KR20210024578A - 비축 보조 로봇 - Google Patents

Abstract

비축 보조 로봇은 베이스 플레이트, 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠, 베이스 플레이트에 결합된 제 1 지지부, 및 베이스 플레이트에 결합된 제 2 지지부를 포함하며, 제 1 지지부는 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성되며, 제 2 지지부는 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성된다. 비축 보조 로봇은 또한, 제 1 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 1 액추에이터, 및 제 2 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 2 액추에이터를 포함한다. 비축 보조 로봇은 물품을 식별하고, 식별된 물품을 기반으로 하여 비축 위치를 결정하고, 비축 위치를 기반으로 하여 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터를 동작시키며, 그리고 제 1 지지부 또는 제 2 지지부를 비축 위치를 기반으로 하여 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시킨다.

Description

비축 보조 로봇

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은, 참조로 전체가 여기에 병합되고, 2018년 6월 26일 자로 출원된, 발명 명칭 "STOCKING ASSISTANT ROBOT"을 가진 미국 출원 제16/018,215호의 우선권 주장 출원이다.

본 개시는 비축 보조 로봇(stocking assistant robot)에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 물품을 픽업하며, 그리고 물품이 비축될 필요가 있는 선반 가까이에 물품을 위치시키는 비축 보조 로봇에 관한 것이다.

상점 선반 상에 물품을 비축함은 상점에서 비용 및 시간이 많이 소요되는 일이다. 상점 선반은 일반적으로 야간 근무 활동 중에 보충된다. 그러나, 이용 가능한 작업자 리소스 풀(resource pool)은 야간 근무 중에 제한된다. 부가적으로, 비축은 연속적인 리프팅 및 벤딩(bending) 동작을 필요로 하므로 이용 가능한 작업자 수를 제한한다.

이에 따라서, 제한된 작업자가 야간 근무 세션 동안 선반 상에 물품을 비축하는데 도움을 주는 보조 디바이스가 필요하다.

일 실시예에서, 비축 보조 로봇은 베이스 플레이트, 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠, 베이스 플레이트에 결합된 제 1 지지부, 및 베이스 플레이트에 결합된 제 2 지지부를 포함하며, 제 1 지지부는 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성되며, 제 2 지지부는 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성된다. 비축 보조 로봇은 또한, 제 1 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 1 액추에이터, 및 제 2 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 2 액추에이터를 포함한다. 비축 보조 로봇은 물품을 식별하고, 식별된 물품을 기반으로 하여 비축 위치를 결정하고, 비축 위치를 기반으로 하여 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터를 동작시키며, 그리고 제 1 지지부 또는 제 2 지지부를 비축 위치를 기반으로 하여 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시킨다.

또 다른 실시예에서, 비축 보조 로봇은 베이스 플레이트, 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠, 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터, 및 제어기를 포함한다. 제어기는 하나 이상의 프로세서, 하나 이상의 메모리 모듈, 및 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어를 포함하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어는 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 제어기로 하여금: 스캐너로부터 복수의 물품에 대한 식별 정보를 수신하고; 수신된 식별 정보를 기반으로 하여 복수의 물품을 스캔하는 순서를 저장하고; 식별 정보를 기반으로 하여 복수의 물품과 관련된 위치를 결정하고; 위치 및 복수의 물품을 스캔하는 순서를 기반으로 하여 주행 루트를 결정하며; 그리고 주행 루트를 기반으로 하여 하나 이상의 전기 모터를 동작하게 한다.

여전히 또 다른 실시예에서, 물품 비축 시스템은 하나 이상의 선반 유닛, 및 비축 보조 로봇을 포함한다. 비축 로봇은 베이스 플레이트, 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠, 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터 및 제어기를 포함한다. 제어기는 하나 이상의 프로세서; 하나 이상의 메모리 모듈; 및 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어를 포함하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어는 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 제어기로 하여금: 물품을 식별하고, 식별된 물품에 관련된 선반 유닛을 식별하고; 선반 유닛의 위치를 결정하며; 그리고 선반 유닛의 위치를 기반으로 하여 하나 이상의 전기 모터를 동작하게 한다.

여기에 설명된 실시예에 의해 제공되는 이들 및 추가 특징은 도면과 함께 다음의 상세한 설명을 고려하여 보다 완전히 이해될 것이다.

도면에 제시된 실시예는 사실상 도시적이고 예시적인 것이며 청구 범위에 의해 정의된 청구 대상을 제한하려는 의도가 아니다. 예시적인 실시예에 대한 다음의 상세한 설명은 다음 도면과 함께 읽을 때 이해될 수 있으며, 이 경우 동일한 구조는 동일한 참조 번호로 표시되고, 도면에서:
도 1은 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 비축 보조 로봇을 도시하고;
도 2는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 다른 디바이스와 통신하는 예시적인 비축 보조 로봇의 개략도를 도시하고;
도 3은 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 모듈러 선반 시스템의 사시도를 도시하고;
도 4는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 모듈러 선반 시스템과 관련된 비축 보조 로봇의 동작을 도시하고;
도 5는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 비축 보조 로봇을 사용하여 물품을 비축하는 흐름도를 도시하고;
도 6a는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 저장 카트에 물품을 저장하는 것을 도시하고;
도 6b는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 저장 카트에 또 다른 물품을 저장하는 것을 도시하고;
도 6c는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 저장 카트에 또 다른 물품을 저장하는 것을 도시하며; 그리고
도 7은 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 비축 보조 로봇의 주행 루트를 도시한다.

일반적으로 도면을 참조하여, 여기에 설명된 실시예는 작업자가 물품을 상점 선반 상에 비축하는데 도움을 주는 비축 보조 로봇에 관한 것이다. 비축 보조 로봇은 베이스 플레이트, 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠, 베이스 플레이트에 결합된 제 1 지지부 및 베이스 플레이트에 결합된 제 2 지지부를 포함하며, 제 1 지지부는 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성되며, 제 2 지지부는 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성된다. 비축 보조 로봇은 또한, 제 1 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성된 제 1 액추에이터, 및 제 2 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성된 제 2 액추에이터를 포함한다. 비축 보조 로봇은 물품을 식별하고, 식별된 물품을 기반으로 하여 비축 위치를 결정하고, 비축 위치를 기반으로 하여 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터를 동작시키며, 그리고 비축 위치를 기반으로 하여 제 1 지지부 또는 제 2 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시킨다. 그러한 바와 같이, 비축 보조 로봇은 자동으로 물품을 스캔하여 제 1 지지부 상에 위치시킬 수 있고, 물품을 적당한 위치로 운반하며, 그리고 물품을 비축될 선반의 높이에 필적하는 높이로 조정한다. 이로써, 비축 보조 로봇은 작업자의 노동력을 제거하여 비축 생산성을 증가시킨다. 추가적으로, 비축 보조 로봇은 물품 식별 및 선반 배치를 통해 비축 정확성을 증가시킨다. 더욱이, 비축 보조 로봇은 비축과 연관된 활동을 유발하는 대부분의 피로를 제거하여 부상과 전복을 줄인다. 비축 보조 로봇의 실시예는 첨부된 도면을 참조하여 여기에서 보다 상세하게 설명될 것이다.

도 1을 참조하면, 하나 이상의 실시예에 따른 비축 보조 로봇(100)이 개략적으로 도시된다. 비축 보조 로봇(100)은 베이스 플레이트(102), 베이스 플레이트(102)에 결합된 하나 이상의 휠(104), 베이스 플레이트(102)에 기계적으로 결합된 제 1 지지부(106), 및 베이스 플레이트(102)에 기계적으로 결합된 제 2 지지부(108)를 포함한다. 하나 이상의 휠(104)은, 하나 이상의 휠(104)을 구동하도록 동작 가능한 하나 이상의 전기 모터(240)(도 2에 도시됨)에 기계적으로 결합된다.

제 1 지지부(106)는 작업자(140)가 앉을 수 있는 좌석일 수 있다. 제 1 지지부(106)는 제 1 액추에이터(122)에 의해 베이스 플레이트(102)에 대해 수직으로(즉, +/- y 방향) 이동하도록 구성된다. 실시예에서, 제 1 지지부(106)는 시저 리프트 요소(scissor lift element, 136)를 통해 베이스 플레이트(102)에 연결되며, 그리고 제 1 액추에이터(122)는 시저 리프트 요소(136)를 동작시킴으로써 제 1 지지부(106)를 +y 또는 -y 방향으로 이동시킨다. 도 1이 제 1 지지부(106)를 상승 및 하강시키기 위한 시저 리프트 요소(136)를 도시하지만, 제 1 액추에이터(122)에 의해 제 1 지지부(106)를 상향 또는 하향으로 이동시키는 임의의 다른 메커니즘도 사용될 수 있다.

실시예에서, 제 1 액추에이터(122)는, 제 1 지지부(106) 상에 앉아 있는 작업자(140)가 도 1에 도시된 바와 같이 선반(152, 154 및 156) 중 하나에 쉽게 도달할 수 있도록 제 1 지지부(106)의 높이를 조정할 수 있다. 제 1 지지부(106)의 높이는 +y 방향으로 지면으로부터 제 1 지지부(106)의 상부 표면까지의 거리로 정의된다. 제 1 액추에이터(122)는, 제 1 지지부(106) 상에 앉아 있는 작업자(140)가 제 2 선반(154)에 쉽게 도달할 수 있도록 제 1 지지부(106)의 높이를 조정하기 위해 시저 리프트 요소(136)를 동작시킬 수 있다. 작업자(140)가 제 3 선반(156) 상에 물품을 비축할 필요가 있다고 결정될 때, 제 1 액추에이터(122)는 제 1 지지부(106) 상에 앉아 있는 작업자(140)가 제 3 선반(156)에 쉽게 도달할 수 있도록 제 1 지지부(106)를 상승시키기 위해 시저 리프트 요소(136)를 동작시킨다. 물품의 비축 위치는 물품의 식별을 기반으로 하여(예를 들어, 물품의 바코드, RFID 태그 등을 스캔함으로써) 결정될 수 있으며, 이에 대해서는 아래에서 상세하게 설명될 것이다. 작업자(140)가 제 1 선반(152) 상에 물품을 비축할 필요가 있다고 결정될 때, 제 1 액추에이터(122)는 제 1 지지부(106) 상에 앉아 있는 작업자(140)가 제 1 선반(152)에 쉽게 도달할 수 있도록 제 1 지지부(106)를 하강시키기 위해 시저 리프트 요소(136)를 동작시킨다.

실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 선반(152, 154, 및 156)에 대응하는 제 1 지지부(106)의 미리 결정된 높이를 하나 이상의 메모리 모듈(214)(도 2)에 저장하고, 미리 결정된 높이를 기반으로 하여 시저 리프트 요소(136)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제 1 선반(152)에 대응하는 제 1 지지부(106)의 미리 결정된 높이는 제 1 높이일 수 있고, 제 2 선반(154)에 대응하는 제 1 지지부(106)의 미리 결정된 높이는 제 1 높이보다 큰 제 2 높이일 수 있으며, 그리고 제 3 선반(156)에 대응하는 제 1 지지부(106)의 미리 결정된 높이는 제 2 높이보다 큰 제 3 높이일 수 있다. 제 1 액추에이터(122)는 제 1 지지부(106)의 높이를 미리 결정된 높이 중 하나와 매칭시키도록 시저 리프트 요소(136)를 동작시킬 수 있다.

제품을 포함한 박스와 같은, 상승 및 하강될 물품은 제 2 지지부(108) 상에 위치될 수 있다. 제 2 지지부(108)는 제 2 액추에이터(124)에 의해 베이스 플레이트(102)에 대해 수직(즉, +/- y 방향)으로 이동하도록 구성된다. 예를 들어, 제 2 지지부(108)는 시저 리프트 요소(138)를 통해 베이스 플레이트(102)에 연결되며, 그리고 제 2 액추에이터(124)는 시저 리프트 요소(138)를 동작시켜 제 2 지지부(108)를 +y 또는 -y 방향으로 이동시킨다. 도 1이 제 2 지지부(108)를 상승 및 하강시키기 위한 시저 리프트 요소를 도시하지만, 제 2 액추에이터(124)에 의해 제 2 지지부(108)를 상향 또는 하향으로 이동시키는 임의의 다른 메커니즘도 사용될 수 있다. 제 2 지지부(108)는 제 2 지지부(108) 상에 위치된 물체의 중량을 검출하도록 구성된 중량 센서(142)를 포함할 수 있다.

제 2 액추에이터(124)는, 제 2 지지부(108)가 대응하는 선반과 동일한 높이 레벨에 물품을 위치실 수 있도록 제 2 지지부(108)의 높이를 조정할 수 있다. 제 2 지지부(108)의 높이는 도 1에 도시된 +y 방향으로 지면으로부터 제 2 지지부(108)의 상부 표면까지의 거리로 정의된다. 제 2 액추에이터(124)는, 제 2 지지부(108) 상의 박스(160)가 제 2 선반(154)과 동일한 높이가 되도록 시저 리프트 요소(138)를 동작시켜 제 2 지지부(108)의 높이를 조정할 수 있다. 제 2 지지부(108) 상의 물품이 제 1 선반(152) 상에 비축되어야 한다고 결정될 때, 제 2 액추에이터(124)는, 제 2 지지부(108) 상의 박스(160)가 제 1 선반(152)과 동일한 높이에 있도록 제 2 지지부(108)를 하강시키기 위해 시저 리프트 요소(138)를 동작시킨다.

실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 선반(152, 154, 및 156)에 대응하는 제 2 지지부(108)의 미리 결정된 높이를 하나 이상의 메모리 모듈(214)(도 2)에 저장하고, 미리 결정된 높이를 기반으로 하여 시저 리프트 요소(136)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제 1 선반(152)에 대응하는 제 2 지지부(108)의 미리 결정된 높이는 제 1 선반(152)의 높이일 수 있고, 제 2 선반(154)에 대응하는 제 1 지지부(106)의 미리 결정된 높이는 제 2 선반(154)의 높이일 수 있고, 제 3 선반(156)에 대응하는 제 1 지지부(106)의 미리 결정된 높이는 제 3 선반(156)의 높이일 수 있다. 제 2 액추에이터(124)는 제 2 지지부(108)의 높이를 선반(152, 154, 및 156)의 높이 중 하나와 매칭시키도록 시저 리프트 요소(138)를 동작시킬 수 있다.

일부 실시예에서, 제 1 액추에이터(122) 및 제 2 액추에이터(124)는, 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)가 동시에 상향 또는 하향으로 이동하고 제 1 지지부(106)와 제 2 지지부(108) 사이의 높이 차이가 유지되도록 함께 동작한다. 일부 실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 제 1 및 제 2 액추에이터(122 및 124) 대신에 단일 액추에이터를 포함할 수 있으며, 이는 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)를 동시에 상향 또는 하향으로 이동시키기 위해 시저 리프트 요소(136 및 138) 둘 다를 동작시킨다.

실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 박스를 잡고 상기 박스를 제 2 지지부(108) 상으로 이동하도록 구성된 로봇 암(110)을 포함한다. 로봇 암(110)은 액추에이터(126)에 의해 동작된다. 액추에이터(126)는 식별된 박스를 향해 로봇 암(110)을 이동시키고 예를 들어 손가락을 사용하여 박스를 잡을 수 있다. 그 후, 액추에이터(126)는 로봇 암(110)을 피봇하여 제 2 지지부(108) 상으로 박스를 위치시키도록 동작한다. 로봇 암(110)이 도 1에서 박스를 한 위치에서 또 다른 위치로 병진 이동시키기 위한 다수의 조인트를 포함하지만, 임의의 다른 기계적 고정 디바이스가 사용될 수 있다. 일부 실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 로봇 암(110)을 포함하지 않을 수 있다.

실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 판독기(112)를 포함한다. 판독기(112)는 RFID 판독기에 근접한 박스에서의 RFID 칩을 판독하도록 구성된 RFID 판독기일 수 있다. 일부 실시예에서, 판독기(112)는 바코드 판독기에 근접한 박스의 표면상의 바코드를 판독하도록 구성된 바코드 판독기일 수 있다.

도 2는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따라, 다른 디바이스와 통신하는 비축 보조 로봇(200)의 개략도를 도시한다. 비축 보조 로봇(200)은, 하나 이상의 프로세서(212) 및 하나 이상의 메모리 모듈(214)을 포함하는 제어기(210)를 포함한다. 하나 이상의 프로세서(212) 각각은 기계 판독 가능 및 실행 가능 명령어를 실행할 수 있는 임의의 디바이스일 수 있다. 이에 따라서, 하나 이상의 프로세서(212) 각각은 제어기, 집적 회로, 마이크로 칩, 컴퓨터 또는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스일 수 있다. 하나 이상의 프로세서(212)는 비축 보조 로봇(200)의 다양한 모듈들 사이의 신호 상호 연결성을 제공하는 통신 경로(250)에 결합된다. 이에 따라서, 통신 경로(250)는 임의의 수의 프로세서(212)를 서로 통신 가능하게 결합시킬 수 있고, 통신 경로(250)에 결합된 모듈이 분산 컴퓨팅 환경에서 동작하도록 할 수 있다. 구체적으로, 각 모듈은 데이터를 송신 및/또는 수신할 수 있는 노드로서 동작할 수 있다. 여기에서 사용된 바와 같이, "통신 가능하게 결합된"이라는 용어는, 결합된 구성 요소가, 예를 들어, 전도성 매체를 통한 전기 신호, 공기를 통한 전자기 신호, 광 도파관을 통한 광학 신호 등과 같은 데이터 신호를 서로 교환할 수 있음을 의미한다.

이에 따라서, 통신 경로(250)는 예를 들어, 전도성 와이어, 전도성 트레이스, 광 도파관 등과 같은 신호를 전송할 수 있는 임의의 매체로 형성될 수 있다. 일부 실시예에서, 통신 경로(250)는 Wi-Fi, 블루투스, NFC(Near Field Communication) 등과 같은 무선 신호의 전송을 용이하게 할 수 있다. 게다가, 통신 경로(250)는 신호를 전송할 수 있는 매체의 조합으로 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 통신 경로(250)는 전기 데이터 신호를 프로세서, 메모리, 센서, 입력 디바이스, 출력 디바이스 및 통신 디바이스와 같은 구성요소로 전송하도록 협력하는 전도성 트레이스, 전도성 와이어, 커넥터, 및 버스의 조합을 포함한다. 이에 따라서, 통신 경로(250)는, 예를 들어, LIN 버스, CAN 버스, VAN 버스 등과 같은 차량 버스를 포함할 수 있다. 부가적으로, 유의해야 하는 바와 같이, "신호"라는 용어는 매체를 통해 이동할 수 있는, DC, AC, 정현파, 삼각파, 구형파, 진동 등과 같은 파형(예를 들어, 전기, 광학, 자기, 기계 또는 전자기)을 의미한다.

하나 이상의 메모리 모듈(214)은 통신 경로(250)에 결합된다. 하나 이상의 메모리 모듈(214)은 RAM, ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 기계 판독 가능 및 실행 가능 명령이 하나 이상의 프로세서(212)에 의해 접근될 수 있도록 기계 판독 가능 및 실행 가능 명령어를 저장할 수 있는 임의의 디바이스를 포함할 수 있다. 기계 판독 가능 및 실행 가능 명령어는, 예를 들어, 프로세서에 의해 직접 실행될 수 있는 기계 언어, 또는 기계 판독 가능 및 실행 가능 명령어에 컴파일러되거나 어셈블리되어 하나 이상의 메모리 모듈(214) 상에 저장될 수 있는, 어셈블리 언어, 객체 지향 프로그래밍(OOP), 스크립팅 언어, 마이크로코드 등과 같은, 임의 세대의 임의의 프로그래밍 언어(예를 들어, 1GL, 2GL, 3GL, 4GL 또는 5GL)로 쓰여진 논리 또는 알고리즘(들)을 포함할 수 있다. 대안적으로, 기계 판독 가능 및 실행 가능 명령어는 FPGA(Field-Programmable Gate Array) 구성 또는 ASIC(application-specific integrated circuit), 또는 그들의 균등물을 통해 구현된 로직과 같은 하드웨어 설명 언어(HDL)로 쓰여질 수 있다. 이에 따라서, 여기에 설명된 방법은 사전 프로그래밍된 하드웨어 요소로서 또는 하드웨어 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로서, 임의의 종래의 컴퓨터 프로그래밍 언어로, 구현될 수 있다. 하나 이상의 메모리 모듈(214)은 상점 지도 및 상점 내 제품에 관한 위치 정보를 저장할 수 있다. 하나 이상의 메모리 모듈(214)은 또한 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)의 미리 결정된 높이를 저장할 수 있다.

도 2를 참조하면, 비축 보조 로봇(200)은 통신 경로(250)에 결합된 하나 이상의 전기 모터(240)를 포함한다. 하나 이상의 전기 모터(240)는 하나 이상의 휠(104)(도 1에 도시됨)에 연결되어, 상기 하나 이상의 휠(104)에 토크를 제공한다. 하나 이상의 전기 모터(240)는 통신 경로(250)에 결합되고 제어기(210)로부터 명령어를 수신한다. 예를 들어, 제어기(210)는 휠(104)을 이동시키기 위한 하나 이상의 전기 모터(240)의 회전 속도 및 회전 방향, 그리고 결과적으로 스티어링 보조 로봇(200)을 제어할 수 있다.

여전히 도 2를 참조하면, 비축 보조 로봇(200)은 하나 이상의 카메라(132)를 포함한다. 하나 이상의 카메라(132)는 자외선 파장 대역, 가시 광선 파장 대역, 또는 적외선 파장 대역에서 방사를 검출할 수 있는 감지 디바이스의 어레이(예를 들어, 픽셀)를 가진 임의의 디바이스일 수 있다. 하나 이상의 카메라(132)는 임의의 해상도를 가질 수 있다. 하나 이상의 카메라(132)는 전-방향 카메라, 또는 파노라마 카메라를 포함할 수 있다.

하나 이상의 카메라(132)는 통신 경로(250)에 결합되고 비축 보조 로봇(200)의 다른 구성요소와 통신한다. 하나 이상의 카메라(132)는 비축 보조 로봇(200) 외부 환경의 이미지를 캡처할 수 있다. 하나 이상의 메모리 모듈(214)은 하나 이상의 카메라(132)로부터 수신된 이미지를 프로세싱하기 위한 명령어를 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(212)는 하나 이상의 카메라(132)로부터의 이미지를 프로세싱하여 비축 보조 로봇(200)에 근접한 물체를 식별하기 위해 하나 이상의 메모리 모듈(214)에서 명령어를 구현한다. 하나 이상의 카메라(132)로부터의 이미지를 프로세싱하기 위해 임의의 이미지 프로세싱 기술이 사용될 수 있다. 식별된 물체를 기반으로 하여, 제어기(210)는, 예를 들어, 비축 보조 로봇(200)을 주행하도록 하나 이상의 전기 모터(240)를 제어함으로써 비축 보조 로봇(200)의 배향 및 속도를 제어할 수 있다.

여전히 도 2를 참조하면, 판독기(112)는 통신 경로(250)에 결합된다. 판독기(112)는 RFID 판독기 또는 바코드 판독기일 수 있다. 판독기(112)는 상기 판독기에 근접한 박스의 RFID 태그 또는 바코드를 판독하고 판독기(112)에 의해 판독된 정보(예를 들어, 박스 내의 제품에 대한 정보)를 비축 보조 로봇(200)의 제어기(210)에 전달한다.

여전히 도 2를 참조하면, 하나 이상의 액추에이터(126)는 통신 경로(250)에 결합된다. 하나 이상의 액추에이터(126)는 로봇 암(110)의 이동을 제어한다. 제어기(210)는 비축 보조 로봇(200)에 근접한 박스를 유지하고 상기 박스를 제 2 지지부(108) 상에 위치시키기 위해 로봇 암(110)을 이동시키도록 하나 이상의 액추에이터(126)에 명령어를 전송할 수 있다. 로봇 암(110)이 박스를 유지할 때, 판독기(112)는 박스의 RFID 태그 또는 바코드를 판독하고 판독된 정보를 제어기(210)로 전송할 수 있다.

여전히 도 2를 참조하면, 제 1 지지부(106)를 이동시키는 제 1 액추에이터(122)는 통신 경로(250)에 결합되며, 그리고 제 2 지지부(108)를 이동시키는 제 2 액추에이터(124)는 통신 경로(250)에 결합된다. 제 1 액추에이터(122)는 제어기(210)로부터의 명령어에 응답하여 제 1 지지부(106)를 베이스 플레이트(102)에 대해 수직으로 이동시킨다. 제 2 액추에이터(124)는 제어기(210)로부터의 명령어에 응답하여 제 2 지지부(108)를 베이스 플레이트(102)에 대해 수직으로 이동시킨다.

여전히 도 2를 참조하면, 비축 보조 로봇(200)은, 통신 경로(250)가 중량 센서(142)를 비축 보조 로봇(200)의 다른 모듈에 통신 가능하게 결합시키도록 통신 경로(250)에 결합된 중량 센서(142)를 포함한다. 중량 센서(142)는 제 2 지지부(108) 상에 물체를 위치시키는 이벤트 또는 제 2 지지부 상에 위치된 물체를 제거하는 이벤트를 검출한다.

여전히 도 2를 참조하면, 비축 보조 로봇(200)은, 통신 경로(250)가 위성 안테나(220)를 비축 보조 로봇(200)의 다른 모듈에 통신 가능하게 결합시키도록 통신 경로(250)에 결합된 위성 안테나(220)를 포함한다. 위성 안테나(220)는 글로벌 포지셔닝 시스템 위성으로부터 신호를 수신하도록 구성된다. 특히, 일 실시예에서, 위성 안테나(220)는 글로벌 포지셔닝 시스템 위성에 의해 전송되는 전자기 신호와 상호 작용하는 하나 이상의 전도성 요소를 포함한다. 수신된 신호는, 하나 이상의 프로세서(212)에 의해, 위성 안테나(220)의 위치(예를 들어, 위도 및 경도) 또는 위성 안테나(220) 근처에 위치된 물체를 나타내는 데이터 신호로 변환된다. 데이터 신호는, 예를 들어, 상점 내에서 비축 보조 로봇(200)의 위치를 결정하는데 사용될 수 있다. 일부 실시예에서, 비축 보조 로봇(200)은 위성 안테나(220)를 포함하지 않는다.

비축 보조 로봇(200)은 비축 보조 로봇(200)을 네트워크(260)에 통신 적으로 결합하기 위한 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)를 포함하고, 상기 네트워크는 결국 원격 서버(270), 모바일 디바이스(272), 소매 제휴 디바이스(280) 및/또는 모듈러 선반 유닛(290)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)는, 통신 경로(250)가 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)를 비축 보조 로봇(200)의 다른 모듈에 통신 가능하게 결합시키기 위해 통신 경로(250)에 결합된다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)는 무선 네트워크를 통해 데이터를 송신 및/또는 수신할 수 있는 임의의 디바이스일 수 있다. 이에 따라서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)는 임의의 무선 통신 표준에 따라 데이터를 송신 및/또는 수신하기 위한 통신 트랜스시버를 포함할 수 있다. 예를 들어, 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)는 예를 들어, 무선 충실도(Wi-Fi), WiMax, 블루투스, IrDA, 무선 USB, Z-웨이브, 지그비 등과 같은 무선 컴퓨터 네트워크에 걸쳐 통신하기 위한 칩셋(chipset)(예를 들어, 안테나, 프로세서, 기계 판독 가능한 명령어 등)을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)는 비축 보조 로봇(200)이 블루투스 통신을 통해 모바일 디바이스(272)(예를 들어, 스마트폰)와 정보를 교환할 수 있게 하는 블루투스 트랜스시버를 포함한다.

여전히 도 2를 참조하면, 모바일 디바이스(272) 상에서 운영되는 다양한 애플리케이션으로부터의 데이터는 네트워크 인터페이스 하드웨어(232)를 통해 모바일 디바이스(272)로부터 비축 보조 로봇(200)으로 제공될 수 있다. 모바일 디바이스(272)는 네트워크 인터페이스 하드웨어(230) 및 네트워크(260)과 통신 가능하게 결합시키기 위한 하드웨어(예를 들어, 칩셋, 프로세서, 메모리 등)를 가진 임의의 디바이스일 수 있다. 구체적으로, 모바일 디바이스(272)는 상술된 무선 컴퓨터 네트워크 중 하나 이상을 통해 통신하는 안테나를 포함할 수 있다. 게다가, 모바일 디바이스(272)는 네트워크(260)와 통신하기 위한 모바일 안테나를 포함할 수 있다. 이에 따라서, 모바일 안테나는 임의의 세대의 모바일 통신 표준(예를 들어, 1G, 2G, 3G, 4G, 5G 등)에 따라 데이터를 송수신하도록 구성될 수 있다. 모바일 디바이스(272)의 특정 예는 스마트 폰, 태블릿 디바이스, e-판독기, 랩톱 컴퓨터 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 실시예에서, 모바일 디바이스(272)는 비축 보조 로봇(200)을 제어하기 위한 소프트웨어 애플리케이션을 포함할 수 있다. 예를 들어, 소프트웨어 애플리케이션은 비축 보조 로봇(200)이 비축 물품에 관한 정보를 기반으로 하여 결정된 경로를 따라 주행하도록 지시하는 명령어를 비축 보조 로봇(200)에 전송할 수 있다. 또 다른 예로서, 모바일 디바이스(272)에 저장된 소프트웨어 애플리케이션은 모바일 디바이스(272)의 사용자가 비축 보조 로봇(200)의 주행 방향 및 속도를 제어할 수 있도록 사용자 인터페이스를 디스플레이할 수 있다. 모바일 디바이스(272)에 저장된 소프트웨어 애플리케이션은 모바일 디바이스(272)의 사용자가 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)의 높이를 조정할 수 있도록 사용자 인터페이스를 디스플레이할 수도 있다.

네트워크(260)는 일반적으로 모바일 통신 표준에 따라 데이터를 수신하고 전송하도록 구성되는 복수의 기지국을 포함한다. 기지국은 PSTN(public switched telephone network) 및 백홀 네트워크와 같은 유선 시스템을 통해 데이터를 수신하고 전송하도록 추가로 구성된다. 네트워크(260)는 예를 들어, 광역 네트워크s, 대도시 영역 네트워크, 인터넷, 위성 네트워크 등과 같은 백홀 네트워크를 통해 접근 가능한 임의의 네트워크를 추가로 포함할 수 있다. 이로써, 기지국은 일반적으로 하나 이상의 안테나, 트랜스시버, 및 기계 판독 가능한 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하여, 다양한 유선 및/또는 무선 네트워크를 통해 데이터를 교환한다.

이에 따라서, 네트워크(260)는 하나 이상의 서버(예를 들어, 원격 서버(270))에 접근하기 위해 네트워크 인터페이스 하드웨어(230) 또는 모바일 디바이스(272)에 의해 무선 접근 지점으로서 이용될 수 있다. 원격 서버(270)는 일반적으로 네트워크(260)를 통해 리소스를 전달하기 위한 프로세서, 메모리, 및 칩셋을 포함한다. 리소스는 예를 들어, 네트워크(260)를 통해 원격 서버(270)로부터 비축 보조 로봇(200)으로 프로세싱, 저장, 소프트웨어 및 정보를 제공하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 원격 서버(270)는 비축 보조 로봇(200)이 원격 서버(270)와 통신함으로써 자율적으로 주행할 수 있도록 비축 보조 로봇(200)에 대한 자율 주행 알고리즘을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 비축 보조 로봇(200)은 원격 서버(270)로부터 자율 주행에 사용되는 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(200)은 비축 보조 로봇(200)의 현재 위치를 기반으로 하여 원격 서버(270)로부터 상점 지도 데이터를 수신할 수 있다. 또 다른 예로서, 비축 보조 로봇(200)은 하나 이상의 카메라(132) 및 위성 안테나(220)에 의해 획득된 원시 데이터를 원격 서버(270)로 전송하고 원격 서버(270)로부터 프로세싱된 데이터를 수신할 수 있다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)가 네트워크(260)에 의해 임의의 수의 서버에 통신 가능하게 결합될 수 있음을 이해하여야 한다.

네트워크 인터페이스 하드웨어(230)는 네트워크(260)에 통신 가능하게 결합될 수 있으며, 그리고 네트워크(260)를 통해 소매 제휴 디바이스(280)와 통신을 할 수 있다. 소매 제휴 디바이스(280)는, 선반 재입고, 플래노그램 재설정, 제품 SKU 스캔, 고객이 주문한 제품 검색 등과 같은 다양한 기능의 수행에 도움을 주기 위해, 상점에서 소매 제휴자에 의해 사용될 수 있는 모바일 컴퓨팅 디바이스이다. 소매 제휴 디바이스(280)는, 프로세서, 데이터 저장 구성요소, 비-일시적 메모리 구성요소, 입력/출력 하드웨어, 네트워크 인터페이스 하드웨어, 및 로컬 인터페이스를 포함하는 컴퓨팅 디바이스이다. 소매 제휴 디바이스(280)의 프로세서는 메모리 구성요소의 데이터 저장 구성요소로부터 명령어를 수신하고 실행하도록 구성된 프로세싱 구성요소를 포함한다. 소매 제휴 디바이스(280)의 메모리 구성요소는 휘발성 및/또는 비-휘발성 컴퓨터 판독 가능한 매체로 구성될 수 있으며, 그 예로 랜덤 액세스 메모리(SRAM, DRAM 및/또는 다른 타입의 랜덤 액세스 메모리 포함), 플래시 메모리, 레지스터, 콤팩트 디스크(CD), DVD(Digital Versatile Disc) 및/또는 다른 타입의 저장 구성요소를 포함할 수 있다. 데이터 저장 디바이스 또는 메모리 구성요소는 소매 제휴 디바이스(280)가 프로세서에 의해 실행될 때 여기에 설명된 기능을 수행하게 하는 로직을 저장하도록 구성될 수 있다. 소매 제휴 디바이스(280)의 입력/출력 하드웨어는 데이터를 수신, 전송 및/또는 표시하기 위해 디스플레이 디바이스(예를 들어, 터치 스크린, LCD 스크린, 플라즈마 스크린, TFT 스크린 등), 촉각 입력 디바이스(예를 들어, 키패드, 버튼, 키보드, 마우스 등), 카메라, 바코드 판독기, 마이크, 스피커 등을 포함할 수 있다. 소매 제휴 디바이스(280)의 디스플레이 디바이스는, 소매 제휴 디바이스(280)의 사용자가 비축 보조 로봇(200)의 주행 방향 및 속도를 제어할 수 있도록 사용자 인터페이스를 디스플레이할 수 있다. 소매 제휴 디바이스(280)의 디스플레이 디바이스는 또한, 소매 제휴 디바이스(280)의 사용자가 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)의 높이를 조정할 수 있도록 사용자 인터페이스를 디스플레이할 수 있다.

소매 제휴 디바이스(280)의 네트워크 인터페이스 하드웨어(230)는 모뎀, LAN 포트, 무선 충실도(Wi-Fi) 카드, WiMax 카드, 모바일 통신 하드웨어 및/또는 원격 서버(270), 비축 보조 로봇(200) 또는 다른 디바이스와 통신하는 다른 하드웨어와 같은 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어를 포함할 수 있다. 소매 제휴 디바이스(280)의 로컬 인터페이스는 소매 제휴 디바이스(280)의 구성요소들 간의 통신을 용이하게 하기 위해 버스 또는 다른 인터페이스로서 구현될 수 있다. 도 2가 단일 소매 제휴 디바이스(280)만을 도시하고 있지만, 일부 실시예는 복수의 소매 제휴 디바이스를 포함할 수 있으며, 이들 각각은 상이한 소매 제휴자에 의해 운반되고 사용될 수 있다.

네트워크 인터페이스 하드웨어(230)는 네트워크(260)에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 네트워크(260)를 통해 모듈러 선반 시스템(290)과 통신할 수 있다. 모듈러 선반 시스템(290)의 세부 사항은 도 3을 참조하여 아래에서 설명될 것이다. 모듈러 선반 시스템(290)은 복수의 디스플레이 유닛을 포함한다. 비축 보조 로봇(200)은 소정의 표시(예를 들어, 깜박임, 소정의 색상 디스플레이 등)을 디스플레이하기 위해 디스플레이 유닛 중 하나에 명령어를 전송할 수 있다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(200)은 박스(160)(도 1에 도시됨)가 위치될 위치를 식별하고, 식별된 위치에 연관된 디스플레이 유닛을 결정하고, 디스플레이 유닛에 명령어를 전송하여, 표시, 예를 들어, "여기에 박스를 비축해라"를 깜박이거나 디스플레이할 수 있다.

이제 도 3을 참조하여, 제 1 선반 모듈(310), 제 2 선반 모듈(320) 및 복수의 인터페이싱 업라이트(330)를 포함하는 모듈러 선반 시스템(290)의 사시도가 개략적으로 도시된다. 제 1 선반 모듈(310) 및 제 2 선반 모듈(320) 각각은 베이스(312), 후면 평면(314), 복수의 선반(301), 및 복수의 디스플레이 유닛(318)을 포함한다. 후면 평면(314)은 일반적으로 평면이고 베이스(312)로부터 실질적으로 수직으로 연장된다. 복수의 선반(301)은 복수의 인터페이싱 업라이트(330)에 고정되고, 상기 복수의 인터페이싱 업라이트 각각은 복수의 개구를 포함하고, 상기 개구를 통하여 복수의 선반(301)의 대응하는 돌출부가 복수의 선반(301)을 선반 모듈에 장착하기 위해 삽입될 수 있다. 복수의 선반(301)은, 베이스(312)에 실질적으로 평행한 방향으로 후면 평면(314)으로부터 실질적으로 수직으로 연장된다. 선반 모듈 및 인터페이싱 업라이트(330)의 조립은 제품이 위치될 수 있는 복수의 선반(301)을 지지한다. 복수의 디스플레이 유닛(318)은 아래에서 상세하게 설명될 바와 같이, 복수의 선반(301) 아래로 연장되며, 그리고 복수의 선반(301) 상의 제품에 관련된 정보, 복수의 선반(301) 상에 제품을 비축하는데 유용한 정보, 복수의 선반(301)으로부터 제품을 검색하는데 유용한 정보, 및 다양한 추가 정보와 같은 정보를 선반 모듈 근처의 사람에게 디스플레이하도록 동작할 수 있다.

여전히 도 3을 참조하면, 일부 실시예에서, 여기에 참조로 전체가 병합된, 발명의 명칭이 "DISPLAY SHELF MODULES WITH PROJECTORS FOR DISPLAYING PRODUCT INFORMATION AND MODULAR SHELVING SYSTEMS COMPRISING THE SAME"인 미국 특허 출원 제13/734,443호에 기술된 바와 같이 복수의 디스플레이 유닛(318) 각각은 이더넷 연결에 의해 또는 후면 평면(314)을 통해 전력이 공급된다. 다른 실시예에서, 복수의 디스플레이 유닛(318) 각각은 전력 분배 시스템에 의해 전력이 공급된다. 일부 실시예에서, 복수의 디스플레이 유닛(318)은 배터리 등과 같은 것을 통해 또 다른 방식으로 전력이 공급된다.

여전히 도 3을 참조하면, 일부 실시예에서, 여기에 참조로 전체적으로 병합되고, 발명의 명칭이 "DISPLAY SHELF MODULES WITH PROJECTORS FOR DISPLAYING PRODUCT INFORMATION AND MODULAR SHELVING SYSTEMS COMPRISING THE SAME"인 미국 특허 출원 제13/734,443호에 기술된 바와 같이, 복수의 디스플레이 유닛(318) 각각은 프로젝터 유닛 및 디스플레이 스크린을 포함한다. 다른 실시예에서, 복수의 디스플레이 유닛(318) 중 하나 이상은 TFT 스크린, LCD 스크린 등과 같은 전력이 공급되는 디스플레이 스크린을 포함한다. 일부 실시예에서, 모듈러 선반 시스템(290)은 마이크로폰(예를 들어, 소비자로부터 음성 입력을 수신하기 위함), 카메라, 바코드 판독기, 스피커 등과 같은 하나 이상의 추가적인 입력 또는 출력 구성요소를 포함할 수 있다.

도 4는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 모듈러 선반 시스템과 관련된 비축 보조 로봇(100)의 동작을 기술한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 비축 보조 로봇(100)은, 예를 들어, 바코드 판독기를 사용하여 박스(160) 상의 바코드를 판독하거나, RFID 판독기를 사용하여 박스(160)에서의 RFID 태그를 판독함으로써 박스(160)를 식별할 수 있다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(100)의 판독기(112)(도 1)는 박스(160) 상의 바코드를 판독한다. 또 다른 예시로서, 작업자(140)는 소매 제휴 디바이스(280)로 박스(160) 상의 바코드를 판독할 수 있으며, 그리고 소매 제휴 디바이스(280)는 판독된 바코드를 비축 보조 로봇(100)에 전달한다. 그 후에, 비축 보조 로봇(100)은 박스가 비축될 위치를 결정한다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(100)은 물품의 위치를 포함하는 상점 지도를 검색하고, 상점 지도를 기반으로 비축될 박스의 위치를 결정한다. 상점 지도는 물품 및 그 해당 위치(예를 들어, 선반 모듈의 위치)를 저장할 수 있다. 도 4에 도시된 이러한 예시에서, 비축 보조 로봇(100)은 박스(160)가 선반 모듈(410) 상에 비축될 것이라고 결정한다. 비축 보조 로봇(100)은 상점 지도를 기반으로 하여 선반 모듈(410)을 향해 주행할 수 있다. 일부 실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 선반 모듈(410)을 향해 자율적으로 주행할 수 있다. 일부 실시예에서, 소매 제휴 디바이스(280)는 비축될 박스(160)의 위치를 디스플레이하고, 작업자(140)는 디스플레이된 위치를 기반으로 하여 비축 보조 로봇(100)을 선반 모듈(410)로 주행시킬 수 있다.

일부 실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 박스(160)가 비축될 선반 모듈과 통신할 수 있다. 도 4에 도시된 예에서, 비축 보조 로봇(100)은 네트워크(260)를 통해 선반 모듈(410)과 통신할 수 있다. 예를 들어, 박스(160)의 바코드가 바코드 판독기 또는 소매 제휴 디바이스(280)에 의해 판독될 때, 비축 보조 로봇(100)은 선반 모듈(410) 상에 박스(160)가 비축될 것이라는 표시를 선반 모듈(410)로 전송할 수 있다. 표시를 수신한 것에 응답하여, 선반 모듈(410)의 디스플레이 유닛은 작업자(140)가 선반 모듈(410)을 쉽게 식별할 수 있도록 깜박거리거나 소정의 표시를 디스플레이할 수 있다.

비축 보조 로봇(100)이 선반 모듈(410)에 도착하면, 비축 보조 로봇(100)의 제어기(210)는 제 1 액추에이터(122) 및 제 2 액추에이터(124)를 동작시켜 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)의 높이를 조정할 수 있다. 예를 들어, 선반 모듈(410)은 도 4에서 모듈러 선반 시스템(290)의 제 3 선반 상에 위치된다. 비축 보조 로봇(100)은 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)를 상승시키고, 그 결과 박스(160)는 선반 모듈(410)과 동일한 높이에 있을 수 있고, 작업자(140)는 실질적으로 중력에 대항하는 힘을 가하지 않고(즉, 수동으로 박스(160)를 들어올리거나 내릴 필요없이) 박스(160)를 선반 모듈(410)로 병진 이동시킬 수 있다.

도 5는 여기에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 비축 보조 로봇(100)을 사용하여 물품을 비축하기 위한 흐름도를 도시한다. 단계 510에서, 비축 보조 로봇(100)은 스캐너로부터 복수의 물품에 대한 식별 정보를 수신한다. 예를 들어, 도 6a 내지 6c에 도시된 바와 같이, 물품 A, B 및 C는 소매 제휴 디바이스(280)에 의해 스캔되어 저장 카트(610)에 위치된다. 물품 A, B 및 C는 비축 실에 비축되고, 비축 보조 로봇(100)은 물품을 픽업하기 위해 비축 실로 이동할 수 있다. 소매 제휴 디바이스(280)는 물품 A, B 및 C에 대한 스캔된 정보를 비축 보조 로봇(100)으로 전달한다. 일부 실시예에서, 판독기(112)(도 1)는 물품 A, B, 및 C를 스캔할 수 있다.

단계 520에서, 비축 보조 로봇(100)은 수신된 식별 정보를 기반으로 하여 복수의 물품을 스캔하는 순서를 저장한다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(100)은 물품 A, 물품 B, 및 물품 C에 대한 스캔된 정보를 순서대로 수신한다. 이로써, 비축 보조 로봇(100)은 물품 A, B, 및 C를 스캔하는 순서를 저장한다.

단계 530에서, 비축 보조 로봇(100)은 식별 정보를 기반으로 하여 복수의 물품과 연관된 위치를 결정한다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(100)은 물품 A, B, C에 대한 식별 정보를 수신하고, 물품을 해당 위치와 연관시키는 데이터베이스로부터 물품 A, B 및 C에 대한 위치를 검색한다. 구체적으로, 비축 보조 로봇(100)은 데이터베이스를 조사하여 물품 A에 대한 위치를 통로 2, 섹션 6, 선반 3으로 결정한다. 유사하게, 비축 보조 로봇(100)은 도 6b 및 6c에 도시된 바와 같이 물품 B에 대한 위치를 통로 1, 섹션 7, 선반 2로 결정하고, 물품 C에 대한 위치를 통로 3, 섹션 3, 선반 1로 결정한다.

단계 540에서, 비축 보조 로봇(100)은 복수의 물품을 스캔한 위치 및 순서를 기반으로 하여 주행 루트를 결정한다. 실시예에서, 비축 보조 로봇(100)은 마지막 스캔된 물품에 대한 위치에서 시작하여 첫 번째 스캔된 물품에 대한 위치로 끝나는 주행 루트를 결정한다. 즉, 주행 루트는 물품 스캔의 역순을 따르고, 그 결과 비축 보조 로봇(100)은 마지막에 스캔된 물품에 대한 위치에 먼저 도착하고 마지막에 첫 번째 스캔된 물품에 대한 위치에 도착한다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(100)은 물품 C(즉, 통로 3, 섹션 3, 선반 1)에 대한 위치에서 시작하여 물품 A에 대한 위치(즉, 통로 2, 섹션 6, 선반 3)로 끝나는 주행 경로를 결정한다. 도 7은 물품 A, B 및 C에 대한 위치를 기반으로 하여 결정된 주행 루트(710)를 도시한다. 주행 루트(710)는 물품 C에 대한 제 1 위치(712), 물품 B에 대한 제 2 위치(714) 및 물품 A에 대한 제 3 위치(716)를 포함한다.

단계 550에서, 비축 보조 로봇(100)은 주행 루트를 기반으로 하여 하나 이상의 전기 모터(240)를 동작시킨다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(100)은 도 7에 도시된 주행 루트(710)를 따른다. 주행 루트(710)를 따라가면, 비축 보조 로봇(100)은 작업자(140)가 마지막에 스캔된 물품(예를 들어, 물품 C)을 먼저 비축하고, 첫 번째 스캔된 물품(예를 들어, 물품 A)을 마지막에 비축하는 것을 돕는다. 첫 번째 스캔된 물품이 저장 카트(610)의 하닥에 저장되고 마지막 스캔된 물품은 저장 카트(610)의 상단에 저장되기 때문에, 물품 스캔의 역순을 따르는 주행 루트는 비축 효율을 향상시킨다.

단계 560에서, 비축 보조 로봇(100)은, 비축 보조 로봇(100)이 물품에 대한 위치 중 하나에 도착했는지 여부를 결정한다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(100)은 비축 보조 로봇(100)이 물품 C에 대한 제 1 위치(712), 물품 B에 대한 제 2 위치(714), 및 물품 A에 대한 제 3 위치(716) 중 하나에 도착했는지 여부를 결정한다. 비축 보조 로봇(100)이 물품에 대한 위치 중 하나에 도착하지 않은 것으로 결정되는 경우, 비축 보조 로봇(100)은 흐름도에 도시된 바와 같이 주행 루트를 계속 따라간다.

비축 보조 로봇(100)이 물품에 대한 위치 중 하나에 도착한 것으로 결정되는 경우, 비축 보조 로봇(100)은 단계 570에서 주행 루트를 따라 정지하고 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)의 높이를 조정한다. 예를 들어, 비축 보조 로봇(100)이 통로 3, 섹션 3에 도착한 것으로 결정되는 경우, 비축 보조 로봇(100)은 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)의 높이를 조정하고, 그 결과 작업자(140)는 실질적으로 중력에 대항하는 힘을 가하지 않고 해당 선반 모듈로 물품 C를 이동시킬 수 있다. 예에서, 물품 C은 도 6c에 도시된 바와 같이, 모듈러 선반 시스템(290)의 선반 1 상에 비축될 것이다. 비축 보조 로봇(100)은 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)를 내리고, 그 결과 작업자(140)는 실질적으로 중력에 대항하는 힘을 가하지 않고 제 2 지지부(108)로부터 해당 선반 유닛으로 물품 C을 쉽게 이동시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 로봇 암(110)은 비축 보조 로봇(100)이 목적지 중 하나에 도착하기 전에 저장 카트(610)의 상단에 있는 물품을 제 2 지지부(108) 상으로 이송할 수 있다. 예를 들어, 로봇 암(110)은 비축 보조 로봇(100)이 통로 3, 섹션 3에 도착하기 전에 저장 카트(610)의 상단에 있는 물품 C를 제 2 지지부(108) 상으로 이송할 수 있다. 유사하게, 물품 C가 비축되면, 로봇 암(110)은 비축 보조 로봇(100)이 물품 B에 대한 목적지에 도착하기 전에 물품 B을 제 2 지지부(108) 상으로 이송할 수 있다.

물품 C에 대한 비축 프로세스가 완료되면, 비축 보조 로봇(100)은 계속해서 주행 루트를 따라간다. 실시예에서, 작업자(140)는 비축 프로세스가 완료되면 비축 보조 로봇(100)에게 주행 루트를 계속 따르도록 지시할 수 있다. 일부 실시예에서, 비축 보조 로봇(100)의 제어기(210)는 중량 센서(142)로부터 수신된 데이터를 기반으로 하여 제 2 지지부(180) 상의 물품 C가 제거되었다고 결정한다. 예를 들어, 중량 센서(142)에 의해 검출된 중량은 물품 C의 중량으로부터 0으로 변환되고, 그 후 제어기(210)는 물품 C가 비축되었다고 결정하며, 그리고 비축 보조 로봇(100)은 계속해서 주행 루트를 따라간다.

비축 보조 로봇(100)이 물품 B에 대한 제 2 위치(714)에 도착할 때, 비축 보조 로봇(100)은 모듈러 선반 시스템(290)의 선반 3인 물품 B의 비축 위치를 기반으로 하여 제 1 지지부(106) 및 제 2 지지부(108)를 상승시킨다.

이제 여기에 설명된 비축 보조 로봇이 노동력을 상당히 감소시킨다는 것을 이해해야 한다. 비축 보조 로봇은 베이스 플레이트, 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠, 베이스 플레이트에 결합된 제 1 지지부 및 베이스 플레이트에 결합된 제 2 지지부를 포함하며, 제 1 지지부는 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성되며, 제 2 지지부는 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성된다. 비축 보조 로봇은 또한, 제 1 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성된 제 1 액추에이터, 및 제 2 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성된 제 2 액추에이터를 포함한다. 비축 보조 로봇은 물품을 식별하고, 식별된 물품을 기반으로 하여 비축 위치를 결정하고, 비축 위치를 기반으로 하여 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터를 동작시키며, 그리고 비축 위치를 기반으로 하여 제 1 지지부 또는 제 2 지지부를 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시킨다. 그러한 바와 같이, 비축 보조 로봇은 자동으로 물품을 스캔하여 제 1 지지부 상에 위치시킬 수 있고, 물품을 적당한 위치로 운반하며, 그리고 물품을 비축될 선반의 높이에 필적하는 높이로 조정한다. 이로써, 비축 보조 로봇은 작업자의 노동력을 제거하여 비축 생산성을 증가시킨다. 추가적으로, 비축 보조 로봇은 물품 식별 및 선반 배치를 통해 비축 정확성을 증가시킨다. 더욱이, 비축 보조 로봇은 비축과 연관된 활동을 유발하는 대부분의 피로를 제거하여 부상과 전복을 줄인다.

용어 "실질적으로" 및 "약"은 임의의 정량적 비교, 값, 측정 또는 다른 표현에 기인할 수 있는 내재된 불확실성의 정도를 나타내기 위해 여기에서 이용될 수 있음에 유의한다. 이들 용어는 또한 여기에서 쟁점 주제의 기본 기능에 변화를 주지 않으면서 정량적 표현이 명시된 참조와 다를 수 있는 정도를 나타내기 위해 이용된다.

여기에서 특정 실시예가 예시되고 설명되었지만, 청구된 주제의 기술 사상 및 권리 범위를 벗어나지 않고 다양한 다른 변경 및 수정이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다. 더욱이, 청구된 주제의 다양한 관점이 여기에서 설명되었지만, 그러한 관점은 조합하여 사용될 필요는 없다. 그러므로, 첨부된 청구 범위가 청구된 주제의 권리 범위 내에 있는 그러한 모든 변경 및 수정을 포함하도록 의도된다.

Claims (20)

1. 베이스 플레이트;
   상기 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠;
   상기 베이스 플레이트에 결합된 제 1 지지부; 및
   상기 베이스 플레이트에 결합된 제 2 지지부;를 포함하며,
   상기 제 1 지지부는 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성되며, 상기 제 2 지지부는 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성되는, 비축 보조 로봇.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 제 1 지지부를 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 1 액추에이터; 및
   상기 제 2 지지부를 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 2 액추에이터;를 더욱 포함하는, 비축 보조 로봇.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 제 1 지지부는 시저 리프트 요소를 포함하는, 비축 보조 로봇.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 제 2 지지부 상에 위치될 물품을 유지하도록 구성된 암을 더욱 포함하는, 비축 보조 로봇.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터; 및
   제어기;를 더욱 포함하며,
   상기 제어기는:
   하나 이상의 프로세서;
   하나 이상의 메모리 모듈; 및
   상기 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어;를 포함하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어는 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 제어기로 하여금:
   물품을 식별하고;
   상기 식별된 물품을 기반으로 하여 비축 위치를 결정하며; 그리고
   상기 비축 위치를 기반으로 하여 상기 하나 이상의 전기 모터를 동작하게 하는, 비축 보조 로봇.
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 제 1 지지부를 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 1 액추에이터; 및
   상기 제 2 지지부를 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 2 액추에이터;를 더욱 포함하며;
   상기 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어가 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 제어기로 하여금 상기 제 1 액추에이터 또는 상기 제 2 액추에이터를 동작시켜, 상기 비축 위치를 기반으로 하여 상기 제 1 지지부 또는 상기 제 2 지지부를 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하게 하는, 비축 보조 로봇.
7. 청구항 5에 있어서,
   상기 제 1 지지부를 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 1 액추에이터; 및
   상기 제 2 지지부를 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동시키도록 구성된 제 2 액추에이터;를 더욱 포함하며;
   상기 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어가 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 제어기로 하여금 상기 제 1 액추에이터 및 상기 제 2 액추에이터를 동작시켜, 상기 제 1 지지부 및 상기 제 2 지지부를 동시에 이동하게 함으로써 상기 제 1 지지부 및 상기 제 2 지지부 사이의 거리는 유지되는, 비축 보조 로봇.
8. 청구항 5에 있어서,
   상기 하나 이상의 메모리 모듈은 상기 비축 위치를 포함한 상점 지도를 포함하는, 비축 보조 로봇.
9. 청구항 1에 있어서,
   상기 제 2 지지부 상에 위치될 물품을 스캔하도록 구성된 스캐너를 더욱 포함하는, 비축 보조 로봇.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 스캐너는 바코드 판독기인, 비축 보조 로봇.
11. 베이스 플레이트;
    상기 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠;
    상기 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터; 및
    제어기;를 포함하며,
    상기 제어기는:
    하나 이상의 프로세서;
    하나 이상의 메모리 모듈; 및
    상기 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어;를 포함하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어는 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 제어기로 하여금:
    스캐너로부터 복수의 물품에 대한 식별 정보를 수신하고;
    상기 수신된 식별 정보를 기반으로 하여 상기 복수의 물품을 스캔하는 순서를 저장하고;
    상기 식별 정보를 기반으로 하여 상기 복수의 물품과 관련된 위치를 결정하고;
    상기 위치 및 상기 복수의 물품을 스캔하는 순서를 기반으로 하여 주행 루트를 결정하며; 그리고
    상기 주행 루트를 기반으로 하여 상기 하나 이상의 전기 모터를 동작하게 하는, 비축 보조 로봇,
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 베이스 플레이트에 결합된 제 1 지지부; 및
    상기 베이스 플레이트에 결합된 제 2 지지부;를 더욱 포함하는, 비축 보조 로봇.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 제 1 지지부는 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성되며, 그리고 상기 제 2 지지부는 상기 베이스 플레이트에 대해 수직으로 이동하도록 구성되는, 비축 보조 로봇.
14. 청구항 12에 있어서,
    상기 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어가 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 제어기로 하여금:
    상기 비축 보조 로봇이 상기 위치 중 하나에 도착하는지 여부를 결정하며; 그리고
    상기 비축 보조 로봇이 상기 위치 중 하나에 도착했다는 결정에 응답하여 상기 제 1 지지부 및 상기 제 2 지지부의 높이를 조정하게 하는, 비축 보조 로봇.
15. 청구항 12에 있어서,
    상기 제 1 지지부는 시저 리프트 요소를 포함하는, 비축 보조 로봇.
16. 청구항 12에 있어서,
    상기 제 2 지지부 상에 위치될 물품을 유지하도록 구성된 암을 더욱 포함하는, 비축 보조 로봇.
17. 하나 이상의 선반 유닛; 및
    비축 보조 로봇;을 포함하며,
    상기 비축 보조 로봇은:
    베이스 플레이트;
    상기 베이스 플레이트에 결합된 하나 이상의 휠;
    상기 하나 이상의 휠에 결합된 하나 이상의 전기 모터; 및
    제어기;를 포함하며,
    상기 제어기는:
    하나 이상의 프로세서;
    하나 이상의 메모리 모듈; 및
    상기 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어;를 포함하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어는 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 제어기로 하여금:
    물품을 식별하고;
    상기 식별된 물품에 관련된 선반 유닛을 식별하고;
    상기 선반 유닛의 위치를 결정하며; 그리고
    상기 선반 유닛의 위치를 기반으로 하여 상기 하나 이상의 전기 모터를 동작하게 하는, 물품 비축 시스템.
18. 청구항 17에 있어서,
    상기 베이스 플레이트에 결합된 제 1 지지부; 및
    상기 베이스 플레이트에 결합된 제 2 지지부;를 더욱 포함하는, 물품 비축 시스템.
19. 청구항 17에 있어서,
    상기 하나 이상의 메모리 모듈에 저장된 기계 판독 가능한 명령어는 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 제어기로 하여금 상기 선반 유닛에게 표시를 디스플레이하라는 명령어를 전송하게 하는, 물품 비축 시스템.
20. 청구항 19에 있어서,
    상기 선반 유닛은 디스플레이를 포함하며, 그리고 상기 디스플레이는 상기 제어기로부터 상기 명령어를 수신하는 것에 응답하여 상기 표시를 디스플레이하도록 구성되는, 물품 비축 시스템.

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