JP2022062635A - サーバ装置、システム、制御装置、移動装置、及びシステムの動作方法 - Google Patents

サーバ装置、システム、制御装置、移動装置、及びシステムの動作方法 Download PDF

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Abstract

【課題】移動装置の動作を的確に制御することができるサーバ装置を提供する。【解決手段】サーバ装置は、通信部と、前記通信部を介して他の装置と情報を送受する制御部とを有し、前記制御部は、移動装置が集合施設内で移動すべき経路の情報と、前記集合施設内における人物の移動を示す情報とに基づいて、前記移動装置が前記経路で前記人物と遭遇する遭遇位置の付近の待機場所で前記人物が通過するまで前記移動装置に待機させるための待機指示を生成し、当該待機指示を前記移動装置へ送る。【選択図】図６

Description

本開示は、サーバ装置、システム、制御装置、移動装置、及びシステムの動作方法に関する。
種々の物品の物流を支援する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、通信販売で購入された商品を配達先住戸の近所まで輸送トラックにより輸送し、自律運転車両により輸送トラックから配達先まで商品を配達する技術が開示されている。
特表２０１９－５３１９９１号公報
自律運転車両等の移動装置の動作の的確な制御が求められる。
本開示におけるサーバ装置は、通信部と、前記通信部を介して他の装置と情報を送受する制御部とを有し、前記制御部は、移動装置が集合施設内で移動すべき経路の情報と、前記集合施設内における人物の移動を示す情報とに基づいて、前記移動装置が前記経路で前記人物と遭遇する遭遇位置の付近の待機場所で前記人物が通過するまで前記移動装置に待機させるための待機指示を生成し、当該待機指示を前記移動装置へ送る。
本開示における制御装置は、移動装置に搭載され、通信部と前記通信部を介して他の装置と情報を送受する制御部とを有する制御装置であって、サーバ装置にて、前記移動装置が集合施設内で移動すべき経路の情報と、前記集合施設内における人物の移動を示す情報とに基づいて、前記移動装置が前記経路で前記人物と遭遇する遭遇位置の付近の待機場所で前記人物が通過するまで前記移動装置に待機させるための待機指示を生成し、前記制御部は、前記サーバ装置から前記待機指示を受けると、当該待機指示に従って前記移動装置を制御する。
本開示における動作方法は、互いに情報通信するサーバ装置と移動装置とを有するシステムの動作方法であって、前記サーバ装置が、移動装置が集合施設内で移動すべき経路の情報と、前記集合施設内における人物の移動を示す情報とに基づいて、前記移動装置が前記経路で前記人物と遭遇する遭遇位置の付近の待機場所で前記人物が通過するまで前記移動装置に待機させるための待機指示を生成し、当該待機指示を前記移動装置へ送り、前記移動装置が、前記待機指示に従って動作する。
本開示によれば、移動装置の動作の的確な制御が可能となる。
配達支援システムの構成例を示す図である。 サーバ装置の構成例を示す図である。 移動装置の構成例を示す図である。 集合施設のセンサの構成例を示す図である。 配達支援システムの動作例を示すシーケンス図である。 サーバ装置の動作例を示すフローチャート図である。 経路及び待機場所の例を示す図である。
以下、実施の形態について説明する。
図１は、本実施形態における、物品の配達を支援する配達支援システムの構成例を示す。本実施形態では、物品は集合施設１３内の配達先に配達される。物品は、例えば、通信販売で売買される商品、デリバリーされる食品・飲料等である。集合施設１３は、例えば、マンション等の集合住宅、オフィスビル等の商業施設を含む。物品は、物流拠点から集合施設１３の近所まで比較的大型の輸送トラック等により輸送され、輸送トラックから集合施設１３内の配達先の住戸又は施設（以下、単に配達先という）まで、サーバ装置１１の制御のもと、移動装置１２により配達される。
配達支援システム１０は、サーバ装置１１と移動装置１２とを有する。サーバ装置１１と移動装置１２は、ネットワーク１４を介して互いに情報通信可能に接続される。また、ネットワーク１４には、集合施設１３の各所に設けられるセンサ類が接続され、サーバ装置１１は、センサ類が検知する各種検知結果を示す情報を、ネットワーク１４を介して取得する。サーバ装置１１は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属し、各種機能を実装するサーバである。移動装置１２は、集合施設１３内の通路を移動可能な、比較的小型の車両、歩行機械等である。移動装置１２は、例えば、一辺が数十～百数十ｃｍの直方体空間に収まるような寸法及び形状を有する。移動装置１２は、例えば車輪又は歩行脚をバッテリの電力により駆動する移動機構と、物品を積載可能な架台とを備える。ネットワーク１４は、例えばインターネットであるが、アドホックネットワーク、ＬＡＮ(Local Area Network)、ＭＡＮ(Metropolitan Area Network)、もしくは他のネットワーク又はこれらいずれかの組合せが含まれる。
配達支援システム１０では、移動装置１２が物品を積載して、輸送トラックから集合施設１３内の通路を目的地である配達先に向けて移動するとき、サーバ装置１１が、移動装置１２が移動すべき経路の情報と、集合施設１３内における人物の移動を示す移動情報とに基づいて、移動装置１２が経路で人物と遭遇する遭遇位置の付近の待機場所で人物が通過するまで移動装置１２に待機させるための指示（以下、待機指示という）を生成し、待機指示を移動装置１２へ送る。人物は、集合施設１３内の居住者又は従業者等である。待機場所は、通路に隣接して設けられるホール、踊り場、その他の余剰スペース、曲がり角の隅の余剰スペース、通路幅が部分的に拡大された箇所等、移動装置１２が退避して人物との干渉を避け得るスペースである。このような配達支援システム１０の動作によれば、集合施設１３内の通路が狭隘であっても、移動装置１２を待機場所に待機させることにより、通路の遭遇位置で移動装置１２が人物と干渉することを回避し、移動装置１２が人物の通行を妨げたり人物を傷つけたりするおそれを低減させることができる。よって、移動装置１２の動作の的確な制御が可能となる。ひいては、集合施設１３内の安全性向上に資することが可能となる。
図２は、サーバ装置１１の構成例を示す。サーバ装置１１は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、入力部２５、及び出力部２６を備える。サーバ装置１１は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属し、各種機能を実装するサーバとして機能するサーバコンピュータである。サーバ装置１１は、互いに情報通信可能に接続されて連携動作する一以上のサーバコンピュータであってもよい。
制御部２１は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上の専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化したＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等である。制御部２１は、サーバ装置１１の各部を制御しながら、サーバ装置１１の動作に係る情報処理を実行する。
記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する１つ以上の半導体メモリ、１つ以上の磁気メモリ、１つ以上の光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（Static RAM）又はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）である。記憶部２２は、サーバ装置１１の動作に用いられる情報と、サーバ装置１１の動作によって得られた情報とを記憶する。
通信部２３は、１つ以上の通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、サーバ装置１１の動作に用いられる情報を受信し、またサーバ装置１１の動作によって得られる情報を送信する。サーバ装置１１は、通信部２３によりネットワーク１４に接続され、ネットワーク１４経由で他の装置と情報通信を行う。
入力部２５は、１つ以上の入力用インタフェースを含む。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイクロフォンである。入力インタフェースは、さらに、撮像画像又は画像コードを取り込むカメラ、又はＩＣカードリーダーを含んでもよい。入力部２５は、サーバ装置１１の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付け、入力される情報を制御部２１に送る。
出力部２６は、１つ以上の出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部２６は、サーバ装置１１の動作によって得られる情報を出力する。
サーバ装置１１の機能は、制御プログラムを、制御部２１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。制御プログラムは、サーバ装置１１の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、そのステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、制御プログラムは、コンピュータをサーバ装置１１として機能させるためのプログラムである。また、サーバ装置１１の一部又は全ての機能が、制御部２１に含まれる専用回路により実現されてもよい。
本実施形態において、記憶部２２は、集合施設１３内の通路の形状、寸法、配置等を示す情報（以下、レイアウト情報という）を格納する。制御部２１は、移動装置１２が物品を配達する際、配達先が位置する集合施設１３のレイアウト情報を用いて、移動装置１２が移動すべき経路を導出し、その経路で移動装置１２を移動させるための指示（以下、移動指示という）、及び待機指示を生成する。
図３は、移動装置１２に搭載される制御装置３０の構成例を示す。制御装置３０は、移動装置１２が輸送トラックから配達先に物品を積載して移動する際に、サーバ装置１１と情報通信を行いながら、移動装置１２の動作を統括的に制御する。制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、測位部３４、入力部３５、出力部３６、及び検知部３７を備える。
制御部３１は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上の専用回路、又はこれらの組み合わせを含む。プロセッサは、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部３１は、制御装置３０の各部を制御しながら、制御装置３０の動作に係る情報処理を実行する。
記憶部３２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する、１つ以上の半導体メモリ、１つ以上の磁気メモリ、１つ以上の光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部３２は、制御装置３０の動作に係る情報処理を実行するとともに、制御装置３０の動作に用いられる情報と、制御装置３０の動作によって得られた情報とを記憶する。
通信部３３は、１つ以上の通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ、若しくは５Ｇなどの移動通信規格に対応したインタフェースである。通信部３３は、制御装置３０の動作に用いられる情報を受信し、また制御装置３０の動作によって得られる情報を送信する。制御装置３０は、通信部３３により、移動体通信の基地局を介してネットワーク１４に接続され、ネットワーク１４経由で他の装置と情報通信を行う。
測位部３４は、１つ以上のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機が含まれる。ＧＮＳＳには、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、及びＧａｌｉｌｅｏの少なくともいずれかが含まれる。測位部３４は、移動装置１２の位置情報を取得する。
入力部３５は、１つ以上の入力用インタフェースを含む。入力用インタフェースは、撮像画像を取り込むカメラ、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイクロフォンである。入力インタフェースは、さらに、又はＩＣカードリーダーを含んでもよい。入力部３５は、制御装置３０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付け、入力される情報を制御部３１に送る。
出力部３６には、１つ以上の出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部３６は、制御装置３０の動作によって得られる情報を出力する。
検知部３７は、移動装置１２の周囲の環境の状態を検知するセンサ類を有する。移動装置１２の周囲の環境の状態は、通路の壁面との距離、障害物等の物体の有無、物体との距離等である。センサ類には、画像センサ、温度センサ、音声センサ、距離センサ等が含まれる。検知部３７は、センサ類による検知結果を制御部４７に送る。
制御装置３０の機能は、制御プログラムを、制御部３１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。制御プログラムは、制御装置３０の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、そのステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、制御プログラムは、コンピュータを制御装置３０として機能させるためのプログラムである。また、制御装置３０の一部又は全ての機能が、制御部３１に含まれる専用回路により実現されてもよい。
本実施形態では、制御装置３０は、サーバ装置１１からの移動指示に則した経路で集合施設１３内の通路を移動したり、待機指示に則した待機場所で待機したりするように、移動装置１２の移動を制御する。制御装置３０は、移動装置１２の現在位置及び周囲の環境の状態に基づいて移動装置１２の移動方向、移動量、移動速度等の制御情報を導出し、制御情報を用いて移動機構を制御することで、移動装置１２を経路に沿って配達先又は待機場所へ向けて移動させる。
図４は、集合施設１３に設けられるセンサ類の例を示す図である。集合施設１３内には、各所にセンサ４２及び４３が設けられる。センサ４２は、集合施設１３内の任意の位置に設けられるゲートウェイ等の中継器４０と接続される、有線又は無線の通信モジュールを有し、中継器４０を介してネットワーク１４と接続される。センサ４２は、検知結果をネットワーク１４経由でサーバ装置１１へ送る。かかるセンサ４２は、例えば、居室内又は通路に設けられる画像センサ、音声センサ、温度センサ等である。また、センサ４２には、例えば、居室内の照明、空調等の電気設備の稼働状態を検知するセンサ、各種家電製品に組み込まれて家電製品の稼働状態を検知するセンサ、居室内の窓、カーテン、ドア等の開閉状態を検知するセンサ等が含まれる。センサ４３は、移動体通信モジュールを備えたスマートフォン等の通信機器４１と接続される、有線又は無線の通信モジュールを有し、通信機器４１を介してネットワーク１４と接続される。センサ４３は、検知結果をネットワーク１４経由でサーバ装置１１へ送る。かかるセンサ４３は、例えば、通信機器４１と近距離無線で接続されるとともに人物により装着されるウェアラブルデバイス等の機器に含まれる、位置センサ、加速度センサ等である。または、センサ４３は、通信機器４１と一体に構成される位置センサ、加速度センサ等であってもよい。
図５は、配達支援システム１０の動作手順を示すシーケンス図である。図５は、サーバ装置１１、移動装置１２、及び集合施設１３のセンサ類の連係動作の手順を示す。図５の手順に先立ち、サーバ装置１１は、配達先の情報を取得している。サーバ装置１１は、通信販売、デリバリー等の販売事業者のサーバから物品の配送先の情報を取得してもよいし、販売事業者のサーバをサーバ装置１１が兼ねることで、配達先の情報を取得してもよい。物品を輸送する輸送トラック等が、配達先が含まれる集合施設１３の近所、例えば、集合施設１３の共同玄関口から数ｍ～数十ｍ以内の地点に到着すると、作業員の手動により、又は自動機械により移動装置１２に配達すべき物品が積載される。移動装置１２は、輸送トラックにより物品とともに輸送されてもよいし、集合施設１３に配備されてもよい。移動装置１２への物品の積載が完了すると、例えば、制御装置３０に対し作業員が積載完了を示す情報を入力したり、制御装置３０が自動機械等から積載完了を示す情報を通信により受け取ったりする。
ステップＳ５００において、移動装置１２は、物品の積載完了を示す通知を、サーバ装置１１へ送る。移動装置１２では、制御装置３０の制御部３１が、通信部３３により、物品の積載完了を示す通知を、サーバ装置１１へ送る。サーバ装置１１では、制御部２１が、通信部２３を介して、通知を受ける。
ステップＳ５０２において、サーバ装置１１は、移動装置１２に位置情報を要求する。サーバ装置１１では、制御部２１が、通信部２３を介して、位置情報の要求を、移動装置１２へ送る。移動装置１２では、制御装置３０の制御部３１が、通信部３３により、位置情報の要求を受ける。この要求に応答して制御部３１は、ステップＳ５０４において、測位部３４から現在位置の位置情報を取得して、通信部３３により位置情報をサーバ装置１１へ送る。サーバ装置１１では、制御部２１が、通信部２３を介して、位置情報を受ける。
ステップＳ５０５において、サーバ装置１１は、集合施設１３のセンサ４２、４３に移動情報を要求する。サーバ装置１１では、制御部２１が、通信部２３を介して、移動情報の要求を、集合施設１３へ送る。移動情報は、集合施設１３内における人物の移動を示す情報であって、センサ４２又は４３による各種検知結果を含む。検知結果は、例えば、人物を含む居室又は通路の撮像画像、居室又通路における人物の所在を示す音声又は温度、居室の電気設備又は家電の稼働状態、居室の窓、カーテン又はドアの開閉状態、人物が装着又は携帯する機器の位置又は移動速度等である。集合施設１３では、中継器４０及び通信機器４１を介してセンサ４２及び４３がそれぞれ移動情報の要求を受ける。この要求に応答して、ステップＳ５０６において、センサ４２又は４３は、それぞれ、中継器４０又は通信機器４１を介して、移動情報をサーバ装置１１へ送る。サーバ装置１１では、制御部２１が、通信部２３を介して、移動情報を受ける。
ステップＳ５０８において、サーバ装置１１は、移動情報に基づき、移動装置１２へ送るための移動指示、待機指示を生成する。ステップＳ５０８における手順の詳細について、図６を用いて後述する。
ステップＳ５１０において、サーバ装置１１は、移動指示及び待機指示を移動装置１２へ送る。サーバ装置１１の制御部２１は、通信部２３を介して、各指示を移動装置１２へ送る。移動装置１２では、制御装置３０の制御部３１が、通信部３３を介して、各指示を受ける。
ステップＳ５１２において、移動装置１２は移動指示により指示された経路に沿って移動し、待機指示により指示された待機場所で指示された待機時間、待機する。制御装置３０の制御部３１は、移動指示に基づく移動方向、移動量、移動速度等で移動機構を駆動して移動装置１２に移動を行わせる。制御部３１は、測位部３４から取得する位置情報に基づいて移動装置１２が待機場所に到達したことを判断すると、移動装置１２が待機場所に退避して停止するような移動方向、移動量、移動速度等で移動機構を駆動して移動装置１２の動作を制御する。制御部３１は、移動装置１２を待機場所に退避させてからの時間を計測し、待機時間が経過すると、移動指示に基づく移動方向、移動量、移動速度等で移動機構を駆動して移動装置１２の移動を再開する。そして、移動装置１２は、配達先までの移動を完了する。
ステップＳ５０２～Ｓ５１２は、任意の周期（例えば、数秒周期）で行われる。ステップＳ５０２～Ｓ５１２周期的に行われるとき、サーバ装置１１は、刻々と変化する移動装置１２及び人物の位置に応じて、その都度、ステップＳ５０８において、予測される遭遇位置と選択される待機場所とを更新し、ステップＳ５１０において、移動装置１２に移動指示、待機指示を送る。移動装置１２が待機場所で待機するタイミングと待機時間とを自律的に判断してもよいし、サーバ装置１１が移動装置１２と人物の位置とに基づいて、待機するタイミングと待機時間が経過するタイミングとを移動装置１２に指示してもよい。
図６は、サーバ装置１１の制御部２１による動作手順例を示すフローチャート図である。
ステップＳ６００において、制御部２１は、移動装置１２の位置情報、配達先情報、及びレイアウト情報に基づき、集合施設１３内の通路における移動装置１２が移動すべき経路を導出し、その経路での移動を移動装置１２に指示するための移動指示を生成する。複数の経路による移動が可能な場合には、所要時間が最短の経路が選択される。ここで、集合施設１３内のレイアウトの例を示す図７を参照する。図７には、通路７により結ばれた共同玄関７０、配達先７１、居室７３が示される。ここでは、移動装置１２の現在位置７００は共同玄関７０付近に位置する。制御部２１は、移動装置１２の現在位置７００から配達先７１へ向かう経路７２を導出し、かかる経路７２での移動を移動装置１２に指示する移動指示を生成する。
ステップＳ６０２において、制御部２１は、移動装置１２と人物とが遭遇する遭遇位置を予測する。例えば、制御部２１は、移動情報に基づき人物が通路を移動する経路を予測する。例えば、制御部２１は、人物を含む居室又は通路の撮像画像、人物の所在を示す音声又は温度、人物が装着又は携行する機器の位置情報等に基づき人物の位置を導出し、その経時変化から、居室から通路に沿った人物の移動方向と移動速度を導出する。制御部２１は、人物が装着又は携行する機器の加速度に基づき、人物の移動速度を導出してもよい。移動方向の先に共同玄関が位置するときには、人物が移動玄関に向かう蓋然性が高いので、制御部２１は、人物が居室から共同玄関に向かう経路を予測する。複数の経路による移動が可能な場合には、制御部２１は、所要時間が最短の経路を選択する。例えば、図７に示されるように、人物が居室７３から共同玄関７０に向かう経路７４が予測される。そして、制御部２１は、移動装置１２の移動速度を移動装置１２の位置の経時変化から導出し、移動装置１２の経路、位置及び移動速度、並びに人物の経路、位置及び移動速度に基づいて、移動装置１２が人物と遭遇する遭遇位置を予測する。制御部２１は、予め任意に定められた、移動装置１２の標準的な移動速度を用いて遭遇位置を予測してもよい。あるいは、制御部２１は、移動装置１２の制御装置３０から位置情報とともに移動速度の情報を取得してもよい。図７に示されるように、移動装置１２が移動する経路７２と人物が移動する経路７４とは重複しているので、制御部２１は、移動装置１２と人物がそれぞれ経路７２及び７４を移動する途上で互いに遭遇する位置、つまり遭遇位置７５を予測する。
制御部２１は、遭遇位置を予測した場合には（ステップＳ６０４のＹｅｓ）、ステップＳ６０６に進む。制御部２１は、遭遇が予測されるような人物の移動が検出されない、又は人物が移動する経路が異なる等、遭遇位置を予測しなかった場合には（ステップＳ６０４のＮｏ）、待機指示を生成することなく、図６の手順を終了する。その場合、図５のステップＳ５１０で、サーバ装置１１から移動装置１２への待機指示が省略される。そして、ステップＳ５１２で、移動装置１２は、途中で待機することなく配達先まで移動する。
ステップＳ６０６において、制御部２１は、遭遇位置より向こう、つまり遭遇位置より配達先寄りに待機場所があるかを判断する。制御部２１は、レイアウト情報に基づき、待機場所を検索する。かかる待機場所がある場合（ステップＳ６０６のＹｅｓ）、制御部２１は、ステップＳ６０８に進む。
ステップＳ６０８において、制御部２１は、移動装置１２が加速することで、遭遇位置より向こうの待機場所に、人物と遭遇する前に到達可能かを判断する。制御部２１は、予め任意に定められる移動装置１２の移動速度の範囲で現在の移動速度から増加させた速度を用いて、判断を行う。移動装置１２の移動速度の範囲は、例えば、時速２ｋｍ前後（通常時）～時速４ｋｍ前後（最大）である。待機場所への到達が可能な場合（ステップＳ６０８のＹｅｓ）、制御部２１は、ステップＳ６１０に進む。
ステップＳ６１０において、制御部２１は、移動装置１２に遭遇位置より向こうの待機場所に移動させて待機させるための待機指示を生成する。制御部２１は、レイアウト情報に基づき、当初の遭遇位置より向こうの待機場所の位置の情報と、その待機場所に遭遇前に到達するための移動速度の情報とを含む待機指示を生成する。例えば、図７に示すように、移動装置１２の経路７２に沿って遭遇位置７５の向こう側に、移動装置１２が加速すれば人物と遭遇する前に到達可能な待機場所７６がある場合、制御部２１は、移動装置１２に加速して待機場所７６に移動し、待機場所７６にて待機させるための待機指示を生成する。なお、かかる待機場所が複数ある場合、制御部２１は、最も配達先７１寄りの待機場所を選択して待機指示を生成する。そうすることで、移動装置１２が待機場所で人物が通過するまで待機する時間を最小化でき、最終的に配達先７１まで最短の所要時間で到達することが可能となる。また、制御部２１は、人物の移動速度に基づいて、人物が待機場所７６を通過するまで移動装置１２が待機場所７６で待機すべき待機時間を導出して、待機指示に待機時間の情報を含める。
ステップＳ６０６において遭遇位置より向こうの待機場所がない場合（ステップＳ６０６のＮｏ）、又は、ステップＳ６０８において遭遇位置より向こうの待機場所に人物と遭遇する前に到達可能でない場合（ステップＳ６０８のＮｏ）、制御部２１は、ステップＳ６１２において、遭遇位置より手前、つまり遭遇位置より移動装置１２の現在位置寄りに待機場所があるかを判断する。制御部２１は、レイアウト情報に基づき、待機場所を検索する。かかる待機場所がある場合（ステップＳ６１２のＹｅｓ）、制御部２１は、ステップＳ６１４に進む。かかる待機場所がない場合（ステップＳ６１２のＮｏ）、制御部２１は、ステップＳ６１６に進む。
ステップＳ６１４において、制御部２１は、遭遇位置より手前の待機場所に移動して待機する待機指示を生成する。例えば、図７に示すように、移動装置１２の経路７２に沿って遭遇位置７５の手前に待機場所７７がある場合、制御部２１は、移動装置１２に待機場所７７に移動させ、待機場所７７にて待機させるための待機指示を生成する。なお、かかる待機場所が複数ある場合、制御部２１は、最も遭遇位置７５に近い、つまり最も配達先７１に近い待機場所を選択して待機指示を生成する。そうすることで、移動装置１２が待機場所で人物が通過するまで待機する時間を最小化でき、最終的に配達先７１まで最短の所要時間で到達することが可能となる。また、制御部２１は、人物の移動速度に基づいて、人物が待機場所７７を通過するまで移動装置１２が待機場所７７で待機すべき待機時間を導出して、待機指示に待機時間の情報を含める
ステップＳ６１６において、制御部２１は、移動装置１２が配達先に到達するための迂回経路の有無を判断する。制御部２１は、レイアウト情報に基づいて迂回経路を検索する。図７には、迂回経路の例として経路７８が示される。迂回経路７８は、当初の経路７２より長い所要時間が予想される経路であってもよい。迂回経路がある場合（ステップＳ６１６のＹｅｓ）、制御部２１は、ステップＳ６１８に進む。迂回経路が無い場合（ステップＳ６１６のＮｏ）、制御部２１は、ステップＳ６２０に進む。
ステップＳ６１８において、制御部２１は、移動装置１２に迂回経路で移動させるように、ステップＳ６００で生成した移動指示を修正する。
待機場所も迂回経路もない場合、ステップＳ６２０において、制御部２１は、遭遇位置の壁際で待機する待機指示を生成する。制御部２１は、例えば、図７に示すように、制御部２１は、移動装置１２の経路７２に沿った遭遇位置７５において、壁際に接近して待機する待機指示を生成する。また、制御部２１は、人物の移動速度に基づいて、人物が遭遇位置を通過するまで移動装置１２が壁際で待機すべき待機時間を導出して、待機指示に待機時間の情報を含める。適当な待機場所がない場合であっても、移動装置１２が人物と干渉する程度を低減させることが可能となる。
上記の変形例として、図６のステップＳ６０２では、制御部２１は、居室の電気設備もしくは家電の稼働状態、又は、居室の窓、カーテンもしくはドアの開閉状態から、その居室の人物が移動を開始する予兆を検出してもよい。例えば、電気設備又は家電の稼働が停止もしくは休止された場合、居室の開いていた窓もしくはカーテンが閉じられた場合、あるいは、ドアが開閉された場合には、人物が外出する蓋然性が高い。そのような電気設備もしくは家電の稼働状態、又は、窓、カーテンもしくはドアの開閉状態の後の人物の移動履歴を機械学習しておくことで、制御部２１は、これらの事象からその居室の人物の移動開始の予兆を検出してもよい。そうすることで、制御部２１は、より早期に遭遇位置を予測することが可能となる。例えば、図７において、居室７３の人物が経路７４に沿って移動を開始する前に移動の予兆を検出することで、サーバ装置１１の制御部２１は、遭遇位置７５より配達先７１寄りの遭遇位置７５ａを予測する。その場合、制御部２１は、遭遇位置７５ａに最寄りの待機場所７９で移動装置１２を待機させるための待機指示を、移動装置１２に送る。人物が通路７での移動を開始してから遭遇位置７５を予測する場合と比べたとき、制御部２１は、より早いタイミングで移動装置１２の移動を開始させることができる。あるいは、遭遇位置７５ａの付近に待機場所がない場合、つまり、ステップＳ６０６のＮｏ、ステップＳ６１２のＮｏ、及びステップＳ６１６のＹｅｓの場合、ステップＳ６１８において、より早期に迂回経路７８の迂回を選択することができる。このような変形例によれば、移動装置１２は、より早いタイミングで移動を開始することができるので、より早く配達先７１に到達することが可能となる。
図７において示される配達先７１と居室７３の位置関係は、任意であってよく、移動装置１２を基準としたとき配達先７１より居室７３が遠くてもよい。
上述においては、一の人物との遭遇位置を予測する場合を例として説明したが、本実施形態は、二人以上の人物との遭遇位置を予測する場合にも適用できる。サーバ装置１１の制御部２１は、集合施設１３のセンサ類から二以上の人物の移動情報を取得したときは、移動装置１２の経路に沿って各人物との遭遇位置を予測し、予測される最も手前の遭遇位置から順次、待機場所を選択して待機指示を生成する。この場合、制御部２１は、一の遭遇位置毎に待機時間経過後の移動装置１２及び人物の位置を予測して、次の遭遇位置を予測する。また、図７では、一フロアにおける平面的なレイアウトの例が示されたが、移動装置１２及び人物の移動する経路には、エレベータ、エスカレータ、又は階段等によりフロアを移動する経路が含まれてもよい。その場合、エレベータの待ち時間等を予め考慮したアルゴリズムにより、制御部２１が遭遇位置の予測、待機場所の導出等を行うことができる。
また、本実施形態の配達支援システムは、物品が商品の場合だけでなく、種々の救護品、支援物資等を集合施設１３内の配達先に配達する場合にも適用できる。また、移動装置１２が、物品を配達することなく、例えば、集合施設１３内を所定の経路で巡回、清掃等する場合であっても、本実施形態が適用できる。
以上説明した実施形態によれば、集合施設１３内の配達先に物品を配達する移動装置１２の動作の、的確な制御が可能となる。
上述の実施形態において、制御装置３０の動作を規定する処理・制御プログラムは、サーバ装置１１に記憶されていて、ネットワーク１４経由で各装置にダウンロードされてもよいし、各装置に読取り可能な可搬型で非一過性の記録・記憶媒体に格納され、各装置が媒体から読み取ってもよい。
本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。
１０ 配達支援システム
１１ サーバ装置
１２ 移動装置
１３ 集合施設
１４ ネットワーク
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２５ 入力部
２６ 出力部
３０ 制御装置
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 測位部
３５ 入力部
３６ 出力部
３７ 検知部
４０ 中継器
４１ 通信機器
４２ センサ
４３ センサ

Claims (20)

  1. 通信部と、
    前記通信部を介して他の装置と情報を送受する制御部とを有し、
    前記制御部は、移動装置が集合施設内で移動すべき経路の情報と、前記集合施設内における人物の移動を示す情報とに基づいて、前記移動装置が前記経路で前記人物と遭遇する遭遇位置の付近の待機場所で前記人物が通過するまで前記移動装置に待機させるための待機指示を生成し、当該待機指示を前記移動装置へ送る、
    サーバ装置。
  2. 請求項１において、
    前記制御部は、前記経路の目的地に最も近い前記待機場所を選択して前記待機指示を生成する、
    サーバ装置。
  3. 請求項２において、
    前記制御部は、前記遭遇位置から前記目的地寄りの前記待機場所を選択したときは、前記移動装置に移動速度を変更させるための指示を前記移動装置へ送る、
    サーバ装置。
  4. 請求項１～３のいずれかにおいて、
    前記人物の移動を示す情報は、前記集合施設に設けられるセンサから得られ、前記人物の移動の予兆を示す情報を含む、
    サーバ装置。
  5. 請求項４において、
    前記制御部は、前記人物の移動の予兆を示す情報に基づいて、前記人物が移動を開始する前に、前記待機指示を前記移動装置へ送る、
    サーバ装置。
  6. 請求項１～５のいずれかにおいて、
    前記制御部は、前記集合施設内の通路の形状、寸法又は配置を示す情報を有し、当該情報に基づいて前記待機指示を生成する、
    サーバ装置。
  7. 請求項１～６のいずれかにおいて、
    前記制御部は、前記移動装置に、前記人物と遭遇しないような別の経路を移動させるための指示を、前記移動装置へ送る、
    サーバ装置。
  8. 請求項１～７のいずれかに記載のサーバ装置と移動装置とを有するシステム。
  9. 移動装置に搭載され、通信部と前記通信部を介して他の装置と情報を送受する制御部とを有する制御装置であって、
    サーバ装置にて、前記移動装置が集合施設内で移動すべき経路の情報と、前記集合施設内における人物の移動を示す情報とに基づいて、前記移動装置が前記経路で前記人物と遭遇する遭遇位置の付近の待機場所で前記人物が通過するまで前記移動装置に待機させるための待機指示が生成され、
    前記制御部は、前記サーバ装置から前記待機指示を受けると、当該待機指示に従って前記移動装置を制御する、
    制御装置。
  10. 請求項９において、
    前記制御部は、前記経路の目的地に最も近い前記待機場所を選択して生成された前記待機指示に基づいて前記移動装置を制御する、
    制御装置。
  11. 請求項１０において、
    前記制御部は、前記サーバ装置から、前記遭遇位置から前記目的地寄りの前記待機場所が選択されたときに移動速度を変更させるための指示が送られると、当該指示に従って前記移動装置を制御する、
    制御装置。
  12. 請求項９～１１のいずれかにおいて、
    前記制御部は、前記サーバ装置にて前記人物の移動を示す情報が前記集合施設に設けられるセンサから得られて前記人物の移動の予兆を示す情報を含むときは、前記人物が移動を開始する前に、前記待機指示に従って前記移動装置に移動を開始させる、
    制御装置。
  13. 請求項９～１２のいずれかにおいて、
    前記制御部は、前記サーバ装置から、前記人物と遭遇しないような別の経路を移動する指示を受けると、当該指示に従って前記移動装置を制御する、
    制御装置。
  14. 請求項９～１３のいずれかに記載の制御装置を搭載する移動装置。
  15. 互いに情報通信するサーバ装置と移動装置とを有するシステムの動作方法であって、
    前記サーバ装置は、移動装置が集合施設内で移動すべき経路の情報と、前記集合施設内における人物の移動を示す情報とに基づいて、前記移動装置が前記経路で前記人物と遭遇する遭遇位置の付近の待機場所で前記人物が通過するまで前記移動装置に待機させるための待機指示を生成し、当該待機指示を前記移動装置へ送り、
    前記移動装置は、前記待機指示に従って動作する、
    動作方法。
  16. 請求項１５において、
    前記サーバ装置は、前記経路の目的地に最も近い前記待機場所を選択して前記待機指示を生成する、
    動作方法。
  17. 請求項１６において、
    前記サーバ装置は、前記遭遇位置から前記目的地寄りの前記待機場所を選択したときは、前記移動装置に移動速度を変更させるための指示を前記移動装置へ送る、
    動作方法。
  18. 請求項１５～１７のいずれかにおいて、
    前記サーバ装置は、前記集合施設内の通路の形状、寸法又は配置を示す情報を有し、当該情報に基づいて前記待機指示を生成する、
    動作方法。
  19. 請求項１５～１８のいずれかにおいて、
    前記人物の移動を示す情報は、前記集合施設に設けられるセンサから得られ、前記人物の移動の予兆を示す情報を含み、
    前記サーバ装置は、前記人物の移動の予兆を示す情報に基づいて、前記人物が移動を開始する前に、前記待機指示を前記移動装置へ送る、
    動作方法。
  20. 請求項１５～１９のいずれかにおいて、
    前記サーバ装置は、前記移動装置に、前記人物と遭遇しないような別の経路を移動させるための指示を、前記移動装置へ送る、
    動作方法。
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