JP2023076332A - 集配システム、集配センタ装置、および集配管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】建物に入構して行う物品の集配の確実性を向上させる。
【解決手段】集配システムは、自律的に移動して物品を建物内の集配場所へ送り届けるモビリティと、モビリティの仕様を表す仕様情報を保持し、モビリティによる物品の送り届けを管理する集配センタ装置と、建物に関する建物情報を保持し、建物内でのモビリティの移動を支援するビル内配送管理システムとを有する。集配センタ装置とビル内配送管理システムとが連携して、物品を建物内の集配場所へ送り届けるモビリティを決定する。集配センタ装置が、モビリティに、集配場所への物品の送り届けを指示する。モビリティが、集配センタ装置からの指示に従って集配場所への物品の送り届けを実施する。
【選択図】図１

Description

本開示は、建物に入構して行う物品の集配を実現するための技術に関する。

特許文献１には、物品搬送ロボットによる建物内の届先人への物品搬送を可能とする技術が開示されている。

特許文献１の物品搬送システムは、届先人の居所まで物品を搬送可能な自走パレットと、建物内を走行可能な案内ロボットとを備える。案内ロボットは、ＢＩＭデータ記憶部、確認部、経路作成部（経路取得部）、および指示部を備える。ＢＩＭデータ記憶部は、案内ロボットが配置された在籍建物の内部構造データを記憶可能である。確認部は、在籍建物の入館口で待機する自走パレットに届先情報を問い合わせる。経路作成部は、届先情報に含まれる届先人が在籍建物の利用者に含まれる場合に、在籍建物の内部構造データに基づく、自己位置から届先人の居所までの経路を取得する。指示部は、自走パレットに対して、案内ロボットを先導とする追従運転の実行を指示する。案内ロボットは、カメラおよびライダー（ＬｉＤＡＲ）ユニットを備え、周辺環境の情報を取得して自律走行制御に利用する。

特開２０２１－０６４２４１号公報

特許文献１の技術は、建物の入館口で待機する自走パレットを案内ロボットが建物内の届先人の居所まで先導するものであるため、自走パレットが建物の入館口に到着するまで、建物内の届先人の居所に到達できるかどうか分からない。そのため、必ずしも確実に建物内の届先人の居所まで物品を配送できるとは限らない。

本開示のひとつの目的は、建物に入構して行う物品の集配の確実性を向上させる技術を提供することである。

本開示のひとつの態様による集配システムは、自律的に移動して物品を建物内の集配場所へ送り届けおよび／または前記集配場所で物品を受け取る複数の移動体装置と、前記移動体装置のそれぞれの仕様を表す仕様情報を保持し、前記移動体装置による物品の送り届けおよび／または受け取りを管理する集配センタ装置と、前記建物内の移動に関する情報である建物情報を保持し、前記建物内での前記移動体装置の移動を支援する建物内移動支援装置と、を有し、前記集配センタ装置と前記建物内移動支援装置とが連携して、物品を建物内の集配場所へ送り届けおよび／または前記集配場所で物品を受け取る移動体装置を決定し、前記集配センタ装置が、前記決定された移動体装置に、前記集配場所への物品の送り届けおよび／または前記集配場所での物品の受け取りを指示し、前記移動体装置が、前記集配センタ装置からの指示に従って前記集配場所への物品の送り届けおよび／または前記集配場所での物品の受け取りを実施する。

本開示のひとつの態様によれば、物品の集配の確実性を向上させることができる。

第１の実施の形態における集配システムのブロック構成図である。 図１に示したビル内配送管理システムにおいてビル内の経路を探索する処理を説明するための図である。 図２に示したシミュレーション結果可視化例においてモビリティが物品の相手先集配場所まで移動できるか否かをシミュレーションした結果を説明するための図である。 図１に示した集配システムの集配センタ装置における処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図１に示した所属モビリティ情報格納部に格納されたモビリティの仕様情報の一例を示す図である。 図１に示した集配システムのビル内配送管理システムにおける処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図１に示した宛先リストの一例を示す図である。 図１に示した集配システムのモビリティにおける処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図１に示した集配システムの集配センタ装置における処理の他の例を説明するためのフローチャートである。 図１に示した集配センタ装置がビル内配送管理システムから通知されるモビリティについての条件情報の一例を示す図である。 図１に示した集配システムのモビリティにおける処理の他の例を説明するためのフローチャートである。 第３の実施の形態における集配システムのブロック構成図である。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態における集配システムのブロック構成図である。

本形態における集配システムは図１に示すように、複数のモビリティ１０２と、集配センタ装置１０３と、ビル内配送管理システム１０１とが、ネットワーク１０４を介して接続可能に構成されている。

移動体装置の一例であるモビリティ１０２は、集配センタ装置１０３からの指示に従って、モビリティ１０２が現在いる配送開始点から、集配場所を有する建物であるビルまでを自律走行し、さらにビル内配送管理システム１０１から取得するビルに関する建物情報を使用してビル内を自律走行する。それにより、モビリティ１０２は、集配センタ装置１０３からの指示に従って自律的に移動して物品を建物内の集配場所へ送り届けたり、集配場所で物品を受け取ったりする。モビリティ１０２としては、車道や歩道と建物内にて荷物を運搬して移動可能な無人移動体であって、例えば、無人車両やロボット、ドローン等である。

複数のモビリティ１０２はそれぞれ、送受信部１１９と、管理部１２０と、自己情報格納部１２１と、ビル情報格納部１２２と、屋内用統合部１２３と、屋外用統合部１２４とセンサ群１２５と、広域地図１２９と、ＧＰＳ（Global Positioning System）１３０と、統合仕様切替部１３１と、自律走行プログラム１３２とを有している。

送受信部１１９は、ネットワーク１０４を介して集配センタ装置１０３およびビル内配送管理システム１０１と通信を行う。

管理部１２０は、集配センタ装置１０３やビル内配送管理システム１０１から送信されてくる情報を送受信部１１９を介して受信するとともに、ビル内配送管理システム１０１に対して、物品の集配場所を有する建物であるビルへの到着や物品の集配を完了した旨を送受信部１１９を介して送信する。また、管理部１２０は、自己情報格納部１２１に格納された自己の仕様を表す仕様情報と、ＧＰＳ１３０にて検出される自己の位置情報とを自律走行プログラム１３２に渡す。また、管理部１２０は、送受信部１１９を介して受信したビルに関する建物情報をビル情報格納部１２２に格納する。

センサ群１２５は、カメラ１２６と、ＴＯＦ（Time Of Flight）１２７と、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１２８とを有しており、モビリティ１０２の周辺の環境情報を取得する。

屋内用統合部１２３は、ビル情報格納部１２２に格納されたビルに関する建物情報と、センサ群１２５にて取得した環境情報とを統合し、集配場所を有するビル内における移動情報を生成する。

屋外用統合部１２４は、広域地図１２９と、センサ群１２５にて取得した環境情報とを統合し、集配場所を有するビルまでの移動情報を生成する。

統合仕様切替部１３１は、ＧＰＳ１３０にて検出されたモビリティ１０２の位置情報に基づいて、屋内用統合部１２３にて生成された移動情報と、屋外用統合部１２４にて生成された移動情報とのいずれか一方を自律走行プログラム１３２に渡す。

自律走行プログラム１３２は、モビリティ１０２を無人で自動走行させるためのプログラムである。

集配センタ装置１０３は、複数のモビリティ１０２のそれぞれの仕様を表す仕様情報を保持し、モビリティ１０２による物品の送り届けや受け取りを管理するものであって、ビル内配送管理システム１０１と連携して、物品を集配場所へ送り届けたり物品を受け取ったりするモビリティ１０２を決定し、決定されたモビリティ１０２に対して、集配場所への物品の送り届けや集配場所での物品の受け取りを指示する。

集配センタ装置１０３は、送受信部１３３と、配送管理部１３４と、配送経路探索部１３５と、管轄内地図格納部１３６と、所属モビリティ情報格納部１３７とを有している。

送受信部１３３は、ネットワーク１０４を介してモビリティ１０２およびビル内配送管理システム１０１と通信を行う。

配送管理部１３４は、送受信部１３３を介して受け付けた配送依頼に応じて、所属モビリティ情報格納部１３７に格納されたモビリティ１０２の仕様情報を参照し、物品の集配場所への送り届けや集配場所での物品の受け取りを実施するモビリティ１０２の候補を選択する。配送管理部１３４は、ビル内配送管理システム１０１に対して、選択したモビリティ１０２の候補と、物品の送り届け先や物品の受け取り元となる集配相手先とを指定して、建物内で集配相手先の集配場所である相手先集配場所までモビリティ１０２が移動可能か否かを、送受信部１３３を介して問合わせる。その際、配送管理部１３４は、所属モビリティ情報格納部１３７に格納されたモビリティ１０２の仕様情報のうち、選択したモビリティ１０２の候補の仕様情報をビル内配送管理システム１０１に通知する。そして、配送管理部１３４は、この問い合わせに対してビル内配送管理システム１０１が判定した判定結果が、問い合わせたモビリティ１０２が相手先集配場所まで移動可能であるというものであれば、ビル内配送管理システム１０１から取得した制約情報に基づいて、モビリティ１０２に対して、集配場所への物品の送り届けや集配場所での物品の受け取りを、送受信部１３３を介して指示したり、あるいは配送計画の見直しを図ったりする。

配送経路探索部１３５は、管轄内地図格納部１３６に格納された地図情報を参照し、送受信部１３３を介して受け付けた配送依頼に応じて、相手先集配場所を有する建物であるビルまでの配送経路を探索する。

ビル内配送管理システム１０１は、建物であるビル内の移動に関する情報である建物情報を保持し、ビル内でのモビリティ１０２の移動を支援する建物内移動支援装置である。ビル内配送管理システム１０１は、集配センタ装置１０３から通知されるモビリティ１０２の仕様情報を取得し、それに対するモビリティ１０２への制約情報を提示する。

ビル内配送管理システム１０１は、送受信部１０５と、管理部１０６と、判定部１０７と、顧客リスト１０８と、目的地決定部１０９と、宛先リスト１１０と、経路探索シミュレータ１１１と、構内地図１１２と、センサ群１１３と、統合部１１６と、制約抽出部１１７と、提示部１１８とを有している。

送受信部１０５は、ネットワーク１０４を介してモビリティ１０２および集配センタ装置１０３と通信を行う。

管理部１０６は、送受信部１０５を介して受信した情報のうち、集配センタ装置１０３に関する情報を判定部１０７に転送し、集配場所およびそれを有する建物（ビル）に関する情報、並びに集配センタ装置１０３から通知されたモビリティ１０２の仕様情報を目的地決定部１０９に転送する。

判定部１０７は、管理部１０６から転送されてきた集配センタ装置１０３に関する情報と顧客リスト１０８とを比較し、集配センタ装置１０３が信頼できるか否かを判定し、その結果を管理部１０６に返信する。

目的地決定部１０９は、集配センタ装置１０３が信頼できるのであれば、集配場所およびそれを有する建物（ビル）と宛先リスト１１０とを比較し、建物（ビル）内のフロア情報を取得し、その結果と、集配センタ装置１０３から通知されたモビリティ１０２の仕様情報とを経路探索シミュレータ１１１に転送する。

構内地図１１２は、三次元の建物データあるいは二次元の建物データからなる建物情報であり、フロアを構成する部屋や人やモビリティが移動可能な経路といった建物（ビル）内の地図を示す建物内地図情報と、建物（ビル）内の経路のプロファイルを示す経路プロファイル情報がと含まれるものとする。経路プロファイル情報とは、通路部分の表面形状や段差も含めた情報とし、ビルのエントランスから各部屋へのエレベータ含めた移動手段情報、段差情報、高さ毎の通路幅情報、アクセス権限を管理している。

センサ群１１３は、建物内に設置された、カメラ１１４とＴＯＦ１１５とを有しており、建物内の経路の状態を観察してその観察結果を取得している。

統合部１１６は、構内地図１１２と、センサ群１１３にて取得した観察結果とを統合し、建物の空間データを経路探索シミュレータ１１１に転送する。

経路探索シミュレータ１１１は、統合部１１６から転送された空間データを参照して、建物であるビルのエントランスから、目的地決定部１０９から転送されるフロア情報によって指定される相手先集配場所までの経路を探索する。具体的には経路探索シミュレータ１１１は、統合部１１６から転送された空間データに含まれる建物内地図情報に基づいて、建物のエントランスから相手先集配場所までの経路を探索し、探索で得られた経路について、目的地決定部１０９から通知されたモビリティ１０２の仕様情報と、統合部１１６から転送された空間データに含まれる経路プロファイル情報とに基づいて、モビリティ１０２の相手先集配場所までの移動をシミュレーションする。また経路探索シミュレータ１１１は、センサ群１１３にて取得された観察結果を継続的に取得しており、モビリティ１０２が建物のエントランスに到着したことを送受信部１０５を介して受信すると、目的地決定部１０９から通知されたモビリティ１０２の仕様情報と、統合部１１６から転送された空間データに含まれる経路プロファイル情報と、センサ群１１３から取得した観察結果とに基づいて、モビリティ１０２の相手先集配場所までの移動をシミュレーションする。

制約抽出部１１７は、経路探索シミュレータ１１１におけるシミュレーションの結果、モビリティ１０２が移動の際に制約を受ける耐重量や通路幅、ゲート高等を抽出して提供する。

提示部１１８は、経路探索シミュレータ１１１におけるシミュレーション結果に基づいて、モビリティ１０２が相手先集配場所まで移動可能か否か判定し、判定結果を送受信部１０５を介して集配センタ装置１０３に応答する。具体的には、提示部１１８は、モビリティ１０２が相手先集配場所まで移動可能な場合は、その旨を集配センタ装置１０３に通知する。また、モビリティ１０２が相手先集配場所まで移動不可の場合も集配センタ装置１０３に通知し、必要であれば集配センタ装置１０３が、配送を実施するモビリティ１０２を異ならせても構わない。提示部１１８は、モビリティ１０２が相手先集配場所まで移動可能であると判定した場合には、モビリティ１０２に対して、ビルのエントランスから相手先集配場所までの経路を示す経路案内情報を送受信部１０５を介して送って建物への入構を許可する。

なお、ビル内配送管理システム１０１および集配センタ装置１０３は、コンピュータによって構成することもできる。ビル内配送管理システム１０１あるいは集配センタ装置１０３の各部の処理をソフトウェアプログラムに記述し、ソフトウェアプログラムをコンピュータに実行させることによりビル内配送管理システム１０１あるいは集配センタ装置１０３を実現できる。

以下に、上記のように構成された集配システムの動作について説明する。なお、以下の説明においては、モビリティ１０２が物品を建物内の集配場所に送り届けるものを例に挙げるが、モビリティ１０２が建物内の集配場所で物品を受け取るものにも適用できる。

まず、図１に示したビル内配送管理システム１０１においてビル内の経路を探索する処理について説明する。

図２は、図１に示したビル内配送管理システム１０１においてビル内の経路を探索する処理を説明するための図である。図において、（ａ）は統合部１１６にて統合されたデータを示す図である。（ｂ）は経路探索シミュレータ１１１にて探索された経路をモビリティの視点から見た画像を示す図である。

建物の静的データの一例としては、ＢＩＭ（Building Information Modeling）があり、建物の建築前に設計されており、構内地図１１２として登録されている。一方、センサ群１１３においては、建物内の各所に設置された、例えばカメラ１１４やＴＯＦ１１５やＬｉＤＡＲ等を使用して、建物内の変化、例えば静物の設置物の有無や、ヒトの入場や移動が建物の動的なデータとして観察されている。統合部１１６においては、これら建物の静的なデータと動的なデータとを統合する。

図２における（ａ）に示すように、構内地図１１２として登録されたＢＩＭデータ２０１と、センサ群１１３を構成するセンサ２０２によってセンシング対象２０３がセンシングされた三次元データとが統合部１１６にて統合され、センサ２０５とセンシング対象２０６とエレベータ２０７とが配置された建物の空間データ２０４が生成される。なお、図ではセンシング対象２０６を植木鉢としているが、設置された植木鉢以外の場合もあるし、ヒトの場合もあるし、配送モビリティの場合もある。このように、建物情報には、建物のＢＩＭと、建物の三次元データとの少なくともいずれか一方が含まれている。

センサ２０２は、建物のセンシング範囲にある物体を検出するためのデバイスであり、例えばカメラやＬｉＤＡＲやＴＯＦセンサとし、植木鉢のような静物やヒトなどのセンシング対象２０３を観察、検知する。

統合部１１６は、ＢＩＭデータ２０１と、センサ２０２がセンシングして取得した検知データとを一つの表現空間に統合し、いわゆる現場を再現した仮想空間を示す空間データ２０４を生成する。

経路探索シミュレータ１１１は、統合部１１６にて生成された空間データ２０４が入力されると、建物であるビル内をモビリティ１０２が移動する経路について、建物内の現場が再現された仮想空間内を可視化したり、仮想空間内のヒトやモビリティの移動や人やモビリティの視点からの景色および見え方をシミュレートしたり、建物内の情報を可視化したりすることで、シミュレーション結果可視化例２０８を生成する。図２における（ｂ）には、シミュレーション結果可視化例２０８として、エレベータ２０９内から経路およびそこに存在するセンシング対象２１０を見た画像が示されている。

図３は、図２に示したシミュレーション結果可視化例２０８においてモビリティ１０２が物品の相手先集配場所まで移動できるか否かをシミュレーションした結果を説明するための図である。

図２に示したシミュレーション結果可視化例２０８におけるモビリティ１０２の移動経路は、モビリティ１０２の幅や高さ、稼働性能で最適な経路が異なるという考えに基づいて、モビリティ１０２の仕様情報を用いて計算される。

図３において（ａ）～（ｅ）に示すように、建物（ビル）のｘ階の部屋Ａが物品の相手先集配場所に指定された場合を想定すると、図３における（ａ）に示すように、建物の１階については、エントランス３０１から受付カウンター３０の横を通過してエレベータ３０２までの経路３０４が示される。

また、物品の相手先集配場所があるｘ階においては、図３における（ｂ）に示すように、エレベータ３０２から部屋Ａの相手先集配場所３０５までの最短の経路３０６が示される。

また、図３における（ｃ）に示すように、ｘ階のエレベータ３０２から部屋Ａの相手先集配場所３０５までの最短の経路３０６を選択できない場合の代替の経路３０７が示される。

また、図３における（ｄ）に示すように、ｘ階のエレベータ３０２から部屋Ａの相手先集配場所３０５までモビリティ１０２が移動できない場合の代替の相手先集配場所３０８までの経路３０９が示される。

また、図３における（ｅ）に示すように、モビリティ１０２が物品の相手先集配場所があるｘ階に移動できない場合の代替の１階の集配場所３１０までのエントランス３０１からの経路３１１が示される。

これらの図３において（ａ）～（ｅ）に示した経路３０４，３０６，３０７，３０９，３１１は、作業員に対して、あるいはカメラを搭載したモビリティ１０２となる配送ロボットに対して経路探索を指示するための可視化画面として提示しても良いし、配送ロボットに対してデータとして送信しても良い。

次に、図１に示した集配システムの集配センタ装置１０３、ビル内配送管理システム１０１およびモビリティ１０２における処理について説明する。

図４は、図１に示した集配システムの集配センタ装置１０３における処理の一例を説明するためのフローチャートである。

集配センタ装置１０３は、顧客や配送基幹センタからの配送依頼の有無を確認し、配送依頼を受け付けると（ステップＳ４０１）、まず、配送管理部１３４において、配送する物品となる一定数の荷物についてその内容を集計し（ステップＳ４０２）、所属モビリティ情報格納部１３７を参照し、集計内容に基づいて、荷物を集配場所へ送り届けるモビリティの候補を選択する（ステップＳ４０３）。

図５は、図１に示した所属モビリティ情報格納部１３７に格納されたモビリティ１０２の仕様情報の一例を示す図である。

図５に示すように、所属モビリティ情報格納部１３７には、構内モデルを使用した経路探索シミュレーションで必要になるモビリティの形状、走行性能に関する仕様情報が格納されている。具体的には、モビリティ１０２について、名称、型番、左右幅、高さ、前後長、重量、走行速度、走行可能勾配、走行可能段差、回転の曲率半径、耐水性、車載センサの搭載有無、自律走行レベルなどが格納されているが、これらの１つ以上を含んでいればよい。また、より高度な自律運転を実現するための車載センサ群の種類／特性や、自律運転レベルも管理されていても構わない。さらに、モビリティ１０２が既製品であれば、製品型番で管理されていても構わない。また、モビリティ１０２がドローンである場合は、図５でも必要としない項目、例えば走行可能最大斜度や最大段差などがあるが、移動できるか否かの判断に寄与する項目が挙げられていることが重要であり、これらに限るわけではない。

配送管理部１３４においては、複数のモビリティ１０２のそれぞれについて、現在の位置が管理されており、これらの情報を用いて、荷物を集配場所へ送り届けるモビリティの候補を選択することになる。

また、配送経路探索部１３５において、管轄内地図格納部１３６を参照し、ステップＳ４０３にて候補として選択されたモビリティ１０２の現在の位置から、物品の集配場所を有する建物（ビル）までの配送経路を探索する（ステップＳ４０４）。

次に、配送管理部１３４において、ステップＳ４０３にて候補として選択されたモビリティ１０２が、ステップＳ４０４にて探索された移動経路を移動して物品の集配場所を有する建物（ビル）まで制約なく到達できるか、あるいは時間内に到達できるか否かを判断する（ステップＳ４０５）。

そして、ステップＳ４０３にて候補として選択されたモビリティ１０２が、ステップＳ４０４にて探索された移動経路を移動して物品の集配場所を有する建物（ビル）まで問題なく到達できると判断した場合、配送管理部１３４は、ビル内配送管理システム１０１に対して、物品である配送物がある旨と、配送物を送り届けるモビリティ１０２の仕様情報を送受信部１３３を介して通知する（ステップＳ４０６）。その際、集配センタ装置１０３を特定可能な情報もビル内配送管理システム１０１に通知する。なお、モビリティ１０２の仕様情報は、上述したように所属モビリティ情報格納部１３７に登録されているため、配送管理部１３４は、所属モビリティ情報格納部１３７から該当するモビリティの仕様情報を抽出してビル内配送管理システム１０１に通知することができる。

その後、後述するように、ビル内配送管理システム１０１において、通知されたモビリティがビル内で移動できるか否かを判定し、集配センタ装置１０３に判定結果を応答するため、この応答を送受信部１３３にて受信することになる（ステップＳ４０７）。

そして、ビル内配送管理システム１０１から受信した応答が、モビリティ１０２がビル内を移動可能であるというものである場合は、配送管理部１３４において、ステップＳ４０６にてビル内配送管理システム１０１に通知したモビリティを、配送物を送り届けるモビリティとして最終決定し（ステップＳ４０８）、決定したモビリティ１０２に対して、配送物を送り届ける旨を指示する（ステップＳ４０９）。この指示には、配送に必要な情報、例えば、物品の集配場所や、モビリティ１０２の今いる待機場所から集配場所を有するビルまでの経路情報が含まれる。

一方、ビル内配送管理システム１０１から受信した応答が、モビリティ１０２がビル内を移動不可能であるというものである場合は、ステップＳ４０３における処理に戻って、荷物を集配場所へ送り届けるモビリティの候補を再度選択し、それ以降の配送経路の探索等も上述したものと同様に再度実施し、ステップＳ４０７にてモビリティ１０２がビル内を移動可能であるという通知を受信するまでループする。

このように、建物の情報を持ったビル内配送管理システム１０１が建物内の移動可否を判定するので、詳細な計算で移動可否を判定することができる。

図６は、図１に示した集配システムのビル内配送管理システム１０１における処理の一例を説明するためのフローチャートである。

ビル内配送管理システム１０１においては、集配センタ装置１０３からの配送通知の有無を確認し（ステップＳ５０１）、図４のステップＳ４０６にて集配センタ装置１０３から送信された、配送物がある旨と、配送物を送り届けるモビリティ１０２の仕様情報を送受信部１０５を介して受信すると（ステップＳ５０２）、まず、判定部１０７において、集配センタ装置１０３から受信した集配センタ装置１０３に関する情報と顧客リスト１０８とを比較し、集配センタ装置１０３が信頼できるか否かを判定し、その結果を管理部１０６に返信する。

集配センタ装置１０３が信頼できるものである場合は、次に目的地決定部１０９において、集配場所およびそれを有する建物（ビル）と宛先リスト１１０とを比較し、建物（ビル）内のフロア情報を取得し、集配場所となるビルの構内の部屋、又はエリアを特定する（ステップＳ５０３）。

図７は、図１に示した宛先リスト１１０の一例を示す図である。

図７に示すように、宛先リスト１１０には、ビル内配送管理システム１０１にて管理されるビルに居住する顧客についての情報が登録されている。そのため、目的地決定部１０９は、宛先リスト１１０を参照することで、集配場所となるビルの構内の部屋、又はエリアを特定することができる。

次に、経路探索シミュレータ１１１において、ステップＳ５０３にて特定された集配場所となる部屋、又はエリアがセットされ、ビルの入口から集配場所までのモビリティの経路について、目的地決定部１０９から通知されたモビリティ１０２の仕様情報と、統合部１１６から転送された空間データに含まれる経路プロファイル情報とに基づいて、モビリティ１０２の相手先集配場所までの移動をシミュレーションする（ステップＳ５０４）。なお、経路探索シミュレータ１１１は、ビル構内の通路モデルも有しており、ステップＳ５０２にて集配センタ装置１０３から受信したモビリティの仕様情報に基づいて経路探索を実施する。

そして、提示部１１８において、ステップＳ５０４におけるビル内経路シミュレーションの結果に基づいて、モビリティ１０２が相手先集配場所となる、宛先、又はエリアまで移動が可能か否かを判定し（ステップＳ５０５）、移動が可能である場合は、その旨のメッセージを送受信部１０５を介して集配センタ装置１０３に送信する（ステップＳ５０６）。その際、ビル内配送管理システム１０１は、制約抽出部１１７にて抽出した、モビリティ１０２が移動の際に制約を受ける耐重量や通路幅、ゲート高等も提供する。なお、ビルの入退館管理システムなどのスケジュール管理システムを参照して集配場所を決定しても構わないし、配達対象者の在不在情報を使用して建物内移動を許可するか否かを決定しても構わない。これにより、不在の通知があった場合、ビル内配送管理システム１０１は、宛先を代替場所、例えば１Ｆの受付脇のような配送場所に設定することができる。

また、移動が不可能である場合は、その旨のメッセージを送受信部１０５を介して集配センタ装置１０３に送信する（ステップＳ５０７）。

このように、モビリティ１０２が建物内で集配場所まで移動できるか否かをシミュレーションにより判定するので、高い精度での判定が可能となる。

その後、ビル内配送管理システム１０１は、モビリティ１０２から集配場所を有する建物（ビル）に到着した旨を受信すると（ステップＳ５０８）、経路探索シミュレータ１１１において、目的地決定部１０９から通知されたモビリティ１０２の仕様情報と、統合部１１６から転送された空間データに含まれる経路プロファイル情報と、センサ群１１３から取得した観察結果とに基づいて、モビリティ１０２の相手先集配場所までの移動をシミュレーションする（ステップＳ５０９）。このように、ステップＳ５０９においては、センサ群１１３から取得した観察結果という建物内の最新情報に基づいて実施される。

そして、提示部１１８において、ステップＳ５０９におけるビル内経路シミュレーションの結果に基づいて、モビリティ１０２が相手先集配場所となる、宛先、又はエリアまで移動が可能か否かを判定し（ステップＳ５１０）、移動が可能である場合は、その旨のメッセージを送受信部１０５を介してモビリティ１０２に送信する（ステップＳ５１１）。その際、地図や経路情報などといったモビリティ１０２がビル内を移動するのに必要な情報をモビリティ１０２に提供する。

その後、モビリティ１０２から送信された配達完了報告を送受信部１０５にて受信すると（ステップＳ５１２）、管理部１０６は集配の終了を認識し、モビリティ１０２に対してビルからの退去許可を通知して一連のプロセスが終了する（ステップＳ５１３）。

また、移動が不可能である場合は、ビル内への入場ではなく、例えばビルのエントランス脇への置き配を指示する（ステップＳ５１４）。なお、ステップＳ５０５においてモビリティ１０２の移動が不可であった場合は、ステップＳ５０７において集配センタ装置１０３に対してその旨を通知することになるが、置き配を前提とする、あるいは置き配を許容するのであれば、ステップＳ５０４，Ｓ５０５の処理をスキップしても構わない。

このように、モビリティ１０２が建物に到着したときにセンサの観察結果を用いて建物内の経路シミュレーションを再度行うので、物品の集配の確実性をより向上させることが可能になる。

図８は、図１に示した集配システムのモビリティ１０２における処理の一例を説明するためのフローチャートである。

モビリティ１０２は、集配センタ装置１０３からの配送指示を待ち受ける状態で待機し、図４のステップＳ４０９にて集配センタ装置１０３から送信された指示を送受信部１１９にて受信すると（ステップＳ６０１）、管理部１２０において、受信した指示に含まれる集配場所を設定するとともに、実際に運ぶ荷物を積載する（ステップＳ６０２）。

その後、管理部１２０において、設定した集配情報とＧＰＳ１３０にて検出される自己の位置情報とを自律走行プログラム１３２に渡し、自律走行プログラム１３２によって、屋外用統合部１２４にて広域地図１２９とセンサ群１２５にて取得した環境情報とを統合することで生成されたビルまでの移動情報を用いて、モビリティ１０２は設定した集配場所を有するビルの入口まで移動する（ステップＳ６０３）。

モビリティ１０２は、集配場所を有するビルに到着すると、管理部１２０が、ビル内配送管理システム１０１に対して、集配場所を有するビルに到着した旨を通知するとともにビル内への入構許可を申請する（ステップＳ６０４）。

モビリティ１０２は、ビル内配送管理システム１０１から入構許可を受信したら（ステップＳ６０５）、ビル内配送管理システム１０１に対して、さらに集配場所となる部屋までの移動の許可を申請し、その回答を送受信部１１９を介して受信する（ステップＳ６０６）。

一方、ビル内への入構許可が受けられなかった場合は、通常の配送サービスである置き配や配送センタへの持ち帰りを実施する（ステップＳ６０７）。

集配場所となる部屋までの移動の許可の申請に対して、ビル内配送管理システム１０１において、図６に示したステップＳ５０８～Ｓ５１１における処理が行われ、ステップＳ５１１にてビル内配送管理システム１０１から送信された、集配場所についての地図や経路情報などといったモビリティ１０２がビル内を移動するのに必要な情報と、ビル内を移動可能である旨を示す移動許可証を取得する（ステップＳ６０８）。なお、移動許可証は、建物内の経路上にセキュリティゲートが設置されている場合に使用するものである。

そして、モビリティ１０２は、集配場所についての地図や経路情報などといったモビリティ１０２がビル内を移動するのに必要な情報をビル情報格納部１２２に格納し、自律走行プログラム１３２によって、屋内用統合部１２３にてビル情報格納部１２２に格納されたビルに関する建物情報とセンサ群１２５にて取得した環境情報とを統合することで生成された移動情報を用いて、ビル内を移動し、集配場所に到着したら荷下ろしを実施する（ステップＳ６０９）。

一方、集配場所となる部屋までの移動の許可が得られなかった場合は、ビル内配送管理システム１０１から、ビル内の指定された場所と指定場所までの経路情報を取得し（ステップＳ６１０）、屋内用統合部１２３にてビル内配送管理システム１０１から取得した経路情報とセンサ群１２５にて取得した環境情報とを統合することで生成された移動情報を用いて、ビル内を移動し、指定場所に到着したら荷下ろしを実施する（ステップＳ６１１）。

モビリティ１０２は、荷下ろしを終了した後、ビル内配送管理システム１０１に対して配達完了報告を送信し（ステップＳ６１２）、自律走行プログラム１３２によってビルの入口まで戻り、退出準備をする（ステップＳ６１３）。

また、モビリティ１０２は、ビル内配送管理システム１０１から取得してビル情報格納部１２２に格納した移動情報などのデータをセキュリティの観点から消去する（ステップＳ６１４）。

そして、図６に示したステップＳ５１３にてビル内配送管理システム１０１から送信された退去許可を受けた後（ステップＳ６１５）、集配センタ装置１０３における拠点に移動する（ステップＳ６１６）

一方、ビル内配送管理システム１０１から、退去できない旨の通知があった場合は、集配センタ装置１０３にその旨を連絡してその後の対応を問い合わせる（ステップＳ６１７）。

本形態は、配送等の領域において、モビリティが建物内外の移動が可能なタイプや形状であることが前提であり、車載した自前のセンサや情報だけでなく、物品の集配先のビルと連携しながら効率よく迅速に移動を実現することを目指している。その際には、前上述したステップＳ６０６，Ｓ６０８，Ｓ６１４，Ｓ６１５における処理が重要になると考える。

本形態によれば、物品を安全に配送することが可能になる。

（第２の実施の形態）
上述した第１の実施の形態においては、モビリティ１０２が集配場所を有する建物（ビル）に到着した後に、ビル内配送管理システム１０１から送信されてくるビル内の経路情報などの情報を用いて集配場所まで移動するものを例に挙げて説明したが、ビル内配送管理システム１０１が、建物（ビル）内で移動できるためにモビリティ１０２に要求される条件情報を建物情報として集配センタ装置１０３に送り、集配センタ装置１０３が、モビリティ１０２の仕様情報とこの建物情報とに基づいて、モビリティ１０２が物品の集配場所まで移動可能か否か判定することも考えられる。それにより、モビリティ１０２の作業プロセス簡易化や現場での再配達などの配送計画見直しを回避し、集配センタ装置１０３は、モビリティ１０２の建物内の移動可否を容易に判定することができる。以下にその実施の形態について説明する。

図９は、図１に示した集配システムの集配センタ装置１０３における処理の一例を説明するためのフローチャートであり、モビリティ１０２が物品を配達する前に、集配センタ装置１０３とビル内配送管理システム１０１とが連携する場合の集配センタ装置１０３における処理を示す。

集配センタ装置１０３は、顧客や配送基幹センタからの配送依頼の有無を確認し、配送依頼を受け付けると（ステップＳ９０１）、まず、配送する物品となる一定数の荷物についてその内容を集計し（ステップＳ９０２）、ビル内配送管理システム１０１に対して、管理するビルに対して配送物があること、およびその集配場所を事前に通知する（ステップＳ９０３）。

その後、ビル内配送管理システム１０１から、集配場所への配送物の送り届けに関するモビリティ１０２についての条件情報を取得する（ステップＳ９０４）。

図１０は、図１に示した集配センタ装置１０３がビル内配送管理システム１０１から通知されるモビリティ１０２についての条件情報の一例を示す図である。

図１０に示すように、図１に示した集配センタ装置１０３がビル内配送管理システム１０１から通知されるモビリティ１０２についての条件情報としては、モビリティの左右の幅や高さ、前後方向の長さ、荷物を含めた最大重量、速度、走行可能な最大斜度、最大段差、最大隙間、最小の曲率半径としており、建物内の走行可否に寄与するものが挙げられる。なお、隙間とは例えばエレベータに関する内容であり、フロアと、配送物を搭載した、いわゆるカゴ車との間の空間の長さをイメージすればよい。なお、本形態においては、建物内の走行可否に寄与する情報が集配センタ装置１０３とビル内配送管理システム１０１との間で共有されてモビリティ１０２が決定されることが重要であり、その目的を達成することができるのであれば、ここで挙げた項目に限るものではない。

集配センタ装置１０３は、ビル内配送管理システム１０１から通知されたモビリティ１０２についての条件情報と、所属モビリティ情報格納部１３７に格納されたモビリティ１０２の仕様情報と、ステップＳ９０２にて集計した集計内容とに基づいて、荷物を集配場所へ送り届けるモビリティの候補を選択する（ステップＳ９０５）。

また、集配センタ装置１０３は、管轄内地図格納部１３６を参照し、ステップＳ９０５にて候補として選択されたモビリティ１０２の現在の位置から、物品の集配場所を有する建物（ビル）までの配送経路を探索する（ステップＳ９０６）。また、本形態においては、ビル内配送管理システム１０１から通知されたモビリティ１０２についての条件情報を用いて、ビル内におけるモビリティ１０２の移動経路を探索する。

次に、集配センタ装置１０３は、ステップＳ９０５にて候補として選択されたモビリティ１０２が、ステップＳ９０６にて探索された移動経路を移動して物品の集配場所を有する建物（ビル）まで制約なく到達し、かつ、ビル内を制約なく移動できるか否かを判断する（ステップＳ９０７）。

そして、ステップＳ９０５にて候補として選択されたモビリティ１０２が、ステップＳ９０６にて探索された移動経路を移動して物品の集配場所を有する建物（ビル）まで問題なく到達し、ビル内の集配場所まで到達できると判断した場合、集配センタ装置１０３は、ステップＳ９０５にて候補として選択されたモビリティを、配送物を送り届けるモビリティとして最終決定し（ステップＳ９０８）、決定したモビリティ１０２に対して、配送物を送り届ける旨を指示する（ステップＳ９０９）。この指示には、配送に必要な情報、例えば、物品の集配場所や、モビリティ１０２の今いる待機場所から集配場所を有するビルまでの経路情報と、集配場所を有するビル内への入構許可証とビルからの退出許可証とが含まれる。なお、これら入構許可証および退出許可証は、集配センタ装置１０３がビル内配送管理システム１０１から取得したものであるが、ステップＳ９０４にてビル内配送管理システムからモビリティ１０２の条件情報とともに取得してもよいし、ステップＳ９０８にてモビリティ１０２が決定した後に別途取得してもよい。

一方、ステップＳ９０５にて候補として選択されたモビリティ１０２が、ステップＳ９０６にて探索された移動経路を移動して物品の集配場所を有する建物（ビル）まで問題なく到達できない、あるいは、ビル内の集配場所まで到達できないと判断した場合は、ステップＳ９０５における処理に戻って、荷物を集配場所へ送り届けるモビリティの候補を再度選択し、それ以降の配送経路の探索等も上述したものと同様に再度実施し、ステップＳ９０７にてモビリティ１０２がビル内を移動可能であると判断できるまでループする。

図１１は、図１に示した集配システムのモビリティ１０２における処理の他の例を説明するためのフローチャートである。

モビリティ１０２は、集配センタ装置１０３からの配送指示を待ち受ける状態で待機し、図９のステップＳ９０９にて集配センタ装置１０３から送信された配送指示と、集配場所を有するビル内への入構許可証と、ビルからの退出許可証とを受信すると（ステップＳ１００１）、受信した配送指示に含まれる集配場所を設定するとともに、実際に運ぶ荷物を積載する（ステップＳ１００２）。

その後、モビリティ１０２は、設定した集配情報とＧＰＳ１３０にて検出される自己の位置情報とを用いて、自律走行プログラム１３２によって、設定した集配場所を有するビルの入口まで移動する（ステップＳ１００３）。

ステップＳ１００１にて集配センタ装置１０３から受信した入構許可証は、集配場所を有する建物（ビル）への入構を許可するものであるため、複雑な通信は発生せず、モビリティ１０２は、いわゆるセキュリティゲートを入構許可証を提示して通過するイメージでビル内に入構する（ステップＳ１００４）。

そして、モビリティ１０２は、集配場所に移動して荷下ろしを実施した後（ステップＳ１００５）、自律走行プログラム１３２によってビルの入口まで戻り、退出準備をする（ステップＳ１００６）。

ステップＳ１００１にて集配センタ装置１０３から受信した退出許可証は、集配場所を有する建物（ビル）からの退出を許可するものであるため、複雑な通信は発生せず、モビリティ１０２は、いわゆるセキュリティゲートを退出許可証を提示して通過するイメージでビルから退出し（ステップＳ１００７）、その後、集配センタ装置１０３における拠点に移動する（ステップＳ１００８）。

なお、本形態は、ステップＳ１００１における入構許可と、ステップＳ１００２における退出許可とが、集配センタ装置１０３とビル内配送管理システム１０１とが連携することで事前に許可済みであることが特徴であるので、それを逸脱しないのであれば、ステップＳ１００１における入構許可とステップＳ１００２における退出許可とのそれぞれにおける処理にて何らかの判定がなされても構わない。例えば、許可証の真偽を判定したり、モビリティ重量変化から配達終了を判断したりする判定があっても構わない。

（第３の実施の形態）
上述した第１の実施の形態や第２の実施の形態にて示したもののように、ビル内も移動可能なモビリティが一般化した場合、集配センタ装置１０３を有する配送センタから全てのモビリティが移動を開始するのは効率が悪い可能性がある。例えば、モビリティがバッテリ駆動である場合、バッテリ残量を常に考慮した運用が求められるが、配送センタ発着であると制約条件が大きくなる。そこで、集配センタ装置を集配センタ装置の機能を保持した状態で移動型のものとするとともに、モビリティを運搬可能な大型のトラックのような構成とすることが考えられる。大型トラックであれば、小型モビリティよりも大きなバッテリを搭載することが可能であり、配送センタ発着の運用よりもエネルギー使用の高効率化が図れる可能性がある。

図１２は、第３の実施の形態における集配システムのブロック構成図である。

本形態における集配システムは図１２に示すように、図１に示したものに対して、移動型集配センタ装置１２０１が追加されて構成されている。

集配センタ装置１０３を有する配送センタは通常、担当エリアが予め決定されている。本形態における移動型集配センタ装置１２０１は、さらに細分化された担当エリアが設定されており、その中で集配センタ装置１０３と同様の機能を実現するものとする。なお、移動型集配センタ装置１２０１も、モビリティを保有する集配センタ装置１０３と同様に複数の仕様の異なるモビリティが搭載されることになる。

このように、モビリティ１０２を搭載して移動可能な移動型集配センタ装置１２０１を用いることで、配送センタ発着の運用よりもエネルギー使用の高効率化を図ることができる。

上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の範囲を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

１０１…ビル内配送管理システム、１０２…モビリティ、１０３…集配センタ装置、１０４…ネットワーク、１０５，１１９…送受信部、１０６，１２０…管理部、１０７…判定部、１０８…顧客リスト、１０９…目的地決定部、１１０…宛先リスト、１１１…経路探索シミュレータ、１１２…構内地図、１１３，１２５…センサ群、１１４，１２６…カメラ、１１５，１２７…ＴＯＦ、１１６…統合部、１１７…制約抽出部、１１８…提示部、１２１…自己情報格納部、１２２…ビル情報格納部、１２３…屋内用統合部、１２４…屋外用統合部、１２８…ＬｉＤＡＲ、１２９…広域地図、１３０…ＧＰＳ、１３１…統合仕様切替部、１３２…自律走行プログラム、１２０１…移動型配送センタ装置

Claims (10)

1. 自律的に移動して物品を建物内の集配場所へ送り届けおよび／または前記集配場所で物品を受け取る複数の移動体装置と、
   前記移動体装置のそれぞれの仕様を表す仕様情報を保持し、前記移動体装置による物品の送り届けおよび／または受け取りを管理する集配センタ装置と、
   前記建物内の移動に関する情報である建物情報を保持し、前記建物内での前記移動体装置の移動を支援する建物内移動支援装置と、を有し、
   前記集配センタ装置と前記建物内移動支援装置とが連携して、物品を建物内の集配場所へ送り届けおよび／または前記集配場所で物品を受け取る移動体装置を決定し、
   前記集配センタ装置が、前記決定された移動体装置に、前記集配場所への物品の送り届けおよび／または前記集配場所での物品の受け取りを指示し、
   前記移動体装置が、前記集配センタ装置からの指示に従って前記集配場所への物品の送り届けおよび／または前記集配場所での物品の受け取りを実施する、
   集配システム。
2. 前記集配センタ装置は、前記建物内移動支援装置に対して、物品の送り届けおよび／または物品の受け取りを実施する移動体装置の候補と、物品の送り届け先および／または物品の受け取り元となる集配相手先とを指定して、前記建物内で前記集配相手先の集配場所である相手先集配場所まで前記移動体装置が移動可能か否か問合わせ、
   前記建物内移動支援装置は、前記移動体装置が前記相手先集配場所まで移動可能か否か判定し、判定結果を前記集配センタ装置に応答し、
   前記集配センタ装置は、前記判定結果が、前記移動体装置が前記相手先集配場所まで移動可能であるというものであれば、前記移動体装置に、前記集配場所への物品の送り届けおよび／または前記集配場所での物品の受け取りを指示する、
   請求項１に記載の集配システム。
3. 前記建物情報は、前記建物内の地図を示す建物内地図情報と、前記建物内の経路のプロファイルを示す経路プロファイル情報とを含み、
   前記建物内移動支援装置は、前記建物内地図情報に基づいて、前記建物の入口から前記相手先集配場所までの経路を探索し、探索で得られた経路について、前記仕様情報と前記経路プロファイル情報とに基づいて、前記移動体装置の前記相手先集配場所までの移動をシミュレーションし、シミュレーション結果に基づいて、前記移動体装置が前記相手先集配場所まで移動可能か否か判定する、
   請求項２に記載の集配システム。
4. 前記建物内移動支援装置は、
   前記建物内に設置され前記建物内の経路の状態を観察するセンサから観察結果を継続的に取得しており、
   前記移動体装置が前記建物の入口に到着すると、前記仕様情報と前記経路プロファイル情報と前記観察結果とに基づいて、前記移動体装置の前記相手先集配場所までの移動をシミュレーションし、シミュレーション結果に基づいて、前記移動体装置が前記相手先集配場所まで移動可能か否か判定し、
   前記移動体装置が前記相手先集配場所まで移動可能であると判定した場合には、前記移動体装置に対して、前記入口から前記相手先集配場所までの経路を示す経路案内情報を送って前記建物への入構を許可する、
   請求項３に記載の集配システム。
5. 前記建物情報は、建物内で移動できるために移動体装置に要求される条件情報であり、
   前記建物内移動支援装置は、前記建物情報を前記集配センタ装置に送り、
   前記集配センタ装置は、前記仕様情報と前記建物情報とに基づいて、前記移動体装置が前記相手先集配場所まで移動可能か否か判定する、
   請求項２に記載の集配システム。
6. 前記集配センタ装置は、前記移動体装置を搭載して移動可能な装置である、
   請求項１に記載の集配システム。
7. 前記移動体装置は、車道および／または歩道と建物内を移動可能な無人移動体であり、
   前記仕様情報は、前記無人移動体の左右幅、高さ、前後長、重量、走行速度、走行可能勾配、走行可能段差、回転の曲率半径、耐水性、車載センサの搭載有無、自律走行レベル、の１つ以上を含む、
   請求項１に記載の集配システム。
8. 前記建物情報は、前記建物のビルディングインフォメーションモデリング情報と、前記建物の三次元データとの少なくともいずれか一方を含む、
   請求項１に記載の集配システム。
9. 自律的に移動して物品を建物内の集配場所へ送り届けおよび／または前記集配場所で物品を受け取る複数の移動体装置による物品の集配を管理する集配センタ装置であって、
   前記移動体装置のそれぞれの仕様を表す仕様情報を格納する所属移動体装置情報格納部と、
   前記建物内の移動に関する情報である建物情報を保持して前記建物内での前記移動体装置の移動を支援する建物内移動支援装置と連携することにより、物品を建物内の集配場所へ送り届けおよび／または前記集配場所で物品を受け取る移動体装置を決定し、前記決定された移動体装置に、前記集配場所への物品の送り届けおよび／または前記集配場所での物品の受け取りを指示する集配管理部と、
   を有する集配センタ装置。
10. 自律的に移動して物品を建物内の集配場所へ送り届けおよび／または前記集配場所で物品を受け取る複数の移動体装置による物品の集配を管理するための集配管理方法であって、
    前記移動体装置のそれぞれの仕様を表す仕様情報を格納し、
    前記建物内の移動に関する情報である建物情報を保持して前記建物内での前記移動体装置の移動を支援する建物内移動支援装置と連携することにより、物品を建物内の集配場所へ送り届けおよび／または前記集配場所で物品を受け取る移動体装置を決定し、
    前記決定された移動体装置に、前記集配場所への物品の送り届けおよび／または前記集配場所での物品の受け取りを指示する、
    ことをコンピュータが実行する集配管理方法。

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