CN206502557U - 一种快速搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
一种快速搬运机器人，涉及机械运输设备技术领域，包括车架、控制器、电动驱动齿轮、麦克纳姆轮、剪叉升降装置和装卸装置；麦克纳姆轮设于车架的底部四边角处；电动驱动齿轮设于车架前端，且与麦克纳姆轮传动连接；剪叉升降装置设于车架的后端上方，装卸装置设于剪叉升降装置的顶端；控制器分别与电动驱动齿轮、麦克纳姆轮、剪叉升降装置和装卸装置连接。本实用新型结构精巧、工作灵活，采用多组电动驱动齿轮驱动麦克纳姆轮，提高了机器人的动力；剪叉升降装置有效实现了物品的抬升和下降，铲叉结构设于剪叉升降装置的顶端，可平稳的向斜上方伸出、向斜下方缩回，实现了对物品的快速夹持和装卸。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械运输设备领域，尤其涉及一种快速搬运机器人。
背景技术
仓库中物品搬运及装卸耗费了大量的人力，尤其对于不同放置高度的物品的搬运，给仓库管理人员带来了一定的困扰。一般情况下，物品被简单地被放置在低位置处，占用了过多的可利用空间，而高位置处的空间不能被充分利用；其次，对于高位置处物品的装卸比较繁琐；现有的物品移动和装卸的装置结构复杂，且体积过大，不适于小空间物品的移动。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种快速搬运机器人，从而解决现有技术中存在的前述问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种快速搬运机器人，包括车架、控制器、电动驱动齿轮、麦克纳姆轮、剪叉升降装置和装卸装置；麦克纳姆轮设于车架的底部四边角处；电动驱动齿轮设于车架前端，且与麦克纳姆轮传动连接；剪叉升降装置设于车架的后端上方，装卸装置设于剪叉升降装置的顶端；控制器分别与电动驱动齿轮、麦克纳姆轮、剪叉升降装置和装卸装置连接。
优选地，两个电动驱动齿轮传动连接后再与麦克纳姆轮传动连接。
优选地，剪叉升降装置还包括电动升降齿轮，剪叉升降装置的底部具有平行设置的第一剪叉臂和第二剪叉臂，第一剪叉臂的端部与车架上竖向设置的固定梁枢轴连接,第二剪叉臂的端部与固定梁枢轴连接，电动升降齿轮与第二剪叉臂传动连接，驱动第二剪叉臂摆动。
优选地，剪叉升降装置的顶部具有平行设置的第三剪叉臂和第四剪叉臂，还包括分别与第三剪叉臂和第四剪叉臂的端部枢轴连接的活动梁。
优选地，装卸装置设于活动梁上。
优选地，装卸装置包括两个电动装卸齿轮和两个铲叉结构，铲叉结构与活动梁枢轴连接，每一个电动装卸齿轮驱动一个铲叉结构摆动。
优选地，电动驱动齿轮为四个，每两个电动驱动齿轮传动连接后驱动车架前端的一个麦克纳姆轮转动。
优选地，车架上还设有电源，电源分别与控制器、电动驱动齿轮、麦克纳姆轮、剪叉升降装置和装卸装置连接。
本实用新型的有益效果是：本实用新型结构精巧、工作灵活，采用多组电动驱动齿轮驱动麦克纳姆轮，提高了机器人的动力；剪叉升降装置有效实现了物品的抬升和下降，铲叉结构设于剪叉升降装置的顶端，可平稳的向斜上方伸出、向斜下方缩回，实现了对物品的快速夹持和装卸。
附图说明
图1是本实用新型实施例的主视图；
图2是图1的俯视图。
附图标记：1-车架，1.1-固定梁，2-控制器，3-电动驱动齿轮，4-麦克纳姆轮，5-电动升降齿轮，6-剪叉升降装置，6.1-第一剪叉臂，6.2-第二剪叉臂，6.3-第三剪叉臂，6.4-第四剪叉臂，6.5-活动梁，7-装卸装置，7.1-电动装卸齿轮，7.2-铲叉结构，8-电源。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示，一种快速搬运机器人，包括车架1、控制器2、电动驱动齿轮3、麦克纳姆轮4、剪叉升降装置6和装卸装置7；麦克纳姆轮4总共为四个，分别设于车架1的底部四边角处；电动驱动齿轮3设于车架1前端，且与麦克纳姆轮4传动连接；剪叉升降装置6设于车架1的后端上方，装卸装置7设于剪叉升降装置6的顶端；控制器2分别与电动驱动齿轮3、麦克纳姆轮4、剪叉升降装置6和装卸装置7连接，控制器2控制电动驱动齿轮3驱动麦克纳姆轮4前进、停止或者后退。
其中，麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
本实用新型中的电动驱动齿轮3、电动升降齿轮5和电动装卸齿轮7.1为在电动机的输出轴上固定设置上齿轮而成。使用时，通常将电动机固定于架体上，齿轮部分向外部输出扭矩。
作为优选的实施例，两个电动驱动齿轮3传动连接后再与麦克纳姆轮4传动连接。采用多组电动驱动齿轮3驱动麦克纳姆轮，提高了机器人的移动速度和动力。
作为优选的实施例，剪叉升降装置6还包括电动升降齿轮5，剪叉升降装置6的底部具有平行设置的第一剪叉臂6.1和第二剪叉臂6.2，第一剪叉臂6.1的端部与车架1上竖向设置的固定梁1.1枢轴连接,第二剪叉臂6.2的端部与固定梁1.1枢轴连接，电动升降齿轮5与第二剪叉臂6.2传动连接，驱动第二剪叉臂6.2摆动。
作为优选的实施例，剪叉升降装置6的顶部具有平行设置的第三剪叉臂6.3和第四剪叉臂6.4，还包括分别与第三剪叉臂6.3和第四剪叉臂6.4的端部枢轴连接的活动梁6.5。
如图2所示，作为优选的实施例，装卸装置7设于活动梁6.5上。根据平行四边形的原理，活动梁6.5始终与固定梁1.1平行，这样可以确保装卸装置6.7的工作面角度恒定。
作为优选的实施例，装卸装置7包括两个电动装卸齿轮7.1和两个铲叉结构7.2，铲叉结构7.2与活动梁6.5枢轴连接，每一个电动装卸齿轮7.1驱动一个铲叉结构7.2摆动，形成钳形夹紧或者松开动作。
作为优选的实施例，电动驱动齿轮3为四个，每两个电动驱动齿轮3传动连接后驱动车架1前端的一个麦克纳姆轮4转动。当然，也可采用两个电动驱动齿轮3，每个电动驱动齿轮3驱动一个麦克纳姆轮，但是，四个电动驱动齿轮3的方案可提高搬运机器人的动力。
作为优选的实施例，车架1上还设有电源8，电源8分别与控制器2、电动驱动齿轮3、麦克纳姆轮4、剪叉升降装置6和装卸装置7连接。
本实用新型一种实施例的工作原理为：电源8为控制器2、电动驱动齿轮3、剪叉升降装置6和装卸装置7提供电力，由控制器2控制电动驱动齿轮3使得机器人快速移动至待装物位置，控制器2控制电动升降齿轮5上下移动剪叉升降装置6，使得装卸装置7的高度满足装载物品的要求，再由控制器2控制装卸装置7装载物品，并由电动升降齿轮5抬升物品脱离装物位置。而后，控制器2控制电动驱动齿轮3使机器人移动至卸物处，控制器2控制电动升降齿轮3上下移动剪叉升降装置6，使得装卸装置7的高度与卸物位置一致，最后控制器2控制装卸装置7卸掉物品。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种快速搬运机器人，其特征在于，包括车架(1)、控制器(2)、电动驱动齿轮(3)、麦克纳姆轮(4)、剪叉升降装置(6)和装卸装置(7)；所述麦克纳姆轮(4)设于所述车架(1)的底部四边角处；所述电动驱动齿轮(3)设于所述车架(1)前端，且与所述麦克纳姆轮(4)传动连接；所述剪叉升降装置(6)设于所述车架(1)的后端上方，所述装卸装置(7)设于所述剪叉升降装置(6)的顶端；所述控制器(2)分别与所述电动驱动齿轮(3)、所述麦克纳姆轮(4)、所述剪叉升降装置(6)和所述装卸装置(7)连接。
2.根据权利要求1所述的快速搬运机器人，其特征在于，两个所述电动驱动齿轮(3)传动连接后再与所述麦克纳姆轮(4)传动连接。
3.根据权利要求1所述的快速搬运机器人，其特征在于，所述剪叉升降装置(6)还包括电动升降齿轮(5)，所述剪叉升降装置(6)的底部具有平行设置的第一剪叉臂(6.1)和第二剪叉臂(6.2)，所述第一剪叉臂(6.1)的端部与所述车架(1)上竖向设置的固定梁(1.1)枢轴连接,所述第二剪叉臂(6.2)的端部与所述固定梁(1.1)枢轴连接；所述电动升降齿轮(5)与所述第二剪叉臂(6.2)传动连接，驱动所述第二剪叉臂(6.2)摆动。
4.根据权利要求3所述的快速搬运机器人，其特征在于，所述剪叉升降装置(6)的顶部具有平行设置的第三剪叉臂(6.3)和第四剪叉臂(6.4)，还包括分别与所述第三剪叉臂(6.3)和所述第四剪叉臂(6.4)的端部枢轴连接的活动梁(6.5)。
5.根据权利要求4所述的快速搬运机器人，其特征在于，所述装卸装置(7)设于所述活动梁(6.5)上。
6.根据权利要求5所述的快速搬运机器人，其特征在于，所述装卸装置(7)包括两个电动装卸齿轮(7.1)和两个铲叉结构(7.2)，所述铲叉结构(7.2)与所述活动梁(6.5)枢轴连接，每一个所述电动装卸齿轮(7.1)驱动一个所述铲叉结构(7.2)摆动。
7.根据权利要求2所述快速搬运机器人，其特征在于，所述电动驱动齿轮(3)为四个，每两个所述电动驱动齿轮(3)传动连接后驱动所述车架(1)前端的一个所述麦克纳姆轮(4)转动。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的快速搬运机器人，其特征在于，所述车架(1)上还设有电源(8)，所述电源(8)分别与所述控制器(2)、所述电动驱动齿轮(3)、所述麦克纳姆轮(4)、所述剪叉升降装置(6)和所述装卸装置(7)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720202076.1U CN206502557U (zh) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | 一种快速搬运机器人 |
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| CN201720202076.1U CN206502557U (zh) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | 一种快速搬运机器人 |
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| CN (1) | CN206502557U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10787316B2 (en) | 2018-06-26 | 2020-09-29 | Sunrise R&D Holdings, Llc | Stocking assistant robot |
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2017
- 2017-03-03 CN CN201720202076.1U patent/CN206502557U/zh not_active Expired - Fee Related
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| US10787316B2 (en) | 2018-06-26 | 2020-09-29 | Sunrise R&D Holdings, Llc | Stocking assistant robot |
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