。

例えば案内ロボット１０の行動範囲は、在籍建物内に留まり、同建物外には移動しないように設定される。このような設定を行うことにより、在籍建物外への流出が禁止される、ＢＩＭデータ（内部構造データ）等の機密情報の保有が認められる。

図２を参照して、案内ロボット１０は、回転電機１７（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。さらに案内ロボット１０には、自律走行を可能とするための機構が搭載されている。具体的には、案内ロボット１０は、自律走行を可能とするための機構として、センサユニット１９、屋内測位装置の受信機１３、及び制御部３０を備える。

図１を参照して、案内ロボット１０には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニット１９が設けられる。図２を参照して、センサユニット１９は、カメラ１１及びライダーユニット１２を含んで構成される。

ライダーユニット１２は、自律走行用のセンサユニットであり、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。ライダーユニット１２は、赤外線のレーザー光を車外に向かって照射するエミッタと、その反射光を受光するレシーバ、ならびにエミッタ及びレシーバを回転させるモータを含んで構成される。

例えば、エミッタは周囲に赤外線のレーザー光を照射する。エミッタから照射されたレーザー光が案内ロボット１０の周辺の物体に当たると、その反射光がレシーバに受信される。エミッタの照射からレシーバの受光までに係る時間に基づいて、反射点とレシーバとの距離が求められる。またエミッタ及びレシーバがモータにより回動させられることで、水平方向及び鉛直方向にレーザー光線が走査され、これにより、案内ロボット１０の周辺環境についての３次元点群データを得ることが出来る。

カメラ１１は、ライダーユニット１２と同様の視野を撮像する。カメラ１１は、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。カメラ１１が撮像した画像（撮像画像）は、後述するように、自律走行制御に利用される。

受信機１３は、屋内測位装置の発信機９７Ａ〜９７Ｉ（図６参照）からの信号を受信する。発信機９７Ａ〜９７Ｉは建物の各フロアに複数設けられる。発信機９７Ａ〜９７Ｉのそれぞれから、自機が設置された場所の３次元座標を含む位置信号が送信される。この位置信号を受信機１３が受信する。また、各発信機９７Ａ〜９７Ｉからの位置信号の受信強度に基づけば、発信機間の位置も推定可能となる。発信機９７Ａ〜９７Ｉ及び受信機１３として、例えばｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）等の、屋内測位技術の規格に適合する機器が用いられる。

図２に戻り、制御部３０は、例えば案内ロボット１０の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータから構成される。制御部３０は、外部の機器と通信するためのインターフェースとして、入出力コントローラ２１を備える。また制御部３０は、演算素子として、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。また制御部３０は、記憶部として、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスク２７の少なくとも一方には、案内ロボット１０の自律運転制御を行うためのプログラムが記憶される。具体的には、これらの記憶装置には、後述する、入館時処理フロー及び退館時処理フローを実行するためのプログラムが記憶されている。

上記フローの実行プログラムが実行されることで、制御部３０には、図３に示されるような機能ブロックが設けられる。この機能ブロックは、撮像データ解析部３３、ライダーデータ解析部３４、自己位置推定部３５、経路作成部３６（経路取得部）、自律走行制御部３７、確認部３８、及び指示部３９を含んで構成される。これらの機能ブロックの働きについては後述する。

また案内ロボット１０は、記憶部として、ＢＩＭデータ記憶部３１（内部構造記憶部）及びエレベータ運行情報記憶部３２を備える。

ＢＩＭデータ記憶部３１には、案内ロボット１０が配置された建物である在籍建物の内部構造データであるＢＩＭデータが記憶されている。このＢＩＭデータは、ビル管理装置７０のデータ管理部７１から提供される。また、エレベータ運行情報記憶部３２には、在籍建物８０のエレベータＥＶ１，ＥＶ２の運行情報が記憶される。当該運行情報は、ビル管理装置７０のデータ管理部７１から提供される。

なお、案内ロボット１０の在籍建物８０内の移動を可能にするために、ＢＩＭデータ記憶部３１には、在籍建物のＢＩＭデータが常時記憶され、また、エレベータ運行情報記憶部３２には、エレベータＥＶ１，ＥＶ２の運行情報が常時記憶される。

＜入館時処理＞
図７には、本実施形態に係る物品搬送システムの入館時処理フローが例示される。なお、各ブロックにおいて、＜Ｇ＞は案内ロボット１０により実行されるブロックを示す。＜Ｐ＞は自走パレット５０により実行されるブロックを示す。また＜Ｂ＞はビル管理装置７０により実行されるブロックを示す。

自走パレット５０は、路上経路の目的地であるロボット用入館口９０に到着すると、その場で待機する。案内ロボット１０は、待機する自走パレット５０をカメラ１１等で認識し、図８に例示するように自走パレット５０まで移動する。

さらに案内ロボット１０の確認部３８（図３参照）は、自走パレット５０に対して、同パレットの識別記号であるパレットＩＤと、届先情報を問い合わせる（Ｓ１０）。上述したように、届先情報には、届先の住所及び届先人の氏名が含まれる。

案内ロボット１０の確認部３８は、自走パレット５０から取得したパレットＩＤ及び届先情報をビル管理装置７０に送信する（Ｓ１２）。ビル管理装置７０のデータ管理部７１は、自走パレット５０から送られた届先住所が在籍建物８０（図８参照）の住所と一致するか否かを判定する（Ｓ１４）。住所が一致しない場合、案内ロボット１０は自走パレット５０の入館を拒否する（Ｓ２４）。

一方、自走パレット５０から送られた住所が在籍建物８０の住所と一致すると、ビル管理装置７０のデータ管理部７１は、届先人の氏名が利用者情報リスト（図４参照）に含まれるか否かを判定する（Ｓ１６）。届先人の氏名が利用者情報リストに含まれていない場合、ビル管理装置７０は上述のように自走パレット５０の入館を拒否する（Ｓ２４）。

ステップＳ１６において、届先人の氏名が利用者情報リストに含まれる場合、ビル管理装置７０のデータ管理部７１は、案内ロボット１０のＢＩＭデータ記憶部３１に、届先人の居所情報を提供する（Ｓ１８）。例えば、届先人の執務席の識別番号が提供される。つまり、図５の執務席１００に例示されるように、届先人のワークチェアの識別番号（例えば固定資産番号）がＢＩＭデータ記憶部３１に提供される。

案内ロボット１０の経路作成部３６（経路取得部）は、ＢＩＭデータ及びエレベータ運行情報に基づいて、自己位置から届先人の居所までの経路（建物内経路）を作成、取得する（Ｓ２０）。例えば、受信機１３から取得した自己位置情報が、自己位置推定部３５を介して経路作成部３６に送られる。経路作成部３６は、この自己位置（現在位置）を出発地とする。また届先人のワークチェアの識別番号を持つワークチェア（執務席１００）の位置を目的地とする。

また経路作成部３６は、エレベータ運行情報を参照して、届先人の居所である執務席１００が置かれたフロア（４階）に停止するエレベータを選択する。さらに経路作成部３６は、自己位置からエレベータを経由して当該目的地に至るまでの経路（建物内経路）を作成する。なお、建物内経路の作成に当たり、進入禁止エリア１０２（図５参照）を回避する経路が作成される。

建物内経路が作成、取得されると、案内ロボット１０の指示部３９は、自走パレット５０に対して、自身を先導とする追従運転の実行を指示する（Ｓ２２）。同指示の送信をもって、入館時処理は終了する。

＜建物内移動＞
案内ロボット１０は、作成された建物内経路に沿って在籍建物８０内を移動する。図３を参照して、案内ロボット１０の周辺環境の３次元点群データがライダーユニット１２により取得される。またカメラ１１によって案内ロボット１０の周辺環境の画像が撮像される。

撮像データ解析部３３は、カメラ１１が撮像した撮像画像を取得する。この画像に対して、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）といった既知のディープラーニング手法が利用されることで、画像内の物体が検出され、さらにその属性（通行人、構造物等）が認識される。

また、自己位置推定部３５は、受信機１３から取得した３次元座標近傍の、ＢＩＭデータを参照する。例えば自己位置推定部３５は、当該３次元座標近傍の、ＢＩＭデータの３Ｄ画像（ウォークスルー画像）を参照する。さらに自己位置推定部３５は、当該ＢＩＭデータの３Ｄ画像と、カメラ１１による撮像画像とをマッチングさせることで、自己位置を推定する。

また、ライダーデータ解析部３４は、ライダーユニット１２から３次元点群データを取得する。さらにライダーデータ解析部３４は、３次元点群を複数のクラスタに分けるクラスタリングを実行する。

カメラ１１による撮像画像とライダーデータを重ね合わせることで、どのような属性の物体が、自身からどれ位の距離にいるかを求めることが出来る。自律走行制御部３７は、この重ね合わせデータと、上記により求められた自己位置、及び、作成済みの経路に基づいて進路を決定し、当該進路に基づいて案内ロボット１０の走行制御を行う。例えば経路前方に通行人がいる場合に、これを避けるような進路を作成する。例えば自律走行制御部３７は、インバータ等の駆動機構１４及びアクチュエータ等の操舵機構１５の制御を通して、決定された進路を案内ロボット１０が進むように制御する。

また、案内ロボット１０の後方を自走パレット５０が追従する。例えば自走パレット５０は、自身のセンサユニット１９（図１参照）のカメラにより案内ロボット１０を認識する。さらにセンサユニット１９のライダーセンサにより、案内ロボット１０との距離（車間距離）を求め、当該車間距離が所定の範囲内に収まるように、自走パレット５０の走行制御が行われる。

案内ロボット１０及び自走パレット５０が目的地である届先人の執務席１００（図５参照）に到着すると、自走パレット５０は届先人の認証や物品の受け渡しを行う。例えば届先人が所持する端末により届先人を認証し、さらに同端末に設けられたスマートロック機能等により、自走パレット５０のロックを解除して、届先人に物品を取り出させる。このとき、自走パレット５０は、搬送サービスの終了信号を案内ロボット１０に送信する。

物品の受け渡しが完了すると、案内ロボット１０の経路作成部３６は、退館用の経路を作成する。例えば経路作成部３６は、自己位置を出発地とし、ロボット用退館口９１（図８参照）を目的地とする経路を作成する。

案内ロボット１０及び自走パレット５０がロボット用退館口９１に到着すると、図９に例示される退館時処理フローが実行される。なお図９では、図７と同様にして、各ブロックにおける実行主体は、＜Ｇ＞（案内ロボット１０）及び＜Ｐ＞（自走パレット５０）のように示される。

案内ロボット１０の指示部３９は、自走パレット５０に対して、在籍建物８０（図８参照）への入館時から現在時（退館時）までのスキャンデータを消去させる消去指示を送信する（Ｓ４０）。スキャンデータとは、カメラ１１及びライダーユニット１２により取得したデータを指す。

スキャンデータが消去されると、確認部３８はビル管理装置７０のデータ管理部７１に、自走パレット５０に記憶された、在籍建物８０内のスキャンデータの消去が完了したことを報告する（Ｓ４２）。データ管理部７１はこれを受けて、自走パレット５０の退館許可を自走パレット５０に送信する。退館許可を受けた自走パレット５０は在籍建物８０から退出する。

このように、本実施形態に係る物品搬送システムでは、建物内において、案内ロボット１０が自走パレット５０を案内するので、自走パレット５０にＢＩＭデータを持たせることなく、建物内の届先人に物品を配送可能となる。つまり、建物の内部情報の、建物外への流出を抑制しつつ、届先人へのダイレクトデリバリーが可能となる。また、自走パレット５０の退館時にスキャンデータを消去させることで、建物の内部情報の、建物外への流出を更に確実に抑制できる。

＜目的地についての別例＞
上述の実施形態では、図７のステップＳ２０において、届先人の居所として、届先人の執務席１００（図５参照）が設定されたが、この形態に限らない。例えば届先人が屋内測位装置の受信機を携帯している場合、その受信機の位置を目的地としてもよい。

また、届先人の執務席１００や上記受信機が、進入禁止エリア１０２に含まれる場合には、代わりの目的地が設定される。例えば図３及び図１０を参照して、経路作成部３６は、届先人の居所である執務席１００が進入禁止エリア１０２に含まれる場合に、執務席１００が配置されたフロアの荷物集配エリア１０３を目的地として設定し、建物内経路を作成する。これにより、進入禁止エリア１０２に立ち入ることなく、届先人に物品を届けることが可能となる。

＜経路作成についての別例＞
上述の実施形態では、案内ロボット１０の経路作成部３６が建物内経路を作成していたが、本実施形態は当該形態に限られない。例えばビル管理装置７０により建物内経路が作成され、経路作成部３６が作成された建物内経路を取得してもよい。つまり、経路作成部３６から経路作成機能を省略して、経路取得機能のみが用いられてもよい。このような点から、経路作成部３６は、経路取得部ということが出来る。

１０ 案内ロボット、１１ カメラ、１２ ライダーユニット、１３ 受信機、１４ 駆動機構、１５ 操舵機構、１７ 回転電機、１９ センサユニット、３０ 制御部、３１，７３ ＢＩＭデータ記憶部（内部構造記憶部）、３２ エレベータ運行情報記憶部、３３ 撮像データ解析部、３４ ライダーデータ解析部、３５ 自己位置推定部、３６ 経路作成部（経路取得部）、３７ 自律走行制御部、３８ 確認部、３９ 指示部、５０ 自走パレット（物品搬送ロボット）、６０ コモンサーバ、７０ ビル管理装置、７１ データ管理部、７２ 利用者情報記憶部、７４ エレベータ運行情報記憶部、８０ 在籍建物、９０ ロボット用入館口、９１ ロボット用退館口、９７ 発信機、１００ 執務席、１０２ 進入禁止エリア、１０３ 荷物集配エリア。

Claims (1)

1. 建物外から建物内の届先人の居所まで物品を搬送可能な物品搬送ロボットと、
   建物内を走行可能な案内ロボットと、
   を備える物品搬送システムであって、
   前記案内ロボットは、
   前記案内ロボットが配置された建物である在籍建物の内部構造データを記憶可能な内部構造記憶部と、
   前記在籍建物の入館口で待機する前記物品搬送ロボットに届先情報を問い合わせる確認部と、
   前記届先情報に含まれる届先人が前記在籍建物の利用者に含まれる場合に、前記在籍建物の内部構造データに基づく、自己位置から届先人の居所までの経路を取得する経路取得部と、
   前記物品搬送ロボットに対して、前記案内ロボットを先導とする追従運転の実行を指示する指示部と、
   を備える、物品搬送システム。

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